DE19941019C1 - Manipulator für einen geschlossenen Magnetresonanztomographen MRT - Google Patents

Abstract

Ein Manipulator für einen geschlossenen Magnetresonanztomographen MRT mit einem durchgehenden Kanal zum Einschieben einer Patientenauflage für weibliche Patienten in Bauchlage bei der MR-Mammographie, mit einem Tragarm und einem Aufnahmegehäuse an dessen Spitze für die Instrumente zur Behandlung der Patientin, mit welchem diese in den Kanal parallel zu seiner Längsachse einfahrbar, zur Lage der Mamma in drei Achsen x, y und z positionierbar und in dieser Position zusätzlich vor Ort an der Mamma betätigbar sind. Der Manipulator weist ein Gehäuse auf, welches mit der Patientenauflage eine Einheit bildet oder fest verbunden ist, wobei beide am Tisch des MTR befestigbar sind und in dem Gehäuse ein in x- und y-Richtung bewegliches und um seine Achse um 90 DEG verdrehbares Tragrohr beweglich aufgehängt ist. Die Patientenauflage besitzt zwei Öffnungen für die Brüste der Patientin, unter denen ein Fixierrahmen und Druckplatten zur Positionierung und Fixierung der Brüste angebracht sind.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft einen Manipulator für einen geschlossenen Magnetresonanztomographen MRT mit einem durchgehenden Kanal zum Einschieben einer Patientenauflage für weibliche Patienten in Bauchlage bei der MR-Mammogra­ phie, mit einem Tragarm und einem Aufnahmegehäuse an dessen Spitze für die Instrumente zur Behandlung der Patientin, mit welchem diese in den Kanal parallel zu seiner Längs­ achse einfahrbar, zur Lage der Mamma in drei Achsen x, y und z (z = Richtung der Längsachse) positionierbar und in dieser Position zusätzlich vor Ort an der Mamma betätigbar sind.

Bei den bekannten geschlossenen Magnetresonanztomographen erfolgt die MRT Mammographie mit sich daraus ergebenden, weiteren Behandlungsschritten wie Biopsatentnahme und gege­ benenfalls anschließender Therapie in einer Vielzahl von Schritten, bei welchen die Patientin mehrfach in den Kanal des Gerätes aus- und eingefahren werden muß. Die operativen Maßnahmen konnten bei geschlossenen Magnetresonanztomogra­ phen an der Patientin bisher nur außerhalb des Gerätes vor­ genommen werden. Diese Vorgehensweise bedeutet hohen Zeit­ aufwand, große physische und psychische Belastung der Pati­ entin und ein Risiko durch Veränderung der Brustposition während des langen Ablaufes der Arbeitsschritte. Ebenso be­ deutet der lange zeitliche Aufwand entsprechend hohe Kosten der Therapie.

Aus der DE 196 39 975 C1 (ist ein MRT mit einem durchgehenden Kanal zur Aufnahme des Patienten bekannt, der jedoch keine weiteren Geräte oder Instrumente zur Behandlung des Patien­ ten aufweist. In der EP 0 534 607 A1 ist ein MRT mit zwei ringförmigen Magneten beschrieben, innerhalb von denen der Patient liegt und zwischen denen von der Seite her eine nicht näher ausgeführte, mechanische Vorrichtung zur Wärme­ behandlung von Tumoren des Patienten mittels Laserenergie angebracht ist. Eine vorhergehende Biopsatentnahme ist bei dem MRT nach der EP nicht vorgesehen und müsste auf andere Weise vorher ausserhalb des Gerätes erfolgen. Die EP-A-0 534 607 gibt daher keinerlei Anregung auf eine Verbesserung der vorstehend beschriebenen Situation.

Weiterhin sind aus der DE 196 26 286 A1 und aus der DE-GM 295 21 366 U1 Brustspulen zur Verwendung an offenen MRT be­ kannt, die seitlich mit in verschiedenen Freiheitsgraden beweglichen Biopsatentnahmevorrichtungen versehen sind. Diese sind jedoch nur von außerhalb des MRT zugänglich. Da­ her ist es bei diesen Vorrichtungen so, daß die Probe- bzw. Biopsatentnahme nur außerhalb eines geschlossenen MRT er­ folgen könnte, das heisst, die Patientin müsste dazu aus der Meßposition im Kanal des MRT herausgefahren werden. Die Biopsatentnahme könnte somit nicht unter Sichtkontrolle das heisst online am Computer vorgenommen werden.

Ausgehend davon hat nun die vorliegende Erfindung zur Auf­ gabe, einen wie eingangs beschriebenen Manipulator für ei­ nen MTR derart weiterzuentwickeln und in seiner Handhabung zu ver­ bessern, daß sich die verschiedenen Diagnose- und Behandlungsschritte der MR-Mammographie in dem MRT selbst mit möglichst wenig Lageveränderungen der Patientin und geringem Zeitaufwand durchführen lassen, und die einmal vor dem Einsatz des MRT zueinander positionierte La­ ge von Patientin, Patientenauflage und MRT über den ganzen Operationssitus beibehalten werden kann.

Diese Aufgabe wird mit dem Gegenstand des Patentanspruchs 1 gelöst.

Die Unteransprüche geben Ausführungsarten der Erfindung an.

Im folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Fig. 1 bis 7 näher erläutert. Es zeigen:

die Fig. 1 eine Aufsicht auf den Manipulator,

die Fig. 2 einen Schnitt durch den MRT mit dem Manipulator etwa entlang der Linie AA der Fig. 1 jedoch in seitlich aus­ gefahrener Stellung,

die Fig. 3 einen Seitenschnitt,

die Fig. 4 den Schnitt wie in der Fig. 3 mit Biopsienadel in Entnahmeposition,

die Fig. 5 und 6 Schnitte des Aufnahmegehäuses an der Spitze des Manipulators von oben und von der Seite,

die Fig. 7a-f die einzelnen Verfahrensschritte an der Spit­ ze des Manipulators bei der Biopsatentnahme.

Der in den Figuren dargestellte Manipulator ist zum Einsatz in einem geschlossenen Magnetresonanztomographen MRT mit einem durchgehenden Kanal 1 vorgesehen, der in den Fig. 2 angedeutet ist und in welchen von seiner einen Seite her ein Tisch 2 mit einer nicht näher dargestellten Patienten­ liege für weibliche Patienten zur MR Mammographie und even­ tueller Weiterbehandlung eingeschoben wird. Der vordere Teil des Tisches 2 endet in der Patientenauflage 3. Auf dieser befindet sich die Patientin in Bauchlage, wobei die Brüste 7 durch die zwei Öffnungen 4 hindurch nach unten ra­ gen. Die durch die anatomischen Unterschiede möglichen Po­ sitionen der Mammae liegen im Bereich der in der Fig. 2 an­ gedeuteten zwei Fenster 5, die den Arbeitsbereich des Mani­ pulators in der vertikalen Ebene (x/y-Bereich) festlegen. Die jeweils zu behandelnde Brust 7 wird dort durch Druck­ platten 6 in Längsrichtung fixiert und im Isozentrum 55 des MRT positioniert. Der Manipulator ist an der anderen Seite, also an der, der Patientenauflage 3 abgewendeten Seite an­ geordnet und wird mit dieser zusammen in den Kanal 1 soweit eingeschoben, bis sich seine Spitze 8 in der Nähe des Iso­ zentrums 55 der MRT befindet. In bzw. an dieser Spitze 8 sind die für die Behandlung notwendigen Instrumente unter­ gebracht (Fig. 3 bis 7). Die z-Achse des Manipulators ist parallel zur Richtung der Längsachse 27 des Kanales 1.

Die Patientenauflage 3 und das Gehäuse 9 des Manipulatoran­ triebes bilden eine Einheit und werden am Tisch 2 des MTR befestigt (Fig. 3 und 4). Daher kann der Tisch 2 mit der Patientenauflage 3 und dem Manipulator in den Kanal 1 des MRT eingeschoben werden. Der Manipulator kann somit mit der Patientenauflage 3 außerhalb des Kanales 1 individuell für jede Patientin eingestellt werden. Dazu ist unterhalb der Öffnungen 4 ein Fixierrahmen 10 angebracht, mit welchem die Brüste 7 zunächst gegen die Druckplatten 6 geschoben und in ihrer Position fixiert werden. Danach wird über eine Stell­ vorrichtung das Tragrohr 14 in Längsrichtung so verschoben, daß der Abstand 11 zwischen dem Fixierrahmen 10 und der Sterilhülse 54 eingestellt wird.

Es versteht sich, daß der gesamte Manipulator aus Materia­ lien hergestellt ist, die MRT tauglich sind. Das Hauptteil des Manipulators ist dabei das Tragrohr 14, das im Gehäuse 9 beweglich aufgehängt ist, welches wiederum mit der Pati­ entenauflage 3 verbunden ist. Das Tragrohr 14 wird nun im Gehäuse 9 in x- und y-Richtung geführt. Für die Bewegung in x-Richtung ist eine innerhalb des Gehäuses 9 vertikal be­ wegliche Traverse 12 vorgesehen, auf der ein horizontal be­ weglicher Schlitten 13 gelagert ist. An einer Führung 26 des Schlittens 13 ist das Tragrohr 14 des Manipulators ver­ drehbar um seine Achse 27 befestigt. An dem Schlitten 13 sitzen die weiteren Elemente für die Manipulatorfunktionen in z-Richtung, das heisst in Längsrichtung. Auf dem Schlit­ ten 13 befindet sich weiterhin der Antriebsmotor 15 für die Bewegung in x-Richtung. Dazu greift das Motorritzel 16 über ein Zahnrad 17 zur Untersetzung in die Zahnstange 18 ein, die seitlich an der Traverse 12 befestigt ist. Somit kann der Schlitten 13 mit dem Tragrohr 14 des Manipulators durch den Motor 15 auf der Traverse in x-Richtung hin- und herbe­ wegt werden.

Für die Bewegung in der y-Richtung, das heisst für auf und ab, ist die Traverse 12 auf zwei Gewindespindeln 19 gela­ gert, die die Traverse 12 durchdringen und deren Gewinde 20 mit entsprechenden Gegengewinden in der Taverse 12 korre­ spondieren. Die Spindeln 19 sind jeweils im unteren und oberen Teil 21 und 22 des Gehäuses 9 drehbar gelagert, wobei der Antriebsmotor 23 auf einer der beiden Spindeln 19 über dem oberen Gehäuseteil 22 auf diesem und direkt auf der Spindel 19 sitzt. Auf beiden Spindeln 19 sitzen oberhalb der Traverse 12 Zahnriemenräder 24 über welche ein Zahnrie­ men 25 läuft, so daß beide Spindeln 19 gleichzeitig durch den Motor 23 gedreht werden. Dadurch bewegt sich die Tra­ verse 12 auf den Spindeln 19 mit dem Tragrohr 14 für den Manipulator in y-Richtung auf und ab. Die sich überlagern­ den Bewegungen in x- und y-Richtung ergeben nun die ge­ wünschte Position des Manipulators bzw. seiner Spitze 8 in dem Fenster 5. Für die beiden Antriebsmotoren 15 und 23 werden rechnergesteuerte Stellmotoren verwendet.

Das Tragrohr 14 als Basis des Manipulators ist an seinem distalen Teil 28 aufgeschnitten, das heisst nach oben und unten offen. Distal und proximal bezieht sich dabei auf den Standort des Operateurs hinter dem Manipulator. Dieser Teil 28 dient auf später beschriebene Weise zur Aufnahme der auswechselbaren chirurgischen Instrumente. Der Teil 28 bil­ det das distale Ende eines Kanales 30, der sich durch das gesamte Tragrohr 14 erstreckt. Dieser Kanal 30 des Tragroh­ res 14 führt durchgehend vom distalen 8, 28 bis zum proxima­ len Ende 31 des Manipulators, wobei durch ihn die zur Be­ handlung notwendigen Instrumente vom proximalen 31 bis an das distale 28 tranportiert werden.

Ein weiteres wichtiges Element des Manipulators ist das Schwenkgehäuse 32, welches in dem aufgeschnittenen Teil 28 sitzt und einen Innenraum 29 aufweist. Das Schwenkgehäuse 32 ist vertikal und - nach Drehung des Tragrohres um 90° - auch horizontal um das Kreissegment 33 als Lagerelement um den invarianten Punkt 36 schwenkbar. Das Kreissegment 33 wird aus der Rückseite der distalen Spitze 8 des Manipula­ tors gebildet und besitzt eine vertikale (im Verhältnis zu der in den Fig. 5 und 6 dargestellten Position) T-Füh­ rung 34, in welcher die entsprechend als Gegenstück ausge­ bildete Stirnseite 35 des Schwenkgehäuses 32 gleitet. In dem Schwenkgehäuse 32 befindet sich ein weiteres Gehäuse, das Aufnahmegehäuse 46, das darin in Z-Richtung verschieb­ lich ist, wobei diese Verschiebung manuell durch die daran angelenkte Schubstange 47 erzeugt wird. Die Schubstange 47 verläuft durch den Innenraum des Tragrohres 14 bis zu des­ sen proximalem Ende. Der Hub 50 der Schubstange 47 wird an dem verstellbaren Anschlag 51 eingestellt. In dem Aufnahme­ gehäuse 46 sitzt der hohle Instrumentenadapter 48, in wel­ chem die zur Behandlung verwendeten Instrumente eingesetzt und in ihm ausgewechselt werden können. Im konkreten Anwen­ dungsfall der MRT Mammographie ist dies einmal ein Biopsie­ gerät 49 mit einem Trokar 37 zur Entnahme von Biopsat bzw. einer Gewebeprobe 56, sowie zum anderen der Applikator ei­ nes Lasergerätes zu einer sich eventuell anschließenden La­ serchirurgie. Dabei finden Instrumentenadapter 48 für die jeweiligen Geräte 49 Verwendung, die eine Anpassung an das Aufnahmegehäuse 46 ermöglichen. Am distalen Ende des Auf­ nahmegehäuses 46 ist in dessen Wand eine Sterilhülse 54 als Schutzkomponente eingesetzt, welche die durch sie in das Gewebe 7 eindringenden Teile der Instrumente gegen eine Fremdkontamination schützt. Der Trokar 37 fungiert sowohl als Führungskanal als auch als Schutz des gesunden Gewebes vor Kontamination durch potentielle Krebszellen beim In­ strumentenwechsel.

Die Funktion des Aufnahmegehäuses 46 im Zusammenwirken mit einem Biopsiegerät 49 wird später anhand der Fig. 3 und 4 sowie 7a bis f genauer erläutert. Die Schwenkbewegung des Aufnahmegehäuses 46 erfolgt zusammen mit dem Schwenkge­ häuse 32 in diesem um den außerhalb des Manipulatorendes 8 liegenden invarianten Punkt 36, der bei einem Eingriff am Gewebeeinstichpunkt liegt und in dem das jeweilige Instru­ ment, ohne seine Lage zu dem Einstichpunkt zu verändern, nach allen Richtungen schwenkbar ist. Meistens ist das In­ strument durch den Trokar 37 gesteckt, wobei dann der Tro­ kar 37 die genannte Bewegung mit ausführt.

Um eine Gewebeprobe 56 im Schwenkbereich von z. B. 5° zur x/y-Position zu entnehmen, muß das Tragrohr 14 um die Achse 27 gedreht und das Schwenkgehäuse 32 in der T-Führung 34 um den invarianten Punkt 36 geschwenkt werden. Dazu ist seit­ lich vom Schwenkgehäuse 32 auf einer im Tragrohr 14 sitzen­ den Achse 38 ein Schwenkhebel 39 mit zwei senkrecht aufein­ ander stehenden Schenkeln 40 und 41 gelagert, der mit sei­ nem einen Schenkel 40 beweglich an dem Gehäuse 32 angreift und an dessen anderem Schenkel 41 eine Schubstange 42 ange­ lenkt ist. Deren durch eine Achsialbewegung erzeugter Hub 43 schwenkt den Hebel 39 um die Achse 38, so daß der Schen­ kel 40 nach oben bzw. unten gedreht wird und das daran be­ weglich angelenkte Gehäuse 32 mitsamt dem darin unterge­ brachten Instrument mitschwenkt. Der Winkel 44 schwenkt das Aufnahmegehäuse 32 z. B. um 5°, wobei die Schubstange 42 an ihrem proximalen Ende eine Skalierung mit Rasterung 45 in Gradeinteilung aufweist. Bei einer Fächerbiopsie wird nun das Aufnahmegehäuse 32 Grad um Grad mittels der Schubstange 42 nach oben bzw. unten geschwenkt. Um das Gehäuse 32 nach links und rechts schwenken zu können, muß dazu das Tragrohr 14 um 90° gedreht werden.

Wie bereits erwähnt, ist das Aufnahmegehäuse 46 zusammen mit dem Schwenkgehäuse 32 ein wichtiges Element des Manipu­ lators, nämlich die zentrale Einheit, von der aus die dia­ gnostisch-therapeutischen Maßnahmen funktionell ablaufen. Das Wesentliche an dem Gehäuse ist, daß es über das Kreis­ segment 33 räumlich um den invarianten Punkt 36 schwenkbar ist. Der in dem Aufnahmegehäuse 46 angeordnete Instrumen­ tenadapter 48 ist mitsamt dem Instrument 49 in dem Gehäuse 46 ebenfalls verschieblich ausgebildet. Der Instrumen­ tenadapter 48 ist dabei mittels einer Kupplungsvorrichtung in Form einer in das Gehäuse 46 und den Instrumentenadapter 48 wahlweise eingreifenden, drehbaren Kulissenscheibe 52 in dem Gehäuse 46 in verschiedenen Positionen arretierbar und nach Lösen der Kupplungsvorrichtung 52 aus ihm in proxima­ ler Richtung entnehmbar. Die einzelnen Funktionen dabei sind in den Fig. 7a-f dargestellt. An der Kulissen­ scheibe 52 sitzt eine gelenkig angebrachte Stange 53, die zum proximalen Ende 31 führt und mit der der Instrumen­ tenadapter 48 mit dem Instrument 49 von dort herausgezogen und entnommen werden kann.

Die Funktion des Manipulators bei einer Biopsatentnahme mittels eines Biopsiegerätes 49 als Instrument im Zusammen­ hang mit mit einer MR Mammographie ist nun wie folgt:

Die Brust 7 der auf der Patientenauflage 3 im MRT-Kanal 1 in Bauchlage liegenden Patientin ist im Isozentrum 55 (siehe Fig. 7) des MRT im Bereich der Fenster 5 in den Öff­ nungen 4 mittels der Fixierrahmen 10 und der Druckplatten 6 positioniert. Danach wird der Manipulator zusammen mit der Patientenauflage 3 mit seiner Spitze 8 in den Kanal 1 in die Nähe des Isozentrums 55 eingeführt. Anschließend werden die Schichtbilder auf herkömmliche Weise erstellt, wobei die Zielkoordinaten eventueller Befunde festgehalten wer­ den. Bei einem positiven Befund, d. h. bei einer vorzuneh­ menden Biopsierung werden die Zielkoordinaten in Koordina­ ten des Manipulators entsprechend den Fenstern 5 umgerech­ net und dieser entsprechend der Koordinaten in der x/y- Ebene durch Verfahren der Traverse 12 und des Schlittens 13 positioniert (Fig. 7a). Die Motoren 15 und 23 werden dazu durch ein nicht dargestelltes Steuergerät mit den Zielkoor­ dinaten gesteuert.

Als Basiswert zur Einstellung der Position in der Z-Achse wird der Abstand 11 zwischen dem Fixierrahmen 10 und der Hülse 54 mit Hilfe der Stellschraube 57 eingestellt. Die genaue Positionierung in der z-Achse, das heisst in der Tiefe, wird durch eine vorgegebene Einstichtiefe des Tro­ kars 37 an dem verstellbaren Anschlag 51 und dem Schwenkge­ häuse 32 heraus vorgenommen. Der Instrumentenadapter 48 muß für die Entnahme der Gewebeprobe 56 mit dem Biopsiegerät 49 in unterschiedliche Positionen gefahren werden. In der Aus­ gangsposition gemäß Fig. 7a wird der Instrumentenadapter 48 mittels der Kulissenscheibe 52 am hinteren Ende des Aufnah­ megehäuses 46 verriegelt. Der Trokar 37 wird dann mit dem Instrumentenadapter 48 und dem Aufnahmegehäuse 46 mit der Schubstange 47 um den Hub 50 distal in die Brust 7 gescho­ ben, siehe die Fig. 7b.

In dieser Position wird durch Betätigen des Biopsiegerätes 49 eine Gewebeprobe 56 entnommen, siehe die Fig. 7c. Danach wird die Biopsiegerätenadel 58 mit der Gewebeprobe 56 um den Hub "z" 50 mit der Stange 53 in proximaler Richtung nach hinten gezogen, siehe die Fig. 7d. Dabei ist der Trokar 37 zusammen mit dem Aufnahmegehäuse 46 von dem Instrumen­ tenadapter 48 und dem Biopsiegerät 49 durch entsprechende Stellung der Kulissenscheibe 52 abgekoppelt. Nach einer weiteren Veränderung der Stellung der Kulissenscheibe 52 zur Entkoppelung wird der Instrumentenadapter 48 mit dem Biopsiegerät 49 proximal aus dem Aufnahmegehäuse 46 und dem Tragrohr 14 herausgezogen, siehe die Fig. 7e.

Die Fig. 7f zeigt das Prinzip einer Fächerbiopsie. Dazu wird das Aufnahmegehäuse 46 mit dem Schwenkgehäuse 32 mit­ tels der Schubstange 42 und dem Hebel 39, wie in der Fig. 5 dargestellt, nach oben bzw. nach unten geschwenkt. Um das Schwenkgehäuse seitlich nach rechts und links zu schwenken, muß zuvor, wie bereits erwähnt, das Tragrohr 14 um 90° ge­ dreht werden.

Zu einer eventuellen Weiterbehandlung wird das Biopsiegerät anschließend gegen einen Laserapplikator ausgewechselt. Dieser wird auf dieselbe Art wie das Biopsiegerät in das Aufnahmegehäuse 46 gebracht, welches nach wie vor entspre­ chend der Zielkoordinaten des Manipulators positioniert ist. In dieser festgehaltenen Position wird dann z. B. ent­ sprechend der Größe eines festgestellten Tumors Laserener­ gie verabreicht.

Bezugszeichenliste

1

MRT-Kanal

2

Tisch

3

Patientenauflage

4

Öffnungen in Patientenauflage

5

Fenster

6

Druckplatten

7

Brust

8

Manipulatorspitze

9

Gehäuse

10

Fixierrahmen

11

Abstand

12

Traverse

13

Schlitten

14

Tragrohr

15

Motor x-Antrieb

16

Ritzel

17

Zahnrad

18

Zahnstange

19

Spindeln

20

Gewinde

21

unterer Gehäuseteil

22

oberer Gehäuseteil

23

Motor y-Antrieb

24

Zahnriemenräder

25

Zahnriemen

26

Führung

27

Achse

28

distaler Teil

29

Innenraum

30

Kanal

31

proximales Ende

32

Schwenkgehäuse

33

Kreissegment

34

T-Führung

35

Stirnseite

36

invarianter Punkt

37

Trokar

38

Achse

39

Hebel

40

Schenkel

41

Schenkel

42

Schubstange Schwenken

43

Hub

44

Winkel

45

Rasterung

46

Aufnahmegehäuse

47

Schubstange

48

Instrumentenadapter

49

Instrument, Biopsiegerät

50

Hub in z-Richtung

51

verstellbarer Anschlag

52

Kulissenscheibe

53

Stange

54

Sterilhülse

55

Isozentrum

56

Gewebeprobe

57

Stellschraube

58

Biopsienadel

Claims (9)

1. Manipulator für einen geschlossenen Magnetresonanztomo­ graphen (MRT) mit einem durchgehenden Kanal (1) zum Ein­ schieben einer Patientenauflage (3) für weibliche Patienten in Bauchlage bei der MR-Mammographie, mit einem Tragarm und einem Aufnahmegehäuse, wobei an der Spitze (8) des Manipulators die In­ strumente zur Behandlung der Patientin untergebracht sind, und wobei diese Instrumente mit dem Manipulator in den Kanal paralell zu seiner Längsachse ein­ fahrbar, zur Lage der Mamma in drei Achsen x, y und z (z = Richtung der Längsachse) positionierbar und in die­ ser Position vor Ort an der Mamma betätigbar sind, gekennzeichnet durch die folgenden Merkmale:

• a) der Manipulator weist ein Gehäuse (9) auf, welches mit der Patientenauflage (3) eine Einheit bildet oder fest verbunden ist, wobei beide am Tisch (2) des MTR befestigbar sind und in dem Gehäuse (9) ein in x- und y-Richtung bewegliches und um seine Achse (27) verdrehbares Tragrohr (14) beweglich aufgehängt ist.

2. Manipulator nach Anspruch 1, gekennzeichnet durch die weiteren Merkmale:

a) die Patientenauflage (3) besitzt zwei Öffnungen (4) für die Brüste (7) der Patientin, unter denen ein Fixierrahmen (10) und Druckplatten (6) zur Positio­ nierung und Fixierung der Brüste (7) angebracht sind.

3. Manipulator nach Anspruch 1 oder 2, gekennzeichnet durch die weiteren Merkmale:

• a) innerhalb des Gehäuses (9) ist eine vertikal in y- Richtung bewegliche Traverse (12) angeordnet, auf der ein horizontal beweglicher Schlitten (13) gela­ gert ist, an welchem das verdrehbare Tragrohr (14) sitzt,
• b) an der Traverse (12) ist seitlich eine Zahnstange (18) befestigt, in die ein Zahnrad (17) eingreift, das von einem auf dem Schlitten (13) angebrachten Motor (15) zur Bewegung des Schlittens (13) in x- Richtung auf der Traverse (12) angetrieben wird.

4. Manipulator nach Anspruch 3, gekennzeichnet durch die weiteren Merkmale:

• a) die Traverse (12) ist zur Bewegung in y-Richtung auf zwei Gewindespindeln (19) gelagert, die sie durch­ dringen und deren Gewinde (20) mit entsprechenden Gegengewinden in der Taverse (12) korrespondieren und die jeweils im unteren und oberen Teil (21, 22) des Gehäuses (9) drehbar gelagert sind, wobei ihr Antriebsmotor (23) auf einer der beiden Spindeln (19) über dem oberen Gehäuseteil (22) auf diesem über der Spindel (19) sitzt,
• b) auf beiden Spindeln (19) sitzen oberhalb der Traver­ se (12) Zahnriemenräder (24) über welche ein gemein­ samer Zahnriemen (25) läuft.

5. Manipulator nach einem der Ansprüche 1 bis 4, gekenn­ zeichnet durch die weiteren Merkmale:

• a) das Tragrohr (14) des Manipulators ist an seinem di­ stalen Teil (28) aufgeschnitten und nach oben und unten hin offen.

6. Manipulator nach Anspruch 5, gekennzeichnet durch die weiteren Merkmale:

• a) in dem aufgeschnittenen Teil (28) sitzt ein Schwenk­ gehäuse (32), das vertikal und - nach Drehung des Tragrohres um 90° - auch horizontal über ein Kreis­ segment (33) um einen distal vor der Manipulator­ spitze (8) außerhalb des Schwenkgehäuses (32) gele­ genen invarianten Punkt (36) schwenkbar ist, wobei das Kreissegment (33) an der Rückseite der distalen Spitze (8) des Tragrohres (14) sitzt,
• b) in dem Schwenkgehäuse (32) ist ein Aufnahmegehäuse (46) angeordnet, das darin in z-Richtung verschieb­ lich ist und in welchem der Instrumentenadapter (48) sitzt, in welchen die verwendeten Instrumente ein­ setz- und ausgewechselbar sind.

7. Manipulator nach Anspruch 6, gekennzeichnet durch die weiteren Merkmale:

• a) seitlich von dem Schwenkgehäuse (32) ist auf einer im Tragrohr (14) sitzenden Achse (38) ein Schwenkhe­ bel (39) mit zwei senkrecht aufeinander stehenden Schenkeln (40 und 41) gelagert, der mit seinem einen Schenkel (40) beweglich an dem Gehäuse (32) angreift und an dessen anderem Schenkel (41) eine Schubstange (42) angelenkt ist, die an ihrem proximalen Ende ei­ ne Skalierung mit Rasterung (45) in Gradeinteilung aufweist.

8. Manipulator nach einem der vorstehenden Ansprüche, ge­ kennzeichnet durch die weiteren Merkmale:

• a) der Basiswert zur Einstellung der Position in der Z- Achse ist der Abstand (11) zwischen dem Fixierrahmen (10) und der Hülse (54) oder des Tragrohres (14) zur Traverse (12) mit Hilfe einer Stellschraube (57) einstellbar.