DE20007000U1 - Roboter mit außenseitig verlaufendem Schutzschlauch - Google Patents

Roboter mit außenseitig verlaufendem Schutzschlauch

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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
    • B25J19/0025—Means for supplying energy to the end effector

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Claims (14)

1. Roboter mit wenigstens einem zumindest teilweise außen­ seitig verlaufenden Schutzschlauch, insbesondere einem Versorgungskabel von Werkzeugen des Roboters aufnehmen­ den Kabelführungsschlauch, gekennzeichnet durch eine im Bereich eines Werkzeug-Montageflansches (3) angeordnete Wickelführung (4) zum Auf- und Abwickeln der in Abhän­ gigkeit der Stellungen des Werkzeugs erforderlichen Länge des Schutzschlauchs (5).
2. Roboter nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Wickelführung (4) zwei im wesentlichen deckungs­ gleiche, mit Abstand angeordnete Teller (6) aufweist, zwischen denen der Schutzschlauch (5) aufgewickelt ist.
3. Roboter nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass der Abstand (d) der Teller (6) etwa der Stärke (s) des Schutzschlauchs (5) entspricht oder diese geringfügig übertrifft.
4. Roboter nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch ge­ kennzeichnet, dass die Drehachse der Wickelführung (4) parallel zu der Drehachsen (A6) einer den Montage­ flansch (3) aufweisenden Roboterhand (2) angeordnet ist.
5. Roboter nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch ge­ kennzeichnet, dass der Wickelführung (4) Führungsrollen (7, 8) zugeordnet sind, die den Schutzschlauch (5) zu­ mindest entlang eines an der Roboterhand (2) angelenk­ ten Roboterarms (1) führen.
6. Roboter nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass zwei den Schutzschlauch (5) im wesentlichen parallel zu dem Roboterarm (1) führende Führungsrollen (7, 8) vor­ gesehen sind, von denen jeweils eine im Bereich der endseitig an dem Roboterarm (1) angeordneten Roboter­ achsen (A3, A5) gelagert ist.
7. Roboter nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, dass die Führungsrollen (7, 8) im wesentlichen koaxial zu den an dem Roboterarm (1) angeordneten Roboterachsen (A3, A5) gelagert sind.
8. Roboter nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch ge­ kennzeichnet, dass der Schutzschlauch (5) dem Roboter­ arm (1) eng anliegend geführt ist.
9. Roboter nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch ge­ kennzeichnet, dass der Schutzschlauch (5) um die der Roboterhand (2) abgewandte Roboterachse (A3) des Robo­ terarms (1) in einer Schlaufe (10) geführt ist.
10. Roboter nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass wenigstens ein den Schutzschlauch (5) in Umfangsrichtung der Roboterhand (2) abgewandten Roboterachse (A3) des Roboterarms (1) führendes Führungselement (9) vor­ gesehen ist.
11. Roboter nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass das Führungselement (9) nach Art eines den Schutz­ schlauch (5) aufnehmenden Hohlzylinders ausgebildet ist.
12. Roboter nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch ge­ kennzeichnet, dass der Schutzschlauch (5) in Abwickel­ richtung (12) vorgespannt ist.
13. Roboter nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, dass der Schutzschlauch (5) mittels einer Rückstellfeder vorgespannt ist.
14. Roboter nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Rückstellfeder an dem Führungselement (9) angeord­ net ist.
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