DE202006005143U1

DE202006005143U1 - Hochbelastbares Greifsystem mit kombiniertem Wirkprinzip

Info

Publication number: DE202006005143U1
Application number: DE200620005143
Authority: DE
Original assignee: Grip Handhabungstechnik GmbH
Current assignee: Grip Handhabungstechnik GmbH
Priority date: 2006-03-29
Filing date: 2006-03-29
Publication date: 2006-08-10
Anticipated expiration: 2016-03-30

Abstract

Hochbelastbares Greifsystem mit kombiniertem Greifprinzip, dadurch gekennzeichnet, dass die Kraftführung zwischen den Bauteilen des Greifsystems optimiert ausgeführt wird, indem die Wirkungsweise eines Parallelgreifers mit der eines Zangengreifers kombiniert wird.

Description

Derzeit befinden sich unterschiedlichste Greifsysteme auf dem Markt. Diese können im wesentlichen allesamt entweder den Parallelgreifern oder den Zangengreifern (auch Schwenk-, Scheren- oder Winkelgreifer genannt) zugeordnet werden. Jedes Greifprinzip hat dabei seine technische Berechtigung.
Die Parallelgreifer weisen eine Getriebebauform auf, bei der mindestens eine der Greiferbacken linear mittels einer Parallelführung auf eine (oder mehrere) Gegenbacken schiebend zugefahren wird. Die Vorteile dieser Bauform liegen beispielsweise in der Abdeckung großer Greifbereiche, dem Einsatz von Kulissenbacken die verzahnend ineinander greifen können, sowie der Zentrierung der Greifobjekte. Nachteilig sind die Belastung der Führungen und die teilweise recht sperrige große Bauform.
Die Zangengreifer weisen eine Getriebebauform auf, bei der mindestens eine Backe in einer Kurvenbahn auf eine (oder mehrere) Gegenbacken zugefahren wird. Die Vorteile dieser Bauform liegen in dem günstigen Verhältnis von Greifkraft, Baugröße und Gewicht. Nachteilig sind die Gefahr des Herausdrückens des Greifobjektes sowie die konstruktive Einschränkung der Backenkontur, die sich durch die Kurvenbahn ergibt.
Durch diese Konstellation ist der Anwender gezwungen, sich zwischen diesen beiden Greifprinzipien zu entscheiden indem die Vorzüge gegen die jeweiligen Kompromisse/Nachteile aufgewogen werden.
Der im Schutzanspruch 1 angegebenen Vorrichtung liegt das Ziel zugrunde, ein hochbelastbares Greifsystem zu entwickeln, dass beide Prinzipien technisch und wirtschaftlich optimal kombiniert.
Dieses Ziel wird mit den im Schutzanspruch 1 aufgeführten Merkmalen,

– dass die Fahrbewegung der Klemmbacke (1) linear nach dem Parallelgreiferprinzip gestaltet wird [...],
– dass die zur Klemmung des Greifsystems erforderliche Kraft nach dem Zangengreiferprinzip eingeleitet wird [...],
– dass die hochbelasteten kraftübertragenden Bauteile des Greifsystems als Drehgelenke (4) ausgeführt werden,
– dass die das Greifobjekt berührenden Backen schnellwechselbar ausgeführt werden, so dass das Greifsystem nur einen minimalen Klemmweg zwischen der „Geöffnet-„ und der „Geschlossen-Stellung" abdecken muss,

Mit dem Greifsystem werden einerseits neue Anwendungsgebiete eröffnet, die bislang nicht durch einen Standardgreifer abgedeckt werden konnten und andererseits werden Stör- und Stillstandszeiten reduziert und damit Instandhaltungs- und Wartungskosten verringert. Durch die Optimierung des Greiferaufbaus und daraus resultierend dem -gewicht sind Handlingsgeräte mit weniger Traglast erforderlich, Anlagenzellen können kleiner dimensioniert werden, Stellfläche wird vermindert und die Anschaffungskosten werden verringerte.
Ein Ausführungsbeispiel des Greifsystems wird anhand der nachfolgenden Figuren erläutert. Sie zeigen in:
1 das Greifsystem in perspektivischer Ansicht,
2 das Greifsystem geöffnet (Lösestellung),
3 das Greifsystem geschlossen (Greifstellung).
In den Figuren ist das Greifsystem mit zwei Klemmbacken (1), einem Antriebselement (2), der Linearführung (3), dem Schwenkhebel (5), einem starren Grundkörper (6) sowie zwei Drehgelenken (4) dargestellt.
Der Grundkörper (6) bildet das stabilisierende Gestell des Greifsystems und stellt die mechanische Verbindung des Greifsystems mit den kinematischen Anlagenteilen, z. B. Handlingsroboter, her. Daran fest montiert ist das Antriebselement (2), dass in der Beschreibung durch einen hydraulisch betätigten Linearzylinder gebildet wird. Die erzeugte Greifkraft wird durch eine Kolbenstange (7) mittels eines Drehgelenkes (4) und einer Gleitsteins (8) auf den Schwenkhebel (5) übertragen, der diese wiederum an eine bewegliche Klemmbacke (1) weiterleitet. Der Schwenkhebel dreht sich dabei um einen Drehpunkt (Drehgelenk 4), der den Großteil der Kräfte aufnimmt, die bei dem Spannen des Greifobjektes zwischen den beiden Klemmbacken (1) entstehen. In diesem Anwendungsbeispiel wird ein einseitiger Klemmaufbau beschrieben, d.h. nur eine der beiden Klemmbacken (1) wird bewegt, die andere ist starr. Die Linearbewegung der beweglichen Klemmbacke (1) wird mittels Lagerung auf der Kolbenstange verdrehgesichert zwangsgeführt.
Das beschriebene Ausführungsbeispiel des Greifsystems kann noch in vielfacher Hinsicht abgeändert werden ohne den Grundgedanken zu verlassen. Beispielsweise indem statt einer beweglichen Klemmbacke (1) zwei verfahrbare Klemmbacken eingesetzt werden.

Claims

Hochbelastbares Greifsystem mit kombiniertem Greifprinzip, dadurch gekennzeichnet, dass die Kraftführung zwischen den Bauteilen des Greifsystems optimiert ausgeführt wird, indem die Wirkungsweise eines Parallelgreifers mit der eines Zangengreifers kombiniert wird.
Vorrichtung nach Schutzanspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass die Fahrbewegung der Klemmbacke (1) linear nach dem Parallelgreiferprinzip gestaltet wird, so dass die Formgebung der Backe weitestgehend konstruktiv freigestellt ist und auch komplexe Formkonturen realisierbar sind. Die Fahrbewegung wird durch den Gesamtaufbau von eingeleiteten und resultierenden Kräften des Greiferantriebs (2) entkoppelt.
Vorrichtung nach Schutzanspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass die zur Klemmung des Greifsystems erforderliche Kraft nach dem Zangengreiferprinzip eingeleitet wird, so dass die Linearführung (3) der Backen weitestgehend von Momenten unbelastet bleibt.
Vorrichtung nach Schutzanspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass die hochbelasteten kraftübertragenden Bauteile des Greifsystems als Drehgelenke (4) ausgeführt werden.
Vorrichtung nach Schutzanspruch 1 dadurch gekennzeichnet, dass die das Greifobjekt berührenden Backen schnellwechselbar ausgeführt werden, so dass das Greifsystem nur einen minimalen Klemmweg zwischen der „Geöffnet-„ und der „Geschlossen-Stellung" abdecken muss.