DE19929400A1 - Gelenkstück für Roboterarbeitsmodul mit paralleler Kinematik - Google Patents

Abstract

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Gelenkstück in einem Roboterarbeitsmodul mit paralleler Kinematik, das mit einer mobilen Werkzeugträgerplattform verbunden ist und sechs Verbindungsarme zu einer festen, mit der Struktur des Moduls verbundenen Plattform aufweist, wobei das Stück die Manövrierbarkeit des Moduls, die Steifigkeit des Komplexes und das Arbeitsvolumen erhöht. DOLLAR A Das Gelenkstück (10) weist einen Fuß (12) auf, der mit der mobilen Plattform (11) verbunden ist, einen Körper (13), der auf dem Fuß befestigt ist, sowie zwei verlängerte Verbindungselemente (14), die mit dem Körper und den Verbindungsarmen (15) verbunden sind. Der Fuß (12) dreht sich im Verhältnis zur mobilen Plattform (11) entsprechend einer zur durch die Plattform definierten Ebene senkrechten Achse und der Körper (13) dreht sich im Verhältnis zum Fuß (12) entsprechend einer zur Rotationsachse des Fußes im Verhältnis zur Plattform (11) senkrechten Achse. Jedes Verbindungselement (14) dreht sich im Verhältnis zum Körper (13) entsprechend einer senkrecht zur Rotationsachse des Körpers verlaufenden Achse im Verhältnis zum Fuß, wobei die Rotationsachsen der Verbindungselemente (14) im Verhältnis zum Körper (13) und die Rotationsachse des Fußes (12) im Verhältnis zur Plattform (11) keinen gemeinsamen Schnittpunkt aufweisen.

Description

Die Erfindung betrifft ein Gelenkstück, insbesondere für eine Übertragungsvorrichtung für die Bewegung in einem Roboterarbeitsmodul mit paralleler Kinematik, die mit einer mobilen Werkzeugträgerplattform verbun­ den ist und sechs Verbindungsarme zu einer festen, mit der Struktur des Moduls verbundenen Plattform auf­ weist, wobei die Verbindungsarme jeweils paarweise mit einem der Winkel der mobilen Plattform mittels des Gelenkstückes verbunden sind.

Bei den Werkzeugmaschinen mit paralleler Hexapod-Kine­ matik ist eine feste, mit der Maschinenstruktur verbundene Plattform und eine mobile, mit der Platt­ form des Werkzeugträgers verbundene Plattform vorhan­ den, wobei die zwei Plattformen durch Verbindungsarme miteinander verbunden sind und die feste Plattform meistens die Form einer Plattform aufweist, an deren Winkeln die Verbindungsarme jeweils paarweise gelenkig angebracht sind. Eine solche Maschine wird beispiels­ weise in der internationalen Veröffentlichung PCT/GB92/00613 beschrieben. Die Arme des Manipulators, der Gegenstand dieser Veröffentlichung ist, sind je­ weils paarweise an einem ihrer Enden mit der mobilen, dreieckförmigen Plattform durch Gelenkstücke verbun­ den, die kugelförmig sind, wobei ihr anderes Ende mit einem Kugelgelenk verbunden ist, das in einer festen Plattform fixiert ist, wobei die sechs Kugelgelenke der Plattform so angeordnet sind, daß sie ein Sechseck bilden. Bei dieser Ausführungsform kreuzen sich die drei Rotationsachsen der drei Gelenkstücke auf einem einzigen Punkt im Raum, wobei jede dieser Achsen durch die Vereinigung der zwei Achsen definiert wird, die die Drehung der zwei Verbindungsarme ermöglichen.

Um eine im Vergleich zu solchen Maschinen noch überle­ genere Manövrierbarkeit zu erhalten, wird in der vor­ liegenden Erfindung ein Gelenkstück vorgeschlagen, dessen Achsen die Drehung der zwei Verbindungsarme zu beliebigen Punkten im Raum ermöglichen und das vier Rotationsachsen aufweist.

Mit derartigen Gelenken, die mit der Werkzeugträger­ plattform verbunden sind, ist es möglich, von einer Gelenkkonfiguration, die der kugelförmigen Konfigura­ tion nach herkömmlicher Technik ähnlich ist, zu einer Konfiguration zu gelangen, die das Erreichen besserer Ergebnisse in bezug auf Manövrierbarkeit, Steifigkeit der Einheit und Arbeitsvolumen ermöglicht. Außerdem ermöglicht es diese Ausführung, einen annehmbaren Kom­ promiß zwischen diesen drei Merkmalen zu erreichen, und in allen Fällen von spezifischen Anforderungen ist es möglich, die Konfiguration einzurichten, die ein Merkmal im Verhältnis zu einem anderen begünstigt. Außerdem ermöglicht die Form der mechanischen Kon­ struktion durch ihre Einfachheit das Erreichen einer höheren Präzision und Steifigkeit.

Um alle diese Ziele zu erreichen, ist das erfindungs­ gemäße Gelenkstück nach der Definition im Oberbegriff dadurch gekennzeichnet, daß es einen Fuß aufweist, der mit der mobilen Plattform verbunden ist, einen Körper, der auf dem Fuß befestigt ist, sowie zwei verlängerte Verbindungselemente, die mit dem Körper und den Ver­ bindungsarmen verbunden sind, und daß der Fuß so ange­ ordnet ist, daß er im Verhältnis zur mobilen Plattform entsprechend einer zur durch die Plattform definierten Ebene senkrechten Achse drehbar ist, daß der Körper so angeordnet ist, daß er im Verhältnis zum Fuß entspre­ chend einer zur Rotationsachse des Fußes im Verhältnis zur Plattform senkrechten Achse drehbar ist, und daß jedes Verbindungselement so angeordnet ist, daß es im Verhältnis zum Körper entsprechend einer senkrecht zur Rotationsachse des Körpers verlaufenden Achse im Ver­ hältnis zum Fuß drehbar ist, wobei die Rotationsachsen der Verbindungselemente im Verhältnis zum Körper und die Rotationsachse des Fußes im Verhältnis zur Platt­ form keinen gemeinsamen Schnittpunkt aufweisen.

Vorzugsweise sind die Rotationsachsen der Verbindungs­ elemente im Verhältnis zum Körper in derselben Ebene und parallel zueinander angeordnet, wobei die Rota­ tionsachse des Körpers im Verhältnis zum Fuß parallel zu dieser Ebene verläuft.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform weist der Fuß einen parallelepipedischen Teil auf, der von einem halbzylindrischen Teil und einem zylindrischen Ab­ schnitt überragt wird, der mit dem parallelepipedi­ schen Teil verbunden ist und eine vertikale Schwenk­ achse bildet.

Auf vorteilhafte Art und Weise ist der Fuß mit der mobilen Plattform mittels der vertikalen Schwenkachse verbunden, die die Plattform durchquert.

Vorzugsweise weist der Körper die Form eines Bügels und einen oberen, parallelepipedischen Teil und einen unteren Teil in der Form eines umgedrehten U auf, wo­ bei der untere Teil eine parallelepipedische Aushöh­ lung definiert, die auf zwei Seiten durch zwei Wände verschlossen und auf den zwei anderen Seiten offen ist.

Bei dieser Ausführungsform ist der Fuß in der Aushöh­ lung gelagert und am Körper durch eine Achse fixiert, die senkrecht zur vertikalen Schwenkachse verläuft und mit den Wänden der Aushöhlung verbunden ist.

Jedes Verbindungselement weist vorteilhafterweise an seinem unteren Ende zwei zueinander parallel angeord­ nete, verlängerte Längsarme auf, wobei der obere Teil des Körpers zwischen den Armen gelagert ist. Jedes Verbindungselement ist durch die Arme mittels einer Achse, die senkrecht zu der Achse verläuft, die den Körper mit dem Fuß verbindet, an dem oberen Teil des Körpers befestigt.

Jeder Verbindungsarm ist vorteilhafterweise starr am oberen Ende von jedem Verbindungselement befestigt.

Vorzugsweise sind die Schwenkachse, die den Fuß mit der mobilen Plattform verbindet, die Achse, die den Körper mit dem Fuß verbindet, und die Achsen, die die Verbindungselemente mit dem Körper verbinden, mittels Kugellagern montiert.

Die vorliegende Erfindung wird besser verständlich unter Bezugnahme auf die Beschreibung eines bevorzug­ ten Ausführungsbeispiels und anhand der beigefügten Zeichnungen, in denen:

Fig. 1 eine Vorderansicht des Gelenkstückes gemäß der Erfindung darstellt,

Fig. 2 eine Seitenansicht des Gelenkstückes gemäß Fig. 1 darstellt,

Fig. 3 eine Schnittansicht gemäß der Linie I-I in Fig. 1 darstellt,

Fig. 4 eine Schnittansicht gemäß der Linie II-II in Fig. 2 darstellt,

Fig. 5A und 5B Detailansichten von Fig. 3 darstel­ len, und

Fig. 6A und 6B die Position der Gelenkstücke auf der mobilen Plattform veranschaulichen.

Unter Bezugnahme auf Fig. 1 bis 5 weist das Gelenk­ stück 10, das mit der mobilen Werkzeugträgerplattform 11 eines Robotermoduls verbunden ist, einen Fuß 12 auf, der an der mobilen Plattform schwenkbar ange­ bracht ist, einen Körper 13, der mit dem Fuß 12 ver­ bunden ist, sowie zwei verlängerte Verbindungselemente 14, die die Koppelung der festen Plattform (nicht dar­ gestellt) mit der mobilen Plattform 11 mittels Verbin­ dungsarmen 15 ermöglichen.

Der Fuß 12 weist einen unteren, parallelepipedischen Teil 12a auf, der von einem halbzylindrischen Teil 12b überragt wird. Dieser Fuß wird in der Plattform 11 mittels eines zylindrischen Abschnittes gehalten, der eine mit der unteren Oberfläche des Teils 12a verbun­ dene Schwenkachse 16 bildet. Diese Schwenkachse 16 setzt sich aus drei Abschnitten zusammen, wobei sich ein mit einem Gewinde versehener Endabschnitt 16a bis zu einer Rille 17 erstreckt, ein Mittelabschnitt 16b, und die an ihrem Ende mit dem Teil 12a verbunden ist, wobei ein Abschnitt 16c einen Durchmesser aufweist, der größer ist als der von Abschnitt 16b, um ein Schulterteil 18 zu gestalten. Um ihre Verbindung mit dem Fuß 12 zu ermöglichen, ist die Plattform 11 mit einer Bohrung 19 versehen, die so angeordnet ist, daß sie eine Befestigungsbuchse 20 aufnehmen kann. Diese Buchse weist am unteren Ende einen zylindrischen Ab­ schnitt 20a sowie einen Flansch 20b auf. Der Abschnitt 20a weist eine Höhe auf, die gleich der Dicke der Plattform 11 ist, um in der Bohrung 19 gelagert werden zu können, wenn der Flansch 20b gegen die untere Ober­ fläche der Plattform gesetzt wird. Außerdem wird der Abschnitt 20a an seinem oberen Ende abgedichtet, indem er einen inneren Ringwulst 22 bildet, um ein Gehäuse 23 für zwei Schrägkugellager 24 zu bilden, die einan­ der gegenüberliegend und in "O"-Form montiert sind und so dem Fuß 12 eine Drehung um eine Vertikalachse im Verhältnis zur Plattform 11 durch starren und kompak­ ten Einbau ermöglichen. Eine zylindrische Bohrung 25, deren Durchmesser gleich dem Durchmesser des Ab­ schnitts 16c der Schwenkachse 16 ist, ist am Grund des Gehäuses angeordnet. Bei der Montage des Fußes in der Plattform wird der Abschnitt 16c in die Bohrung 25 eingepaßt und die Kugellager 24 stützen sich einer­ seits gegen das Schulterteil 18 der Schwenkachse 16 ab und andererseits gegen den Ringwulst 22, wobei die Kontaktflächen des Schulterteils und des Wulstes in derselben horizontalen Ebene angeordnet sind. Die Buchse 20 ist mit der Plattform 11 durch den Flansch 20b mittels einer Befestigungsschraube 21 verbunden. Die Kugellager 24 werden in dem Gehäuse 23 durch ein Plättchen 26 in Form eines zylindrischen Rings gehal­ ten, der mit einer Innenrippe 27 versehen ist, die gegen die Außenwand der Kugellager 24 gesetzt ist. Dieses Plättchen ist über die Buchse 20 mittels Schrauben 28 fixiert. Ein Steg 29, der zwischen dem Plättchen 26 und der Achse 16 angeordnet ist, stützt sich gegen den Innenrand der Kugellager 24 ab. Um die Blockierung dieses Stegs 29 sicherzustellen, wird eine Schraubenmutter 30, die mit einem Verriegelungsring 31 verbunden ist, auf das mit einem Gewinde versehene Ende 16a der Achse 16 geschraubt, wobei der Ring 31 in der Rille 17 sitzt.

Die durch die Teile 12a und 12b gebildete Einheit ist auf einer ihrer Seitenflächen offen und definiert ei­ nen zylindrischen Sitz 32. Außerdem ist die dieser Öffnung gegenüberliegende Wand mit einer Durchgangs­ bohrung 33 versehen.

Der Körper 13 weist die Form eines Bügels auf, der einen oberen verengten, parallelepipedischen Teil 13a aufweist, sowie einen unteren Teil 13b, dessen verti­ kaler Querschnitt die Form eines umgedrehten U sowie eine parallelepipedische Aushöhlung 34 aufweist, die auf zwei Seiten offen und auf ihren zwei anderen Sei­ ten durch zwei Wände 35 und 36 begrenzt ist, die die Verzweigungen des U bilden. Die zwei Wände 35 und 36 sind jeweils mit einer Horizontalbohrung 37, 38 verse­ hen, wobei die zwei Bohrungen jeweils in der Verlänge­ rung des anderen angeordnet sind und der Durchmesser der Bohrung 37 größer als der Durchmesser der Bohrung 38 ist. Der Teil 13a, der die gleiche Länge aufweist wie der Teil 13b, ist mitten in der oberen horizonta­ len Fläche des Teils 13b positioniert. Er ist in bezug auf seine Dicke mit zwei Horizontaldurchgangsbohrungen 39 versehen, die zueinander parallel sind und den gleichen Durchmesser aufweisen, wobei die Achsen die­ ser Bohrungen senkrecht zu der Achse verlaufen, die durch die Bohrungen 37 und 38 des Teils 13b des Kör­ pers 13 definiert wird.

Der Fuß 12 ist mittels einer Horizontalachse 40 dreh­ bar mit dem Körper 13 verbunden, die einen mit Gewinde versehenen Endabschnitt 40a, der sich bis zu einer Rille 41 erstreckt, einen Mittelabschnitt 40b und ei­ nen weiteren Endabschnitt 40c aufweist, der einen Durchmesser aufweist, der größer ist als der Durchmes­ ser des Abschnitts 40b, um ein Schulterteil 42 zu ge­ stalten.

Der Körper 13 überdeckt den Fuß 12 mittels der Aushöh­ lung 34 und ist mit dem Fuß durch die Achse 40 verbun­ den. Um diese zwei Elemente miteinander zu verbinden, wird die Achse jeweils mit ihrem Ende 40a in die Boh­ rung 37 des Körpers, in die Bohrung 33 des Fußes und in die Bohrung 38 des Körpers eingeführt, bis sich die Rille 41 auf gleicher Höhe mit der Ausgangsseite die­ ser Bohrung befindet. Auf diese Weise ist der Ab­ schnitt 40c jeweils in den Bohrungen 37 und 33 des Körpers und des Fußes gelagert, wobei die Länge des Abschnittes so bemessen ist, daß das Schulterteil 42 in der Ebene der Innenseite hinter dem Sitz 32 ange­ ordnet ist. Wenn sie den Sitz 32 durchquert, ist die Achse mit zwei Ringschrägkugellagern 44 verbunden, die einander gegenüberliegend in dem Sitz und unter Ab­ stützung gegen das Schulterteil 42 montiert sind. Die­ se Kugellager werden durch ein Verschlußplättchen 45 im Sitz 32 gehalten, das mit einer Innenrippe 46 ver­ sehen ist, die gegen die Außenwand der Kugellager 44 gesetzt ist. Dieses Plättchen ist auf den Teilen 12a und 12b des Fußes durch drei Schrauben 47 fixiert. Ein zwischen dem Plättchen 45 und der Achse 40 angeordne­ ter Steg 48 stützt sich auf einer Seite auf dem Innen­ rand der Kugellager 44 und auf der anderen Seite auf der Innenfläche der Wand 36 des Körpers 13 ab. Um die Blockierung der Achse sicherzustellen, wird eine mit einem Stopring 50 verbundene Schraubenmutter 49 auf das mit einem Gewinde versehene Ende 40a der Achse 40 geschraubt, wobei der Ring 50 in der Rille 41 sitzt. Durch diese Konstruktion kann sich der Körper 13 im Verhältnis zum Fuß um eine Horizontalachse drehen, die senkrecht zur Rotationsachse des Fußes 12 im Verhält­ nis zur Plattform 11 verläuft.

Die zwei verlängerten Verbindungselemente 14, die die Koppelung der festen Plattform an die mobile Plattform 11 des Moduls mit Hilfe von Verbindungsarmen 15 ermög­ lichen, sind mit dem Körper 13 verbunden und im Ver­ hältnis zum Körper schwenkbar angeordnet. Zu diesem Zweck besteht jedes Element 14 aus einem parallel­ epipedischen Basisblock 51, der mit zwei geradlinigen Längsarmen 52 und 53 verbunden ist, die zueinander parallel angeordnet sind. Der Arm 52 ist in den Block integriert und von seiner unteren Fläche ausgehend angeordnet. Außerdem ermöglicht ein Absatz 54, der an der Basis der hinteren Wand angeordnet ist, den Sitz des oberen Teils des Armes 53, der selbst beweglich ist, wobei die Tiefe dieses Absatzes gleich der Dicke des Armes ist. Der Arm 53 ist am Block 51 jeweils mit­ tels eines Stiftes 55 und einer Schraube 56 positio­ niert und fixiert. Jeder Arm, jeweils mit 52 und 53 bezeichnet, ist außerdem an seinem unteren Ende mit einer jeweils mit 57 und 58 bezeichneten Horizontal­ durchgangsbohrung mit gleichem Durchmesser versehen, wobei diese Bohrungen in beiden Verlängerungen vorge­ sehen sind, wenn der Arm 53 am Block 51 fixiert ist. Der Zwischenraum zwischen den zwei Armen ist so defi­ niert, daß sich der Teil 13a des Körpers 13 einschie­ ben kann. Die Verbindung zwischen diesen drei Elemen­ ten erfolgt durch eine Horizontalachse 60. Diese Ach­ se weist einen mit Gewinde versehenen Endabschnitt 60a auf, der sich bis zu einer Rille 61 erstreckt, einen ersten Zwischenabschnitt 60b mit gleichem Durchmesser wie der Abschnitt 60a, einen Mittelabschnitt 60c mit einem größeren Durchmesser als Abschnitt 60b, einen zweiten Zwischenabschnitt 60d mit einem größeren Durchmesser als Abschnitt 60c, um ein Schulterteil 62 zu gestalten, und einen weiteren Endabschnitt 60e, der den gleichen Durchmesser wie die Abschnitte 60a und 60b aufweist.

Damit sich jedes Verbindungselement 14 im Verhältnis zum Körper 13 drehen kann, wird die Achse 60 jeweils in die Bohrung 57 des Arms 52, in die Bohrung 39 des Körpers 13 und dann in die Bohrung 58 des Arms 53 ein­ geführt. Wie in bezug auf die Montage der Achsen 16 und 40 wirkt er mit zwei Schrägkugellagern 64 zusam­ men, die in der Bohrung 39 gelagert sind und die sich auf dem Schulterteil 62 der Achse abstützen. Eine Schraubenmutter 65, die mit einem Stopring 66 verbun­ den ist, ist auf das mit einem Gewinde versehene Ende 60a der Achse 60 geschraubt, um deren Blockierung si­ cherzustellen, wobei der Ring 66 in der Rille 61 gela­ gert ist. Auf diese Weise kann sich jedes Element 14 um eine senkrecht zur Rotationsachse angeordnete Hori­ zontalachse des Körpers 13 im Verhältnis zum Fuß 12 drehen, wobei die Rotationsachsen der Elemente 14 kei­ nen Schnittpunkt mit der Rotationsachse des Fußes 12 im Verhältnis zur Plattform 11 und mit der Rota­ tionsachse des Körpers 13 im Verhältnis zum Fuß 12 aufweisen. Die Entfernung zwischen den Rotationsachsen der Elemente 14 und die Entfernung zwischen den Achsen und der Rotationsachse des Fußes 12 sind durch die Beziehungen zwischen der Manövrierbarkeit, der Stei­ figkeit und der Gesamtheit des Arbeitsvolumens festge­ legt.

Die Verbindungsarme 15 sind in jedem der Verbindungs­ elemente 14 durch zwei Stifte 67 fixiert, die das Ende 68 der Arme halten, wenn sie in eine vertikale Sack­ lochbohrung 69 eingepaßt sind, die zu diesem Zweck in dem oberen Teil des Blocks 51 vorgesehen ist.

Wie durch Fig. 6A und 6B dargestellt, ist die mobile Plattform 11, die im beschriebenen Beispiel eine Drei­ ecksform aufweist, an jedem ihrer Winkel 70, die abge­ rundet sind, um dem Durchmesser der Befestigungsbuchse 20 zu entsprechen, mit einem Gelenkstück 10 ausgerü­ stet, um eine Verbindung mit sechs Verbindungsarmen zwischen den zwei Plattformen zu erhalten.

Durch diese Konstruktion des Gelenkstückes 10 kann jedes Bewegungselement, d. h. jeder Verbindungsarm 15, dank dieses Stückes an einem beliebigen Punkt positio­ niert werden, wodurch eine Verbindung mit drei Raum­ punkten und vier Rotationsachsen ermöglicht wird.

Die vorliegende Erfindung ist nicht auf die beschrie­ benen Ausführungsformen begrenzt, wobei jedoch der Fachmann offensichtliche Veränderungen vornehmen kann.

Claims (11)

1. Gelenkstück, insbesondere für eine Übertragungs­ vorrichtung für die Bewegung in einem Roboterar­ beitsmodul mit paralleler Kinematik, die mit einer mobilen Werkzeugträgerplattform verbunden ist und sechs Verbindungsarme zu einer festen, mit der Struktur des Moduls verbundenen Plattform auf­ weist, wobei die Verbindungsarme jeweils paarweise mit einem der Winkel der mobilen Plattform mittels des Gelenkstückes verbunden sind, dadurch gekennzeichnet, daß es einen Fuß (12) aufweist, der mit der mobilen Plattform (11) verbunden ist, einen Körper (13), der auf dem Fuß befestigt ist, sowie zwei verlän­ gerte Verbindungselemente (14), die mit dem Körper und den Verbindungsarmen (15) verbunden sind, und daß der Fuß so angeordnet ist, daß er im Verhält­ nis zur mobilen Plattform (11) entsprechend einer zur durch die Plattform definierten Ebene senk­ rechten Achse drehbar ist, daß der Körper (13) so angeordnet ist, daß er im Verhältnis zum Fuß (12) entsprechend einer zur Rotationsachse des Fußes im Verhältnis zur Plattform senkrechten Achse drehbar ist, und daß jedes Verbindungselement (14) so an­ geordnet ist, daß es im Verhältnis zum Körper (13) entsprechend einer senkrecht zur Rotationsachse des Körpers verlaufenden Achse im Verhältnis zum Fuß drehbar ist, wobei die Rotationsachsen der Verbindungselemente im Verhältnis zum Körper und die Rotationsachse des Fußes im Verhältnis zur Plattform keinen gemeinsamen Schnittpunkt aufwei­ sen.

2. Gelenkstück nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Rotationsachsen der Verbindungselemente (14) im Verhältnis zum Körper (13) in derselben Ebene, und parallel zueinander angeordnet sind.

3. Gelenkstück nach Patentanspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Rotationsachse des Körpers (13) im Verhältnis zum Fuß (12) parallel zu der Ebene verläuft, die durch die Rotationsachsen der zwei Verbindungsele­ mente (14) im Verhältnis zum Körper definiert ist.

4. Gelenkstück nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Fuß (12) einen parallelepipedischen Teil (12a) aufweist, der von einem halbzylindrischen Teil (12b) und einem zylindrischen Abschnitt überragt wird, der mit dem Teil (12a) verbunden ist und ei­ ne vertikale Schwenkachse (16) bildet.

5. Gelenkstück nach Patentanspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der Fuß (12) mit der mobilen Plattform (11) mit­ tels der vertikalen Schwenkachse (16) verbunden ist, die die Plattform durchquert.

6. Gelenkstück nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Körper (13) die Form eines Bügels und einen oberen, parallelepipedischen Teil (13a) und einen unteren Teil (13b) in der Form eines umgedrehten U aufweist, wobei der untere Teil eine parallel­ epipedische Aushöhlung (34) definiert, die auf zwei Seiten durch zwei Wände (35, 36) verschlossen und auf den zwei anderen Seiten offen ist.

7. Gelenkstück nach Patentanspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß der Fuß (12) in der Aushöhlung (34) gelagert und am Körper (13) durch eine Achse (40) fixiert ist, die senkrecht zur vertikalen Schwenkachse (16) verläuft und mit den Wänden (35, 36) der Aushöhlung (34) verbunden ist.

8. Gelenkstück nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Verbindungselement (14) an seinem unteren Ende zwei zueinander parallel angeordnete Längsar­ me (52, 53) aufweist.

9. Gelenkstück nach Patentansprüchen 6 und 8, dadurch gekennzeichnet, daß der obere Teil (13a) des Körpers (13) zwischen den Armen (52, 53) gelagert ist, und daß jedes Verbin­ dungselement (14) durch die Arme mittels einer Achse (60), die senkrecht zur Achse (40) verläuft, an dem Teil (13a) befestigt ist.

10. Gelenkstück nach Patentanspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jeder Verbindungsarm (15) starr am oberen Ende von jedem Verbindungselement (14) befestigt ist.

11. Gelenkstück nach den vorangegangenen Patentansprü­ chen, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwenkachse (16), die Achse (40) und die Ach­ sen (60) mittels Kugellagern (24), (44) und (64) gelagert sind.