DE19940403A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Identifizieren und zur Positionsbestimmung von Objekten - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zum Identifizieren und zur Positionsbestimmung von Objekten

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Reinhold Kilian
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Abstract

Es wird ein Verfahren zum Identifizieren und/oder zur Positionsbestimmung von Objekten beschrieben, bei dem zumindest ein an dem jeweiligen Objekt vorgesehener Transponder zum Abstrahlen von in dem Transponder gespeicherten, das jeweilige Objekt kennzeichnenden Transponder-Daten angeregt wird und die abgestrahlten Transponder-Daten erfaßt werden. Das Objekt wird zusätzlich durch zumindest einen optischen Sensor abgetastet. Weiterhin wird aus einer Kombination von durch den optischen Sensor erfaßten optischen Daten mit dem erfaßten Transponder-Daten das Objekt identifiziert und/oder seine Position bestimmt. Weiterhin wird eine entsprechende Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens beschrieben.

Description

Es wird ein Verfahren zum Identifizieren und/oder zur Positionsbestim­ mung von Objekten beschrieben, bei dem zumindest ein an dem jeweiligen Objekt vorgesehener Transponder zum Abstrahlen von in dem Transpon­ der gespeicherten, das jeweilige Objekt kennzeichnenden Transponder- Daten angeregt wird und die abgestrahlten Transponder-Daten erfaßt werden. Weiterhin ist die Erfindung auf eine Vorrichtung zur Durchfüh­ rung dieses Verfahrens gerichtet.
Transponder, die in entsprechenden Verfahren und Vorrichtungen einge­ setzt werden, werden auch als RFID-Transponder (Radio-Frequency- Identification-Transponder) bezeichnet, da in dem Transponder üblicher­ weise eine großflächige Spule sowie eine Kapazität vorhanden sind, wobei die Spule über ein hochfrequentes Magnetfeld, das über eine eine Antenne bildende Spule eines RFID-Lesegerätes ausgesandt wird, angeregt wird. Dadurch wird eine Spannung in der Spule des Transponders erzeugt, die als Spannungsversorgung des Transponders wirkt.
Der Transponder enthält üblicherweise einen Mikroprozessor, der auf die­ se Weise mit Spannung versorgt wird und in dem Transponder gespei­ cherte Transponder-Daten durch Steuerung des Stroms in der Spule des Transponders mittels eines entsprechenden Magnetfeldes abstrahlt. Die ses geänderte Magnetfeld bewirkt eine Änderung des Stroms bzw. der Spannung in der Spule des Lesegerätes, so daß die abgestrahlten Trans­ ponder-Daten von dem Lesegerät erfaßt werden.
Die Verwendung derartiger Transponder bringt einige Vorteile mit sich. Zum einen sind verhältnismäßig viele Daten in einem Transponder spei­ cherbar, so daß der entsprechende Informationsgehalt sehr hoch ist. Weiterhin existieren neben Read-Only-Transpondern auch wiederbe­ schreibbare Transponder, so daß, falls erforderlich, die enthaltenen Daten geändert oder ergänzt werden können. Ein weiterer Vorteil besteht darin, daß die optische Strecke zwischen dem Lesegerät und dem Objekt nicht frei sein muß, da die Lesung durch induktive Kopplung erfolgt, und daß aus dem gleichen Grund eine entsprechende Vorrichtung unempfindlich gegen Verschmutzung ist.
Neben diesen Vorteilen existieren jedoch auch folgende Nachteile. Beson­ ders problematisch ist es, daß eine exakte Positionsbestimmung eines Transponders nicht möglich ist. Dies ist insbesondere dann problema­ tisch, wenn Objekte erkannt werden sollen, die sehr dicht aufeinanderfol­ gen. Insbesondere wenn sich mehrere Objekte gleichzeitig im Lesefeld ei­ nes Lesegeräts aufhalten, ist eine eindeutige Positionsbestimmung eines Transponders und damit des den Transponder tragenden Objekts nicht möglich.
Ein weiterer Nachteil besteht darin, daß eine Lesung oftmals nicht möglich ist, wenn sich der Transponder in der Nähe von metallischen Gegenstän­ den, beispielsweise eines Alukoffers, befindet. Problematisch ist auch die noch relativ geringe Verbreitung aufgrund des geringen Standardisierungs­ grades.
Es ist eine Aufgabe der Erfindung, ein Verfahren sowie ein Vorrichtung der eingangs genannten Art so auszubilden, daß auch in den genannten problematischen Fällen eine genaue Positionsbestimmung und/oder eine eindeutige Identifizierung eines Objektes möglich ist.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß ausgehend von einem Verfahren der eingangs genannten Art dadurch gelöst, daß das Objekt zusätzlich durch zumindest einen optischen Sensor abgetastet wird und daß aus einer Kombination von durch den optischen Sensor erfaßten optischen Daten mit den erfaßten Transponder-Daten das Objekt identifiziert und/oder seine Position bestimmt wird.
Eine erfindungsgemäß ausgebildete Vorrichtung umfaßt eine elektroma­ gnetische Sensoreinheit, mit der zumindest ein an dem jeweiligen Objekt vorgesehener Transponder zum Abstrahlen von in dem Transponder ge­ speicherten, das jeweilige Objekt kennzeichnende Transponder-Daten an­ regbar und die abgestrahlten Transponder-Daten erfaßbar sind, wobei zu­ sätzlich ein optischer Sensor zum Abtasten des Objekts und eine Aus­ werteeinheit zum eindeutigen Identifizieren des Objekts und/oder zum Bestimmen der Position des Objekts aus eine Kombination von durch den optischen Sensor erfaßbaren optischen Daten mit den erfaßbaren abge­ strahlten Transponder-Daten vorgesehen ist.
Durch die Kombination eines RFID-Systems mit einer optischen Abtast­ einheit werden die Vorteile der beiden unterschiedlichen Systeme optimal miteinander kombiniert. Optische Abtasteinheiten haben den Vorteil, daß eine exakte Positionsermittlung möglichst. Die Nachteile optischer Ab­ tastsysteme, nämlich relativ geringer Informationsgehalt, Verschmut­ zungsempfindlichkeit und das Erfordernis einer optisch freien Strecke zwischen Sensor und Objekt, werden durch die entsprechenden Eigen­ schaften des Transponder-Systems kompensiert. Somit ist durch die er­ findungsgemäße Kombination einer optischen Abtasteinheit mit einem RFID-System sowohl eine eindeutige Identifizierung als auch eine eindeu­ tige Positionsbestimmung eines mit einem entsprechenden Transponder versehenen Objektes möglich.
Nach einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung erfolgt die Positi­ onsbestimmung durch Auswertung der optischen Daten und/oder die Identifizierung des Objekts durch Auswertung der Transponder-Daten. Da durch die optische Erfassungseinheit eine exakte Bestimmung der Positi­ on des Objektes möglich ist, kann, wenn beispielsweise zwei oder mehrere Objekte durch das Lesegerät des Transponders innerhalb eines Lesefeldes erfaßt werden, die Position der Objekte über die optische Auswerteeinheit durch Auswertung der optischen Daten des jeweiligen Objekts bestimmt werden. Dabei ist es möglich, wie es im folgenden genauer ausgeführt wird, daß auch bei unvollständiger Erkennung der optischen und/oder Transponder-Daten durch eine Auswertung einer entsprechenden Kombi­ nation dieser Daten sowohl eine eindeutige Identifikation als auch eine eindeutige Bestimmung der Position des Objektes erreicht wird.
Nach einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung wird durch den optischen Sensor ein auf dem Objekt angeordneter Strichcode erfaßt und decodiert, wobei aus den decodierten Strichcode-Daten zusammen mit den Transponder-Daten das Objekt identifiziert und/oder seine Position bestimmt wird. Die Verwendung von auf dem Objekt angeordneten Strich­ codes erlaubt zum einen ein preiswertes und weltweit standardisiertes Verfahren zur optischen Abtastung, wobei mittels üblicher Strichcodeab­ tasteinheiten die Koordinaten des gelesenen Strichcodes im Raum sehr genau bestimmt werden können. Da der maximale Informationsgehalt von Strichcodes relativ gering ist und beispielsweise ca. 30 bis 50 Zeichen bei einer eindimensionalen Abtastung umfaßt, können, falls dies erforderlich ist, in dem Transponder abgespeicherte Transponder-Daten mit wesent­ lich größerem Informationsgehalt empfangen und ausgewertet werden.
Vorteilhaft kann ein erfindungsgemäßes Verfahren weiterhin dadurch ge­ kennzeichnet sein, daß zumindest ein Teil der in dem Transponder abge­ speicherten Daten den in dem Strichcode codierten Daten entsprechen, daß die erfaßten Transponder-Daten mit den entsprechenden decodierten Strichcode-Daten verglichen werden, daß bei unvollständigen erkannten Strichcode-Daten eine Übereinstimmung der erkannten Teil-Strichcode- Daten mit den erfaßten Transponder-Daten gesucht wird, und daß bei entsprechend gefundener Übereinstimmung das Objekt durch die Trans­ ponder-Daten identifiziert und seine Position als Position des teilweise de­ codierten Strichcodes bestimmt wird.
Auf diese Weise ist es möglich, daß auch bei einer unvollständigen Erfas­ sung des auf dem Objekt vorhandenen Strichcodes sowohl eine einwand­ freie Identifikation als auch eine exakte Positionsbestimmung des Objek­ tes möglich ist. Werden beispielsweise mehrere Transponder innerhalb des Lesebereiches erfaßt, so werden die in den Transponder-Daten enthalte­ nen Identifikationsdaten des Objektes mit den über den Strichcode erfaß­ ten Identifikationsdaten verglichen. Bei einer unvollständigen Erfassung der Strichcode-Daten, beispielsweise aufgrund von Verschmutzung oder teilweiser Abdeckung des Strichcodes, wird eine Übereinstimmung der er­ kannten Teil-Strichcode-Daten mit den erfaßten Transponder-Daten ge­ sucht und bei entsprechend gefundener Übereinstimmung wird das Ob­ jekt gemäß den Transponder-Daten identifiziert. Die Position kann durch die mittels der Strichcodeerfassungseinheit exakt feststellbaren Position des teilweise erkannten Strichcodes bestimmt werden.
Nach einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform kann durch die erfin­ dungsgemäße Kombination die Lesesicherheit deutlich erhöht werden, da die für die Identifikation verwendeten Informationen auf zwei unterschied­ lichen Wegen mit unterschiedlichen physikalischen Prinzipien codiert und ausgelesen werden. Erfindungsgemäß erfolgt dies vorteilhaft dadurch, daß zumindest ein Teil der in dem Transponder abgespeicherten Daten den in dem Strichcode codierten Daten entsprechen, daß die erfaßten Transpon­ der-Daten mit den entsprechenden decodierten Strichcode-Daten vergli­ chen werden, und daß nur bei entsprechender Übereinstimmung der Transponder-Daten mit den Strichcode-Daten das Objekt entsprechend den Daten als erfolgreich identifiziert gilt. Dem System wird somit eine Redundanz aufgeprägt, die aufgrund der unterschiedlichen physikalischen Eigenschaften der Transportwege eine sehr geringer Fehleranfälligkeit be­ sitzt.
Nach einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird durch den optischen Sensor das optische Remissionsprofil des Objektes ermittelt, zum optischen Erfassen der Position des Transponders das er­ mittelte Remissionsprofil auf für die optische Ausbildung des Transponder typische Werte untersucht, und bei erkanntem Transponder erfolgt die Positionsbestimmung des Objekts durch Auswertung der erkannten Posi­ tion des Transponders und die Identitätsbestimmung des Objekts durch Auswertung der erfaßten Transponder-Daten.
Anstelle eines Strichcodes kann somit auch das optische Remissionsprofil des Objekts durch eine optische Erfassungseinheit erfaßt und ausgewertet werden. Insbesondere kann zum Erkennen des Transponders das erfaßte Remissionsprofil des Objekts auf eindeutige Flächen vorgegebener opti­ scher Eigenschaften, beispielsweise Farbe, Helligkeit, Form oder derglei­ chen untersucht werden, wobei bei Erkennen eine einzigen entsprechen­ den Fläche am Objekt diese Fläche als Transponder identifiziert wird. Durch diese optische Auswertung kann wiederum die Position des Trans­ ponders im Raum exakt bestimmt werden, so daß eine exakte Zuordnung zwischen der Transponderposition und den das Objekt identifizierenden Transponder-Daten erfolgen kann.
Nach einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung wird durch den optischen Sensor das optische Remissionsprofil des abgetastete Objekts ermittelt, das ermittelte Remissionsprofil mit einem aus den er­ faßten Transponder-Daten ermittelten, in dem Transponder gespeicherten Remissionsprofil des den Transponder tragenden Objekts verglichen, und bei ausreichender Übereinstimmung der Remissionsprofile das abgetastete Objekt durch die erfaßten Transponder-Daten identifiziert.
Besitzen aufeinanderfolgende Objekte eindeutig unterscheidbare Remissi­ onsprofile, so ist durch die Abspeicherung dieser Remissionsprofile in dem am jeweiligen Objekt vorgesehenen Transponder in der beschriebenen Weise eine eindeutige Identifizierung des jeweiligen Objektes über das er­ faßte Remissionsprofil möglich. Durch die optische Erfassung ist wieder­ um eine exakte Bestimmung der Position des jeweiligen Objektes möglich, so daß auch auf diese Weise eine eindeutige Zuordnung des Transponders zum Objekt und damit eine Festlegung der Position des Objektes erreicht wird.
Es ist weiterhin auch möglich, daß durch den optischen Sensor Geome­ triedaten des Objekts, beispielsweise die Kontur und/oder die Länge und/oder die Breite und/oder Höhe des abgetasteten Objektes ermittelt wird, daß die ermittelten Geometriedaten mit entsprechenden aus den er­ faßten Transponder-Daten ermittelten, in dem Transponder gespeicherten Geometriedaten des den Transponder tragenden Objekt verglichen wer­ den, und daß bei ausreichender Übereinstimmung der Geometriedaten das abgetastete Objekt durch die erfaßten Transponder-Daten identifiziert wird. Ähnlich wie bei der Auswertung des Remissionsprofils kann somit über die in dem Transponder abgespeicherten Geometriedaten und einem Vergleich mit entsprechend erfaßten Geometriedaten aufeinanderfolgender Objekte mit eindeutigen unterscheidbaren Geometriedaten eine eindeutige Zuordnung des jeweiligen Transponders zu dem jeweiligen Objekt erfolgen. Somit ist auch auf diese Weise eine eindeutige Identifizierung und Positi­ onsbestimmung der erfaßten Objekte möglich.
Die Erfassung eines Strichcodes, der Geometriedaten sowie des Remissi­ onsprofils kann jeweils in Alleinstellung oder auch in beliebigen Kombina­ tionen erfolgen. Mit Laserscannern aktueller Bauart können beispielsweise Strichcode, Geometriedaten und Remissionsprofil gleichzeitig erfaßt wer­ den, wodurch eine erhöhte Redundanz bzw. eine Verbesserung der Aussa­ gesicherheit erreicht wird.
Weitere vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den Un­ teransprüchen angegeben.
Die Erfindung wird nachfolgend anhand eines Ausführungsbeispiels unter Bezugnahme auf die Zeichnung näher beschrieben, in dieser zeigen
Fig. 1 eine schematische perspektivische Darstellung einer erfin­ dungsgemäß ausgebildeten Abtastvorrichtung und
Fig. 2 eine Detailansicht aus Fig. 1.
In Fig. 1 sind zwei mit jeweils einem Strichcode 1, 3 sowie je einem Trans­ ponder 2, 4 versehene Objekte 5, 6 auf einem Förderband 7 angeordnet, dessen Obertrum 8 entlang eines Pfeils 9 bewegbar ist. Dabei sind die Objekte 5, 6 in Transportrichtung 9 in einem relativ geringen Abstand zu­ einander angeordnet.
Am Beginn des Förderbandes 7 ist eine optionale Höheerfassungseinrich­ tung 10 sowie eine einen Sender 11 und einen Empfänger 12 umfassende Lichtschranke 13 angeordnet, wobei von dem Sender 11 ein Lichtstrahl 14 in Richtung des Empfängers ausgesandt wird. Die Lichtschranke definiert den Beginn eines Lesebereichs 15, innerhalb dessen über zwei oberhalb des Förderbandes 7 angeordnete, als Strichcodeleser 16, 17 ausgebildete optische Erfassungseinheiten sowie über ein RFID-Lesegerät 23 die Strichcodes 1, 3 abgetastet bzw. die Transponder 2, 4 angeregt werden. Die durch diese Anregung von den Transpondern 2, 4, ausgesandten Transponder-Daten werden wiederum von dem RFID-Lesegerät 23 emp­ fangen.
Die Strichcodeleser 16, 17 senden jeweils einen beispielsweise über ein Polygonspiegelrad abgelenkten Abtaststrahl 18, 19 in Richtung des För­ derbandes 7, so daß auf dem Förderband 7 Abtastlinien 20, 21 abgebildet werden. Beim Bewegen der Objekte 5, 6 in Richtung des Pfeils 9 werden die Strichcodes 1 und 3 jeweils zumindest teilweise oder ganz von den Abtastlinien 20, 21 überstrichen, so daß die in den Strichcodes 1, 3 ent­ haltene Information decodiert und zur weiteren Auswertung einer nicht dargestellten Auswerteschaltung zugeführt wird. Dabei ist es möglich, daß nur teilweise überstrichene Stichcodes durch die Auswerteschaltung zu einem vollständige Strichcode zusammengesetzt werden können und auf diese Weise der gesamte Strichcode decodiert werden kann.
Das RFID-Lesegerät 23 erzeugt ein hochfrequentes elektromagnetisches Feld, das über eine Antennenspule in Richtung der Objekte 5, 6 abge­ strahlt wird. Bei einer entsprechenden Annäherung der Objekte 5, 6 an das RFID-Lesegerät 23 wirken die Transponder 2, 4 mittels transformato­ rischer Kopplung bei solchen induktiven Systemen auf das hochfrequente Magnetfeld zurück. Beispielsweise wird durch das hochfrequente Magnet­ feld bei Eintreten der Objekte 5, 6 in den Lesebereich 15 in in den Trans­ pondern 2, 4 jeweils vorgesehenen Spulen eine Spannung erzeugt, durch die ein ebenfalls in den Transpondern 2, 4 vorgesehener Mikroprozessor versorgt wird. Der auf diese Weise angeregte Mikroprozessor steuert sei­ nerseits wieder den Strom in der jeweiligen Spule der Transponder 2, 4, wodurch wiederum eine Änderung des Stroms bzw. der Spannung inner­ halb der als Antenne ausgebildeten Primärspule des RFID-Lesegeräts 23 bewirkt wird. Durch die Steuerung des Spulenstroms innerhalb der Transponder 2, 4 können somit in den Transpondern 2, 4 gespeicherte Transponder-Daten an das RFID-Lesegerät 23 gesendet werden.
Bei größeren Abständen zwischen den Transpondern 2, 4 und dem RFID- Lesegerät 23 kann die Datenübertragung mittels elektromagnetischer Wellen (Radiowellen) erfolgen, wobei in diesem Fall bevorzugt Transponder 2, 4 mit eigener Spannungsversorgung eingesetzt werden.
Während in dem in Fig. 1 dargestellten Ausführungsbeispiel zwei Strich­ codeleser 16, 17 vorgesehen sind, ist die Erfindung auch nur mit einem Strichcodeleser oder mit mehreren Strichcodelesern durchführbar. Eben­ falls können anstelle eines einzigen RFID-Lesegeräts 23 mehrere entspre­ chende Lesegeräte vorgesehen sein.
Während mit dem RFID-Lesegerät 23 eine Positionsbestimmung der Transponder 2, 4 und damit der Objekte 5, 6 innerhalb des Lesebereichs 15 nur relativ ungenau möglich ist, ist mit den Strichcodelesern 16, 17 eine sehr genaue Positionsbestimmung der Strichcodes 1, 3 und damit der Objekte 5, 6 innerhalb des Lesebereichs 15 möglich.
Zur Erläuterung der Positionsbestimmung über die optische Abtastung sind in Fig. 2 die unterschiedlichen Abtastwinkel α, β und γ dargestellt. Dabei ist zur Vereinfachung in Fig. 2 lediglich der Strichcodeleser 16 ab­ gebildet.
Der Winkel α gibt eine Drehung des Strichcodelesers 16 um die z-Achse an, wobei α = 0° ist, wenn die Abtastlinie 20 parallel zur x-Achse verläuft.
Der Winkel β definiert die Verkippung der durch den periodisch ver­ schwenkten Abtaststrahl 18 gebildeten, V-förmigen Abtastebene 22 um die y-Achse an, wobei bei der in Fig. 2 dargestellten, sich ergebenden Ab­ tastrichtung gegen die Pfeilrichtung 9 der Winkel β negativ gewählt wird.
Der Winkel γ gibt eine Verkippung des Strichcodelesers 16 um die x-Achse an, so daß ein Winkel γ = 0° eine Lesung senkrecht von oben auf das För­ derband 7 und ein Winkel γ ≠ 0° eine seitliche Lesung angibt. Die Bestim­ mung der Position eines Strichcodes während des normalen Abtastbetrie­ bes kann bei γ = 0°, d. h. bei einer Lesung von oben, beispielsweise durch folgende Gleichungen erfolgen:
x = x0 + d0.sin (scanw).cos (α) - d0.sin (β2).sin (α).cos (scanw)
y = y0 + d0.sin (scanw).sin (α) + d0.sin (β2).cos (α).cos (scanw)
z = z0 - d0.cos (scanw).cos (β2)
Für γ ≠ 0° ergibt sich die Position der Strichcodes mit den Werten der oben angegebenen Gleichungen wie folgt:
xγ = x
yγ = y0 + cos (γ).(y - y0) - sin (γ).(z - z0)
zγ = z0 + sin (γ).(y - y0) + cos (γ).(z - z0)
Um den für die Zuordnung der Strichcodes zu dem den Strichcode tra­ genden Objekt relevanten x-Positionswert ermitteln zu können, muß zu­ sätzlich der dem Strichcode zuzuordnende Inkrementalgeberstand be­ rücksichtigt werden. Ein entsprechendes Startsignal für einen Inkremen­ talgeber kann beispielsweise beim Unterbrechen des Lichtstrahls 14, d. h. beim Eintreten eines Objekts in den Lesebereich 15 erzeugt werden.
Bei scanw handelt es sich um den Scan-Winkel, der die Position des ab­ getasteten Strichcodes innerhalb der Abtastlinie 20 angibt. Dabei wird die Winkelhalbierende der V-förmigen Abtastebene der als scanw = 0° defi­ nert.
Für den Winkel β2 gilt β2 = β - (schwingw), wobei der Schwingwinkel schwingw eine optionale Verschwenkung der V-förmigen Abtastebene 22 angibt, durch die anstelle einer Abtastebene eine dreidimensionale Ab­ tastpyramide erzeugt wird.
Die zur Positionsbestimmung der jeweiligen Positionskoordinaten eines Strichcodes erforderlichen Abtastwinkel sowie die Koordinaten x0, y0, z0 eines Strichcodelesers sind aus der Justierung des Systems üblicherweise bekannt oder können durch Einlernvorgänge ermittelt werden.
Mit d0 ist der Abstand zwischen Strichcodeleser und abgetastetem Strich­ code bezeichnet, der beispielsweise durch eine Abstandsmessung ermittelt werden kann.
Sind die Lichtschranken in einem gemeinsamen Rahmen angeordnet, so ist üblicherweise jeweils der Abstand einer Lichtschranke zur Außenkante des Rahmens durch die Justierung im Werk bekannt, so daß lediglich für alle Lichtschranken gemeinsam der Abstand zwischen der den Beginn des Lesebereichs 15 definierenden Lichtschranke 13 und der Außenkante des Rahmens berechnet werden muß. Grundsätzlich ist für die Zuordnung zwischen Strichcode und Objekt nur die x-Komponente relevant. Die y- und z-Koordinaten können jedoch zur Plausibilisierung eines Leseergeb­ nisses herangezogen werden.
Die gefundenen Strichcodepositionen werden aufgrund der ermittelten x- Position und der bekannten Inkrementalgeberskalierung auf die Position der Startlichtschranke 13 rückgerechnet und dann mit den Positionen der im Lesebereich 15 befindlichen Objekte verglichen. Liegt die Strichcodepo­ sition innerhalb des Zuordnungsbereichs eines Objekts, so erfolgt die Zu­ ordnung.
Die beschriebene Positionsbestimmung kann nicht nur bei Abtastung von Strichcodes 1, 3, sondern auch bei einer sonstigen geeigneten optischen Abtastung der Objekte 5, 6 verwendet werden. Beispiele für sonstige ge­ eignete optische Abtastverfahren sind im folgenden angegeben.
In einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens ent­ hält beispielsweise jeder Strichcode 1, 3 sowie der entsprechende Trans­ ponder 2, 4 eines Objekts 5, 6 eine das jeweilige Objekt 5, 6 eindeutig identifizierende Informationscodierung.
Sind Objekte 5, 6 so dicht hintereinander angeordnet, wie es in Fig. 1 dar­ gestellt ist, so werden von dem RFID-Lesegerät 23 die Transponder-Daten von beiden Transpondern 2, 4 empfangen, so daß eine Zuordnung der in den Transponder-Daten enthaltenen Informationscodierung zu dem jewei­ ligen Objekt 5, 6 nicht möglich ist.
Sind durch die Strichcodeleser 16, 17 die Strichcodes 1, 3 vollständig les­ bar und decodierbar, so kann allein anhand dieser Abtastung bereits eine eindeutige Zuordnung der jeweils in den Strichcodes 1, 3 enthaltenen In­ formationscodierung zu den Objekten 5, 6 erfolgen.
Ist jedoch nur eine unvollständige Lesung der Strichcodes 1, 3, beispiels­ weise aufgrund von Verschmutzung oder Teilabdeckung der Strichcodes 1, 3 möglich, so kann in Verbindung mit den erfaßten Transponder-Daten trotz dieser unvollständigen Lesung der Strichcodes eine eindeutige Zu­ ordnung der Informationscodierung zu den Objekten 5, 6 erfolgen, wie es durch die nachfolgende Tabelle verdeutlicht wird.
Da durch die Strichcodeleser 16, 17 die jeweils exakte Position der Strich­ codes 1, 3 bestimmt werden kann und über den Vergleich der von den Strichcodelesern 16, 17 erkannten Teilstrings mit den von den Transpon­ dem 2, 4 vollständig empfangener Informationscodierungen eine eindeu­ tige Zuordnung zwischen dem jeweiligen Strichcode und dem jeweiligen Transpondern möglich ist, ist auf diese Weise eine eindeutige Positionsbe­ stimmung des jeweiligen Objekts in dem Lesebereich 15 möglich.
In einer weiteren Variante der Erfindung ist die Erhöhung der Lesesicher­ heit durch eine gemeinsame Auswertung der erfaßten Transponder-Daten und der erfaßten optischen Daten möglich. Durch redundante, teilidenti­ sche oder identische Informationscodierung in dem jeweiligen Transpon­ der 2, 4 und dem jeweiligen Strichcode 2, 3 können zur Erhöhung der Le­ sesicherheit die aus den Transpondern 2, 4 und den Strichcodes 1, 3 er­ mittelten Informationen gegeneinander auf Übereinstimmung bzw. Plausi­ bilität geprüft werden. Somit kann auch im Falle einer vollständigen Le­ sung der Strichcodes 1, 3 die Lesesicherheit des Gesamtsystems gegen­ über einer reinen Strichcodelesung verbessert werden.
Die Falschleserate kann dabei erheblich reduziert werden, da die gegen­ einander geprüften Informationen auf zwei unterschiedlichen Wegen und mit unterschiedlichen physikalischen Prinzipien codiert und ausgelesen werden.
Anstelle der in der in der Fig. 1 dargestellten Strichcodes 1, 3 können auch lediglich die Transponder 2, 4 an den Objekten 5, 6 vorgesehen sein. In diesem Falle können die Transponder 2, 4 so an der Außenseite der Objekte 5, 6 vorgesehen sein, daß sie bei einer Ermittlung des optischen Remissionsprofils der Objekte 5, 6 beispielsweise aufgrund ihrer Farbe eindeutig an dem jeweiligen Objekt 5, 6 erkannt werden.
Da durch die entsprechende optische Abtastung wiederum eine exakte Po­ sitionsbestimmung möglich ist, kann wiederum eine eindeutige Zuord­ nung der aus den Transponder-Daten ermittelten, das jeweilige Objekt kennzeichnenden Informationscodierung zu dem jeweiligen auf optischem Wege erfaßten Transponder und damit zu dem jeweiligen Objekt erfolgen.
Während bei dieser Variante der Transponder jeweils eindeutig optisch erkennbar an der Außenseite des Objektes vorgesehen sein muß, ist bei der Ausführungsform mit auf dem Objekt angebrachten Strichcodes eine optische Sichtbarkeit der Transponder an der Außenseite der Objekte nicht erforderlich. Die Transponder können beispielsweise unmittelbar in einem zweischichtig hergestellten Strichcodelabel zwischen den beiden Schichten angeordnet sein.
In einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens kön­ nen in den jeweiligen Transpondern 2, 4 des jeweiligen Objekts Remissi­ onsprofile und/oder die jeweiligen Objektgeometriedaten des Objekts (Länge/Breite/Höhe/Kontur) gespeichert sein. Wenn die Objekte 5, 6 den Lesebereich 15 durchfahren, werden von den optischen Erfassungsein­ heiten 16, 17 jeweils die Objektremissionsprofile bzw. die Objektgeome­ triedaten erfaßt. Gleichzeitig werden die in den jeweiligen Transpondern 2, 4 gespeicherten Objektremissionsprofile bzw. Objektgeometriedaten von dem RFID-Lesegerät 23 empfangen.
In einer nicht dargestellten Auswerteeinheit werden die jeweils empfange­ nen Daten mit den abgetasteten Daten verglichen, so daß bei Objekten 5, 6 mit eindeutig unterscheidbaren Remissionsprofilen bzw. Geometriedaten wiederum eine eindeutige Zuordnung des jeweiligen Transponders 2, 4 zu dem Objekt 5, 6 möglich ist. Auch in diesem Falle kann somit durch die Kombination der eindeutigen Positionsbestimmung auf optischem Wege mit einer eindeutigen Objektidentifikation durch Erfassen der Transpon­ der-Daten eine eindeutige Zuordnung erzielt werden.
Erfindungsgemäß ist es auch möglich, die beschriebenen Ausführungs­ formen miteinander zu kombinieren, so daß eine weitere Verbesserung der Zuordnungssicherheit erzielt werden kann. Versagt eines der Kriterien, beispielsweise aufgrund eines zu sehr verschmutzten Strichcodes bzw. ist ein entsprechendes Kriterium nicht anwendbar, beispielsweise bei fehler­ haftem Strichcodelabel, so stehen die übrigen Überprüfungskriterien zur Verfügung, so daß weiterhin eine eindeutige Zuordnung möglich ist.
Bezugszeichenliste
1
Code
2
Transponder
3
Strichcode
4
Transponder
5
Objekt
6
Objekt
7
Förderband
8
Obertrum
9
Pfeil
10
Höhenerfassungseinrichtung
11
Sender
12
Empfänger
13
Lichtschranke
14
Lichtstrahl
15
Lesebereich
16
Strichcodeleser/optische Erfassungseinheit
17
Strichcodeleser/optische Erfassungseinheit
18
Abtaststrahl
19
Abtaststrahl
20
Abtastlinie
21
Abtastlinie
22
Abtastebene
23
RFID-Lesegerät

Claims (15)

1. Verfahren zum Identifizieren und/oder zur Positionsbestimmung von Objekten, bei dem zumindest ein an dem jeweiligen Objekt vor­ gesehener Transponder zum Abstrahlen von in dem Transponder gespeicherten, das jeweilige Objekt kennzeichnende Transponder- Daten angeregt wird und die abgestrahlten Transponder-Daten er­ faßt werden, dadurch gekennzeichnet, daß das Objekt zusätzlich durch zumindest einen optischen Sensor abgetastet wird und daß aus einer Kombination von durch den opti­ schen Sensor erfaßten optischen Daten mit den erfaßten Transpon­ der-Daten das Objekt identifiziert und/oder seine Position bestimmt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Positionsbestimmung durch Auswertung der optischen Daten erfolgt.
3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Identifizierung des Objektes durch Auswertung der Trans­ ponder-Daten erfolgt.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß durch den optischen Sensor ein auf dem Objekt angeordneter Strichcode erfaßt und decodiert wird und daß aus den decodierten Strichcode-Daten zusammen mit den Transponder-Daten das Ob­ jekt identifiziert und/oder seine Position bestimmt wird.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest ein Teil der in dem Transponder abgespeicherten Daten den in dem Strichcode codierten Daten entsprechen, daß die erfaßten Transponder-Daten mit den entsprechenden decodierten Strichcode-Daten verglichen werden, daß bei unvollständig erkann­ ten Strichcode-Daten eine Übereinstimmung der erkannten Teil- Strichcode-Daten mit den erfaßten Transponder-Daten gesucht wird, und daß bei entsprechend gefundener Übereinstimmung das Objekt durch die Transponder-Daten identifiziert und seine Position als Position des teilweise decodierten Strichcodes bestimmt wird.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zumindest ein Teil der in dem Transponder abgespeicherten Daten den in dem Strichcode codierten Daten entsprechen, daß die erfaßten Transponder-Daten mit den entsprechenden decodierten Strichcode-Daten verglichen werden, und daß nur bei entsprechen­ der Übereinstimmung der Transponder-Daten mit den Strichcode- Daten das Objekt entsprechend den Daten als erfolgreich identifi­ ziert gilt.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß durch den optischen Sensor das optische Remissionsprofil des Objektes ermittelt wird, daß zum optischen Erfassen der Position des Transponders das ermittelte Remissionsprofil auf für die opti­ sche Ausbildung des Transponders typische Werte untersucht wird und daß bei erkanntem Transponder die Positionsbestimmung des Objekts durch Auswertung der erkannte Position des Transponders und die Identitätsbestimmung des Objekts durch Auswertung der erfaßten Transponder-Daten erfolgt.
8. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß zum Erkennen des Transponders das Remissionsprofil auf ein­ deutige Flächen vorgegebener optischer Eigenschaften, beispielswei­ se Farbe, Helligkeit, Form oder dergleichen, am Objekt untersucht wird und daß bei Erkennen einer einzigen entsprechenden Fläche am Objekt diese Fläche als Transponder identifiziert wird.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß durch den optischen Sensor das optische Remissionsprofil des abgetasteten Objektes ermittelt wird, daß das ermittelte Remissi­ onsprofil mit einem aus den erfaßten Transponder-Daten ermittel­ ten, in dem Transponder gespeicherten Remissionsprofil des den Transponder tragenden Objekts verglichen wird, und daß bei aus­ reichender Übereinstimmung der Remissionsprofile das abgetastete Objekt durch die erfaßten Transponder-Daten identifiziert wird.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 7 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß das optische dreidimensionale Remissionsprofil des Objekts ermittelt wird.
11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß durch den optischen Sensor Geometriedaten des Objekts, bei­ spielsweise die Kontur und/oder die Länge und/oder die Breite und/oder die Höhe des abgetasteten Objektes ermittelt wird, daß die ermittelten Geometriedaten mit entsprechenden aus den erfaßten Transponder-Daten ermittelten, in dem Transponder gespeicherten Geometriedaten des den Transponder tragenden Objekts verglichen werden, und daß bei ausreichender Übereinstimmung der Geome­ triedaten das abgetastete Objekt durch die erfaßten Transponder- Daten identifiziert wird.
12. Vorrichtung zum Identifizieren und/oder zur Positionsbestimmung von Objekten (5, 6), mit einer elektromagnetischen Sensoreinheit (23), mit der zumindest ein an dem jeweiligen Objekt (5, 6) vorgese­ hener Transponder (2, 4) zum Abstrahlen von in dem Transponder (2, 4) gespeicherten, das jeweilige Objekt (5, 6) kennzeichnende Transponder-Daten anregbar und die abgestrahlten Transponder- Daten erfaßbar sind, insbesondere zum Durchführen des Verfah­ rens nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß zusätzlich zumindest ein optischer Sensor (16, 17) zum Abta­ sten des Objekts (5, 6) und daß eine Auswerteeinheit zum eindeuti­ gen Identifizieren des Objekts (5, 6) und/oder zum Bestimmen der Position des Objekts (5, 6) aus einer Kombination von durch den optischen Sensor (16, 17) erfaßbaren optischen Daten mit den er­ faßbaren abgestrahlten Transponder-Daten vorgesehen ist.
13. Vorrichtung nach Anspruch 12, dadurch gekennzeichnet, daß der optische Sensor als Strichcodeerfassungseinheit (16, 17) ausgebildet ist.
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 12 oder 13, dadurch gekennzeichnet, daß der optische Sensor als Remissionserfassungseinheit ausgebil­ det ist.
15. Vorrichtung nach Anspruch 12, 13 oder 14, dadurch gekennzeichnet, daß der optische Sensor als Geometriedatenerfassungseinheit aus­ gebildet ist.
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