DE19926576A1 - Bedieneinrichtung zur manuellen Eingabe von Steuersignalen an eine Steuereinheit - Google Patents

Abstract

Eine Bedieneinrichtung zur manuellen Eingabe von Steuersignalen an eine Steuereinheit 15 zum Ausführen vorbestimmter Aktionen, welche Bedieneinrichtung 1 ein manuell um eine Drehachse 3 bewegbares Stellglied 2 einen getrieblich an die Bewegung des Stellgliedes 2 gekoppelten Elektromotor 8 zum Erzeugen einer haptischen Rückmeldung auf das Stellglied 2 und einen Positionsaufnehmer 16 zum Erzeugen eines die aktuelle Stellung des Stellgliedes 2 kennzeichnenden elektrischen, die Steuereinheit 15 beaufschlagenden Steuersignals umfaßt, ist dadurch bestimmt, daß die Bewegung des Stellgliedes 2 getrieblich über ein in Richtung des Elektromotors 8 wirkendes selbsthemmendes Getriebe 4, 5, 6 an die Drehbewegung der Motorwelle 7 des Elektromotors 8 gekoppelt ist und daß dem Bedienelement 1 eine Einrichtung zum Erfassen des bedienerseitig auf das Stellglied 2 ausgeübten Drehmomentes zugeordnet ist, wobei in Abhängigkeit von dem auf das Stellglied 2 ausgeübten Drehmoment eine Ansteuerung des Elektromotors 8 zum Bewegen des Stellgliedes 2 erfolgt.

Description

Die Erfindung betrifft eine Bedieneinrichtung zum Beaufschlagen einer Steuereinrichtung im Sinne einer Mensch-Maschine-Schnittstelle. Insbe­ sondere betrifft die Erfindung eine Bedieneinrichtung zur manuellen Ein­ gabe von Steuersignalen an eine Steuereinheit zum Ausführen vorbe­ stimmter Aktionen, welche Bedieneinrichtung ein manuell um eine Dreh­ achse bewegbares Stellglied, einen getrieblich an die Bewegung des Stellgliedes gekoppelten Elektromotor zum Erzeugen einer haptischen Rückmeldung auf das Stellglied und einen Positionsaufnehmer zum Er­ zeugen eines die aktuelle Stellung des Stellgliedes kennzeichnenden elektrischen, die Steuereinheit beaufschlagenden Steuersignals umfaßt.

Derartige Bedieneinrichtungen werden beispielsweise in Kraftfahrzeugen im Rahmen integrierter Kontrollsysteme eingesetzt, wobei beispielsweise mit einer solchen Bedieneinrichtung unterschiedliche Funktionen eines in mehrere Ebenen gegliederten Bedienmenüs bedient werden können. Durch das Zusammenwirken des Bedienelementes mit einer Steuereinheit ist die Bedieneinrichtung programmierbar. Um für einen Benutzer bei einer Betätigung des Stellgliedes der Bedieneinrichtung kenntlich zu machen, in welchem Funktionsmodus sich die Bedieneinrichtung befindet ist, wie aus der DE 197 12 049 A1 bekannt, vorgeschlagen worden, unterschiedlichen Funktionsmodi jeweils eine unterschiedliche haptische Rückmeldung zu­ zuordnen. Auf diese Weise ist jede angewählte Funktion durch eine unter­ schiedliche Schalthaptik des Stellgliedes gekennzeichnet. Zur Verwirkli­ chung der gewünschten haptischen Rückmeldung ist beim Gegenstand der DE 197 12 049 A1 die Drehachse des Stellgliedes getrieblich an die Motorwelle eines Elektromotors gekoppelt. Der Elektromotor ist an eine Steuereinheit angeschlossen und wird entsprechend der jeweiligen Funk­ tion der Bedieneinrichtung in Abhängigkeit von der Position des Stellglie­ des zum Erzeugen eines Mit- oder Gegenmomentes angesteuert. Der Elektromotor dient somit zur Realisierung der unterschiedlichen hapti­ schen Rückmeldungen.

Der Drehachse des Stellgliedes ist ferner ein Positionsaufnehmer, nämlich ein Winkelmeßsensor zugeordnet. Das Erfassen der Position des Stell­ gliedes ist notwendig, da bestimmte Stellgliedpositionen als Schaltstellun­ gen bzw. Schaltpunkte definiert sind, bei deren Erreichen durch die Steu­ ereinheit die gewünschte Aktion ausgelöst wird. Diese Schaltpunkte sind durch die durch den Elektromotor bewirkte Drehmomentänderung der Drehachse des Stellgliedes haptisch gekennzeichnet.

Bei dem in diesem Dokument beschriebenen Gegenstand ist eine her­ kömmliche Bedieneinrichtung verwirklicht, bei der unmittelbar durch einen Benutzer das Stellglied von einem Schaltpunkt zum nächsten geführt wird. Der eingesetzte Elektromotor dient dabei lediglich zur Realisierung einer haptischen Rückmeldung an einen Bediener. Das Stellglied der oben ge­ nannten Bedieneinrichtung ist über 360° drehbar. Zur Realisierung von Schalthaptiken, die jeweils einen Endanschlag aufweisen sollen und bei­ spielsweise sich nur über einen maximalen Drehwinkel von kleiner als 360° erstrecken sollen, muß mit dem Elektromotor zur Realisierung des Anschlages in diesen Stellgliedpositionen ein entsprechend hohes Ge­ gendrehmoment bereitgestellt werden. Insbesondere bei einem Einsatz einer solchen Bedieneinrichtung in einem Kraftfahrzeug sind der Darstel­ lung eines solchen Anschlages jedoch hinsichtlich der Größe des einge­ setzten Elektromotors sowie hinsichtlich der zur Verfügung stehenden Stromstärke Grenzen gesetzt. Auch darf zur Realisierung der vorbekann­ ten Bedieneinrichtung das Getriebe aus Richtung des Elektromotors ge­ sehen keine zu große Untersetzung aufweisen, da ansonsten bereits durch das Getriebe eine gewünschte leichtgängige Bewegung des Stell­ gliedes verhindert ist. Bei einem Einsatz einer solchen Bedieneinrichtung in einem Kraftfahrzeug kann daher nicht ausgeschlossen werden, daß ein programmierter haptischer Anschlag durch einen Benutzer überdreht wird, so daß das Stellglied in eine nicht definierte Position gebracht wird.

Ausgehend von diesem diskutierten Stand der Technik liegt der Erfindung daher die Aufgabe zugrunde, eine eingangs genannte gattungsgemäße Bedieneinrichtung dergestalt weiterzubilden, daß diese nicht nur für einen Einsatz auch im Kraftfahrzeugbereich geeignet ist, sondern mit der auch haptische Endanschläge ohne die Gefahr einer Überdrehung dieser An­ schläge realisierbar sind.

Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß die Bewegung des Stellgliedes getrieblich über ein in Richtung des Elektromotors wir­ kendes selbsthemmendes Getriebe an die Drehbewegung der Motorwelle des Elektromotors gekoppelt ist und daß dem Bedienelement eine Ein­ richtung zum Erfassen des bedienerseitig auf das Stellglied ausgeübten Drehmomentes zugeordnet ist, wobei in Abhängigkeit von dem auf das Stellglied ausgeübten Drehmoment eine Ansteuerung des Elektromotors zum Bewegen des Stellgliedes erfolgt.

Bei der erfindungsgemäßen Bedieneinrichtung ist die Bewegung des Stellgliedes getrieblich über ein in Richtung des Elektromotors wirkendes selbsthemmendes Getriebe an die Drehbewegung der Motorwelle des Elektromotors gekoppelt. Diese getriebliche Kopplung hat zur Folge, daß eine Verstellbewegung des Stellgliedes direkt und unmittelbar durch einen Benutzer infolge der Selbsthemmung des Getriebes in dieser Richtung verhindert ist. Die tatsächliche Schaltbewegung des Stellgliedes erfolgt durch eine entsprechende Ansteuerung des Elektromotors, durch den über das eingesetzte Getriebe die eigentliche Verstellung bzw. Bewegung des Stellgliedes von einer Schaltposition in die nächste erfolgt. Ist bei­ spielsweise erwünscht, in einer bestimmten Stellgliedstellung einen hapti­ schen Endschlag zu realisieren, so läßt sich dies ohne weiteres dadurch realisieren, daß das Stellglied, ausgehend von einer bestimmten Position, in eine Richtung durch den Elektromotor nicht weiterbewegt wird. Diese Position kann durch die Selbsthemmung des Getriebes auch bei hoher Kraftaufwendung auf das Stellglied nicht überwunden werden. Zum Erfas­ sen der gewünschten Stellgliedbetätigung ist vorgesehen, daß das auf das Stellglied durch einen Benutzer ausgeübte Drehmoment erfaßt wird und daß in Abhängigkeit von dem erfaßten Drehmoment eine Ansteue­ rung des Elektromotors zum eigentlichen Verstellen des Stellgliedes er­ folgt. Der Elektromotor dient somit zum einen zum Durchführen der ge­ wünschten Stellgliedbewegung und zum anderen zum Bereitstellen der bestimmungsgemäßen haptischen Rückmeldung entsprechend dem vor­ gegebenen Funktionsmodus der Bedieneinrichtung. Die haptische Rück­ meldung ist durch entsprechend unterschiedliches Ansteuern des Elek­ tromotors im Sinne einer Kraft-Weg-Kennlinie realisierbar. Zum Erfassen des Drehmomentes des Stellgliedes ist der Bedieneinrichtung eine Drehmomenterfassungseinrichtung zugeordnet.

Infolge des vorgesehenen selbsthemmenden Getriebes braucht zur Reali­ sierung einer solchen Bedieneinrichtung lediglich ein relativ klein dimen­ sionierter Elektromotor mit einer nur geringen Stromaufnahme eingesetzt zu werden, da durch den Elektromotor lediglich das maximale in der Kraft- Weg-Kennlinie zu realisierende Gegenmoment aufzubringen ist.

In einer zweckmäßigen Ausgestaltung der erfindungsgemäßen Bedienein­ richtung ist vorgesehen, daß als Getriebe ein Schneckentrieb eingesetzt ist, wobei die Schnecke auf der Motorwelle des Elektromotors angeordnet ist und wobei in den Schneckengang der Schnecke ein dem Stellglied zu­ geordneter Zahnkranz eingreift. Der Vorteil eines Einsatzes eines solchen Schneckentriebes liegt insbesondere in der einfachen und auf kleinem Raum zu realisierenden Ausgestaltung des erfindungsgemäß vorgesehe­ nen selbsthemmenden Getriebes. Dabei kann vorgesehen sein, daß im Eingriff mit der Schnecke des Schneckentriebes der Zahnkranz eines sich um 360° erstreckenden Zahnrades eines um 360° drehbaren Stellgliedes oder ein an einem Schalthebel, beispielsweise einem Lenkstockschalter angeordneten Zahnkranz, der sich nur über einen Winkelbereich etwa kleiner 160° erstreckt.

Die Erfassung eines von einem Benutzer auf das Stellglied ausgeübten Drehmomentes kann unterschiedlich realisiert sein, wobei beispielsweise dem Stellglied ein Drucksensor oder ein Dehnungsmeßstreifen zugeord­ net sein kann. In einer weiteren Ausgestaltung ist vorgesehen, daß zur Erfassung des Drehmomentes der Motor und das Getriebe eine Motor- Getriebe-Einheit bilden, die auf einem tangential zur Drehachse des Stell­ gliedes beweglichen, an vorgespannten Federelementen aufgehängten Schlitten angeordnet ist. Bei Ausübung eines Drehmomentes auf das Stellglied wird dieses Moment durch das selbsthemmende Getriebe in eine translatorische Bewegung des Schlittens umgesetzt. Der Betrag der linearen Verschiebung des Schlittens ist sodann ein Maß für das auf das Stellglied ausgeübte Drehmoment. Zur Erfassung des Linearbewegungs­ betrages können herkömmliche Linearwegmeßeinrichtungen, beispiels­ weise Linearpotentiometer eingesetzt sein.

In einem weiteren Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, daß zur Drehmo­ menterfassung des auf das Stellglied ausgeübten Drehmomentes in die Drehachse des Stellgliedes ein Torsionselement integriert ist. An das Tor­ sionselement greifen auf der einen Seite die Drehbewegung des Stellglie­ des über eine Dreh- oder Hebelachse und auf seiner anderen Seite die Motor-Getriebe-Einheit über eine Antriebsachse an. Sowohl der Antriebs­ achse als auch der Dreh- oder Hebelachse ist ein Winkelmeßsensor zu­ geordnet. Ein auf das Stellglied ausgeübtes Drehmoment resultiert infolge des eingesetzten Torsionselementes in unterschiedlichen Winkelbewe­ gungen der Dreh- oder Hebelachse bzw. der Antriebsachse, so daß der Differenzwinkel der durch die beiden Winkelmeßsensoren jeweils erfaßten Winkelbewegungsbeträge ein Maß für das auf das Stellglied ausgeübte Drehmoment ist. Als Winkelmeßsensoren können herkömmliche Winkel­ meßsensoren, beispielsweise Drehpotentiometer eingesetzt sein.

Weitere Ausgestaltungen der Erfindungen sind Bestandteil der übrigen Unteransprüche sowie der nachfolgenden Beschreibung von Ausfüh­ rungseispielen unter Bezug auf die beigefügten Figuren. Es zeigen:

Fig. 1 eine schematisierte Darstellung einer Ausführung einer Be­ dieneinrichtung gemäß einem ersten Ausführungsbeispiel in einer Draufsicht,

Fig. 2 einen Querschnitt durch die Bedieneinrichtung der Fig. 2 entlang der Linie A-B,

Fig. 3 eine schematische Darstellung nach Art eines Blockschalt­ bildes einer Bedieneinrichtung und

Fig. 4 in einer schematischen Darstellung eine Bedieneinrichtung gemäß einem weiteren Ausführungsbeispiel.

Eine bezüglich ihrer Funktion und ihrer Haptik programmierbare Bedien­ einrichtung 1 umfaßt ein Stellglied 2, das bei dem in den Figuren darge­ stellten Ausführungsbeispiel beispielsweise ein Lenkstockschalter für ein Kraftfahrzeug ist. Bei dem Stellglied 2 handelt es sich somit um einen Schalthebel. Das Stellglied 2 ist drehfest auf einer Hebelachse 3 ange­ ordnet. Auf der Hebelachse 3 ist ferner eine außenseitig mit einem Zahn­ kranz 4 versehene Scheibe 5 drehfest angeordnet. Der Zahnkranz 4 der Scheibe 5 steht mit einer Schnecke 6 getrieblich im Eingriff, so daß durch die Schnecke 6 und den Zahnkranz 4 ein Schneckentrieb realisiert ist. Die Schnecke 6 sitzt auf der Motorwelle 7 eines Elektromotors 8. Die aus dem Schneckentrieb 4, 6 und dem Motor 8 gebildete Motor-Getriebe-Einheit 9 ist auf einem Schlitten 10 in tangentialer Richtung zur Drehachse 3 des Stellgliedes 2 verschieblich angeordnet. Der Schlitten 10 ist in einem Füh­ rungsgehäuse 11 geführt, welches mit vier umlaufenden Wänden den Schlitten 10 umgibt. Der Schlitten 10 ist gegenüber den beiden gegen­ überliegenden Schmalseiten des Führungsgehäuses 11 mittels Zugfedern F vorgespannt in dem Führungsgehäuse 11 angeordnet. Die Drehachse 3 des Stellgliedes 2 ist gegenüber dem Schlitten 10 ortsfest auf einer Grundplatte 12 der Bedieneinrichtung 1 angelenkt und durchgreift den Schlitten 10 in einem Langloch 13. Zwischen der Unterseite des Schlittens 10 und der Grundplatte 12 ist eine Linearwegmeßeinrichtung 14 angeord­ net, die zum Erfassen einer Relativbewegung zwischen dem Schlitten 10 und der Grundplatte 12 ausgelegt ist. Zum Ansteuern des Elektromotors 8 sowie zum Auswerten des erfaßten Verschiebebetrages des Schlittens 10 ist der Bedieneinrichtung 1 ein Mikrocontroller 15 zugeordnet.

Die Drehachse 3 des Stellgliedes 2 steht ferner mit einem in Fig. 1 nicht dargestellten Winkelmeßsensor im Eingriff, über den die aktuelle Stellung des Stellgliedes 2 abgegriffen werden kann. Der Winkelmeßsensor beauf­ schlagt ebenfalls den Mikrocontroller 15.

Erfolgt eine Bewegung des Stellgliedes 2 entsprechend dem dargestellten Doppelpfeil, ist eine unmittelbare Verstellung des Stellgliedes 2 nicht mög­ lich, da durch den in Richtung des Elektromotors 8 selbsthemmenden Schneckentrieb 4, 6 eine Drehbewegung des Stellgliedes 2 zum Erreichen eines vordefinierten Schaltpunktes nicht möglich ist. Bei der Ausübung eines Drehmomentes entsprechend der Pfeilrichtung auf das Stellglied 2 wird durch die selbsthemmende getriebliche Kopplung zwischen dem Zahnkranz 4 der Scheibe 5 und der Schnecke 6 der Schlitten 10 mit der Motor-Getriebe-Einheit 9 entsprechend translatorisch bewegt, wobei die Hebelachse 3 in der langlochartigen Ausnehmung 13 des Schlittens 10 geführt ist. Die geringfügige rotatorische Bewegung des Stellgliedes 2 wird auf diese Weise unter Ausnutzung der Selbsthemmung des einge­ setzten Schneckentriebes in eine translatorische Bewegung umgesetzt. Über die Linearwegmeßeinrichtung 14 ist der Bewegungsbetrag des Schlittens 10 gegenüber der Grundplatte 12 erfaßbar. Die Höhe des auf­ gebrachten Drehmomentes auf das Stellglied 2 korreliert mit dem erfaßten Verschiebebetrag des Schlittens 10, so daß der ermittelte Verschiebebe­ trag ein Maß für das aufgebrachte Drehmoment ist.

Aus dem in Fig. 2 gezeigten Querschnitt durch die Bedieneinrichtung 1 wird nochmals die Anordnung des Schlittens 10 in dem Führungsgehäuse 11 verdeutlicht. In dieser schematisierten Schnittdarstellung ist ebenfalls der Winkelmeßsensor 16 zum Erfassen der aktuellen Position des Stell­ gliedes 2 ebenso erkennbar, wie die zwischen der Unterseite des Schlit­ tens 10 und der Grundplatte 12 angeordnete Linearwegmeßeinrichtung 14. Die dargestellte Linearwegmeßeinrichtung ist aus einer Polymerwider­ standspaste und entsprechenden Schleifkontakten als Wegaufnehmer konfiguriert.

Die Funktionsweise der Bedieneinrichtung 1 ist dem Blockschaltbild der Fig. 3 entnehmbar. Bei der Ausübung eines Drehmomentes auf das Stellglied 2 wird durch eine Drehmomenterfassungseinrichtung dieses Drehmoment erfaßt. Bei dem in Fig. 1 und 2 dargestellten Ausführungs­ beispiel ist die Drehmomenterfassungseinrichtung durch die Anordnung der Motor-Getriebe-Einheit 9 auf dem Schlitten 10 und die Linearweg­ meßeinrichtung 14 realisiert. In Abhängigkeit von der Richtung und der Höhe des Drehmomentes, welche Daten in Form von Steuersignalen von der Drehmomenterfassungseinrichtung an die Steuereinheit übermittelt werden, wird in Abhängigkeit von der gewählten Funktion des Stellgliedes 2 entsprechend dem Modell einer für diese Funktion vorgesehenen Rast­ kurve über einen Motortreiber der Elektromotor 8 angesteuert. Die An­ steuerung des Elektromotors 8 erfolgt in einer Art und Weise, daß durch die getriebliche Kopplung das Stellglied 2 in eine Schaltposition entspre­ chend dem vorgesehenen Modell der Rastkurve gebracht wird. Die aktu­ elle Stellgliedposition ist über den Winkelmeßsensor 16 erfaßbar, wobei bestimmte Stellgliedpositionen als Schaltpunkte definiert sind und die ge­ wünschte Aktion bei Erreichen dieser Schaltpunkte ausgelöst wird. Ist ein Schaltpunkt als Endschaltpunkt ausgebildet und ist eine Stellgliedbewe­ gung ausgehend von diesem Schaltpunkt nur in einer Richtung vorgese­ hen, dann wird der Elektromotor 8 auch bei einem in die nicht vorgesehe­ ne Richtung angelegten Drehmoment auf das Stellglied 2 nicht angesteu­ ert, so daß eine Überdrehung dieses Schaltpunktes verhindert ist.

Fig. 4 zeigt eine weitere Bedieneinrichtung 17, bei der eine Drehmo­ menterfassung durch Einsatz eines Torsionselementes 18 vorgesehen ist. Das Stellglied 19 ist drehfest auf einer Hebelachse 20 angeordnet, die an der einen Seite des Torsionselementes 18 angreift. Die Hebelachse 20 steht mit einem ersten Winkelmeßsensor 21 im Eingriff. An der anderen Seite des Torsionselementes 18 greift die Antriebsachse 22 einer Motor- Getriebe-Einheit 23 an, wobei auf dieser Achse 22 ein zweiter Winkel­ meßsensor 24 angeordnet ist. Bei der Ausübung eines Drehmomentes auf das Stellglied 19 führt dies durch den Einsatz des Torsionselementes 18 zu einer unterschiedlichen Winkelbewegung zwischen der Hebelachse 20 und der Antriebsachse 22. Der Differenzwinkel erfaßt durch die beiden Winkelmeßsensoren 21, 24 ist ein Maß für das auf das Stellglied 19 aus­ geübte Drehmoment.

Aus der Beschreibung der Erfindung wird deutlich, daß die erfindungsge­ mäße Bedieneinrichtung bezüglich ihrer Funktionalität und auch bezüglich der gewünschten haptischen Rückmeldung frei programmierbar ist und daß insbesondere ein haptischer Anschlag realisierbar ist, bei dem ein Überdrehen des durch den Anschlag realisierten Schaltpunktes verhindert ist, ohne daß zur Realisierung eines solchen Anschlages besonders star­ ke Elektromotoren oder ein hoher Stromverbrauch in Kauf genommen werden muß.

Zusammenstellung der Bezugszeichen

1

Bedieneinrichtung

2

Stellglied

3

Hebelachse

4

Zahnkranz

5

Scheibe

6

Schnecke

7

Motorwelle

8

Elektromotor

9

Motor-Getriebe-Einheit

10

Schlitten

11

Führungsgehäuse

12

Grundplatte

13

Langloch

14

Linearwegmeßeinrichtung

15

Mikrocontroller

16

Winkelmeßsensor

17

Bedieneinrichtung

18

Torsionselement

19

Stellglied

20

Hebelachse

21

Winkelmeßsensor

22

Antriebsachse

23

Motor-Getriebe-Einheit

24

Winkelmeßsensor
F Zugfeder

Claims (6)

1. Bedieneinrichtung zur manuellen Eingabe von Steuersignalen an eine Steuereinheit (15) zum Ausführen vorbestimmter Aktionen, welche Bedieneinrichtung (1, 17) ein manuell um eine Drehachse (3, 20) bewegbares Stellglied (2, 19), einen getrieblich an die Be­ wegung des Stellgliedes (2, 19) gekoppelten Elektromotor (8) zum Erzeugen einer haptischen Rückmeldung auf das Stellglied (2, 19) und einen Positionsaufnehmer (16, 21) zum Erzeugen eines die aktuelle Stellung des Stellgliedes (2, 19) kennzeichnenden elektri­ schen, die Steuereinheit (15) beaufschlagenden Steuersignals umfaßt, dadurch gekennzeichnet, daß die Bewegung des Stell­ gliedes (2, 19) getrieblich über ein in Richtung des Elektromotors (8) wirkendes selbsthemmendes Getriebe (4, 5, 6) an die Drehbe­ wegung der Motorwelle (7) des Elektromotors (8) gekoppelt ist und daß dem Bedienelement (1, 17) eine Einrichtung zum Erfassen des bedienerseitig auf das Stellglied (2, 19) ausgeübten Drehmomentes zugeordnet ist, wobei in Abhängigkeit von dem auf das Stellglied (2, 19) ausgeübten Drehmoment eine Ansteuerung des Elektro­ motors (8) zum Bewegen des Stellgliedes (2, 19) erfolgt.

2. Bedienelement nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß als Getriebe ein Schneckentrieb vorgesehen ist, wobei die Schnecke (6) auf der Motorwelle (7) des Elektromotors (8) angeordnet ist und wobei in den Schneckengang der Schnecke (6) ein dem Stell­ glied (2) zugeordneter Zahnkranz (4) eingreift.

3. Bedienelement nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich­ net, daß eine aus dem Elektromotor (8) und dem Getriebe (4, 5, 6) gebildete Motor-Getriebe-Einheit (9) auf einem tangential zur Dreh­ achse des Stellgliedes (2) beweglichen, an vorgespannten Feder­ elementen (F) aufgehängten Schlitten (10) angeordnet ist und zur Drehmomenterfassung des auf das Stellglied (2) ausgeübten Drehmomentes eine Linearwegmeßeinrichtung (14) zum Ermitteln des aus einem auf das Stellglied (2) ausgeübten Drehmoment re­ sultierenden Bewegungsbetrages der auf dem Schlitten (10) ange­ ordneten Motor-Getriebe-Einheit (9) vorgesehen ist.

4. Bedienelement nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß als Linearwegmeßeinrichtung ein Linearpotentiometer eingesetzt ist.

5. Bedienelement nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeich­ net, daß zur Drehmomenterfassung des auf das Stellglied (19) ausgeübten Drehmomentes in die Drehachse (20) des Stellgliedes ein Torsionselement (18) integriert ist, an dessen einen Seite die Drehbewegung des Stellgliedes (19) über eine Dreh- oder Hebel­ achse (20) und an dessen anderer Seite die Drehbewegung der Motor-Getriebe-Einheit (23) über eine Antriebsachse (22) angreift, und daß der Dreh- oder Hebelachse (20) sowie der Antriebsachse (22) jeweils ein Winkelmeßsensor (21, 24) zugeordnet sind, so daß der Differenzwinkel der durch die beiden Winkelmeßsensoren (21, 24) jeweils erfaßten Winkelbewegungsbeträge ein Maß für das auf das Stellglied (19) ausgeübte Drehmoment ist.

6. Bedienelement nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß als Winkelmeßsensoren Drehpotentiometer eingesetzt sind.