DE19923222A1 - Verfahren und Vorrichtung zum genauen Positionieren einer Pipette in einer Analyseeinrichtung - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zum genauen Positionieren einer Pipette in einer AnalyseeinrichtungInfo
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Abstract
Die Erfindung stellt ein Verfahren und eine Vorrichtung zum genauen Positionieren mindestens einer Pipette in einer Analyseeinrichtung bereit, bei der die exakte Position der Pipette (2) in X- und Z-Richtung bezüglich der Probengefäße (1) der Analyseeinrichtung bestimmt wird.
Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum genauen
Positionieren einer Pipette in einer Analyseeinrichtung. Insbesondere betrifft die
Erfindung die genaue Positionierung der Pipette bzw. Pipettenspitze bezüglich der
Probengefäße.
In der kombinatorischen Chemie bzw. Biochemie müssen sehr große Bibliotheken
von Chemikalien getestet werden. Dazu ist es notwendig, eine große Anzahl von
verschiedenen Flüssigkeiten von entsprechenden Vorratsgefäßen - meistens
Mikrotiterplatten - in Reaktionsgefäße, Küvetten oder chemische Sensoren zu
pipettieren. Diese Vorgehensweise ist als "High Throughput Screening" bekannt.
Für dieses High Throughput Screening ist ein Durchsatz in der Größenordnung
von an die 10.000 Tests pro Tag erwünscht. Um diese hohe Anzahl von Tests pro
Tag mit vertretbarem Aufwand durchführen zu können, werden entsprechende
Pipettierroboter verwendet. In der Regel verwenden solche Tests bzw.
Analysegeräte zum Pipettieren Pipettierroboter mit festmontierten Metallnadeln,
vergleichbar mit den aus der Medizin bekannten Injektionsnadeln. Dies hat den
Vorteil, daß die Position der Nadelspitze zum einen bekannt und zum anderen
auch konstant ist. Ein Nachteil der Verwendung solcher festmontierter Nadeln
besteht jedoch in der Gefahr einer Verschleppung von Verunreinigungen der
Proben, weil die Nadeln auch bei sehr sorgfältiger Reinigung nicht rückstandsfrei
sauber werden. Dies kann gerade bei Arbeiten mit DNA zu beträchtlichen
Problemen führen. Eine Möglichkeit, diese Probleme der Probenverschleppung
vollständig zu umgehen, besteht in der Verwendung von Einmalpipettenspitzen
bzw. Einwegpipettenspitzen, die nach jedem Pipettiervorgang ausgetauscht
werden. Dies hat jedoch zur Folge, daß der Pipettierroboter in der Lage sein muß,
die Einwegpipettenspitzen aus einem Vorratsbehälter selbständig zu entnehmen
und dann damit die Pipettierung durchzuführen. Diese Aufnahme von neuen
Pipettenspitzen nach jeder Testreihe führt ebenso wie mechanische
Unzulänglichkeiten und Ungenauigkeiten der Pipettenspitzen selbst (z. B.
unterschiedliche Länge und Krümmung des Schaftes der Pipettenspitze) dazu,
daß sich die Position der Pipettenspitzen bezüglich der Probengefäße bei jeder
neuen Testreihe verändert und nicht konstant ist. Um nun mechanisch genau
pipettieren zu können, was beim Pipettieren aus beispielsweise 1536er
Mikrotiterplatten notwendig ist, muß zunächst die Pipettenspitzenposition
gemessen bzw. ermittelt werden.
Die WO 91/17445 beschreibt eine Vorrichtung zum Abgeben von Flüssigkeiten,
die eine Lichtschranke verwendet, um die Anwesenheit einer Pipette zu erfassen.
Die Anordnung der Lichtschranke ist derart, daß eine sich den Probengefäßen
nähernde Pipette den Lichtstrahl der Lichtschranke kreuzt, so daß eine Ist-Position
der Pipettenspitze relativ zu den Probengefäßen als Bezugspunkt bestimmt
werden kann. Ausgehend von diesem Bezugspunkt wird die Pipette anschließend
um eine vorgegebene Wegstrecke weiter in Richtung der Probengefäße bewegt,
bevor die Abgabe der Flüssigkeit erfolgt. Eine an die Lichtschranke
angeschlossene Auswerteschaltung gibt den Wert "1" aus, solange der Lichtstrahl
nicht unterbrochen ist. Sobald der Lichtstrahl unterbrochen wird und die
gemessene Intensität unter einem vorgegebenen Grenzwert fällt, wird das Signal
"0" ausgegeben. Wenn das Signal umschaltet, ist wegen des vorgegebenen
Grenzwertes die Position der Pipette bekannt. Dieser Intentsitätsschwellwert kann
dabei abhängig von der verwendeten Pipette eingestellt werden. Dieses
herkömmliche Verfahren erfordert und erlaubt jedoch nur eine
Höhenpositionierung der Pipette bezüglich der Probengefäße, die von der
Einstellung des Referenzwertes abhängig ist.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zu Grunde, ein Verfahren und eine Vorrichtung
zum genauen Positionieren einer Pipette in einer Analyseeinrichtung
bereitzustellen, wobei eine exakte Bestimmung der Position der Pipette relativ zu
den Probengefäßen der Analyseeinrichtung in zwei Dimensionen möglich ist.
Diese Aufgabe wird mit den Merkmalen der unabhängigen Ansprüche gelöst.
Bei der Lösung geht die Erfindung von dem Grundgedanken aus, mit einer
Detektoreinrichtung die Bewegung der Pipette entlang mindestens zweier
unterschiedlicher Bahnen zu erfassen.
Vorzugsweise wird die Pipette zur Bestimmung einer ersten Position (z. B. in X-
Richtung) so an der Detektoreinrichtung vorbeigeführt, daß beim Passieren der
Detektoreinrichtung diese ein entsprechendes Signal ausgibt. Beispielsweise ist
die Detektoreinrichtung eine Lichtschranke, deren Lichtstrahl während der
Kreuzung mit der Pipette unterbrochen wird und ein entsprechendes Signal zur
Bestimmung der Position ausgibt. Zur Ermittlung einer zweiten Position der Pipette
wird diese zunächst so an die Detektoreinrichtung herangeführt, daß erst ein
Wegbewegen von der Detektoreinrichtung ein entsprechendes
Positionserfassungssignal ergibt. Falls als Detektoreinrichtung die erwähnte
Lichtschranke verwendet wird, bedeutet dies, daß die Pipette zunächst in den
Lichtstrahl eingebracht wird, diesen unterbricht, aber erst beim Wegbewegen der
Pipette (z. B. in Z-Richtung) ein Signalverlauf erzeugt wird, der für die
Positionsbestimmung verwendet wird. Vorzugsweise wird zusätzlich oder
alternativ eine dritte Position (z. B. in Y-Richtung) auf diese Weise bestimmt.
Vorzugsweise wird die Pipette zunächst parallel zu den in Reihe angeordneten
Probengefäßen bewegt, um die Position in X-Richtung zu ermitteln; anschließend
erfolgt die Ermittlung der Position in Z-Richtung durch eine Bewegung der Pipette
senkrecht zu den Probengefäßen. In einer alternativen Ausführungsform können
diese Bewegungen in umgekehrter Reihenfolge erfolgen.
In einer weiteren erfindungsgemäßen Ausführungsform wird als
Detektoreinrichtung eine CCD-Zeile oder eine Diodenzeile verwendet. In diesem
Fall wird die Pipettenspitze nur in Z-Richtung bewegt, um die entsprechende
Position bzgl. der Probengefäße zu ermitteln. Eine gesonderte Bewegung der
Pipette parallel zu den Probengefäßen zur Ermittlung der X-Position entfällt bei
dieser Ausführungsform, da sich die Pipette ohnehin im Erfassungsbereich der
Detektorzeile befindet.
Alternativ wird als Detektoreinrichtung eine CCD-Chip verwendet. Hier wird der
Schatten der Pipettenspitze auf dem CCD-Chip abgebildet und somit die
Pipettenposition ermittelt.
Die Erfindung wird anhand der beigefügten Zeichnungen näher erläutert. Es
zeigen:
Fig. 1 eine schematische Darstellung der erfindungsgemäßen
Flüssigkeitsabgabevorrichtung;
Fig. 2 eine schematische Darstellung der Erfassung der Position der
Pipettenspitze;
Fig. 3a eine Darstellung der erfindungsgemäßen Verstärkerschaltung;
Fig. 3b eine schematische Darstellung, die die Verarbeitung der Meßsignale
veranschaulicht;
Fig. 4 das von der X-Position der Pipettenspitze abhängige Detektorsignal; und
Fig. 5 das von der Z-Position der Pipettenspitze abhängige Detektorsignal.
Fig. 1 zeigt eine Platte 1, wie etwa eine Mikrotiterplatte, und eine Lichtschranke
3a, 3b. Eine Lichtquelle 3a, wie eine Laserdiode oder eine LED, gibt einen in sich
im wesentlichen parallelen Lichtstrahl 4 aus, der von einem Photodetektor 3b, wie
eine Photodiode oder ein Phototransistor, empfangen wird. Die Pipette 2 wird zum
Ermitteln der genauen Position entlang einer ersten Bahn A bewegt, so daß der
Lichtstrahl 4 im wesentlichen senkrecht gekreuzt wird. Dabei muß die Pipette in Z-
Richtung so nahe an der Mikrotiterplatte bewegt werden, daß auf jeden Fall der
gesamte Lichtstrahl unterbrochen wird. Das sich ergebende, von der X-Position
der Pipette abhängige Detektorsignal ist in Fig. 4 gezeigt. Dort ist zu sehen, daß
die Intensität des vom Photodetektor der Lichtschranke empfangenen Lichtstrahls
stark abnimmt, wenn die Pipette in den Lichtstrahl eintritt. In einer mittleren
Position erreicht der Intensitätsverlauf ein Minimum, um dann wieder anzusteigen,
wenn sich die Pipette wieder aus dem Lichtstrahl herausbewegt. Die X-Position in
bezug auf die Lichtschranke wird aus dem Minimum des Intensitätsverlaufs
und/oder aus dem Mittelwert der beiden Flanken bei halber Höhe ermittelt.
Alternativ oder zusätzlich kann die Meßkurve durch eine Parabelfunktion
angenähert werden.
In einem zweiten Schritt wird nun die Pipettenspitze mittig zum Lichtstrahl
positioniert und in Z-Richtung nach oben aus dem Lichtstrahl herausbewegt. Das
sich ergebende Detektorsignal ist in Fig. 5 dargestellt. Die Intensität des
empfangenen Lichtstrahls steigt mit zunehmender Bewegung der Pipette aus dem
Lichtstrahl heraus an, bis sie ein Maximum erreicht, wenn der Strahl ungehindert
auf den Photodetektor trifft. Die exakte Position in Z-Richtung der Pipette wird aus
dem Mittel der Maximal- und Minimalwerte berechnet werden. Alternativ oder
zusätzlich wird der Wendepunkt in der ansteigenden Flanke des
Intensitätsverlaufs als exakte Z-Position der Pipette definiert.
Fig. 2 veranschaulicht noch einmal schematisch, wie die Pipettenspitze 2 den
Lichtstrahl zwischen Leuchtdiode 3a und Photodiode 3b durchkreuzt.
Nachdem die exakte Position der Pipettenspitze ermittelt ist, wird diese dann mit
allen anderen Positionen (Sensor, Mikrotiterplatte, Abfall, usw.) verrechnet.
Erfindungsgemäß ist die Vorrichtung zur Bestimmung der Position der
Pipettenspitze in der Reichweite des Pipettierroboters vorzusehen.
Fig. 3a zeigt die in der Erfindung verwendete Verstärkerschaltung. Die aus einer
Leuchtdiode und einem Photodetektor bestehende Detektiereinrichtung wird mit
einer Eingangsspannung versorgt, um das notwendige Lichtsignal aussenden und
messen zu können. Das Ausgangssignal, das dem Intensitätsverlauf entspricht,
wird einem Verstärker zugeführt.
Die Ermittlung der Position der Pipette erfolgt wie in Fig. 3b veranschaulicht. Der
vom Photodetektor detektierte Intensitätsverlauf wird analogdigital gewandelt und
einem Mikrocomputer zugeführt. Dort wird der Intensitätsverlauf ausgewertet,
indem beispielsweise durch mathematische Analyse das Maximum (X-Richtung)
oder der Wendepunkt (Z-Richtung) der Kurve ermittelt wird. Somit kann die exakte
Position der Pipette bestimmt werden, indem das gesamte positionsabhängige
Signal aufgenommen und ausgewertet wird, unabhängig von eventuell
vorgegebenen Referenzwerten wie bei herkömmlichen Verfahren. Insbesondere
hat diese Anordnung den Vorteil, daß beliebige Pipetten vermessen werden
können. Das erfindungsgemäße Verfahren arbeitet sehr genau, weitgehend
unabhängig von der Form und Größe der Pipettenspitze und/oder der Form und
Größe des Lichtstrahls der Lichtschranke und weitgehend unabhängig davon, ob
die Pipettenspitze aus einem lichtdurchlässigen Material besteht oder nicht
und/oder den Lichtstrahl bündelt oder anderweitig beeinflußt.
Claims (16)
1. Vorrichtung zum genauen Positionieren mindestens einer Pipette (2) in einer
Analyseeinrichtung mit
einer Einrichtung (3a, 3b) zum Detektieren der Lage der Pipette (2) bezüglich der Probengefäße (1) der Analyseeinrichtung,
dadurch gekennzeichnet, daß die Detektoreinrichtung (3a, 3b) eine erste Position der Pipette (2) auf einer ersten Bahn einer Bewegung der Pipette (2) relativ zu den Probengefäßen (1) und mindestens eine zweite Position auf einer zugehörigen zweiten Bahn einer Bewegung der Pipette (2) relativ zu den Probengefäßen (1) detektiert.
einer Einrichtung (3a, 3b) zum Detektieren der Lage der Pipette (2) bezüglich der Probengefäße (1) der Analyseeinrichtung,
dadurch gekennzeichnet, daß die Detektoreinrichtung (3a, 3b) eine erste Position der Pipette (2) auf einer ersten Bahn einer Bewegung der Pipette (2) relativ zu den Probengefäßen (1) und mindestens eine zweite Position auf einer zugehörigen zweiten Bahn einer Bewegung der Pipette (2) relativ zu den Probengefäßen (1) detektiert.
2. Verfahren zum genauen Positionieren mindestens einer Pipette (2) in einer
Analyseeinrichtung mit den Schritten:
- a) Bewegen der Pipette (2) relativ zu Probengefäßen (1) der Analyseeinrichtung entlang einer ersten Bahn; und
- b) Detektieren einer ersten Position der Pipette (2) auf der ersten Bahn mit einem Lichtstrahl;
- a) Positionieren der Pipette (2) im Lichtstrahl;
- b) Bewegen der Pipette (2) relativ zu den Probengefäßen (1) entlang mindestens einer zweiten Bahn; und
- c) Detektieren mindestens einer zweiten Position der Pipette (2) auf der zweiten Bahn mit dem Lichtstrahl.
3. Vorrichtung oder Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, wobei die erste Bahn parallel
oder senkrecht zu den Probengefäßen (1) verläuft und die zweite Bahn senkrecht
oder parallel zu den Probengefäßen (1) verläuft.
4. Vorrichtung oder Verfahren nach Anspruch 1, 2 oder 3, wobei die erste Position
der Pipette (2) detektiert wird, wenn die Pipette (2) durch den Lichtstrahl bewegt
wird.
5. Vorrichtung oder Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die zweite
Position der Pipette (2) detektiert wird, wenn die Pipette (2) aus dem Lichtstrahl
herausbewegt wird.
6. Vorrichtung oder Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 5, wobei zum
Detektieren der ersten und zweiten Position der Pipette (2) eine
Intensitätsmessung erfolgt.
7. Vorrichtung oder Verfahren nach Anspruch 6, wobei eine
Intensitätsverlaufsmessung erfolgt.
8. Vorrichtung oder Verfahren nach Anspruch 7, wobei die erste Position aus dem
Minimum des Intensitätsverlaufs und/oder aus dem Mittelwert der beiden Flanken
des Intensitätsverlaufs bei annähernd halber Höhe ermittelt wird und/oder die
Meßkurve durch eine Parabel angenähert wird.
9. Vorrichtung oder Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, wobei die zweite Position
aus dem Mittel der Maximal- und Minimalwerte und/oder aus dem Wendepunkt
des Intensitätsverlaufs ermittelt wird.
10. Vorrichtung oder Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 9, wobei zum
Detektieren eine Lichtschranke verwendet wird.
11. Vorrichtung oder Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei die
Detektoreinrichtung eine CCD-Zeile oder Diodenzeile aufweist.
12. Vorrichtung oder Verfahre nach einem der Ansprüche 1 bis 10, wobei die
Detektoreinrichtung einen CCD-Chip aufweist.
13. Verfahren zum genauen Positionieren mindestens einer Pipette (2) in einer
Analyseeinrichtung mit den Schritten:
- a) Bewegen der Pipette (2) entlang einer Bahn senkrecht zu Probengefäßen (1) der Analyseeinrichtung; und
- b) Detektieren der Position der Pipette auf der Bahn,
14. Verfahren nach Anspruch 13, wobei die Detektoreinrichtung eine CCD-Zeile oder
eine Diodenzeile aufweist.
15. Verfahren zum genauen Positionieren mindestens einer Pipette (2) in einer
Analyseeinrichtung durch Detektieren der Position der Pipette (2) durch Abbilden
des Schattens der Pipette auf eine Detektoroberfläche.
16. Verfahren nach Anspruch 15, wobei ein CCD-Chip als Detektor verwendet wird.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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DE1999123222 DE19923222C2 (de) | 1999-05-20 | 1999-05-20 | Verfahren zum genauen Positionieren mindestens einer Pipette in einer Analyseeinrichtung |
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DE1999123222 DE19923222C2 (de) | 1999-05-20 | 1999-05-20 | Verfahren zum genauen Positionieren mindestens einer Pipette in einer Analyseeinrichtung |
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DE19923222A1 true DE19923222A1 (de) | 2000-12-07 |
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DE1999123222 Expired - Fee Related DE19923222C2 (de) | 1999-05-20 | 1999-05-20 | Verfahren zum genauen Positionieren mindestens einer Pipette in einer Analyseeinrichtung |
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