DE19936716A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Auftragen eines Kunststoffstrangs auf eine Unterlage - Google Patents

Abstract

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Auftragen eines Kunststoffstrangs auf eine Unterlage (14). Die Vorrichtung ist beispielsweise zur Versiegelung von Bördelnähten an Kraftfahrzeugteilen bestimmt. Sie weist einen vorzugsweise am Endglied (14) einer Roboteranordnung (10) befestigbaren, relativ zur Unterlage (14) entlang einer vorgegebenen Bahn (12) bewegbaren, mit flüssigem oder pastörem aushärtbarem Kunststoff unter Druck beaufschlagbaren Düsenkopf (18) auf, der eine mit einer Ventilnadel (22) verschließbare Auftragsdüse (24) aufweist. Die Auftragsdüse (24) weist eine durch einen stirnseitigen Düsenrand (28) begrenzte Düsenöffnung (26) auf. Erfindungsgemäß ist der Düsenrand (28) an seinen in Bewegungsrichtung und entgegen dieser weisenden Randpartien (34) mit je einer mit der Düsenöffnung (26) kommunizierenden und zur Unterlage hin randoffenen formgebenden Ausnehmung (36) versehen, während der Düsenrand (28) an seinen einander gegenüberliegenden, quer zur Bewegungsrichtung (30) weisenden überstehenden Randpartien (38) gegen die Unterlage andrückbar ist. Um Unebenheiten entlang der Bewegungsbahn auf der Unterlage ausgleichen zu können, ist der Düsenkopf (18) um eine im Abstand von der Auftragsdüse (24) angeordnete, quer zur Bewegungsrichtung (30) ausgerichtete Achse (40) schwenkbar am Endglied (16) gelagert.

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung sowie ein Verfahren zum Auftragen eines Kunst­ stoffstrangs auf eine Unterlage, mit einem mit flüssigem oder pastösem, aushärtbarem Kunststoff unter Druck beaufschlagbaren Düsenkopf, der eine vorzugsweise mit einer Ven­ tilnadel verschließbare Auftragsdüse mit einer durch einen stirnseitigen Düsenrand be­ grenzten Düsenöffnung aufweist, wobei der Düsenkopf und die Unterlage mittels einer Ro­ boteranordnung so relativ zueinander bewegbar sind, daß die Auftragsdüse entlang einer vorgegebenen Bahn auf der Unterlage geführt wird.

Vorrichtungen dieser Art werden beispielsweise in der Automobiltechnik zur Versiegelung von Bördelfalzen an Karosserieteilen verwendet. Hierbei kommt es darauf an, daß der Bör­ delfalz an seinem Rand vollständig vom Kunststoff überdeckt wird. Bei bekannten Auftrags­ vorrichtungen dieser Art wird der Kunststoffstrang in Form einer Raupe auf die Oberfläche aufgespritzt oder auf diese aufextrudiert. Beim Aufspritzen weist die Düsenöffnung während des Auftragvorgangs einen größeren Abstand von der Untertage auf. Beim Extrudieren wird die Düsenöffnung in einem der Raupenwandstärke entsprechenden Abstand von der Unter­ lage entlang der Bewegungsbahn geführt. In beiden Fällen besteht die Gefahr, daß sich an der aufgetragenen Kunststoffraupe Hinterschnitte bilden, die beim späteren Lackiervorgang wegen der Schattenbildung nicht lackierfähig sind. Die hinterschnittenen und nicht lackierten Stellen haben sich als korrosionsgefährdet erwiesen.

Ausgehend hiervon liegt der Erfindung die Aufgabe zugrunde, die bekannte Vorrichtung der eingangs angegebenen Art dahingehend zu verbessern, daß Kunststoffraupen ohne Hinter­ schnitt mit dünn auslaufendem Rand aufgetragen werden können.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird hinsichtlich der Vorrichtung die im Patentanspruch 1 ange­ gebene Merkmalskombination vorgeschlagen. Bezüglich des Verfahrens wird die Aufgabe gelöst mit der Maßnahmenkombination des Patentanspruches 24. Vorteilhafte Ausgestal­ tungen und Weiterbildungen der Erfindung ergeben sich aus den abhängigen Ansprüchen.

Der erfindungsgemäßen Lösung liegt der Gedanke zugrunde, daß der Düsenrand vorteilhaft an seiner in Bewegungsrichtung, zumindest jedoch an seiner entgegen der Bewegungs­ richtung weisenden Randpartie eine mit der Düsenöffnung kommunizierende und zur Unter­ lage hin randoffene formgebende Ausnehmung aufweist, und daß der Düsenrand insbeson­ dere an zumindest einer seiner einander gegenüberliegenden, quer zur Bewegungsrichtung weisenden überstehenden Randpartien gegen die Unterlage andrückbar ist. Hierbei be­ stimmt der Düsenrand im Bereich der Ausnehmung die Kontur der aufgetragenen Kunst­ stoffraupe. Damit ist es möglich, Raupen mit dünn auslaufendem Rand völlig hinterschnei­ dungsfrei auf eine Bördelnaht aufzutragen.

Eine bevorzugte Ausgestaltung der Erfindung sieht vor, daß der Düsenkopf am Endglied der Roboteranordnung angeordnet und mit dieser relativ zur Unterlage entlang der vorgegebe­ nen Bahn bewegbar ist.

Um Unebenheiten auf der Unterlage ausgleichen zu können, ist der Düsenkopf mit den überstehenden Randpartien seiner Auftragsdüse unter der Einwirkung einer pneumatischen Kraft oder einer Feder gegen die Unterlage andrückbar. Weiter ist der Düsenkopf zumindest im Bereich seiner Auftragsdüse im wesentlichen senkrecht zur Unterlage unter der Einwir­ kung der in Richtung Unterlage weisenden Kraft begrenzt bewegbar. Eine bevorzugte Aus­ gestaltung der Erfindung sieht in diesem Zusammenhang vor, daß der Düsenkopf um eine im Abstand von der Auftragsdüse angeordnete, quer zur Bewegungsrichtung ausgerichtete Achse schwenkbar am Endglied des Roboters angelenkt ist. Der Düsenkopf kann zu diesem Zweck einen Ausleger aufweisen, mit der er an einem über das Endglied überstehenden Kragarm um eine quer zur Bewegungsrichtung ausgerichtete Achse schwenkbar angelenkt ist. Die Feder kann dabei als zwischen Ausleger und Kragarm eingespannte Druck- oder Torsionsfeder ausgebildet sein. Die verschiebbare oder gelenkige Verbindung zwischen Dü­ senkopf und Endglied erfordert es, daß der Düsenkopf über einen sich zwischen einem dem Endglied und dem Düsenkopf erstreckenden biegsamen Schlauch mit dem flüssigen oder pastösen Kunststoff beaufschlagbar ist. Vorzugsweise wird hauptsächlich die der Sichtseite der Nahtversiegelung zugeordnete Randpartie auf die Unterlage angedrückt. Wegen even­ tueller quer zur Auftragsrichtung verlaufender Unebenheiten der Unterlage ist es auch vor­ teilhaft, wenn die Düse (auch) quer zur Auftragsrichtung gelenkig gelagert ist, so daß unter entsprechender Druckeinwirkung beide quer zur Auftragsrichtung liegende Randpartien die Unterlage berühren können bzw. eine freiliegende Randpartie in Richtung der Unterlage kippt.

Um ein rasches Aushärten des Kunststoffstrangs zu ermöglichen, ist es von Vorteil, wenn hierzu ein fotochemisch aktivierbares Material verwendet wird (vgl. DE-A 33 14 896). In die­ sem Falle wird gemäß der Erfindung vorgeschlagen, daß am Endglied in Vorschubrichtung hinter dem Düsenkopf zusätzlich eine in Richtung Unterlage weisende UV-Lichtquelle ange­ ordnet ist. Die UV-Lichtquelle kann in einem in Richtung Unterlage offenen Lampengehäuse angeordnet sein, das durch einen mit seinem Rand gegen die Unterlage anlegbaren, flexi­ blen Vorhang begrenzt ist. Um beim Bewegungsablauf einen freien Durchtritt der auf die Unterlage aufgetragenen Kunststoffraupe zu ermöglichen, weist der Vorhang zweckmäßig an seiner bezüglich der Bewegungsrichtung vorderen und rückwärtigen Randpartie eine zur Unterlage hin randoffene Ausnehmung auf.

Zur Verbesserung der Lichtausbeute befindet sich in dem Lampengehäuse zweckmäßig eine das UV-Licht zur Applikationsstelle entlang der Bewegungsbahn lenkende Spiegelanord­ nung.

Alternativ zum Lampengehäuse mit integrierter UV-Lampe kann die UV-Lichtquelle auch mindestens eine auf einem der Roboterglieder angeordnete UV-Lampe sowie eine von der UV-Lampe zum Endglied geführte flexible Lichtwellenleiteranordnung aufweisen, die mehre­ re Lichtwellenleiter umfassen kann, deren zur Unterlage weisende Lichtaustrittsstellen in Bewegungsrichtung des Düsenkopfes hintereinander angeordnet sind. Weiter kann minde­ stens ein Lichtwellenleiter vorgesehen werden, der von einer UV-Lampe zu einer Licht­ austrittsstelle innerhalb des Düsenkopfes führt. Gemäß einer bevorzugten Ausgestaltung der Erfindung mündet eine Lichtaustrittsstelle für UV-Licht in den Strömungsweg für den flüssi­ gen oder pastösen Kunststoff innerhalb des Düsenkopfes. Am Roboter oder am Düsenkopf ist zu diesem Zweck eine optisch mit der Lichtaustrittsstelle verbundene UV-Lichtquelle an­ geordnet, die über einen Quarzstab oder einen Lichtwellenleiter mit der Lichtaustrittsstelle verbunden sein kann.

Im folgenden wird die Erfindung anhand eines in der Zeichnung in schematischer Weise dargestellten Ausführungsbeispiels näher erläutert. Es zeigen

Fig. 1a und b einen Roboter für die Bördelnahtversiegelung in zwei verschiedenen schaubildlichen Darstellungen;

Fig. 2 eine gegenüber Fig. 1 abgewandelte Ausführungsform eines Roboters für die Bördelnahtversiegelung;

Fig. 3a einen Schnitt durch den am Endglied des Roboters angelenkten Düsenkopf der Auftragvorrichtung;

Fig. 3b eine Seitenansicht der Auftragsdüse in gegenüber Fig. 3a um 90° gedrehter vergrößerter Darstellung.

Die in der Zeichnung dargestellte Roboteranordnung 10 ist vor allem zur Versiegelung von verklebten Bördelnähten 12 von Kraftfahrzeugteilen 14 bestimmt. Der Roboter 10 trägt zu diesem Zweck an seinem Endglied 16 einen Düsenkopf 18, der über einen flexiblen Schlauch mit einem Dichtstoff aus flüssigem oder pastösem Reaktionskunstharz beauf­ schlagbar ist und der eine mit einer Ventilnadel 22 verschließbare Auftragsdüse 24 aufweist. Die Betätigung der Ventilnadel 22 erfolgt über eine Zylinder-Kolbenanordnung 48, deren Kolben 50 in der Offenstellung über die Robotersteuerung entgegen der Kraft einer Schließfeder 51 pneumatisch nach oben und in der Schließstellung unter der Einwirkung der Schließfeder 51 nach unten verschoben wird.

Der Düsenkopf ist über den Roboter relativ zur Unterlage 14 entlang einer vorgegebenen Bahn (Bördelrand 12) in Richtung des Pfeils 30 relativ zur Unterlage (KFZ-Teil 14) bewegbar und bringt über die Auftragsdüse einen Kunststoffstrang 32 auf die Unterlage 14 auf.

Zu diesem Zweck weist der Düsenrand 28 an seinen in und entgegen der Bewegungsrich­ tung 30 weisenden Randpartien 34 je eine mit der Düsenöffnung 26 kommunizierende, zur Unterlage 14 hin randoffene formgebende Ausnehmung 36 auf, während er an seinen ein­ ander gegenüberliegenden, quer zur Bewegungsrichtung 30 weisenden Randpartien 38 ge­ gen die Unterlage 14 andrückbar ist. Um Unebenheiten auf der Unterlage entlang der Bewe­ gungsbahn ausgleichen zu können, ist der Düsenkopf 18 um eine im Abstand von der Auf­ tragsdüse 24 quer zur Bewegungsrichtung ausgerichtete Achse 40 schwenkbar am Endglied 16 der Roboteranordnung 10 angelenkt. Der Düsenkopf 18 weist zu diesem Zweck einen Ausleger 42 auf, mit der er an einem schräg nach unten über das Endglied 16 überstehen­ den Kragarm 44 angelenkt ist. Die Feder ist als zwischen dem Ausleger 42 und dem Kragarm 44 eingespannte Druckfeder 46 ausgebildet.

Wie aus den Fig. 1 und 2 zu ersehen ist, ist am Endglied 16 des Roboters 10 zusätzlich eine UV-Lichtquelle 52 angeordnet, die sich in Bewegungsrichtung 30 hinter dem Düsenkopf 18 befindet, und die die Aufgabe hat, den Aushärtevorgang des auf der Unterlage 14 aufgetra­ genen Dichtstoffstrangs 32 fotochemisch zu aktivieren.

Die in Fig. 1a und b gezeigte UV-Lichtquelle 52 ist in einem in Richtung Unterlage 14 offe­ nen Lampengehäuse 54 angeordnet, das durch einen mit seinem Rand 56 gegen die Un­ terlage anlegbaren flexiblen Vorhang 58 begrenzt ist. Der Vorhang weist im Bereich seiner bezüglich der Bewegungsrichtung 30 vorderen und rückwärtigen Randpartie nicht darge­ stellte randoffene Ausnehmungen für den berührungsfreien Durchtritt des Dichtstoffstrangs 32 auf. Weiter ist in dem Lampengehäuse 54 eine das UV-Licht zu einer Applikationsstelle entlang der Bewegungsbahn lenkende Spiegelanordnung 60 vorgesehen. Wie aus Fig. 1a zu ersehen ist, ist das Lampengehäuse 54 gegenüber einer Vertikalebene 62 um einen vor­ zugsweise über die Robotersteuerung einstellbaren Winkel α geneigt oder schwenkbar am Roboter-Endglied angeordnet. Außerdem ist es in Richtung der Doppelpfeile 64 vertikal heb- und senkbar am Endglied 16 befestigt.

Von der UV-Lichtquelle 52 ist zusätzlich ein Lichtwellenleiter 65 abgezweigt, der mit seiner Lichtaustrittsstelle in den Strömungsweg des flüssigen oder pastösen Kunststoffs innerhalb des Düsenkopfes 18 mündet. Mit dieser Maßnahme wird erreicht, daß das flüssige oder pa­ stöse Kunststoffmaterial vor dem Austritt aus der Auftragsdüse 24 bereits fotochemisch akti­ viert wird, so daß die Härtungsreaktion während oder alsbald nach dem Auftrag auf den Bördelrand 12 einsetzen kann.

Bei der in Fig. 2 gezeigten Ausführungsvariante besteht die UV-Lichtquelle 52 aus einer in größerem Abstand vom Endglied 16 auf der Roboteranordnung 10 angeordnetem Lampen­ gehäuse 54 mit mindestens einer UV-Lampe sowie mehreren vom Lampengehäuse 54 zu einem endgliedfesten Halter 68 geführten Lichtwellenleitern 66. Die Lichtaustrittsstellen der Lichtwellenleitern 66 weisen nach unten in Richtung Bördelrand 12. Sie sind in Bewegungs­ richtung hinter dem Düsenkopf 18 hintereinander an dem Halter 68 fixiert.

Bei den Ausführungsbeispielen nach Fig. 2 und 3a ist zusätzlich eine Heizvorrichtung zur Aufheizung des zugleich thermisch aktivierbaren Kunststoffs vorgesehen. Die Heizvorrich­ tung weist dabei ein im Düsenkopf angeordnetes Heizelement 70 auf, das elektrisch auf­ heizbar ist und über das das vorbeiströmende Kunststoffmaterial auf eine erhöhte Tempe­ ratur gebracht und thermisch aktiviert wird.

Weiter ist an der in Fig. 2 gezeigten Roboteranordnung ein Heizaggregat angeordnet, das zwei in Richtung Unterlage weisende, beispielsweise als Infrarotheizer oder Heißluftdüsen ausgebildete Heizelemente 74, 76 aufweist. Das Heizelement 74 ist dabei in Bewegungs­ richtung vor der Auftragsdüse 24 angeordnet. Es heizt die Unterlage 14 im Bereich des Bör­ delrands 12 vor, damit der Klebstoffstrang beim Auftreffen auf die Unterlage aufgeheizt und thermisch aktiviert wird. Das Heizelement 76 ist in Bewegungsrichtung hinter der Auftrags­ düse angeordnet und auf den bereits aufgetragenen Klebstoffstrang gerichtet.

Grundsätzlich ist es auch möglich, die Unterlage im Bereich der Bewegungsbahn induktiv aufzuheizen.

Zusammenfassend ist folgendes festzuhalten: Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrich­ tung zum Auftragen eines Kunststoffstrangs auf eine Unterlage 14. Die Vorrichtung ist bei­ spielsweise zur Versiegelung von Bördelnähten an Kraftfahrzeugteilen bestimmt. Sie weist einen vorzugsweise am Endglied 14 einer Roboteranordnung 10 befestigbaren, relativ zur Unterlage 14 entlang einer vorgegebenen Bahn 12 bewegbaren, mit flüssigem oder pastö­ sem aushärtbarem Kunststoff unter Druck beaufschlagbaren Düsenkopf 18 auf, der eine mit einer Ventilnadel 22 verschließbare Auftragsdüse 24 aufweist. Die Auftragsdüse 24 weist eine durch einen stirnseitigen Düsenrand 28 begrenzte Düsenöffnung 26 auf. Erfindungs­ gemäß ist der Düsenrand 28 an seinen in Bewegungsrichtung und entgegen dieser weisen­ den Randpartien 34 mit je einer mit der Düsenöffnung 26 kommunizierenden und zur Unter­ lage hin randoffenen formgebenden Ausnehmung 36 versehen, während der Düsenrand 28 an seinen einander gegenüberliegenden, quer zur Bewegungsrichtung 30 weisenden über­ stehenden Randpartien 38 gegen die Unterlage andrückbar ist. Um Unebenheiten entlang der Bewegungsbahn auf der Unterlage ausgleichen zu können, ist der Düsenkopf 18 um eine im Abstand von der Auftragsdüse 24 angeordnete, quer zur Bewegungsrichtung 30 ausgerichtete Achse 40 schwenkbar am Endglied 16 gelagert.

Claims (32)

1. Vorrichtung zum Auftragen eines Kunststoffstrangs auf eine Unterlage mit einem mit flüssigem oder pastösem, verfestigbarem Kunststoff unter Druck beaufschlagbaren Düsenkopf (18), der eine vorzugsweise verschließbare Auftragsdüse (24) mit einer durch einen stirnseitigen Düsenrand (28) be­ grenzten Düsenöffnung (26) aufweist, wobei Düsenkopf (18) und Unterlage (14) mittels einer Roboteranordnung (10) so relativ zueinander bewegbar sind, daß die Auftragsdüse (24) entlang einer vorgegebenen Bahn entlang der Unterlage geführt ist, dadurch gekennzeichnet, daß der Düsenrand (28) an seiner entgegen der Bewegungsrichtung weisenden Randpartie (34) eine mit der Düsenöffnung (26) kommunizierende und zur Unterlage (14) hin randoffene formgebende Ausnehmung (36) aufweist, und daß der Düsenrand (28) bezüglich seines Abstandes zu der Unterlage in Kontakt mit dieser führbar ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Düsen­ rand (28) selbst, insbesondere an zumindest einer seiner einander gegen­ überliegenden, quer zur Bewegungsrichtung (30) weisenden Partien (38), zur abstandsdefinierten Führung gegen die Unterlage (14) andrückbar ist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß der Düsenkopf (18) am Endglied (16) der Roboteranordnung (10) angeordnet und mit dieser relativ zur Unterlage (14) entlang der vorgegebenen Bahn (12) bewegbar ist.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Düsenkopf mit der oder den überstehenden Randpartien (34) sei­ ner Auftragsdüse (24) unter der Einwirkung einer Kraft (Feder 46) gegen die Unterlage (14) andrückbar ist.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Düsenkopf (18) zumindest im Bereich seiner Auftragsdüse (24) im wesentlichen senkrecht zur Unterlage (14) unter der Einwirkung einer in Richtung Unterlage weisenden Kraft relativ zum Endglied (16) begrenzt bewegbar ist.

6. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Düsenkopf (18) um eine im Abstand von der Auftragsdüse (24) angeordnete, quer zur Bewegungsrichtung (30) ausgerichtete Achse (40) schwenkbar am Endglied (16) gelagert ist.

7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Düsen­ kopf (18) einen Ausleger (42) aufweist, mit dem er an einem über das Endglied (16) überstehenden Kragarm (44) um eine quer zur Bewegungs­ richtung (30) ausgerichtete Achse (40) schwenkbar gelagert ist.

8. Vorrichtung nach Anspruch 7, gekennzeichnet durch eine zwischen Aus­ leger (42) und Kragarm (44) eingespannte Druck- oder Torsionsfeder.

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß der Düsenkopf (18) über einen sich zwischen dem Endglied (16) und dem Düsenkopf (18) erstreckenden biegsamen Schlauch (45) mit dem flüssigen oder pastösen Kunststoff beaufschlagbar ist.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-9, dadurch gekennzeichnet, daß der Düsenrand (28) auch an seiner in Bewegungsrichtung weisenden Randpartie (34) eine mit der Düsenöffnung (26) kommunizierende und zur Unterlage (14) hin randoffene, formgebende Ausnehmung (36) aufweist.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-10, dadurch gekennzeichnet, daß die gegen die Unterlage (14) andrückbare Partie oder Partien (38) verschleißfest zum Gleiten über die Unterlage (14) ausgebildet sind.

12. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1-11, dadurch gekennzeichnet, daß die einander gegenüberliegenden, gegen die Unterlage (11) andrück­ baren Partien in unterschiedlicher Höhe ausgebildet sind.

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeich­ net, daß in Bewegungsrichtung (30) hinter dem Düsenkopf (18) eine in Richtung Unterlage (14) weisende UV-Lichtquelle vorzugsweise am End­ glied (16) der Roboteranordnung (10) angeordnet ist.

14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13, dadurch gekennzeichnet, daß die UV-Lichtquelle (52) in einem in Richtung Unterlage offenen Lampenge­ häuse (54) angeordnet ist.

15. Vorrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß in dem Lampengehäuse (54) eine das UV-Licht zu einer Applikationsstelle entlang der Bewegungsbahn (12) lenkende Spiegelanordnung (60) angeordnet ist.

16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 15, dadurch gekennzeich­ net, daß das Lampengehäuse (54) einen mit seinem Rand (56) gegen die Unterlage (54) anlegbaren, flexiblen Vorhang (58) begrenzt ist.

17. Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß der Vor­ hang (58) an seinen in Bewegungsrichtung (30) vorderen und rückwärtigen Randpartien eine randoffene Ausnehmung aufweist.

18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 17, dadurch gekennzeich­ net, daß die UV-Lichtquelle (52) mindestens eine auf der Roboteranord­ nung (10) angeordnete UV-Lampe sowie mindestens eine von der UV- Lampe zum Endglied (16) geführte flexible Lichtwellenleiteranordnung (66) aufweist.

19. Vorrichtung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daß die Licht­ wellenleiteranordnung mehrere Lichtwellenleiter (66) umfaßt, deren zur Unterlage (14) weisenden Lichtaustrittsöffnungen in Bewegungsrichtung (30) hinter dem Düsenkopf (18) überwiegend hintereinander angeordnet sind.

20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 13 bis 19, dadurch gekennzeich­ net, daß mindestens eine Lichtwellenleiter (65), die von einer UV-Lampe zu einem Lichtfenster innerhalb des Düsenkopfes (18) führt.

21. Vorrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß die Licht­ austrittsstelle für UV-Licht in den Strömungsweg für den flüssigen oder pa­ stösen Kunststoff im Düsenkopf (18) mündet.

22. Vorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß an der Ro­ boteranordnung (10) oder am Düsenkopf (18) eine optisch mit der Licht­ austrittsstelle verbundene UV-Lichtquelle (52) angeordnet ist.

23. Vorrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß die UV- Lichtquelle über einen Quarzstab, insbesondere einen Lichtwellenleiter (65), mit der Lichtaustrittsstelle verbunden ist.

24. Verfahren zum Auftragen eines Kunststoffstranges auf eine Unterlage, wobei ein flüssiger oder pastöser, verfestigbarer Kunststoff unter Druck aus einem Düsenkopf entlang einer robotergeführten vorgegebenen Bahn auf der Unterlage aufgetragen wird, dadurch gekennzeichnet, daß die Düse mit zumindest einer ihrer quer zur Bewegungsrichtung weisenden Randpartien während des Auftrags zumindest überwiegend gegen die Un­ terlage gedrückt wird, und daß hierbei so viel flüssiger oder pastöser, ver­ festigbarer Kunststoff aus der Düse auf die Unterlage ausgebracht wird, daß die Düse den soeben ausgebrachten flüssigen oder pastösen, verfe­ stigbaren Kunststoff formgebend verstreicht.

25. Verfahren nach Anspruch 24, dadurch gekennzeichnet, daß wechselsei­ tig oder gleichzeitig beide quer zur Bewegungsrichtung weisenden gegen­ überliegenden Randpartien der Düsenöffnung gegen die Unterlage ge­ drückt werden.

26. Verfahren nach Anspruch 24 oder 25, dadurch gekennzeichnet, daß der Düsenrand an seiner entgegen der Bewegungsrichtung weisenden Rand­ partie eine mit der Düsenöffnung kommunizierende und zur Unterlage hin randoffene, formgebende Ausnehmung aufweist, durch die der aus der Düse ausgebrachte flüssige oder pastöse, verfestigbare Kunststoff form­ gebend verstrichen wird.

27. Verfahren nach einem der Ansprüche 24 bis 26, dadurch gekennzeich­ net, daß der Düsenrand auch an seiner in Bewegungsrichtung weisenden Randpartie eine mit der Düsenöffnung kommunizierende und zur Unterlage hin randoffene Ausnehmung ausweist, durch die zumindest zeitweilig aus der Düse ausgebrachter flüssiger oder pastöser, verfestigbarer Kunststoff in Richtung der Bewegungsrichtung der Düse entweicht und von der Düse anschließend formgebend überfahren wird.

28. Verfahren nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, daß in Auftrags­ richtung vor der Düse ausgebrachter flüssiger oder pastöser, verfestigbarer Kunststoff erfaßt und die Menge an noch auszubringendem flüssigen oder pastösen, verfestigbaren Kunststoff entsprechend zumindest kurzfristig re­ duziert wird.

29. Verfahren nach einem der Ansprüche 24 bis 28, dadurch gekennzeich­ net, daß der flüssige oder pastöse, verfestigbare Kunststoff unmittelbar vor, während und insbesondere unmittelbar nach dem Ausbringen aus der Düse bis zur zumindest teilweisen Verfestigung mit UV-Licht bestrahlt wird.

30. Verfahren nach Anspruch 29, dadurch gekennzeichnet, daß der auf die Unterlage entlang der vorgegebenen Bahn ausgebrachte Kunststoff neben der UV-Verfestigung zusätzlich mit einem weiteren Verfestigungsschritt verfestigt wird, insbesondere durch eine thermische Verfestigung.

31. Verfahren nach Anspruch 30, dadurch gekennzeichnet, daß der weitere Verfestigungsschritt der UV-Verfestigung nachgeschaltet wird, und daß die UV-Härtung zumindest bis zur Griffestigkeit und/oder Auswaschbeständig­ keit der äußeren Oberfläche des auf die vorgegebenen Bahn aufgebrach­ ten Kunststoffes durchgeführt wird.

32. Verfahren nach einem der Ansprüche 24 bis 31, dadurch gekennzeich­ net, daß die Düse so über einen Falz bzw. eine Bördelnaht, insbesondere einer Karosserie, insbesondere einer Tür, geführt wird, so daß die Falz- bzw. Nahtkante von dem Kunststoff bedeckt wird.