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Die
Erfindung betrifft eine Halteanordnung für eine Vielzahl von Sauggreifern
zur Handhabung von insbesondere flächigen Gegenständen, mit
einer an einer Positionierantriebstange befestigbaren Hauptträgerstange,
an der mehrere mit Sauggreifern versehene Haltestangen fixiert sind.
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Bekannte
Halteanordnungen dieser Art, sogenannte Saugerspinnen, bestehen
gewöhnlich
aus Stahl, wobei die Haltestangen mit der Hauptträgerstange
verschweißt
sind. Um die Gesamtmasse klein zu halten, werden relativ kleine
Querschnitte verwendet. Dies führt
zu kleinen Flächenträgheits-
und Widerstandsmomenten und die nachteiligerweise zu einer geringen
Steifigkeit, Schwingungsanfälligkeit
und Dauerbruchgefahr. Diese geschweißten Ausführungen stellen unflexible
Lösungen
dar, wobei Anpassungen nur durch Verbiegen oder zerstörende Maßnahmen
möglich
sind.
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Es
sind auch schon geschraubte Ausführungen
vorgeschlagen worden, wobei Aluminium als Werkstoff üblich ist.
Die Verbin dungen werden als lösbare,
kraftschlüssige
Klemmverbindungen ausgeführt,
so dass hohe Flächenpressungen
erforderlich sind, da handelsübliche
Halbzeuge, wie zylindrische Rohre, Rundstangen und dergleichen verwendet werden.
Hohe Flächenpressungen
bedingen jedoch große
Wanddicken, was wiederum in nachteiliger Weise zu einer hohen Gesamtmasse
führt.
Dadurch bedingt können
nur niedrige Hubzahlen erreicht werden und die Handhabung ist sehr
aufwendig.
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Bei
einer aus der
DE 297
06 038 U1 bekannten Halteanordnung der eingangs genannten
Gattung sind Haltestangen an einem kreuzförmigen Hauptträger gelenkig
gelagert. Angaben über
Material und Querschnitte dieser Komponenten sind nicht enthalten.
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Weiterhin
sind aus der
DE 42
09 935 C2 Klemmverbindungen für die Befestigung der Haltestangen
an einem Halterahmen und zur Befestigung von Sauggreifern an den
Haltestangen bekannt, jedoch ist auch dort keine Leichtbauweise
angestrebt und entsprechende Angaben oder Maßnahmen hierzu sind nicht ausgeführt.
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Eine
Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht darin, eine Halteanordnung
der eingangs genannten Gattung zu schaffen, die bei geringerer Masse
eine ausreichend große
Steifigkeit und Festigkeit besitzt.
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Diese
Aufgabe wird erfindungsgemäß durch eine
Halteanordnung mit den Merkmalen des Anspruchs 1 gelöst.
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Durch
die von der runden Querschnittsgestalt abweichende Querschnittsgestalt
der Hauptträgerstange
werden durch die Klemmmanschetten formschlüssige Klemmverbindungen hergestellt,
die bei geringerer Flächenpressung
dünnwandigere Querschnitte
ermöglichen.
Da zusätzlich
das faserverstärkte
Kunststoffmaterial eine gegenüber
Metallen deutlich geringere Masse besitzt, kann insgesamt eine wesentlich
geringere Ge samtmasse bei dennoch großer Steifigkeit und Flächenträgheitsmomenten
erreicht werden. Durch die Faserverstärkung besteht keine Dauerbruchgefahr
und die erfindungsgemäße Halteanordnung
ist weitgehend schwingungsunempfindlich. Die geringe Gesamtmasse
läßt hohe Hubzahlen
zu und gewährlestet
eine leichte Handhabung. Durch die frei verschiebbaren Klemmmanschetten
ist eine variable Anordnung der Sauggreifer möglich, wobei zur Anpassung
an den jeweils handzuhabenden Gegenstand die Position der Sauggreifer
jederzeit schnell und einfach veränderbar ist.
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Durch
die in den Unteransprüchen
aufgeführten
Maßnahmen
sind vorteilhafte Weiterbildungen und Verbesserungen der im Anspruch
1 angegebenen Halteanordnung möglich.
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Eine
besonders hohe Steifigkeit und Festigkeit bei besonders geringer
Dauerbruchgefahr wird durch kohlefaserverstärktes Kunststoffmaterial (CFK)
erreicht.
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Die
Hauptträgerstange
ist in vorteilhafter Weise als Vielkantrohr oder -stange ausgebildet,
wobei diese Querschnittsgestalt eine besonders gute formschlüssige Klemmverbindung über die
Klemmmanschetten mit der Positionierantriebstange und den Haltestangen
gewährleistet.
Selbstverständlich
können
auch die Haltestangen eine derartige Querschnittsgestalt aufweisen
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Zu
diesem Zweck besitzen die jeweils an einem freien Endbereich der
Positionierantriebstange und der Haltestangen angeordneten Klemmmanschetten
einen im wesentlichen quer zur Längsrichtung
dieser Stangen verlaufenden Durchgangskanal zur Aufnahme der Hauptträgerstange,
dessen Querschnitt an den der Hauptträgerstange angepaßt ist und/oder
der Längsnuten
oder -rillen zur Aufnahme und Verankerung von Längskanten der Hauptträgerstange
besitzt. Nach Lösung
der Klemmung der Klemmmanschetten können diese zusammen mit den
damit verbundenen Haltestangen bzw. der damit verbundenen Positionierantriebstange
entlang der Hauptträgerstange
frei verschoben und an jeder gewünschten
Position wieder festgeklemmt werden. Ein unerwünschter Schwenkvorgang wird
dabei verhindert.
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Eine
solche Klemmmanschette besteht zweckmäßigerweise aus zwei gegeneinander
verspannbaren, insbesondere verschraubbaren Formteilen.
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Da
die Kraftübertragung
zwischen dem freien Ende der Positionierantriebstange und der Hauptträgerstange
besonders groß ist,
schließen
die Formteile dort auch den Endbereich der Positionierantriebstange
ein und weisen vorzugsweise Eckversteifungen für die beiden Eckbereiche zwischen
der Positionierantriebstange und der Hauptträgerstange auf. Dies führt zu einer
Erhöhung
der Winkelversteifung zwischen diesen beiden Stangen.
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Die
Zahl der Längsnuten
oder -rillen im Durchgangskanal der Klemmmanschetten kann auch größer als
die Zahl der Längskanten
der Hauptträgerstange
gewählt
werden, so daß dann
nach entsprechendem Lösen
der Klemmmanschetten ein Verschwenken in Stufen erfolgen kann, wobei
die Stufen durch die Zahl der Längsnuten
oder -rillen bestimmt wird. Dies ist insbesondere wichtig für die Haltestangen,
wenn beispielsweise nicht vollständig
flächige Gegenstände erfasst
und bewegt werden sollen.
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Die
Klemmmanschetten besitzen zweckmäßigerweise
jeweils wenigstens einen als Klemm- oder Rastaufnahme für einen
freien Endbereich einer Haltestange ausgebildeten Aufnahmebereich,
so dass die Haltestangen leicht und einfach mit den Klemmmanschetten
lösbar
verbunden werden können,
so dass auch ein einfaches Auswechseln der Haltestangen durch solche
mit anderer Länge
möglich
ist. Auch die Erstmontage wird hierdurch vereinfacht und schneller.
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In ähnlicher
Weise sind auch an den von der Hauptträgerstange wegweisenden freien
Endbereichen der Haltestangen Haltevorrichtungen für Sauggreifer
vorgesehen, die jeweils einen als Klemm- oder Rastaufnahme für einen
solchen freien Endbereich einer Haltestange ausgebildeten Aufnahmebereich
besitzt. Hierdurch können
die Sauggreifer schnell und einfach lösbar an den Haltestangen montiert
werden. Eine Veränderung
der Winkellage oder eine Ummontage an andere Haltestangen ist ebenfalls
leicht möglich.
Zusätzlich
kann eine solche Haltevorrichtung vorzugsweise eine feststellbare Schwenkeinrichtung
für den
Sauggreifer besitzen.
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In
einer ersten vorteilhaften konstruktiven Ausgestaltung besitzt der
als Klemmaufnahme dienende rohrartige Aufnahmebereich wenigstens
einen Längsschlitz,
wobei Klemmschrauben zum Einklemmen der in den rohrartigen Aufnahmebereich
eingesetzten Haltestange vorgesehen sind.
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In
einer zweiten vorteilhaften konstruktiven Ausgestaltung ist der
als Klemmaufnahme dienende spreizbare Aufnahmebereich zum Einstecken
in eine rohrförmige
Haltestange ausgebildet, wobei Spreizmittel zum Verklemmen des Aufnahmebereichs
in der Haltestange vorgesehen sind. Solche Spreizmittel können als
mechanische oder hydraulische Spreizmittel ausgebildet sein.
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In
einer dritten vorteilhaften konstruktiven Ausgestaltung ist der
als Rastaufnahme dienende Aufnahmebereich ebenfalls zum Einstecken
in eine rohrförmige
Haltestange ausgebildet, wobei in Rastausnehmungen der Haltestange
einrastbare oder einsteckbare Verriegelungsmittel vorgesehen sind.
Vorzugsweise sind dabei die als Rastmittel ausgebildeten Verriegelungsmittel
am Aufnahmebereich angeordnet, rasten von innen her in die Rastausnehmungen
ein und besitzen federnd auslenkbare und radial bis außerhalb
der Haltestange reichende Betätigungselemente.
Durch Betätigung
dieser Betätigungselemente
ist ein schnelles einfaches Entrasten bzw. Einrasten möglich. Alternativ
hierzu kann auch ein Querbolzen durch die auf einem Aufnahmebereich
aufgesteckte Haltestange zur Verriegelung gesteckt werden.
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Um
Sauggreifer nicht nur am freien Ende der Haltestangen anbringen
zu können,
sind in einer weiteren Ausgestaltung Haltevorrichtungen für Sauggreifer
vorgesehen, die mit entlang der Haltestangen verschiebbaren, um
diese schwenkbaren und jeweils in der gewünschten Position fixierbaren
Klemmmanschetten versehen sind. Diese bestehen zweckmäßigerweise
aus zwei gegeneinander verspannbaren, insbesondere verschraubba ren
Formteilen. Hierdurch können
Sauggreifer schnell und einfach an jeder beliebigen Position entlang
der Haltestangen und in jedem beliebigen Schwenkwinkel fixiert bzw.
montiert werden, wobei eine Positionsveränderung jederzeit schnell und
einfach möglich
ist.
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Ausführungsbeispiele
der Erfindung sind in der Zeichnung dargestellt und in der nachfolgenden Beschreibung
näher erläutert. Es
zeigen:
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1 eine
Gesamtansicht eines Ausführungsbeispiels
einer Halteanordnung mit acht an einer Hauptträgerstange angeordneten Haltestangen, die
jeweils zwei Sauggreifer tragen,
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2 eine
Schnittdarstellung gemäß der Schnittlinie
B-B in 1
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3 die
Detaildarstellung einer ersten konstruktiven Ausgestaltung einer
Klemmmanschette an der Hauptträgerstange,
an der ein Halterohr fixiert ist,
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4 eine
Schnittdarstellung gemäß der Schnittlinie
C-C in 1,
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5 die
Detaildarstellung einer zweiten konstruktiven Ausgestaltung einer
Klemmmanschette an der Hauptträgerstange,
an der ein Halterohr fixiert ist,
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6 die
Detaildarstellung einer dritten konstruktiven Ausgestaltung einer
Klemmmanschette an der Hauptträgerstange,
an der ein Halterohr fixiert ist,
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7 eine
Haltevorrichtung für
einen Sauggreifer an einem freien Ende einer Haltestange und
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8 eine
Haltevorrichtung zum Fixieren eines Sauggreifers an einer beliebigen
Position entlang einer Haltestange.
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Bei
dem in 1 dargestellten Ausführungsbeispiel der Erfindung
handelt es sich um eine Halteanordnung zum Ergreifen und Handhaben
vor allem von flächigen
Gegenständen 10,
wie beispielsweise Platten, Kisten, Scheiben oder dergleichen, wobei
prinzipiell auch andere Gegenstände
bewegt werden können,
die solche Oberflächen
besitzen, daß ein
Ergreifen mittels Sauggreifern 11 möglich ist. Derartige Halteanordnungen
werden auch als Saugerspinnen bezeichnet und werden beispielsweise für Pressen,
Stanzen, Verpackungsmaschinen Handhabungsgeräte oder dergleichen eingesetzt.
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Eine
Positionierantriebstange 12 ist mit einer nicht dargestellten
Handhabungsvorrichtung verbunden, durch die die Stange in entsprechende
Bewegungen versetzt wird, die zum Umsetzen und Handhaben der Gegenstände 10 erforderlich
sind. Das von der Handhabungsvorrichtung entfernte freie Ende der
Positionierantriebstange 12 ist mittels einer Klemmmanschette 13 mit
dem mittleren Bereich einer Hauptträgerstange 14 fest
verbunden, so daß eine
T-förmige
Anordnung gebildet wird. An dieser Hauptträgerstange 14 sind
acht Haltestangen 15 mittels Klemmmanschetten 16, 17 so
fixiert, daß die
Haltestangen 15 jeweils mit einem Ende an der Hauptträgerstange 14 bzw.
den Klemmmanschetten 16, 17 anliegen, wobei alle
Haltestangen 15 in derselben Ebene angeordnet sind. Mittels
der Klemmmanschetten 16 sind die damit verbundenen Haltestangen 15 unter
einem schrägen
Winkel von ca. 70°–80° zur Hauptträgerstange 14 fixiert,
während
die Klemmmanschetten 17 eine Fixierung unter einem Winkel
von 90° ermöglichen.
Die Winkel sind allerdings prinzipiell beliebig, d.h., es können beliebige
Winkel zwischen der Hauptträgerstange 14 und
den Haltestangen 15 je nach Erfordernis gewählt werden.
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An
jeder Haltestange 15 sind zwei Sauggreifer 11 mittels
Haltevorrichtungen 18, 19 fixiert. Im dargestellten
Ausführungsbeispiel
weisen alle Sauggreifer 11 in dieselbe Richtung, d.h.,
zum flachen Gegenstand 10 hin, so daß dieser mittels aller Sauggreifer 11 gemeinsam
ergriffen werden kann. Hierzu sind die saugnapfartig ausgebildeten
Sauggreifer 11 in nicht dargestellter Weise über Unterdruckleitungen
mit einem fluidischen Unterdrucksystem verbunden, durch das ein
Ansaugen des Gegenstandes 10 möglich ist. Nach der Umsetzung
und Positionierung dieses Gegenstandes 10 erfolgt ein Lösen entweder
durch Entlüftung
der Sauggreifer 10 oder durch Überdruckbeaufschlagung.
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Die
Zahl, Anordnung und Längen
der Haltestangen 15 ist prinzipiell beliebig und hängt von
der Gestalt des zu ergreifenden Gegenstandes 10 ab. Die
Klemmmanschetten 16, 17 sowie die Haltevorrichtungen 18, 19 ermöglichen
dabei eine schnelle und einfache Veränderung der jeweiligen Positionen.
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Aus
der Querschnittsdarstellung gemäß 2 ist
erkennbar, daß es
sich bei der Hauptträgerstange 14 um
ein acht-kantiges Rohr handelt. Es besteht aus einem faserverstärkten Kunststoffmaterial, wobei
kohlefaserverstärktes
Kunststoffmaterial (CFK) besonders geeignet ist. Andere Kunststoffmaterialien
mit ähnlichen
Festigkeitseigenschaften können
selbstverständlich
ebenfalls verwendet werden. Die Klemmmanschette 13 besteht
im wesentlichen aus zwei Formteilen 20, 21, die
die Hauptträgerstange 14 in
einem entsprechend geformten Durchgangskanal 22 aufnehmen.
Hierdurch wird eine formschlüssige
Verbindung erreicht, die ein gegenseitiges Verdrehen nicht zuläßt. Die
beiden Formteile 20, 21 weisen eine im wesentlichen
dreieckförmige
Gestalt auf und umgreifen den Endbereich der Positionierantriebstange 12,
mit dem sie fest verbunden sind. Die beiden die Hauptträgerstange 14 umgreifenden
Bereiche der Klemmmanschette 13 besitzen an ihrem vom der
Positionierantriebstange 12 entfernten und senkrecht dazu
verlaufenden Endbereichen zwei parallel und beabstandet zueinander
verlaufende Klemmstege 23, die mittels einer Reihe von
Klemmschrauben 24 so zusammengeschraubt werden können, daß die Hauptträgerstange 14 unverschiebbar eingeklemmt
wird. Durch die dreieckartige Gestalt der beiden Formteile 20, 21 der
Klemmmanschette 13 entstehen dreieckförmige Versteifungsbereiche 25 jeweils
in den zwischen der Positionierantriebstange 12 und der
Hauptträgerstange 14 gebildeten Eckbereichen.
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Die
Klemmmanschette 13 kann ebenfalls aus einem faserverstärktem Kunststoffmaterial
bestehen, z.B. CFK oder auch aus Metall, beispielsweise Leichtmetall.
Die beiden Formteile 20, 21 sind im Ausführungsbeispiel
zweischichtig aufgebaut, wobei auch eine einfachere einschichtige
Ausführung
möglich
ist.
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In
den 3 und 4 ist eine der Klemmanschetten 16 detailliert
zum Teil in der Ansicht und zum Teil im Schnitt dargestellt. Die
Klemmmanschette 16 besteht aus zwei halbringförmigen,
die Hauptträgerstange 14 umgreifenden
Formteilen 26, 27, die miteinander unter Bildung
einer ringartigen Anordnung mittels Klemmschrauben 28 verschraubt
sind. Dabei wird die Klemmmanschette 16 mit der Hauptträgerstange 14 verklemmt,
so daß eine
Längsverschiebung
nicht mehr möglich
ist. Ist eine solche Längsverschiebung
erwünscht,
so werden die Klemmschrauben 28 etwas gelöst, worauf
dann die Klemmmanschette 16 in die gewünschte Position verschoben
und dort wieder verklemmt werden kann. Die die Hauptträgerstange 14 aufnehmende
Durchgangsöffnung 29 der
Klemmanschette 16 besitzt eine vielkantige Gestalt, wobei
die Zahl der Kanten 30 die der Hauptträgerstange 14 deutlich übersteigt.
Da die Längskanten
der vielkantigen Hauptträgerstange 14 in
entsprechend angeordnete Kanten 30 der Durchgangsöffnung 29 eingreifen,
liegt eine formschlüssige
Verbindung vor, die eine Drehbewegung im verklemmten Zustand verhindert.
Durch Lösen
der Klemmschrauben 28 ist es möglich, die Klemmmanschette 16 stufenartig
entsprechend dem Abstand der Kanten 30 zu verdrehen.
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Selbstverständlich muß die Hauptträgerstange 14 nicht
zwingend einen acht-kantigen Querschnitt aufweisen, vielmehr kann
die Zahl der Kanten nahezu beliebig variieren, wobei auch andere
Querschnittsgestalten möglich
sind, die vom runden Querschnitt abweichen, um eine formschlüssige, verdrehsichere
Verbindung mit der dann eine entsprechende Innenquerschnittsgestalt
aufweisenden Klemmmanschette 16 zu erzielen.
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Das
eine Formteil 27 der Klemmmanschette 16 besitzt
einen als Aufnahmebereich 31 über eine Haltestange 15 ausgebildeten
Ansatz. Ein zylindrischer Teil 32 des Aufnahmebereichs 31 greift
zur Fixierung einer rohrförmigen
Haltestange 15 in diese ein, wobei eine Klemmverbindung
erfolgt. Ein elastisches Ringelement 33, das einen keilartigen
Querschnitt besitzt, wird zwischen dem freien Ende des zylindrischen
Teils 32 und einem scheibenartigen Gegenhalteelement 34 gehalten.
Dieses Gegenhalteelement 34 ist mit einem im zylindrischen
Teil 32 längsverschiebbaren
Spannglied 35 verschraubt, das am gegenüberliegenden Ende eine konusartige Ausnehmung 36 besitzt,
die sich quer zur Längsrichtung
erstreckt. In diese konusartige Ausnehmung 36 greift eine
einen entsprechend konusartigen Endbereich besitzende Spannschraube 37 ein,
die in einer quer zur Längsrichtung
verlaufenden Gewindebohrung des Aufnahmebereichs 31 verschraubbar
ist. Der konusartige Endbereich der Spannschraube 37 und
die konusartige Ausnehmung 36 im Spannglied 35 sind so
in der Längsrichtung
zueinander versetzt, daß beim
Einschrauben der Spannschraube 37 das Spannglied 35 längs verschoben
wird und dabei das elastische Ringelement 33 zwischen dem
zylindrischen Teil 32 und dem Gegenhalteelement 34 eingequetscht
wird, so daß es
radial nach au ßen
ausweicht und sich dabei an der Innenwandung der Haltestange 15 verklemmt.
Zur Montage braucht daher lediglich die Haltestange 15 auf
den zylindrischen Teil 32 des Aufnahmebereichs 31 aufgesteckt
werden, wobei die Fixierung durch Einschrauben der Spannschraube 37 erfolgt.
Entsprechend wird die Klemmverbindung durch Lösen der Spannschraube 37 gelöst, und
die Haltestange 15 kann dann wieder abgenommen oder durch
eine andere Haltestange mit einer anderen Länge ersetzt werden.
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Der
zylindrische Teil 32 des Aufnahmebereichs 31 ist
nicht senkrecht zur Hauptträgerstange 14 bzw.
der Durchgangsöffnung 29 angeordnet,
sondern schräg
dazu. Diese Schräge
wird je nach Anwendungsfall gewählt,
wobei auch ausschließlich senkrechte
Ausführungen
gewählt
werden können, wie
dies bei den Klemmmanschetten 17 der Fall ist.
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In
Abwandlung der in 3 dargestellten Klemmvorrichtung
kann auch eine Klemmvorrichtung gemäß 7 gewählt werden,
wie dies später
noch beschrieben wird. Weiterhin können auch an sich bekannte
hydraulische Klemmvorrichtungen vorgesehen sein, bei denen eine
Spannschraube 37 einen Kolben bewegt, der ein hydraulisches
Medium veranlaßt,
ein elastisches Element gegen die Innenwandung der Haltestange 15 zu
pressen.
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In 5 ist
eine weitere Ausführungsform
einer Klemmmanschette 38 dargestellt, die anstelle der Klemmmanschette 16 bzw. 17 treten
kann. Gleich oder gleichwirkende Bauteile sind mit denselben Bezugszeichen
versehen und nicht nochmals beschrieben. An einem ebenfalls in eine
rohrförmige
Haltestange 15 eingreifenden zylindrischen Teil 39 eines Aufnahmebereichs 40 sind
zwei U-ähnliche
Rasthebel 41 am Ende des längeren U-Schenkels schwenkbar
gelagert. Die Verbindungsstege zwischen den U-Schenkeln erstrecken
sich durch entsprechende Ausnehmungen 42 des Aufnahmebereichs 40 hindurch
radial nach außen,
so daß die
kürzeren U-Schenkel
der Rasthebel 41 ebenfalls außerhalb des Aufnahmebereichs 40 bzw.
der Haltestange 15 angeordnet sind. Die beiden Rasthebel 41 werden durch
eine Druckfeder 43 auseinander gespreizt, so daß mit diesen
Rasthebeln 41 verbundene Rastbolzen 44 federnd
in entsprechende Rastausnehmungen der Haltestange 15 eingreifen.
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Zur
Entrastung werden die beiden Rasthebel 41 gegen die Kraft
der Druckfeder 43 gegeneinander gedrückt, so daß die Rastbolzen 44 außer Eingriff
mit den Rastausnehmungen gelangen und die Haltestange 15 abgezogen
werden kann. Zum Fixieren der Haltestange 15 werden wiederum
die beiden Rasthebel 41 gegeneinander gedrückt, die
Haltestange 15 auf den zylindrischen Teil 39 aufgesteckt
und die Rasthebel 41 losgelassen, so daß die Rastbolzen 44 wieder
in die Rastausnehmungen eingreifen und die Haltestange 15 an
der Klemmmanschette 38 fixieren.
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Anstelle
einer schwenkbaren Lagerung der Rasthebel 41 am zylindrischen
Teil 39 können
die Rasthebel 41 auch als Federbügel ausgebildet und fest am
zylindrischen Teil 39 verankert sein. Durch die Ausbildung
als Federbügel
kann in einer einfacheren Ausführung
auch auf die Druckfeder 43 verzichtet werden.
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In
einer weiteren alternativen Ausgestaltung können auch lediglich Querbolzen
zur Verankerung der Haltestange 15 durch Querbohrungen
in der Haltestange 15 und im zylindrischen Teil 39 geschoben werden.
Zur Fixierung dieser Querbolzen können Klemmbügel, Schrauben oder dergleichen
dienen.
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Eine
weitere Ausgestaltung einer Klemmmanschette 45 ist in 6 dargestellt.
Auch hier sind wiederum gleich oder gleichwirkende Bauteile mit denselben
Bezugszeichen versehen und nicht nochmals beschrieben. Bei dieser
Ausführung
kann die Haltestange 15 alternativ als Rohr oder massive Stange
ausgebildet sein. Sie wird in eine entsprechende Steckaufnahme eines
Aufnahmebereichs 46 eingesteckt. Dieser Aufnahmebereich 46 weist
einen Schlitz 47 auf, dessen Schlitzbreite durch Klemmschrauben 48 veränderbar
ist. Hierdurch kann die Haltestange 15 im Aufnahmebereich 46 durch
Anziehen der Klemmschrauben 48 verklemmt und nach Lösen der
Klemmschrauben 48 wieder herausgezogen werden.
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Das
Material der Haltestangen 15 entspricht beispielsweise
dem der Hauptträgerstange 14,
d.h., ein faserverstärktes
bzw. kohlefaserverstärktes Kunststoffmaterial
oder ein Kunststoffmaterial mit ähnlichen
Materialeigenschaften hat sich als am besten geeignet erwiesen.
Auch die Querschnittsgestalt muß nicht
rund sein, sondern kann entsprechend der Hauptträgerstange 14 von der
runden Querschnittsgestalt abweichen.
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In 7 ist
eine Ausführungsform
der Haltevorrichtung 18 zur Fixierung eines Sauggreifers 11 am
freien Ende einer Haltestange 15 dargestellt. Diese Haltevorrichtung 18 besitzt einen
zylindrischen, in eine Haltestange 15 einsteckbaren Aufnahmebereich 49,
der eine ähnliche
Wirkungsweise wie die in 3 dargestellte Klemmaufnahme
besitzt. Bei dieser Ausführungsform
sind drei elastische Ringelemente 50 vorgesehen, die ähnlich dem
elastischen Ringelement 33 ausgestaltet sind. Die elastischen
Ringelemente 50 werden durch entsprechend geformte Ringscheiben 51 voneinander
beabstandet gehalten. Ein schraubenartiges Spannglied 52 erstreckt
sich in Längsrichtung
durch den zylindrischen Aufnahmebereich 49 und greift mit
seinem Gewindeendbereich 54 in ein nach Art einer Spannmutter
ausgebildetes Gegenhalteelement 53 ein. Beim Drehen des
Spannglieds 52 werden die elastischen Ringelemente 50 zwischen
dem Gegenhalteelement 53 und dem zylindrischen Aufnahmebereich 49 zusammengepreßt und verklemmen
sich dadurch mit der Innenwandung der Haltestange 15.
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Der
Aufnahmebereich 49 der Haltevorrichtung 18 besitzt
weiterhin eine Querbohrung zur Aufnahme eines Querbolzens 55,
der quer zu einer stangenartigen Halterung 56 für den Sauggreifer 11 angeordnet
ist. Der Querbolzen 55 ist dabei an der stangenartigen
Halterung 56 fixiert. Eine den Querbolzen 55 umgreifende
Wandung 57 des Aufnahmebereichs 49 besitzt einen
Schlitz 58, um den Querbolzen 55 in der Querbohrung
mittels des Spannglieds 52 verklemmen zu können. Dieses
Spannglied 52 dient daher gleichzeitig zum Verklemmen des
Querbolzens 55 in der Querbohrung und zum Verklemmen der elastischen
Ringelemente 50 in der Haltestange 15. Bei gelöstem Spannglied 52 kann
der Querbolzen 55 und dadurch der Sauggreifer 11 verschwenkt
werden, wobei die eingestellte Schwenkposition dann beim Spannen
des Spannglieds 52 fixiert werden kann.
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Zum
Fixieren des Sauggreifers 11 am Ende einer Haltestange 15 können selbstverständlich auch die
in den 3, 5 und 6 beschriebenen Rast-
bzw. Klemmvorrichtungen dienen.
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Zum
Befestigen von Sauggreifern 11 entlang einer Haltestange 15 dient
die in 8 dargestellte Klemmmanschette 59. Sie
besteht ähnlich
wie die Klemmmanschette 16 aus zwei zusammen die Haltestange 15 umgreifenden
Formteilen 60, 61, die mittels Klemmschrauben 62 miteinander
verschraubt und so an der Haltestange 15 angeklemmt werden. Bei
gelösten
Klemmschrauben 62 ist eine Längsverschiebung entlang der
Haltestange 15 und dadurch eine Positionierung in der gewünschten
Längsposition
möglich.
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Das
Formteil 61 der Klemmanschette 59 besitzt eine
Schwenkaufnahme 63, in der ein Halteglied 64 für die stangenartige
Halterung 56 des Sauggreifers 11 schwenkbar und
mittels einer Halteschraube 65 fixierbar ist. In einer
einfacheren Ausführung
kann auf die Schwenkbarkeit auch verzichtet werden. Das Halteglied 64 besitzt
eine Ringaufnahme 66, in die die mit einem Außengewinde
versehene stangenartige Halterung 56 einsteckbar und mittels
Haltemuttern 67 fixierbar ist. Wie auch bei der Haltevorrichtung 18, so
ist auch bei dieser Klemmmanschette 59 ein Verschwenken
und Positionieren des Sauggreifers 11 in zwei Schwenkebenen
möglich.
Dies gewährleistet eine
beliebige Positionierung.
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In
Abwandlung der in 8 dargestellten Ausführung einer
Klemmmanschette können
die beiden Formteile beispielsweise auch als Blechbiegeteile ausgebildet
sein, von denen das eine eine Durchgangsbohrung zur Aufnahme der
Halterung 56 für den
Sauggreifer 11 besitzt.
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Die
Haltevorrichtungen und Klemmmanschetten können prinzipiell aus demselben
oder einem ähnlichen
Kunststoffmaterial bestehen, wie die Haltestangen 15 und
die Hauptträgerstange 14,
jedoch sind auch Ausführungen
aus Metall möglich.