DE19912475A1 - Verfahren zur Positionsbestimmung und Navigation in Mobilfunknetzen - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf das Gebiet der Mobilfunksysteme. Damit sind Systeme zum Zwecke der Nachrichtenübertragung gemeint, die aus mehreren Sende-/Empfangseinheiten bestehen, wel­ che als sogenannte Basisstationen ein Netz zur funktechnischen Kommunikation bilden - ein Mo­ bilfunknetz. In diesem Netz können mobile Sende-/Empfangseinheiten, sogenannte Mobilstationen, eine bidirektionale Nachrichtenübertragung mit einer Basisstation durchführen. Die Basisstationen können sowohl erdgebunden und fest installiert ausgeführt sein, als auch in Form von Satelliten, beweglich in Orbitalbahnen oder stationär.

Die Erfindung bezieht sich weiterhin auf das Gebiet der elektronischen Navigationssysteme. Es ist bekannt, daß verschiedene Navigationssysteme nach dem Prinzip der Laufzeitmessung von Funksignalen arbeiten. Dieses Prinzip beinhaltet die Messung der Laufzeit von Funksignalen (Funkwellen) auf ihrem Weg vom Sender zum Empfänger. Da die Wellenausbreitungsgeschwin­ digkeit im jeweiligen Ausbreitungsmedium (meist Luft oder Vakuum) bekannt ist, kann man durch Multiplikation der gemessenen Laufzeit mit der Ausbreitungsgeschwindigkeit die Weglänge (Entfer­ nung) zwischen Sender und Empfänger ermitteln.

Ist die Position des Senders bzw. Empfängers zum Zeitpunkt der Messung bekannt, so kann die Position des Empfängers bzw. Senders in Form der Entfernung von diesem Bezugspunkt angege­ ben werden. Die Lösungsmenge stellt dabei eine Kugeloberfläche dar. Führt man Laufzeitmessun­ gen zu mindestens vier Bezugspunkten durch, kann man durch trigonometrische Berechnungen (Triangulation) eine eindeutige Position des Empfängers bzw. Senders bestimmen. Dieses Verfah­ ren wird beispielsweise beim GPS (Global Positioning System) angewendet.

Eine Variante des Prinzips ist es, nicht die absolute Laufzeit, sondern die Laufzeitdifferenz (und damit die Entfernungsdifferenz) von Funksignalen eines Senderpaares auf verschiedenen Aus­ breitungswegen zu messen und damit eine Positionsbestimmung durchzuführen. Diese Variante wird beispielsweise beim LORAN-C-System angewendet.

Es ist ebenfalls bekannt, daß gewonnene Positionsdaten eines Objektes zur Weiterverarbeitung anderen Geräten zugeführt werden. Dies sind zum Beispiel Geräte zur elektronischen Verarbeitung und Anzeige von geographischen Karten, in denen dann das betreffende Objekt eingefügt werden kann.

Von den meisten Mobilfunksystemen ist bekannt, daß zur korrekten Nachrichtenübertragung eine zeitliche Synchronisation zwischen den Basis- und Mobilstationen stattfindet. Die Basisstationen organisieren ihren Betrieb nach einem eingebauten Zeitzähler und alle Abläufe unterliegen be­ stimmten zeitlichen Festlegungen in Bezug auf diese Systemzeit. Die Basisstationen eines Mobil­ funknetzes können dabei untereinander zeitlich synchronisiert sein oder nach einer autonomen Zeitrechnung arbeiten.

Es ist weiterhin bekannt, daß in einigen Mobilfunksystemen Laufzeitmessungen von Funksignalen zwischen Basis- und Mobilstationen durchgeführt werden. Diese Messungen finden in Systemen nach dem TDMA-(Zeitmultiplex-) Verfahren statt, dienen dort aber nicht dem Zweck der Positions­ bestimmung und Navigation. Laufzeitmessungen werden in digitalen TDMA-Mobilfunksystemen als Bestandteil des "adaptive frame alignment" (adaptive Rahmenanpassung") durchgeführt. TDMA (Time Division Multiple Access) bedeutet, daß ein Funkkanal für die gleichzeitige digitale Daten­ übertragung zwischen einer Basisstation und mehreren Mobilstationen genutzt wird, indem die Da­ tenübertragung von und zu den Mobilstationen zeitlich nacheinander erfolgt. Dafür hält eine Basis­ station auf jedem Funkkanal mehrere "Zeitschlitze" bereit, in denen sie mit verschiedenen Mobilstationen kommunizieren kann. Diese Zeitschlitze bilden somit einen zeitlichen Rahmen. Da sich verschiedene Mobilstationen aber meist in unterschiedlichen Entfernungen zur Basisstation befinden, treffen deren gesendete Signale aufgrund der unterschiedlichen Laufzeiten nicht im fest­ gelegten zeitlichen Rahmen bei der Basisstation ein und könnten so die Nachrichtenübertragung stören. Deshalb wird der zeitliche Versatz dieser Signale zum Zeitrahmen der Basisstation gemes­ sen, digitalisiert und als Parameter den Mobilstationen mitgeteilt, damit die Mobilstationen dann ihre Funksignale um diese Zeitspanne früher aussenden können und die Funksignale passend im Zeitrahmen der Basisstation ankommen. Diesen Vorgang der Zeitrahmen-Anpassung nennt man "adaptive frame alignment".

Die Verbesserung gegenüber bisherigen Navigationssystemen, wie oben geschildert, ist unter an­ derem in den Bereichen Wirtschaftlichkeit und Verfügbarkeit zu finden. Der Betrieb eines elektroni­ schen Navigationssystems ist mit hohen Kosten verbunden, da durch viele Sende-/Empfangs­ stationen und deren Sendeleistung eine möglichst hohe Verfügbarkeit gewährleistet werden muß. Diese Betriebskosten entstehen meist nur zur Erfüllung des Zweckes der Navigation. Diese Erfindung hat sich daher zum Ziel gesetzt, Mobilfunksysteme neben ihrer hauptsächlichen Anwendung, der Kommunikation, zusätzlich zur Positionsbestimmung und Navigation ihrer Mobil­ stationen und/oder Basisstationen zu nutzen. Dies ermöglicht ein einfaches Navigieren ohne den Aufwand der Bereitstellung und des Betriebes zusätzlicher Sende-/Empfangsanlagen. Desweiteren bieten viele erdgebundene Mobilfunknetze den Vorteil der hohen Verfügbarkeit von verwertbaren Empfangssignalen, da sie bereits aus einem dichten Netz von Sende-/Empfangsanlagen (Basissta­ tionen) bestehen und damit am Empfangsort höhere Empfangsfeldstärken erzeugen, als beispiels­ weise satellitengestützte Navigationssysteme wie GPS.

Die Erfindung besteht darin, durch Messungen an Funksignalen in Mobilfunksystemen und/oder der Auswertung von in Mobilfunksystemen übermittelten Informationen zur Kontrolle bzw. zur Sicher­ stellung des Betriebes eine Bestimmung der Position und der Bewegungsform einer Mobilstation oder Basisstation durchzuführen. (Patentanspruch 1)

Die Positionsbestimmung einer bestimmten Sende-/Empfangseinheit in Mobilfunksystemen erfolgt jeweils in Relation zu einer oder mehreren Bezugs-Sende-/Empfangseinheit(en). Ist deren Position in einem geographischen Koordinatensystem (z. B. dem Gradnetz der Erde) bekannt, so ist damit auch die Position der bestimmten Sende-/Empfangseinheit in diesem Koordinatensystem bekannt. Die Positionsbestimmung erfolgt dabei nach verschiedenen Variationen des Laufzeitprinzips.

Eine Mobilstation synchronisiert sich mit der Basisstation, mit der sie eine bidirektionale Nachrich­ tenübertragung durchführt, das heißt sie übemimmt für die Koordinierung ihrer Aktivitäten die Zeit­ rechnung dieser Basisstation. Zwischen den Zeitzählern der beiden Stationen besteht jedoch noch ein zeitlicher Versatz, der dadurch entsteht, daß alle Signale und Informationen, welche die Basis­ station aussendet mit einer Verzögerung bei der Mobilstation eintreffen, die aus der Entfernung zwischen beiden Stationen und der endlichen Ausbreitungsgeschwindigkeit der Funksignale resul­ tiert. Mißt man diesen zeitlichen Versatz, so kann man mit der bekannten Ausbreitungsgeschwin­ digkeit der Funksignale die Entfernung zwischen der Basisstation und der Mobilstation bestimmen. (Patentanspruch 2)

Die Messung des erläuterten Zeitversatzes wird in einigen Mobilfunksystemen im Rahmen des "adaptive frame alignment" bereits durchgeführt (siehe oben). Der gemessene Zeitversatz ent­ spricht dabei dem Laufweg der Funksignale auf dem Hin- und Rückweg, also der doppelten Entfer­ nung zwischen Basis- und Mobilstation, da die Zeitmessung in der Basisstation erfolgt und die Zeit zwischen erwartetem und wahrem Eintreffen der Antwortsignale einer Mobilstation erfolgt. Diese Zeitversatzinformation wird dann als quantisierter Parameter an die Mobilstation übertragen, damit diese ihren Zeitzähler entsprechend anpassen kann. Die Erfindung besteht darin, den Parameter des Zeitversatzes dahingehend auszuwerten, daß daraus die vom Funksignal zurückgelegte Weg­ strecke und damit die Entfernung der Mobilstation zur Basisstation berechnet wird. Bestimmt man auf diese Weise die Entfernungen zu mehreren Basisstationen, so läßt sich durch trigonometrische Berechnungen (Triangulation) die Position der Mobilstation in Bezug zu den Basisstationen bestim­ men. Dieses Verfahren ist äquivalent zur Bestimmung der Position einer Basisstation anwendbar (Patentanspruch 3)

Das geschilderte Prinzip der Auswertung des Zeitversatz-Parameters läßt sich weiter verfeinern. Je nach der Größe der Quantisierungsstufen bei der Quantisierung des gemessenen Zeitversatzes ergibt sich die Genauigkeit der berechneten Entfernung und damit der Positionsangabe. Die Größe der Quantisierungsstufen läßt sich daher auch interpretieren als Entfernungsbereich, entsprechend einer Hohlkugel (bzw. einem Kreisring bei ebener Betrachtung) um die Basisstation bzw. Mobilstati­ on. Die genaue Entfernung innerhalb dieses Bereiches bleibt zunächst unbekannt.

Eine weitere Verbesserung besteht darin, die durch die Quantisierung verlorene Genauigkeit der Entfernungsberechnung zurückzugewinnen, also eine Präzisierung der Entfernungsbestimmung bis auf den Fehler der eigentlichen Laufzeitmessung. Bewegt sich eine Mobilstation/Basisstation, das heißt ändert sich die Entfernung zwischen beiden, so wird beim Überschreiten einer bestimmten Grenze des gemessenen Zeitversatzes, also einer bestimmten Entfernungsgrenze, der übermittelte Zeitversatz-Parameter geändert. Beim Passieren dieser Grenze während der Bewegung erhält man durch die Registrierung des Parameterwechsels eine präzisiere Information über den aktuellen Zeitversatz bzw. der Entfernung. Diese Meßmethode läßt sich dahingehend modifizieren, daß die Präzisierung auch ohne die relative Bewegung (Entfernungsänderung) zwischen den Sende-/Empfangs­ einheiten erfolgen kann. Durch das Einfügen einer wählbaren Verzögerung in die Über­ tragungsstrecke wird ein zusätzlicher künstlicher Zeitversatz hergestellt. Dieser zusätzliche Zeitver­ satz wird schrittweise vergrößert, solange bis der gemessene Gesamtzeitversatz eine Quantisie­ rungsstufe überschreitet und sich damit der übermittelte Parameter ändert. Subtrahiert man den zusätzlichen Zeitversatz zum Zeitpunkt dieses Umspringens des übermittelten Zeitversatzparame­ ters von dem Gesamtzeitversatz, der dieser Sprungstelle entspricht, so erhält man den genaueren Zeitversatz, so wie er gemessen wurde. (Patentanspruch 4)

Als weitere Variante der Positionsbestimmung nach dem Laufzeitprinzip kann auch bei der Anwen­ dung in Mobilfunksystemen eine Positionsbestimmung durch das Messen der Laufzeitdifferenzen zwischen mehreren Bezugsobjekten erfolgen. Dabei wird in der Mobilstation die zeitliche Differenz des Empfanges der Funksignale zweier Basisstationen bestimmt. Bei gleichem Abstand zu den beiden Basisstationen und gleichem Ausbreitungsmedium für die Funksignale wäre diese Differenz gleich Null. Das Ergebnis der Menge der möglichen Standorte stellt die Oberfläche eines Hyperbo­ loiden dar (bzw. eine Hyperbel bei ebener Betrachtung), welche allen Orten mit der gleichen Entfer­ nungsdifferenz (resultierend aus der Laufzeitdifferenz) zu zwei Bezugspunkten (den Basisstationen) entspricht. Durch die Bestimmung von Laufzeitdifferenzen zwischen mehreren Paaren von Basis­ stationen läßt sich die Position der Mobilstation als Schnittpunkt der einzelnen Hyperboloidoberflä­ chen (bzw. Hyperbeln) ermitteln. Die Bestimmung der Laufzeitdifferenz kann entweder durch Mes­ sungen an den Funksignalen erfolgen (Patentanspruch 5) oder in einigen Mobilfunksystemen durch die Auswertung bereits ermittelter und übertragener Parameter (Patentanspruch 6), die dieser Laufzeitdifferenz entsprechen. Die Quantisierungsstufen dieser Parameter können wie die der Laufzeitparameter bei Bedarf mit ähnlichen Verfahren wie oben geschildert aufgelöst werden (Pa­ tentanspruch 7).

Die eigentliche Messung der Laufzeitdifferenz erfolgt, indem die Zeitdifferenz zwischen, von zwei Basisstationen periodisch ausgesendeten und bekannten, Signalen beim Empfang in der Mobilsta­ tion gemessen wird. Dies läßt sich allerdings nur in Mobilfunknetzen mit untereinander zeitlich syn­ chronisierten Basisstationen anwenden. In nichtsynchronisierten Netzen muß zusätzlich die Diffe­ renz der Zeitzähler der zwei betreffenden Basisstationen berücksichtigt werden. Ist diese nicht bekannt, mißt man ebenfalls die Zeitdifferenz und ordnet den gemessenen Wert dem (bekannten) Meßort der Mobilstation zu, der dann als Bezugspunkt gilt. Die weiteren Zeitdifferenzmessungen werden dann wiederum differentiell, also als Änderung gegenüber dem Wert am Bezugspunkt, betrachtet und somit eine neue Position ermittelt in Relation zum gewählten Bezugspunkt. Die un­ bekannte Differenz der Zeitzähler der Basisstationen fließt hierbei nicht mehr in die Positionsbe­ stimmung ein.

Der Vorteil der Messung von Laufzeitdifferenzen gegenüber der Messung der absoluten Laufzeiten, also den beschriebenen Zeitversätzen, liegt darin, daß hierfür eine Übertragung von Funksignalen in nur eine Richtung notwendig ist. Während bei der Bestimmung der absoluten Laufzeit, die Mes­ sung der Zeit zwischen ausgesendetem Signal und empfangenem Antwortsignal erfolgt, also eine Funkübertragung zwischen Basis- und Mobilstation hin und zurück stattfindet, so ist die Bestim­ mung der Laufzeitdifferenz allein durch den Empfang von Funksignalen der Basisstationen möglich. Weiterhin wird die Möglichkeit geschaffen, gewonnene Entfernungs- oder Positionsdaten an exter­ ne Geräte zu übermitteln (Patentanspruch 13) oder zusätzlich Daten von externen Geräten zu ver­ arbeiten (Patentanspruch 12). Die Verbindung mit weiteren Geräten und Vorrichtungen, zum Bei­ spiel Wegaufnehmern, Kompassen, Höhenmessern, Zeitmessern, Funkpeilgeräten oder digitalisierten Karten, erhöht die Genauigkeit und Zuverlässigkeit der Positionsbestimmung, bzw. verringert die Anzahl notwendiger Messungen durch das Bereitstellen zusätzlicher Informationen. Zusätzlich wird so die Navigation eines Objektes (Bestimmung der Bewegungsform), z. B. einer Mobilstation, ermöglicht.

Mobilstationen in Mobilfunknetzen sind gewöhnlich Geräte zur Telefonie und anderweitiger Kom­ munikation. Die Positionsbestimmung in Mobilfunknetzen gemäß dieser Erfindung soll entweder als zusätzliches Merkmal einer herkömmlichen Mobilstation ausgeführt werden (Patentanspruch 9) oder auch in Form eines separaten Gerätes, welches nur der Positionsbestimmung dient (Patent­ anspruch 10) und wiederum in andere Geräte implementiert werden kann (Patentanspruch 11).

Ausführungsbeispiel Bestimmung der Position einer Mobilstation nach dem Laufzeitprinzip in Mobilfunknetzen nach dem GSM-Standard

Im GSM (Globile System for Mobile Communication) wird eine Messung der Signallaufzeiten im Rahmen der adaptiven Zeitrahmenanpassung (wie eingangs geschildert) bereits durchgeführt (Eberspächer, J. /Vögel, H.-J.: GSM - Globile System for Mobile Communication. Stuttgart: Teub­ ner 1997, S. 92-94). Der hierfür berechnete und übermittelte Parameter heißt "Timing Advance" (TA). Es wird zunächst in einer Basisstation der Zeitversatz der eintreffenden Funksignale einer Mobilstation gegenüber dem Zeitrahmen der Basisstation gemessen. Dieser Zeitversatz entspricht also dem Laufweg der Funksignale in Höhe der doppelten Entfernung zwischen Basis- und Mobil­ station. Der Bereich des möglichen Zeitversatzes ist aufgeteilt in 64 Quantisierungsstufen mit einer Größe von je 48/13 µs (ca. 3,69 µs). Die Stufe 0, also ein Wert TA = 0, entspricht somit einem Zeit­ versatz von 0 µs bis 48/13 µs, ein Wert TA = 1 entspricht 48/13 µs bis 2.48/13 µs usw. Kommuniziert also eine Mobilstation mit einer Basisstation und bekommt von dieser zum Beispiel den Parameter TA = 2 übermittelt, so bedeutet dies, daß die Laufzeit T der Signale von der Basisstation und zu ihr zurück zwischen 7,38 µs und 11,08 µs beträgt. Mit Hilfe der bekannten Ausbreitungsgeschwindigkeit der Funkwellen in Luft von ca. 300 000 km/s( = c) läßt sich daraus berechnen (TA.3,69 µs.c/2 und (TA+1).3,69 µs.c/2), daß die Entfernung der Mobilstation von der Basisstation zwischen 1100 m und 1650 m beträgt. Die genaue Entfernung innerhalb dieses Bereiches bleibt zunächst unbekannt. Um diese genaue Entfermung zu bestimmen, vergrößert man nun schrittweise den Zeitversatz, indem man die Aussendung der Funksignale der Mobilstation um die Zeit dt verzögert. Dabei beob­ achtet man den Wert des von der Basisstation übermittelten Laufzeitparameters TA. Bei fortwäh­ render Vergrößerung der Verzögerung wird dieser Parameter auf den Wert TA(neu) = 3 (um beim gewählten Beispiel zu bleiben) umspringen, da der Gesamtzeitversatz die Grenze von 11,08 µs gerade überschritten hat. Beträgt die während dieses Umspringens des TA-Wertes eingestellte zusätzliche Verzögerung beispielsweise dt = 1,0 µs, so bedeutet dies, daß die reine Laufzeit T der Funksignale durch die Luft dem Gesamtzeitversatz abzüglich der Verzögerung dt entspricht, also TA(neu).3,69 µs-dt = 3.3,69 µs-1,0 µs = 10,08 µs. Daraus läßt sich nun die zugehörige Entfernung (hier: ca. 1510 m) berechnen. Die genaue Entfernung innerhalb des Bereiches entsprechend dem TA-Wert (hier: 1100 m-1650 m für TA = 2) ist damit bestimmt. Angemerkt sei hier, daß die gewählte Verzögerung auch negativ sein kann, das heißt, daß die Mobilstation verfrüht sendet. Dies ist im GSM möglich, da es ohnehin eine festgelegte Verzögerung von ca. 1,7 ms zwischen Empfang und Sendung der Mobilstationen gibt, die bei der Berechnung des TA-Wertes natürlich berücksichtigt wird.

Führt man diese Entfernungsbestimmung durch Kommunikation mit mehreren Basisstationen durch und sind der Mobilstation die geographischen Positionsdaten der Basisstationen bekannt, so kann die Mobilstation durch trigonometrische Berechnung (Triangulation) ihre eigene Position be­ stimmen. Dafür ist die Entfernungsbestimmung zu mindestens vier Basisstationen bei räumlicher bzw. drei Stationen bei ebener Berechnung nötig.

Diese Positionsbestimmung kann als zusätzliche Funktion eines GSM-Mobiltelefons ausgeführt werden. Die ermittelten Positionsdaten können vom Mobiltelefon angezeigt werden. Zusätzlich kön­ nen diese Positionsdaten zum Beispiel an ein Kfz-Navigationssystem mit digitalisierten Landkarten und Wegaufnehmern übermittelt werden, so daß eine Navigation des Kfz ermöglicht wird. Dies entspricht dem Prinzip der bekannten GPS-Kfz-Navigationssysteme, wobei die Zufuhr von Positi­ onsdaten statt durch einen GPS-Empfänger durch das GSM-Mobiltelefon erfolgt.

Weiterhin sind zahlreiche andere Ausführungsformen der Erfindung möglich, zum Beispiel durch Nutzung von satellitengestützten Mobilfunksystemen, der Anwendung der Laufzeitdifferenzmes­ sung, der Übermittlung der gewonnenen Positionsdaten an Rettungsdienste usw. Als erreichte Vorteile gegenüber herkömmlichen Navigationssystemen und -geräten wären unter anderem der kostengünstige Betrieb, die Ersparnis eines zusätzlichen Gerätes zur Navigation für den Anwender und die Feststellung der Position einer Mobilstation die einen Notruf absendet zu nennen. Die Erfindung ließe sich gewerblich nutzen, indem beispielsweise ein Betreiber eines Mobilfunknet­ zes die Option der Positionsbestimmung als kostenpflichtigen Zusatz zum Telefonie-/Kommunikationsdienst anbietet.

Claims (13)

1. Verfahren zur Positionsbestimmung und Navigation, welches die Funksignale und/oder die übertragenen Informationen von Sende-/Empfangseinheiten eines Mobilfunknetzes nutzt.

2. Verfahren zur Positionsbestimmung und Navigation nach Patentanspruch 1, welches nach dem Prinzip der Messung der Signallaufzeiten und Entfernungsberechnung zwischen Sende-/Empfangseinheiten arbeitet.

3. Verfahren zur Positionsbestimmung und Navigation nach Patentansprüchen 1 und 2, welches bei Vorhandensein von Parametern bezüglich der Signallaufzeiten diese bereits ermittelten und bereitgestellten Parameter benutzt.

4. Verfahren zur Positionsbestimmung und Navigation nach Patentanspruch 3, bei welchem die, durch die Quantisierung der gemessenen Signallaufzeit zum Laufzeitparameter, verlorene In­ formation und damit Genauigkeit am Empfangsort des Parameters zurückgewonnen wird.

5. Verfahren zur Positionsbestimmung und Navigation nach Patentanspruch 1, welches nach dem Prinzip der Messung der Signallaufzeitdifferenzen und Entfernungsdifferenzberechnung zwi­ schen Sende-/Empfangseinheiten arbeitet.

6. Verfahren zur Positionsbestimmung und Navigation nach Patentansprüchen 1 und 5, welches bei Vorhandensein von Parametern bezüglich der Signallaufzeitdifferenzen diese bereits er­ mittelten und bereitgestellten Parameter benutzt.

7. Verfahren zur Positionsbestimmung und Navigation nach Patentanspruch 6, bei welchem die, durch die Quantisierung der gemessenen Signallaufzeitdifferenzen zum Laufzeitdifferenzpara­ meter, verlorene Information und damit Genauigkeit am Empfangsort des Parameters zurück­ gewonnen wird.

8. Verfahren zur Positionsbestimmung und Navigation, welches aus einer Kombination mehrerer Verfahren nach den vorstehenden Ansprüchen besteht.

9. Gerät zur Telefonie/Datenübertragung in Mobilfunknetzen (Mobiltelefon), welches zusätzlich der Positionsbestimmung und Navigation nach einem der, in den Patentansprüchen 1 bis 8 ge­ nannten, Verfahren dient.

10. Gerät zur Positionsbestimmung und Navigation, welches ausschließlich der Positionsbestim­ mung und Navigation nach einem der, in den Patentansprüchen 1 bis 8 genannten, Verfahren dient.

11. Gerät zur Positionsbestimmung und Navigation nach Patentanspruch 9 oder 10, welches in ein anderes Gerät integriert wird.

12. Gerät zur Positionsbestimmung und Navigation nach einem der Patentansprüche 9 bis 11, wobei zum Zwecke der Positionsbestimmung und Navigation zusätzliche Daten/Informationen von anderen Geräten zugeführt werden.

13. Gerät zur Positionsbestimmung und Navigation nach einem der Patentansprüche 9 bis 12, welches Positionsdaten an andere Geräte übermittelt.