DE19958308A1

DE19958308A1 - Verfahren und Steuerung zum Steuern einer Antriebsvorrichtung für eine Abschlusseinrichtung eines Gebäudes oder einer Einfriedung

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Publication number: DE19958308A1
Application number: DE19958308A
Authority: DE
Original assignee: Hoermann KG Antriebstecknik
Current assignee: Hoermann KG Antriebstecknik
Priority date: 1999-01-18
Filing date: 1999-12-03
Publication date: 2000-08-31
Anticipated expiration: 2019-12-04
Also published as: DE50007991D1; DE19958308C2

Abstract

Verfahren zum Steuern einer an ein Tor (2, 3), eine Tür, ein Fenster oder eine sonstige zwischen einer Öffnungs- und Schließstellung bewegliche Abschlusseinrichtung (2) eines Gebäudes (1) oder einer Einfriedung zum Antreiben derselben angeschlossenen Antriebsvorrichtung (4), beinhaltend DOLLAR A - Festlegen eines Schwellwerts (P¶max¶ + DELTAP) für wenigstens einen von der zum Öffnen oder Schließen der Abschlusseinrichtung (2) benötigten Antriebskraft (F) abhängigen, insbesondere zu dieser Antriebskraft (F) zumindest bereichsweise direkt oder umgekehrt proportionalen, Betriebsparameters (P, I) der Antriebsvorrichtung (4), wie vorzugsweise der Leistungsaufnahme (P), des Motorstromes (I), der Motordrehzahl und/oder der Motorversorgungsspannung eines Antriebsmotors (7) der Antriebsvorrichtung (4), während einer Lernfahrt in der Art, dass ein Übersteigen des Betriebsparameters (P, I) über den festgelegten Schwellwert (P¶max¶ + DELTAP) hinaus oder ein Absinken des Betriebsparameters unter den festgelegten Schwellwert ein unzulässiges Ansteigen der Antriebskraft (F) anzeigt, DOLLAR A - Überwachen des wenigstens einen Betriebsparameters (P, I) während des Betriebs der Antriebsvorrichtung (4), und DOLLAR A - Abschalten oder Reversieren der Antriebsvorrichtung (4), wenn durch das Übersteigen bzw. das Absinken des Betriebsparameters (P, I) oder eines von mehreren Betriebsparametern (P, I) über bzw. unter den jeweils festgelegten Schwellwert (P¶max¶ + DELTAP) ein unzulässiges Ansteigen der Antriebskraft (F) ...

Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Steuern einer an ein Tor, eine Tür, ein Fenster oder eine sonstige zwischen einer Öffnungs- und Schließstellung bewegliche Abschluss einrichtung eines Gebäudes oder einer Einfriedung zum Antreiben derselben angeschlos senen Antriebsvorrichtung, beinhaltend

- Festlegen eines Schwellwerts für wenigstens einen von der zum Öffnen oder Schließen der Abschlusseinrichtung benötigten Antriebskraft abhängigen, insbe sondere zu dieser Antriebskraft zumindest bereichsweise direkt oder umgekehrt proportionalen, Betriebsparameters der Antriebsvorrichtung, wie vorzugsweise der Leistungsaufnahme des Motorstromes, der Motordrehzahl und/oder der Motorver sorgungsspannung eines Antriebsmotors der Antriebsvorrichtung, während einer Lernfahrt in der Art, dass ein Übersteigen des Betriebsparameters über den fest gelegten Schwellwert hinaus oder ein Absinken des Betriebsparameters unter den festgelegten Schwellwert ein unzulässiges Ansteigen der Antriebskraft anzeigt,
- Überwachen des wenigstens einen Betriebsparameters während des Betriebs der Antriebsvorrichtung, und
- Abschalten oder Reversieren der Antriebsvorrichtung, wenn durch das Übersteigen bzw. das Absinken des Betriebsparameters oder eines von mehreren Betriebsparametern über bzw. unter den jeweils festgelegten Schwellwert ein unzulässiges Ansteigen der An triebskraft festgestellt wird. Außerdem betrifft das Verfahren eine Steuerung, insbesondere zur Durchführung dieses Verfahrens, einer an ein Tor, eine Tür, ein Fenster oder eine sonstige zwischen einer Öffnungs- und Schließstellung bewegliche Abschlusseinrichtung eines Gebäudes oder einer Einfriedung zum Antreiben derselben angeschlossenen An triebsvorrichtung, mit
- einer Schwellwertbestimmungseinrichtung zum Festlegen eines Schwellwerts für wenigstens einen von der zum Öffnen oder Schließen der Abschlusseinrichtung benötigten Antriebskraft abhängigen, insbesondere zu dieser Antriebskraft zumin dest bereichsweise direkt oder umgekehrt proportionalen, Betriebsparameters der Antriebsvorrichtung, wie vorzugsweise des Motorstromes, der Motordrehzahl und/oder der Motorversorgungsspannung eines Antriebsmotors der Antriebsvor richtung, während einer Lernfahrt in der Art, dass ein Übersteigen des Betriebspa rameters über den festgelegten Schwellwert hinaus oder ein Absinken des Be triebsparameters unter den festgelegten Schwellwert ein unzulässiges Ansteigen der Antriebskraft anzeigt,
- einer Überwachungseinrichtung zum Überwachen des wenigstens einen Betriebsparameters während des Betriebs der Antriebsvorrichtung, und
- einer Notabschalteinrichtung zum Abschalten oder Reversieren der Antriebsvorrichtung, wenn durch das Übersteigen bzw. das Absinken des Betriebs parameters oder eines von mehreren Betriebsparametern über bzw. unter den je weils festgelegten Schwellwert ein unzulässiges Ansteigen der Antriebskraft fest gestellt wird.

Ein solches Verfahren und eine solche Steuerung sind aus der DE 196 28 238 C2 be kannt, auf die für weitere Einzelheiten solcher Verfahren und Steuerungen ausdrücklich verwiesen wird.

Zum Bewegen eines Tores/Fensters bzw. einer Tür oder sonstigen zwischen einer Öff nungs- und Schließstellung beweglichen Abschlusseinrichtung für Gebäude oder Einfrie dungen müssen Kräfte aufgewendet werden, deren jeweilige Höhen typischerweise von dem Gewicht und der Mechanik des betreffenden Tores, Fensters, der betreffenden Tür oder der sonstigen Abschlusseinrichtung und von der jeweiligen Position dieser Tür/Fenster/Tor oder dergleichen Abschlusseinrichtung abhängig sind.

Wird diese Abschlusseinrichtung durch eine Antriebsvorrichtung - beispielsweise eines Garagentorantriebes bei einem als Garagentor ausgebildeten Abschluss - bewegt, so kann der jeweilige Kraftbedarf in vom Antrieb abgeleiteten Größen oder Betriebsparame tern, wie z. B. der Leistungs- oder Stromaufnahme des Antriebsmotors, Verlangsamung der Fahrtgeschwindigkeit an Stellen, wo besonders große Kräfte erforderlich sind, Absin ken der Motorversorgungsspannung, wenn die Versorgung "weich" ist usw., in der Re gel wiedergefunden werden.

Aus Sicherheitsgründen wird gefordert, dass von durch eine Antriebsvorrichtung bewegten Abschlüssen oder Abschlusseinrichtungen keine gravierenden Gefahren für eventuell sich im Bewegungsraum des Abschlusses befindliche Menschen, Tieren oder Sachen ausge hen sollen oder dürfen. Solche Gefahren können insbesondere durch überschüssige, d. h. mehr als zur reinen Bewegung des Tores, Fensters, der Tür oder dergleichen Abschluss einrichtung erforderlichen Kräfte der Antriebsvorrichtung entstehen.

Da aber der Antrieb mindestens auf die maximal benötigte Kraft ausgelegt sein muss, um die Abschlusseinrichtung überhaupt bewegen zu können, entstehen notwendigerweise Kraftüberschüsse an Stellen, wo die Abschlusseinrichtung mit geringerer Kraft bewegt werden kann.

Es sind bereits verschiedene Verfahren und Steuerungen zur Minimierung dieser Kraft überschüsse vorgeschlagen worden. Dazu gibt es zum einen die wegabhängigen Verfah ren, bei denen bei einer Lernfahrt die vom Weg oder der Bewegungszeit abhängige, zur Kraft proportionalen Größe als Funktion des Weges oder der Zeit aufgenommen wird und anhand dieser Funktion für jede Wegstrecke oder Zeiteinheit ein von dem Weg und/oder der Zeit abhängiger Schwellenwert festgelegt wird, bei dessen Überschreitung eine Ab schaltung bzw. Reversierung erfolgt. Ein solches Steuerungsverfahren ist beispielsweise aus der EP 0 083 947 B1 oder der DE 42 14 998 A1 bekannt, wobei aber eine relativ auf wendige und schnelle Steuerungsvorrichtung erforderlich ist.

Die Erfindung bezieht sich nicht auf solche wegabhängigen Steuerungsverfahren, sondern wendet sich der Optimierung wegunabhängiger Abschaltkriterien für Antriebsvorrichtungen zu, die zusätzlich zu solchen wegabhängigen Verfahren oder aber bevorzugt alternativ dazu einsetzbar sind. Solche wegunabhängigen Abschaltkriterien erzielen auch dann noch eine sichere Abschaltung, wenn aus irgendeinem Grund die Weg/Zeit-Kraft-Zuordnung nicht funktionieren sollte, und stellen keine so hohen Anforderungen an die Ausbildung der Steuerungsvorrichtung, weswegen sie kostengünstig zu realisieren sind.

Beispiele für solche wegunabhängigen Abschaltkriterien finden sich in der GB 2 010 957 A, der DE 27 27 518 A1 oder der GB 2 169 105 A, bei letzterer aber in Kombination mit einem wegabhängigen Abschaltkriterium. Die Erfindung hat sich ausgehend von den be kannten Verfahren und Steuerungen insbesondere zur Aufgabe gestellt, ein Verfahren bzw. eine Steuerung der eingangs genannten Art derart zu optimieren, dass Kraftüber schüsse in einfacher Weise minimiert werden und eine zuverlässige Abschaltung bei einer Störung der Antriebsvorrichtung erfolgt, wobei aber ein Einlernen oder Anpassen von Ab schaltkriterien an am Einsatzort vorherrschende Bedingungen einfacher und schneller er folgen soll.

Diese Aufgabe wird ausgehend von dem Verfahren erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass der Schritt Festlegen des Schwellwerts Ermitteln eines lokalen Extremwerts des we nigstens einen Betriebsparameters durch Erfassen eines auf einen Abstieg oder einen niedrigsten Wert folgenden Anstiegs oder eines auf einen Anstieg oder einen höchsten Wert folgenden Abstiegs des Betriebsparameters umfasst.

Es ist zwar vom Prinzip her aus der eingangs erwähnten DE 19 62 82 382 C2 bekannt, den bei einem Messdurchgang erfassten jeweils höchsten bzw. niedrigsten Wert eines zur Kraft proportionalen bzw. umgekehrt proportionalen Betriebsparameters festzustellen, um daraus einen Schwellwert zu ermitteln. Absolut gesehen treten aber Kraftspitzen bei na hezu allen an einen Anschlag fahrenden Antriebsvorrichtungen am Beginn und Ende der jeweiligen Fahrten auf, wobei diese Kraftspitzen meist deutlich höher ausfallen, als die zwischen den Endlagen auftretenden Extremwerte. Es sind daher bisher stets große An strengungen und Vorsorgemaßnahmen getroffen worden, damit die Situation an den End stellungen nicht berücksichtigt wird. Insbesondere musste bisher immer zunächst in einer ersten Lernfahrt die jeweilige Endlage detektiert werden, um dann die Ereignisse nahe der Endlage bei einer weiteren Lernfahrt oder darauffolgenden Fahrten zur Schwellwertbildung oder Schwellwertanpassung anschließen zu können.

Erfindungsgemäß ist das Problem des Ausschließens von Werten nahe der Endlage ver blüffend einfach dadurch gelöst, dass nicht der absolut gesehene Extremwert auf der ge samten Lernfahrt zur Bestimmung des Schwellwerts hergenommen wird, sondern nur ein lokaler Extremwert. Das Vorliegen eines lokalen Extremwertes wird dadurch festgestellt, dass auf den Extremwert ein Wiederanstieg bei Minima bzw. Wiederabstieg bei Maxima festgestellt wird. Am Endanschlag, wo zwar absolut gesehen ohne weiteres der höchste bzw. niedrigste Wert des zu überwachenden Betriebsparameters beobachtet werden kann, wird ein solcher Höchstwert nicht berücksichtigt, da ja nach diesem Wert kein Wiederab fallen bzw. Wiederansteigen erfolgt.

Gemäß einem weiteren Aspekt der Erfindung wird die gestellte Aufgabe bei einem Verfah ren zum Steuern einer an einer Tor, eine Tür, ein Fenster oder eine sonstige zwischen einer Öffnungs- oder Schließstellung bewegliche Abschlusseinrichtung eines Gebäudes oder einer Einfriedung zum Antreiben derselben angeschlossenen Antriebsvorrichtung gelöst durch die Schritte:

- Zählen von ansteigenden bzw. abfallenden Flanken oder von lokalen Extremwerten wenigstens eines von der zum Öffnen oder Schließen der Abschlusseinrichtung benötigten Antriebskraft abhängigen, insbesondere zu dieser Antriebskraft zumin dest bereichsweise direkt oder umgekehrt proportionalen, Betriebsparameters der Antriebsvorrichtung, wie vorzugsweise des Motorstromes, der Motordrehzahl und/oder der Motorversorgungsspannung eines Antriebsmotors der Antriebsvor richtung, während des Betriebs der Antriebsvorrichtung und
- Abschalten oder Reversieren der Antriebsvorrichtung, wenn bei dem Zählen der Flanken oder lokalen Extremwerte während des Betriebs ein Übersteigen eines eine Soll-Anzahl der ansteigenden oder abfallenden Flanken oder der lokalen Ex tremwerte angebenden Referenzwertes festgestellt wird.

Dieses erfindungsgemäße Verfahren des Zählens ansteigender bzw. abfallender Flanken muss zwar in den Strecken- oder Wegbereichen, in denen ohnehin bereits im Normalbe trieb eine ansteigende Kraft erfolgt, keine nennenswerten Vorteile bringen. Kritisch bei solchen beweglichen Abschlüssen ist aber nahezu immer das letzte Stück kurz vor einem vollständigen Schließen des Abschlusses, wo sich z. B. bei vielen Garagentoren stets eine abfallende Kraft einstellt. Wird nun dort, wo normalerweise keine ansteigende Kraft mehr zu erwarten wäre, nochmals eine über die bereits festgestellte normale Maximalanzahl von ansteigenden bzw. abfallenden Flanken des Betriebsparameters hinaus eine weitere an steigende bzw. abfallende, ein Ansteigen der Kraft anzeigende Flanke detektiert, kann irgendetwas nicht stimmen, weswegen eine Abschaltung oder Reversierung erfolgt. Das gleiche wäre der Fall, wenn nochmals ein lokaler Extremwert auftreten sollte, bereits die gemäß dem Referenzwert zu erwartende Anzahl von lokalen Extremwerten gezählt wor den ist.

Dieses Verfahrens des Zählens abfallender oder ansteigender Flanken oder von Extrem werten ist zwar für sich allein gesehen bereits interessant, von besonderer Bedeutung ist dieses Verfahren aber in Kombination von Verfahren mit einem bei einer Lernfahrt festge legten statischen Schwellwert, da gerade im Bereich einer abfallenden Kraft ein größerer bei Störanfällen zu überwindender Abstand von solchen statischen Schwellenwerten zu verzeichnen ist. Aus diesem Grund ist eine Kombination beider erfindungsgemäßer Ver fahren und Steuerungen am meisten bevorzugt.

Die der Erfindung zugrundeliegende Aufgabe wird weiter bei einer Steuerung der eingangs genannten Art dadurch gelöst, dass die Schwellwertbestimmungseinrichtung eine Lokal- Extremwert-Ermittlungseinrichtung zum Ermitteln eines lokalen Extremwertes des we nigstens einen Betriebsparameters mit einer Zwischenspeichereinrichtung zum Zwischen speichern eines während einer Öffnungs- oder Schließfahrt der Antriebsvorrichtung, ins besondere während der Lernfahrt, jeweils erfassten höchsten und/oder niedrigsten Wertes des wenigstens einen Betriebsparameters und einer Anstiegs- oder Abstiegserkennungs einrichtung zum Erkennen, wenn im Laufe der Öffnungs- oder Schließfahrt auf den zwi schengespeicherten höchsten Wert ein Abstieg des Betriebsparameters bzw. auf den zwi schengespeicherten niedrigsten Wert ein Anstieg des Betriebsparameters erfolgt, und eine Extremwert- oder Schwellwertspeichereinrichtung zum Abspeichern des festgestellten lokalen Extremwertes und/oder eines um einen Abschlagswert erniedrigten lokalen Mini mums oder eines um einen Aufschlagwert erhöhten lokalen Maximums als Schwellwert, welche Extremwert- oder Schwellwertspeichereinrichtung mit der Lokal-Extremwert-Er mittlungseinrichtung zum Liefern des zwischengespeicherten höchsten Wertes bei dem Erkennen des Abstiegs durch die Anstiegs- oder Abstiegserkennungseinrichtung als loka les Maximum und/oder zum Liefern des zwischengespeicherten niedrigsten Werts bei dem Erkennen des Anstiegs durch die Anstiegs- oder Abstiegserkennungseinrichtung als loka les Minimum verbunden ist.

Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.

Bevorzugte Betriebsparameter zum Überwachen des Kraftbedarfes einer Antriebseinrich tung sind die Leistungsaufnahme eines Antriebsmotors der Antriebseinrichtung, die Stromaufnahme - in dem Fall, in dem als Antriebsmotor ein Gleichstrommotor verwendet wird -, die Drehzahl eines Antriebsmotors und die Versorgungsspannung bei einer "wei chen" Versorgung eines Antriebsmotors.

Bei einem Antriebsmotor ist die Leistungsaufnahme (mit Ausnahme von Anlaufeffekten) nämlich im allgemeinen gut zu dem Drehmoment und damit zu der das Tor/Fenster bzw. die Tür oder dergleichen Abschlusseinrichtung antreibenden Kraft proportional.

In bevorzugter Ausgestaltung der Erfindung wird dann während einer sog. Lernfahrt - d. h. einer ersten Messfahrt oder einem Messdurchgang - nach dem Einbau des Antriebes oder zum Beispiel nach einem Stromausfall oder sonstigen Störungen - die absolute Leistungsaufnahme permanent gemessen und derer größter Wert (außer bei der Anlauf phase) zwischengespeichert. Sinkt die Leistungsaufnahme wieder, so wird der zwischen gespeicherte größte Wert (außer bei der Anlaufphase) als lokales Maximum gemerkt.

Diese Methode hat den Vorteil, dass eine nur ansteigende Leistungsaufnahme, wie sie z. B. bei Fahrtende beim Erreichen eines mechanischen Anschlages auftritt, nicht in die Bildung des lokalen Maximums eingeht, selbst wenn dort die auftretenden Leistungen abso lut gesehen größer sind als die vorher zwischengespeicherten. Aus diesem Grund kann diese Methode auch dann angewandt werden, wenn der zurückzulegende Weg vor der Lernfahrt unbekannt ist. Daher braucht zum Feststellen sowohl des zurückzulegenden Weges als auch des Schwellwertes nur eine einzige Lernfahrt durchgeführt werden.

Am Ende der Lernfahrt wird das gemerkte lokale Maximum dann spannungsausfallsicher gespeichert, um als ein Abschaltkriterium, das als LMA-Leistung-Abschaltkriterium (Loka les Maximum Absolut) bezeichnet werden kann, für folgende Fahrten zu dienen.

Überschreitet bei einer der auf die Lernfahrt folgenden Fahrten die aktuelle Leistungsauf nahme das lokale Maximum um einen Wert - der als Aufschlagswert für den störungs freien Normalbetrieb zu verstehen ist und prozentual zum lokalen Maximum und/oder kon stant angelegt sein kann - kann man davon ausgehen, dass dieser erhöhte Kraftbedarf nicht durch die Bewegung der Abschlusseinrichtung, sondern durch ein Hindernis bei der Fahrt der Abschlusseinrichtung hervorgerufen wurde, das zum Beispiel ein eingeklemmter Mensch sein könnte.

In diesem Fall muss und kann seitens der Antriebsvorrichtung bzw. deren Steuerung rea giert werden, indem zum Beispiel die Bewegung der Abschlusseinrichtung angehalten oder auch in Gegenrichtung gefahren (reversiert) wird, um das Hindernis wieder frei zugeben.

Endet die Fahrt dahin gegen ohne Hindernis, so wird bei einer weiteren vorteilhaften Aus gestaltung der Erfindung ein dabei wie bei der oben aufgeführten Lernfahrt gebildetes lo kales Maximum mit dem bei der Lernfahrt erhaltenen lokalen Maximum (nach einer Plau sibilitätsprüfung) verrechnet werden und bei darauf folgenden Fahrten wieder ebenso, um dieses Überwachungskriterium "LMA-Leistung" Spannungsausfall sicher nachzuführen. Dies ist sehr vorteilhaft, da z. B. durch Witterungs- und/oder Alterungseinflüsse der Kraft bedarf zum Bewegen des Abschlusses langsam zu- aber auch wieder abnehmen kann. Zur Verrechnung könnte beispielsweise ein gleich oder ungleich gewichteter Mittelwert zwischen dem zuvor gültigen und dem bei der letzten Fahrt ermittelten Extremwert gebil det werden.

In analoger Weise zu dem Abschaltkriterium "LMA-Leistung" kann anhand der Stromauf nahme eines Gleichstrommotors ein Abschaltkriterium "LMA-Strom" verwendet werden. Bei einem Gleichstrom-Motor ist die Stromaufnahme (mit Ausnahme von Anlaufeffekten) nämlich im allgemeinen sehr gut in dessen Drehmoment und damit der die Abschlussein richtung antreibenden Kraft proportional.

Dagegen sinkt die Drehzahl eines Antriebsmotors im allgemeinen, wenn diesem mehr Drehmoment und damit Kraft abverlangt wird und nicht nachgeregelt wird, so dass man davon ausgehen kann, dass (mit Ausnahme von Anlaufeffekten) die Drehzahl der die Ab schlusseinrichtung antreibenden Kraft ausreichend umgekehrt proportional ist. Anstelle einer proportionalen Abhängigkeit könnte hier aber ohne weiteres auch ein quadratische oder sonstige funktionelle Abhängigkeit gegeben sein, es sollte aber innerhalb der zur Überwachung verwendeten Betriebsbereich gegeben sein, dass ein Absinken der Dreh zahl ein Ansteigen der Kraft anzeigen kann.

Zum Bilden eines Abschaltkriteriums "LMA-Drehzahl" (Lokales Minimum Absolut) wird während der Lernfahrt die absolute Drehzahl permanent gemessen und deren kleinster Wert (außer bei der Anlaufphase) zwischengespeichert. Steigt die Drehzahl wieder, so wird der zwischengespeicherte kleinste Wert (außer bei der Anlaufphase) als lokales Mi nimum gemerkt.

Diese Methode hat, ähnlich wie bei den zuvor geschilderten Methoden der Verwendung von Strom und Leistung den Vorteil, dass eine nur fallende Drehzahl, wie sie z. B. bei Fahrtende beim Erreichen eines mechanischen Anschlages auftritt, nicht in die Bildung des lokalen Minimums eingeht, selbst wenn die dort auftretenden Drehzahlen kleiner sind als die zuvor zwischengespeicherten. Aus diesem Grund kann diese Methode auch dann angewendet werden, wenn der zurückzulegende Weg vor der Lernfahrt unbekannt ist.

Am Ende der Lernfahrt wird das gemerkte lokale Minimum spannungsausfallsicher ge speichert, um als "LMA-Drehzahl"-Abschaltkriterium für folgende Fahrten zu dienen.

Unterschreitet bei einer der darauf folgenden Fahrten die aktuelle Drehzahl das lokale Mi nimum um einen Wert (der als Abschlag für den störungsfreien Normalbetrieb zu verste hen ist und prozentual zum lokalen Minimum und/oder konstant angelegt sein kann), kann man davon ausgehen, dass dieser erhöhte Kraftbedarf nicht durch die Bewegung der Ab schlusseinrichtung, sondern durch ein Hindernis bei der Fahrt der Abschlusseinrichtung hervorgerufen wurde, das zum Beispiel ein eingeklemmter Mensch sein könnte.

In diesem Fall muss und kann seitens des Antriebes reagiert werden, indem zum Beispiel die Bewegung der Abschlusseinrichtung angehalten oder auch in Gegenrichtung gefahren (reversiert) wird, um das Hindernis wieder freizugeben.

Endet die Fahrt dahingegen ohne Hindernis, so kann ein dabei wie bei der oben aufge führten Lernfahrt gebildetes lokales Minimum mit dem bei der Lernfahrt erhaltenem (nach einer Plausibilitätsprüfung) verrechnet werden und bei darauf folgenden Fahrten wieder ebenso, um dieses Überwachungskriterium "LMA-Drehzahl" spannungsausfallsicher nach zuführen.

Dieses ist sehr sinnvoll und vorteilhaft, da zum Beispiel durch Witterungs- und/oder Alte rungseinflüsse der Kraftbedarf zum Bewegen des Tores/Fensters bzw. der Tür langsam zu- aber auch wieder abnehmen kann.

In ganz analoger Weise zu dem Abschaltkriterium "LMA-Drehzahl" erfolgt die Ermittlung eines absoluten lokalen Minimums einer Versorgungsspannung eines Antriebsmotors, um so ein Abschaltkriterium "LMA-Spannung" zu erhalten. Bei einer "weichen" Versorgung eines Antriebsmotors sinkt nämlich durch den Innenwiderstand des Netzteils bedingt des sen Versorgungsspannung ab, wenn ihm mehr Drehmoment und damit mehr Kraft abver langt wird und nicht nachgeregelt wird, so dass man davon ausgehen kann, dass (mit Ausnahme von Anlaufeffekten) die Versorgungsspannung des Motors der die Abschluss einrichtung antreibenden Kraft für das Verfahren ausreichend umgekehrt proportional ist.

Weitere Verfahren, aus absoluten lokalen Extremwerten Überwachungskriterien zu lernen und nachzuführen, ergeben sich sinngemäß aus allen zur Verfügung stehenden Größen oder Betriebsparametern, die ausreichend proportional oder umgekehrt proportional oder sonstwie als monoton ansteigende oder abfallende Funktion des Kraftbedarfes ausgebildet sind, wobei alle Methoden miteinander kombiniert werden können - also alle Betriebspa rameter jeweils gleichzeitig mit jeweiligen Schwellenwerten überwacht werden können, um eine große Überwachungssicherheit zu erhalten.

Zusätzlich wäre es auch denkbar, anhand von Änderungen dieser Betriebsparameter Kraftänderungen der die Abschlusseinrichtung antreibenden Antriebskraft festzustellen und ebenfalls als Abschaltkriterien eingesetzt werden können. Anhand von Änderungen der Betriebsparameter können aber fahrtuntypische bzw. hindernistypische Änderungen im allgemeinen erst erkannt werden, wenn der zurückzulegende Weg bekannt ist, da fahrtuntypische Änderungen in der Nähe der Endlagen, die z. B. durch Stoppen der Fahrt oder durch Endanschlag hervorgerufen sind, nicht in die Ermittlungen einbezogen werden dürfen, um die Erkennungsfähigkeit von hindernistypischen Änderungen nicht zu beein trächtigen. Zum Erhalt dieser Abschaltkriterien anhand von Änderungen wird zum Beispiel während einer sogenannten Lernfahrt die Leistungsaufnahmeänderung (oder die Ände rung der anderen Betriebsparameter) genügend oft und zeitlich und/oder steckenmäßig äquidistant gemessen und immer deren größter Wert (außer bei der Anlauf- und bei der Stopphase) gespeichert. Da somit vorher zum Ermitteln der Stopplage eine zusätzliche Lernfahrt durchzuführen ist, sind solche Methoden der Ermittlung von differentiellen abso luten Extremwerten anhand von Änderungen der Betriebsparameter weniger bevorzugt.

Zum Erkennen von fahrtuntypischen Kraftanstiegen bzw. zum Ermitteln von Kriterien zum Abschalten und/oder zum Einleiten einer sogenannten Reversierfahrt eignen sich dahin gegen aber folgende Methoden in besonders vorteilhafter Weise, denen alle das gemein same Prinzip, nämlich Zählen ansteigender bzw. abfallender Flanken, im folgenden "CRF" für (count raising/falling edges) zugrunde liegt.

Beispielsweise werden während der Lernfahrt die Abschnitte steigender Leistungsauf nahme gezählt und spannungsausfallsicher gespeichert, um als "CRF-Leistung"-Abschalt kriterium für folgende Fahrten zu dienen.

Überschreitet bei einer der darauf folgenden Fahrten die aktuell gezählte Anzahl von Ab schnitten mit steigender Leistungsaufnahme die gelernte Anzahl, kann davon ausgegan gen werden, dass dieser Kraftanstieg nicht durch die Bewegung der Abschlusseinrichtung, sondern durch ein Hindernis hervorgerufen wurde, weswegen dann eine Abschaltung oder Reversierung der Antriebsvorrichtung erfolgt.

Ganz analog kann man auch die Anzahl von Abschnitten mit steigender Stromaufnahme als "CRF-Strom"-Abschaltkriterium verwenden. Zusätzlich könnte z. B. auch eine Anzahl von zwischen an- und absteigenden Flanken liegenden lokalen Extremwerten herangezo gen werden.

Wird die Drehzahl des Antriebsmotors als Betriebsparameter herangezogen, werden bei der Lernfahrt die Abschnitte mit sinkender Drehzahl gezählt und spannungsausfallsicher gespeichert, um als "CRF-Drehzahl"-Abschaltkriterium für folgende Fahrten zu dienen.

Ein Überschreiten der aktuell gezählten Anzahl von Abschnitten mit absinkender Drehzahl über die gelernte Anzahl zeigt dann ein Hindernis bei der Fahrt der Abschlusseinrichtung an. Ganz analog kann unter Verwendung des Betriebsparameters "Versorgungsspannung" ein "CRF-Spannung"-Abschaltkriterium ermittelt werden.

Weitere Methoden, aus dem Zählen von Abschnitten mit steigender Kraft Überwachungs kriterien zu lernen und nachzuführen, ergeben sich sinngemäß aus allen zur Verfügung stehenden Größen oder Betriebsparametern, die ausreichend proportional oder umgekehrt proportional zum Kraftbedarf sind oder eine sonstige in interessierenden Bereichen mo noton ansteigende bzw. absteigende Funktion dieses Kraftbedarfes der Abschlusseinrich tung sind, wobei alle bisher erläuterten Methoden miteinander beliebig kombiniert werden können.

Ein konkretes Ausführungsbeispiel der Erfindung wird im folgenden anhand der beigefüg ten Figuren näher erläutert. Darin zeigt

Fig. 1 ein mit einem Torantrieb versehenes, über Kopf bewegbares Garagentor bei einer normalen Fahrt zwischen einer Öffnungs- und einer Schließstellung oder umgekehrt;

Fig. 2 ein Diagramm, das den beispielhaften Kraftbedarf eines Garagentores bei einer während einer ersten Lernfahrt durchzuführenden Öffnungsbewegung darstellt;

Fig. 3 ein Diagramm vergleichbar Fig. 2, jedoch für eine im Laufe einer Lernfahrt oder im normalen Betrieb durchzuführenden Schließfahrt eines beispielhaften Gara gentores;

Fig. 4 das Garagentor gemäß Fig. 1 mit einem Hindernis im mittleren Bereich des Tor blattverlaufes;

Fig. 5 ein Diagramm vergleichbar demjenigen von Fig. 3 für die in Fig. 4 gezeigte Situation;

Fig. 6 das Garagentor gemäß Fig. 1 mit einem Hindernis im unteren Torblattverlauf;

Fig. 7 ein Diagramm vergleichbar demjenigen von Fig. 5 für die in Fig. 6 gezeigte Si tuation; und

Fig. 8 ein Blockschaltbild für ein Ausführungsbeispiel einer Steuerung für den in Fig. 1 dargestellten Garagentorantrieb.

Das in Fig. 1 gezeigte Garagentor weist als Abschlusseinrichtung für ein Gebäude - Ga rage 1 - ein Garagentor 2 mit einem über Kopf bewegbaren Torblatt - hier Sektional torblatt 3 - auf. Das Garagentor 2 oder genauer dessen Sektionaltorblatt 3 ist über eine Antriebsvorrichtung in Form eines Garagentorantriebes 4 zwischen einer Öffnungsstellung und einer Schließstellung beweglich. In der Schließstellung schlägt das Sektionaltorblatt 3 an einem Schließ-Endanschlag 5 an. In der Öffnungsstellung schlägt das Sektionaltorblatt 3 an einem Öffnungs-Endanschlag 6 an. Der Garagentorantrieb 4 weist - wie dies hinrei chend bekannt ist - einen elektrischen Antriebsmotor 7 auf, der mit einer Einrichtung zum Feststellen des zurückgelegten Weges, hier einem Inkrementalgeber 8 versehen ist.

Der Antriebsmotor 7 wird durch eine Steuerung 9 gesteuert, welche schematisch in Fig. 8 dargestellt ist. Die Steuerung 9 umfasst eine Überwachungseinrichtung 10, einen Mikro prozessor 11, eine spannungsausfallsichere Speichereinrichtung 12, eine Notabschaltein richtung 13, eine Vergleichseinrichtung 14 und eine Schwellwertbestimmungseinrichtung 30.

Die Überwachungseinrichtung 10 weist eine mit dem Inkrementalgeber 8 verbundene erste Zähleinrichtung 15, die zum Feststellen des jeweils zurückgelegten Weges dient, und eine zweite, zum Zählen von Abschnitten, in denen sich absteigende oder absinkende Flanken von zu überwachenden Betriebsparametern feststellen lassen, ausgebildete Zähl einrichtung 16 auf. Die Überwachungseinrichtung 10 umfasst weiter eine nicht explizit dar gestellte Uhr, um mit Hilfe des Inkrementalgebers die Drehgeschwindigkeit des Motors 7 zu überwachen, einen Stromsensor 17 zum Überwachen des Motorstromes I und einen Spannungssensor 18 zum Überwachen der Motorspannung auf.

Der Mikroprozessor 11 steuert je nach auf einer Signalleitung 19 erhaltenem Eingabebe fehl die einzelnen Einheiten 7, 10, 12, 13, 14, 30 des Garagentorantriebes 4.

Die Speichereinrichtung 12 weist einen Zwischenspeicher S₁ zum Zwischenspeichern von durch die Überwachungseinrichtung 10 erhaltenen Betriebsparameterwerten und einen spannungsausfallsicheren Speicher S - z. B. EPROM - zum Speichern von Schwellwer ten, Referenzwerten und/oder von zum Bilden von Schwellwerten oder Referenzwerten heranzuziehenden, bei hindernisfreien Fahrten durch die Überwachungseinrichtung 10 erhaltenen oder nachgebesserten Betriebsparameter-Sollwerten auf.

Die Vergleichseinrichtung 14 ist zum Vergleichen von im Speicher S der Speichereinrich tung 12 abgelegten Schwell-, Referenz- oder Sollwerten mit von der Überwachungsein richtung 10 aktuell erhaltenen Betriebsparameterwerten und zum Abgeben eines Ab schaltsignals an die Notabschalteinrichtung 13, falls der Vergleich einen unzulässigen Be triebszustand, insbesondere ein unzulässiges Ansteigen der Kraft F, ergeben sollte, aus gebildet.

Die Notabschalteinrichtung 13 ist zum Abschalten des Motors 7 über einen Schalter 31 oder zum Reversieren desselben über den Mikroprozessor 11 und eine Spannungsquelle 32 auf das Abschaltsignal hin ausgebildet.

Die Sollwertbestimmungseinrichtung 30 umfasst in nicht explizit dargestellter Weise eine Lokal-Extremwert-Bestimmungseinrichtung mit einer Anstiegs-/Abstiegs-Erkennungsein richtung, welch letztere ansteigende oder abfallende Flanken der jeweiligen Betriebspara meter durch Vergleich von aufeinanderfolgenden Werten des Betriebsparameters erkennt.

Die einzelnen Einrichtungen 10, 13, 14, 30 sind als im Mikroprozessor 11 verarbeitbare Softwareprogramme realisiert.

Die Betriebsweise des Garagentorantriebes wird im folgenden anhand der Fig. 1 bis 7 näher erläutert.

Für eine erste Inbetriebnahme des Garagentorantriebes 4 nach der Montage oder zum Beispiel nach einer Störung wird zunächst eine Lernfahrt durchgeführt. Hierzu wird zu nächst gemäß dem Pfeil 20 in Fig. 1 eine Öffnungsfahrt durchgeführt, die dabei auftreten den Betriebsparameter werden durch die Überwachungseinrichtung 10 überwacht. Dabei lässt sich durch Überwachung von der aus den Sensoren 17 und 18 ableitbaren Motor leistung P, des Motorstromes I oder eines sonstigen mit der zum Antreiben des Sektional torblattes 3 benötigten Kraft F korrelierten Betriebsparameters der Kraftverlauf feststellen, wie er beispielsweise in Fig. 2 dargestellt ist. Fig. 2 stellt ein Diagramm der Leistung P oder des Stromes I und damit der Kraft F über dem Weg s oder der Zeit t dar. Bei der Öff nungsfahrt wird das Sektionaltorblatt 3 gegen den Öffnungs-Endanschlag 6 gefahren. Da bei tritt eine sehr hohe Kraft auf, die - beispielsweise durch Überwinden eines Schwellen werts F_max detektiert wird. Der Antriebsmotor 7 wird abgeschaltet und die erste Zähleinrich tung 15, die die Impulse des Inkrementalgebers 8 zählt, wird auf Null gesetzt, was durch die Null auf der Weg/Zeit-Achse angedeutet ist.

Anschließend wird die Lernfahrt durch Schließen des Garagentores 2 (Pfeil 21) fortgesetzt. Dabei wird mittels der ersten Zähleinrichtung einerseits der Weg s gezählt, d. h. die Im pulse des Inkrementalgebers 8 werden gezählt. Andererseits wird eine zur Kraft F propor tionale Größe - Leistung P, Strom I, oder eine zur Kraft umgekehrt proportionale Größe - die Drehzahl des Motors 7 oder die Versorgungsspannung am Spannungssensor 18 überwacht. Nach einer Anlaufphase, deren Ende A_E durch Zählen einer bestimmten An zahl von Impulsen des Inkrementalgebers festgestellt wird, wird bei den direkt abhängigen Betriebsparametern P, I der jeweils höchste Wert in der Speichereinrichtung 12 zwischen gespeichert. Bei den zur Kraft F invers abhängigen Größen - Drehzahl und Versorgungs spannung - wird nach der Anlaufphase der jeweils kleinste Wert durch die Über wachungseinrichtung 10 an die Speichereinrichtung 12 gegeben und dort zwischenge speichert.

Die Anstiegs- oder Abstiegserkennungseinrichtung der Schwellwertbestimmungseinrich tung erkennt, wenn im Laufe der Schließfahrt auf den im Speicher S₁ zwischengespei cherten höchsten bzw. niedrigsten Wert ein Abstieg des jeweiligen Betriebsparameters folgt. Ist dies der Fall, wird der zwischengespeicherte Wert als absoluter lokaler Extrem wert spannungsausfallsicher in dem Speicher 5 der Speichereinrichtung 12 gespeichert. Dieser Extremwert ist in Fig. 3 als P_max gekennzeichnet. Wie in Fig. 3, linker Teil ersichtlich, gibt es am Ende der Schließfahrt, dann wenn das Sektionaltorblatt 3 gegen den Anschlag 5 fährt, einen Kraftanstieg, der ohne weiteres über den vorhin detektierten lokalen Ex tremwert P_max hinauslaufen kann. Da aber auf diesen Kraftanstieg kein Abstieg mehr er folgt, wird der Absolutwert dieses durch den Endanschlag 5 hervorgerufenen Kraftanstie ges nicht in dem Speicher S der Speichereinrichtung 12 gespeichert. Übersteigt aber die Kraft F den zur Detektion von Endanschlägen vorgesehenen Level F_max, so wird der jewei lige Zählerstand der die Impulse des Inkrementalgebers 8 zählenden ersten Zähleinrich tung 15 als Endlage E definiert. Der in Fig. 3 dargestellte absolute - nicht lokale - Ex tremwert am Endanschlag 5 wird also nicht gespeichert, aber zum Abschalten des Motors und zum Feststellen der Endlage E verwendet. Der Zählerstand der Zähleinrichtung 15 gibt dann also die jeweils zurückgelegte Wegstrecke des Garagentores 2 an.

Der oder die gespeicherten lokalen absoluten Extremwerte werden für ein erstes Ab schaltkriterium für den Antriebsmotor 7 verwendet, wie im folgenden anhand der Fig. 4 und 5 erläutert. In Fig. 4 ist dabei verdeutlicht, wie das Sektionaltorblatt 3 auf ein Hindernis - hier ein Kraftfahrzeug 22 - auftritt. Dabei entsteht, wie aus Fig. 5 ersichtlich, ein erhöhter Kraftbedarf. Übersteigt der erhöhte Kraftbedarf den gespeicherten Extremwert P_max und einen zu diesem Extremwert P_max hinzugegebenen Aufschlagswert ΔP, erfolgt eine Ab schaltung des Antriebsmotors 7. Zum Abschalten des Motors 7 ist bei der Situation von Fig. 4 nur ein geringer Kraftüberschuss notwendig, da hier der normale Kraftverlauf nahe dem Abschaltschwellenwert P_max + ΔP verläuft. Kritischer wäre die Situation, wenn ein Hindernis in dem in Fig. 3 mit der Bezugszahl 23 gekennzeichneten Bereich auftritt, da dort der Abstand des im Normalbetrieb zu erwartenden Kraftverlaufes von der Abschalt schwelle P_max + ΔP weiter entfernt ist, so dass ein erhöhter Kraftbedarf notwendig ist. Diese Situation ist in Fig. 6 näher erläutert, wo das Sektionaltorblatt 3 auf ein tieferes Hin dernis, beispielsweise einen Kinderwagen 24 trifft.

Hierzu ist bei der erläuterten Ausführungsform neben dem ersten Abschaltkriterium eines über lokale absolute Extremwerte ermittelte Schwellenwerte noch ein zweites Abschaltkriterium verwirklicht.

Hierzu zählt die zweite Zähleinrichtung 16, während der in Fig. 3 angedeuteten Lernfahrt - Schließfahrt - Abschnitte x₁, x₂, x₃, x₄ und x₅, in denen die Kraft ansteigt. Hierzu werden über die Überwachungseinheit 10 und die Anstiegs/Abstiegs-Erkennungs-Einrichtung an steigende oder absteigende Flanken der Betriebsparameter festgestellt und jeweils äqui distante Intervalle, in denen solche Flanken auftreten, gezählt.

Tritt nun im Bereich 23, in welchem normalerweise die Kraft F nicht mehr ansteigen dürfte, im Betrieb eine Flanke ansteigender Kraft auf, wie dies in Fig. 7 gezeigt ist, so lässt sich dies über die zweite Zähleinrichtung 16 feststellen, wie dies in Fig. 7 anhand des Zählens von Abschnitten a₁, a₂, a₃, a₄, a₅ und a₆ mit ansteigenden Flanken angedeutet ist. Die Ver gleichseinrichtung 14 erkennt dann, dass die aktuell durch die zweite Zähleinrichtung 16 festgestellte Anzahl von Abschnitten ansteigender/abfallender Flanken größer ist als eine bei der Lernfahrt in der Speichereinrichtung 12 als Referenzwert abgelegte Sollanzahl und gibt dies an die Notabschalteinrichtung 13 weiter, die den Motor 7 stromlos schaltet oder reversiert.

Wie aus Fig. 7 ersichtlich, ist damit eine Abschaltung weitaus früher und mit geringerem Kraftüberschuss erreichbar, wie dies über Überschreiten des Schwellenwertes P_max + ΔP der ebenfalls mittels der Vergleichseinrichtung 14 und Abschaltung über die Notabschalt einrichtung 13 erfolgt, zu erzielen wäre.

Claims

1. Verfahren zum Steuern einer an ein Tor (2, 3), eine Tür, ein Fenster oder eine sonstige zwischen einer Öffnungs- und Schließstellung bewegliche Abschlusseinrichtung (2) eines Gebäudes (1) oder einer Einfriedung zum Antreiben derselben angeschlossenen Antriebsvorrichtung (4), beinhaltend

- Festlegen eines Schwellwerts (P_max + ΔP) für wenigstens einen von der zum Öffnen oder Schließen der Abschlusseinrichtung (2) benötigten Antriebskraft (F) abhängi gen, insbesondere zu dieser Antriebskraft (F) zumindest bereichsweise direkt oder umgekehrt proportionalen, Betriebsparameters (P, I) der Antriebsvorrichtung (4), wie vorzugsweise der Leistungsaufnahme (P), des Motorstromes (I), der Motor drehzahl und/oder der Motorversorgungsspannung eines Antriebsmotors (7) der Antriebsvorrichtung (4), während einer Lernfahrt in der Art, dass ein Übersteigen des Betriebsparameters (P, I) über den festgelegten Schwellwert (P_max + ΔP) hinaus oder ein Absinken des Betriebsparameters unter den festgelegten Schwellwert ein unzulässiges Ansteigen der Antriebskraft (F) anzeigt,
- Überwachen des wenigstens einen Betriebsparameters (P, I) während des Betriebs der Antriebsvorrichtung (4), und
- Abschalten oder Reversieren der Antriebsvorrichtung (4), wenn durch das Überstei gen bzw. das Absinken des Betriebsparameters (P, I) oder eines von mehreren Betriebsparametern (P, I) über bzw. unter den jeweils festgelegten Schwellwert (P_max + ΔP) ein unzulässiges Ansteigen der Antriebskraft (F) festgestellt wird, dadurch gekennzeichnet,
- dass der Schritt Festlegen des Schwellwerts (P_max + ΔP) Ermitteln eines lokalen Extrem werts (P_max) des wenigstens einen Betriebsparameters (P, I) durch Erfassen eines auf ei nen Abstieg oder einen niedrigsten Wert folgenden Anstiegs oder eines auf einen Anstieg oder einen höchsten Wert (P_max) folgenden Abstiegs des Betriebsparameters (P, I) um fasst.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Betriebsparameter (P, I), dessen Anstieg ein Ansteigen der Antriebskraft anzeigt, der Schritt Festlegen des Schwellwerts (P_max + ΔP) umfasst:
Ermitteln eines absoluten lokalen Maximums (P_max) über Feststellen wenigstens eines an einen Anstieg folgenden Abstieg des Betriebsparameters (P, I) und Definieren des wäh rend der Öffnungs- oder Schließfahrt höchsten festgestellten zwischen einem An- und ei nem Abstieg liegenden Wertes (P_max) als absolutes lokales Maximum und/oder
Ermitteln des absoluten lokalen Maximums über Zwischenspeichern des während der im Laufe der Lernfahrt durchgeführten Öffnungs- oder Schließfahrt jeweils auftretenden höchsten Wertes des Betriebsparameters und Definieren des höchsten Wertes als lokales absolutes Maximum, wenn im weiteren Verlauf der Öffnungs- bzw. Schließfahrt nach die sem Wert ein Absteigen des Betriebsparameters (P, I) festgestellt wird,
wobei der Schwellwert (P_max + ΔP) vorzugsweise als gegenüber dem so oder so definierten lokalen absoluten Maximum (P_max) um einen Aufschlagswert (ΔP) erhöhter Wert festgelegt wird.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass bei einem Betriebsparameter, dessen Abstieg ein Ansteigen der Antriebskraft an zeigt, der Schritt Festlegen des Schwellwerts umfasst:
Ermitteln eines absoluten lokalen Minimums über Feststellen wenigstens eines an einen Abstieg folgenden Anstieges des Betriebsparameters und Definieren des während der Öffnungs- oder Schließfahrt niedrigsten festgestellten zwischen einem Ab- und einem An stieg liegenden Wertes als absolutes lokales Minimum und/oder
Ermitteln des absoluten lokalen Minimums über Zwischenspeichern des während der im Laufe der Lernfahrt durchgeführten Öffnungs- oder Schließfahrt jeweils auftretenden nied rigsten Wertes des Betriebsparameters und Definieren des niedrigsten Wertes als lokales absolutes Minimum, wenn im weiteren Verlauf der Öffnungs- bzw. Schließfahrt nach die sem Wert ein Ansteigen des Betriebsparameters festgestellt wird,
wobei der Schwellwert vorzugsweise als gegenüber dem so oder so definierten lokalen absoluten Minimum um einen Abschlagswert erniedrigter Wert festgelegt wird.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, dass für den für einen störungsfreien Normalbetrieb zum Erhalt des Schwellwertes zu dem Extremwert hinzugezogenen Auf- bzw. Abschlagswert (ΔP) eine Konstante oder ein Bruchteil des Extremwertes verwendet wird.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass zum Festlegen wenigstens eines einen unzulässigen Anstieg der Antriebskraft (F) anzeigenden Schwellwertes (P_max + ΔP) lokale Maxima der Leistungsaufnahme (P) des Antriebsmotors (7) und/oder der Stromaufnahme (I) eines als Antriebsmotor (7) einge setzten Gleichstrommotors und/oder lokale Minima der Drehzahl des Antriebsmotors und/oder der Versorgungsspannung einer Spannungsquelle ohne Nachregelung für den Antriebsmotor während der Lernfahrt ermittelt werden.

6. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, gekennzeichnet durch Ermitteln von lokalen Extremwerten (P_max + ΔP) des wenigstens einen Betriebsparameters (P, I) während des Normalbetriebes der Antriebsvorrichtung uhd Verwenden von bei einer hindernisfreien Fahrt ermittelten Extremwerten zum Anpassen des Schwellwerts an die jeweils vorherrschenden Betriebsbedingungen.

7. Verfahren, insbesondere nach einem der Ansprüche 1 bis 6, zum Steuern einer an ein Tor (2, 3), eine Tür, ein Fenster oder eine sonstige zwischen ei ner Öffnungs- und Schließstellung bewegliche Abschlusseinrichtung (2) eines Gebäudes (1) oder einer Einfriedung zum Antreiben derselben angeschlossenen Antriebsvorrichtung (4), mit:

- Zählen von ansteigenden bzw. abfallenden Flanken oder von lokalen Extremwerten wenigstens eines von der zum Öffnen oder Schließen der Abschlusseinrichtung (2) benötigten Antriebskraft (F) abhängigen, insbesondere zu dieser Antriebskraft (F) zumindest bereichsweise direkt oder umgekehrt proportionalen, Betriebsparame ters (P, I) der Antriebsvorrichtung (4), wie vorzugsweise des Motorstromes, der Motordrehzahl und/oder der Motorversorgungsspannung eines Antriebsmotors (7) der Antriebsvorrichtung (4), während des Betriebs der Antriebsvorrichtung (4) und
- Abschalten oder Reversieren der Antriebsvorrichtung (4), wenn bei dem Zählen der Flanken oder lokalen Extremwerte während des Betriebs ein Übersteigen eines eine Soll-Anzahl der ansteigenden oder abfallenden Flanken oder der lokalen Ex tremwerte angebenden Referenzwertes festgestellt wird.

8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass, anstelle oder vorzugsweise zusätzlich zu der Schwellwertermittlung und Schwell wertabschaltung gemäß einem oder mehrerer der Ansprüche 1 bis 7, Strecken- oder Zeit abschnitte (x₁-x₅, a₁-a₆) mit steigenden oder abfallenden Gradienten des wenigstens ei nen Betriebsparameters (P, I) oder mit steigenden oder abfallenden Flanken des wenigs tens einen Betriebsparameters (P, I) gezählt werden, wobei die Abschaltung oder Rever sierung dann erfolgt, wenn die Anzahl dieser Abschnitte (a₁-a₆) über den gespeicherten Referenzwert (x₁/x₅) hinausgeht.

9. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 oder 8, gekennzeichnet durch

- Feststellen einer Soll-Anzahl von Abschnitten (x₁-x₅) mit ansteigenden oder abfallenden Flanken des wenigstens einen Betriebsparameters während einer Lernfahrt und
- Speichern, vorzugsweise spannungsausfallsicheres Speichern, der Soll-Anzahl als Referenzwert.

10. Verfahren nach Anspruch 6 oder Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, dass in den Fällen, in denen eine Fahrt ohne Hindernis (24, 22) endet, ein dabei wie bei der Lernfahrt ermittelter Extremwert und/oder eine wie bei der Lernfahrt ermittelte Anzahl steigender oder fallender Flanken, vorzugsweise nach einer Plausibilitätsprüfung, mit dem zuvor gültigen oder dem bei der Lernfahrt erhaltenen Schwell- bzw. Referenzwert verrech net wird und direkt oder unter Hinzuziehen des Ab- oder Aufschlagswertes (ΔP) als neuer Schwellwert bzw. als neuer Referenzwert - vorzugsweise spannungsausfallsicher - ge speichert wird.

11. Steuerung einer an ein Tor (2, 3), eine Tür, ein Fenster oder eine sonstige zwi schen einer Öffnungs- und Schließstellung (6, 5) beweglichen Abschlusseinrichtung (2) ei nes Gebäudes (1) oder einer Einfriedung zum Antreiben derselben angeschlossenen An triebsvorrichtung (4), mit

- einer Schwellwertbestimmungseinrichtung (30) zum Festlegen eines Schwellwerts (P_max + ΔP) für wenigstens einen von der zum Öffnen oder Schließen der Ab schlusseinrichtung (2) benötigten Antriebskraft (F) abhängigen, insbesondere zu dieser Antriebskraft zumindest bereichsweise direkt oder umgekehrt proportiona len, Betriebsparameters (P, I) der Antriebsvorrichtung (4), wie vorzugsweise des Motorstromes, der Motordrehzahl und/oder der Motorversorgungsspannung eines Antriebsmotors (7) der Antriebsvorrichtung (4), während einer Lernfahrt in der Art, dass ein Übersteigen des Betriebsparameters (P, I) über den festgelegten Schwellwert (P_max + ΔP) hinaus oder ein Absinken des Betriebsparameters unter den festgelegten Schwellwert ein unzulässiges Ansteigen der Antriebskraft (F) an zeigt,
- einer Überwachungseinrichtung (10) zum Überwachen des wenigstens einen Be triebsparameters (P, I) während des Betriebs der Antriebsvorrichtung (4), und
- einer Notabschalteinrichtung (13) zum Abschalten oder Reversieren der Antriebsvorrichtung (4), wenn durch das Übersteigen bzw. das Absinken des Be triebsparameters (P, I) oder eines von mehreren Betriebsparametern über bzw. unter den jeweils festgelegten Schwellwert (P_max + ΔP) ein unzulässiges Ansteigen der Antriebskraft (F) festgestellt wird,
- dadurch gekennzeichnet, dass die Schwellwertbestimmungseinrichtung (10, 12, 14) eine Lokal-Extremwert-Ermittlungseinrichtung (10/S₁/30) zum Ermitteln eines lokalen Extremwertes (P_max) des wenigstens einen Betriebsparameters mit einer Zwischenspei chereinrichtung (S₁) zum Zwischenspeichern eines während einer Öffnungs- oder Schließfahrt der Antriebsvorrichtung, insbesondere während der Lernfahrt, jeweils erfass ten höchsten (P_max) und/oder niedrigsten Wertes des wenigstens einen Betriebsparame ters (P, I) und einer Anstiegs- oder Abstiegserkennungseinrichtung zum Erkennen, wenn im Laufe der Öffnungs- oder Schließfahrt auf den zwischengespeicherten höchsten Wert ein Abstieg des Betriebsparameters (P, I) bzw. auf den zwischengespeicherten niedrigsten Wert ein Anstieg des Betriebsparameters erfolgt, und eine Extremwert- oder Schwellwert speichereinrichtung (12/S) zum Abspeichern des lokalen Extremwertes oder eines um einen Abschlagswert erniedrigten lokalen Minimums oder eines um einen Aufschlagwert (ΔP) erhöhten lokalen Maximums als Schwellwert, welche Extremwert- oder Schwellwert speichereinrichtung mit der Lokal-Extremwert-Ermittlungseinrichtung zum Liefern des zwischengespeicherten höchsten Wertes (P_max) bei dem Erkennen des Abstiegs durch die Anstiegs- oder Abstiegserkennungseinrichtung als lokales Maximum und/oder zum Liefern des zwischengespeicherten niedrigsten Werts bei dem Erkennen des Anstiegs durch die Anstiegs- oder Abstiegserkennungseinrichtung als lokales Minimum verbunden ist.

12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, dass die Überwachungseinrichtung (10) einen Sensor (17, 18) für die Leistungsaufnahme des Antriebsmotors, einen Sensor für die Stromaufnahme eines als Antriebsmotor (7) ein gesetzten Gleichstrommotors einen Sensor für die Drehzahl des Antriebsmotors und/oder einen Sensor (18) für die Versorgungsspannung (8) einer ohne Nachregelung laufenden Spannungsquelle (32) für den Antriebsmotor aufweist.

13. Steuerung, insbesondere nach einem der Ansprüche 11 oder 12, zum Steuern einer an ein Tor (2, 3), eine Tür, ein Fenster oder eine sonstige zwischen einer Öffnungs- und Schließstellung bewegliche Abschlusseinrichtung (2) eines Gebäudes (1) oder einer Einfriedung zum Antreiben derselben angeschlossenen Antriebsvorrichtung (4), mit:

- einer Zähleinrichtung (16) zum Zählen von ansteigenden bzw. abfallenden Flanken oder von lokalen Extremwerten wenigstens eines von der zum Öffnen oder Schlie ßen der Abschlusseinrichtung (2) benötigten Antriebskraft (F) abhängigen, insbe sondere zu dieser Antriebskraft zumindest bereichsweise direkt oder umgekehrt proportionalen, Betriebsparameters (P, I) der Antriebsvorrichtung (4), wie vorzugs weise des Motorstromes, der Motordrehzahl und/oder der Motorversorgungsspan nung eines Antriebsmotors der Antriebsvorrichtung, während des Betriebs der An triebsvorrichtung,
- einer Vergleichseinrichtung (14) zum Vergleichen der durch die Zähleinrichtung (16) festgestellten Ist-Anzahl mit einem eine Soll-Anzahl der ansteigenden oder abfallenden Flanken oder der lokalen Extremwerte angebenden Referenzwert und
- eine Notabschalteinrichtung (13) zum Abschalten oder Reversieren der Antriebsvorrichtung (4), wenn die Vergleichseinrichtung (14) während des Betriebs ein Übersteigen des Referenzwertes feststellt.