DE19911096A1 - Vorrichtung zum Dämpfen von Ungleichförmigkeiten im Antriebsstrang eines verbrennungsmotorgetriebenen Kraftfahrzeuges - Google Patents
Vorrichtung zum Dämpfen von Ungleichförmigkeiten im Antriebsstrang eines verbrennungsmotorgetriebenen KraftfahrzeugesInfo
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Abstract
Eine Vorrichtung zum Dämpfen von Drehmoment- oder Drehverlaufs-Ungleichförmigkeiten im Antriebsstrang eines verbrennungsmotorgetriebenen Kraftfahrzeuges, mit einem internen Verbrennungsmotor (10) mit einer vorbestimmten Anzahl von Verbrennungszylindern (14), einer mit Kolben der Verbrennungszylinder (14) gekoppelten Kurbelwelle (12), einer mit der Kurbelwelle (12) gekoppelten elektrischen Maschine (16), die als Anlasser für den Verbrennungsmotor (10), als Generator zum Laden eines Akkumulators und/oder als Dämpfer für Drehmoment- oder Drehverlaufs-Ungleichförmigkeiten dient, indem sie durch eine elektronische Steuereinheit (20) mit geeigneten Ansteuersignalen beaufschlagt wird, wobei die Kurbelwelle (12) mit einer Sensoranordnung (18) zur Erzeugung eines (Inkremental-)Winkelsignals (Phi) und eines davon abgeleiteten Winkelbeschleunigungssignals (domega/dt) gekoppelt ist, die elektronische Steuereinheit (20) aus dem Inkremental-Winkelsignal (Phi) und dem Winkelbeschleunigungssignal (domega/dt) ein Ansteuersignal für die elektrische Maschine (16) erzeugt, das so beschaffen ist, daß diese der Kurbelwelle (12) ein der Ungleichförmigkeit entgegenwirkendes Drehmoment bzw. Drehbewegung aufprägt.
Description
Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Dämpfen von Un
gleichförmigkeiten im Antriebsstrang eines verbrennungsmo
torgetriebenen Kraftfahrzeuges. Bei den Ungleichförmigkei
ten handelt es sich um Drehmoment- oder Drehverlaufs-Un
gleichförmigkeiten.
Systeme zur aktiven Schwingungsdämpfung in einem Fahrzeug
sind, etwa aus der DE 39 39 828 C2 oder EP 0 372 590 B1 be
kannt. Diesen Beispielen liegt ein gemeinsames Prinzip zu
grunde: Die aus der Überlagerung aller Schallquellen resul
tierende Störschwingung wird hinsichtlich ihrer Phase und
Amplitude erfaßt, z. B. an der Fahrzeugkarosserie; ihr wird
eine amplitudengleiche zusätzliche Gegenschwingung überla
gert, welche um etwa 180° phasenverschoben ist; hierzu ist
eine entsprechend angesteuerte zusätzliche Schwingungsquel
le vorgesehen, welche die Gegenschwingungen z. B. auf die
Fahrzeugkarosserie überträgt.
Die EP 0 372 590 B1 schlägt vor, eine rotierende Maschine,
z. B. einen Elektromotor, als zusätzliche Schwingungsquelle
zu verwenden. Hierzu wird die rotierende Maschine derart
mit einer modulierten Rotationsgeschwindigkeit betrieben,
daß sie die die resultierende Störschwingung kompensierende
Gegenschwingung auf die Fahrzeugkarosserie überträgt.
Die in den Druckschriften DE 41 41 637 A1 und G 91 04 812 U1
beschriebenen Systeme zur aktiven Schwingungsdämpfung
arbeiten im wesentlichen ebenfalls nach diesem Prinzip. Da
bei werden störende Schwingungen an der Fahrzeugkarosserie
oder am Motor des Fahrzeuges gemessen und mit Hilfe einer
eigenen Schwingungsquelle einem aktiven Entkopplungssystem
mit einer Tilgermasse oder einer achsparallel zur Kurbel
welle gelagerten Ausgleichswelle eine dazu amplitudenglei
che Gegenschwingung erzeugt wird.
Auch die DE 36 23 627 A1 beschreibt ein Verfahren der ein
gangs genannten Art. Darin wird das Drehzahlverhalten im
Antriebsstrang eines Verbrennungsmotors mit Hilfe eines
Drehzahlsensors auf das Auftreten von Drehungsgleichförmig
keiten hin überwacht. Eine Steuereinrichtung leitet daraus
Stellgrößen zur Steuerung eines Stellgliedes in Form einer
Rutschkupplung ab. Diese wirkt auf die Drehzahl des An
triebsstranges ein, um niederfrequente Schwingungen in An
triebsstrang zu dämpfen.
Schließlich offenbart auch die Druckschrift DE 32 30 607 A1
eine Vorrichtung zum Ausgleich von Drehgleichförmigkeiten
eines Verbrennungsmotors. Ein Drehzahlsensor mißt den Dreh
zahlmomentanwert einer Kurbelwelle und leitete daraus Steu
er- bzw. Stellgrößen zum Betreiben eines Stellgliedes ab.
Das Stellglied ist eine elektrische Maschine, deren Läufer
zugleich ein Bestandteil des Schwungrades ist und deren
Ständer ortsfest am Umfang des Läufers angeordnet ist.
Diese bekannten Schwingungsdämpfungssysteme haben den Nach
teil, daß sie entweder zusätzliche relativ aufwendige
Schwingungsquellen zur Erzeugung von Gegenschwingungen oder
aufwendige Stellglieder zur Beeinflussung der Wellenbewe
gung einer rotierenden Welle benötigen.
Eine andere Vorgehensweise ist in der EP 0 250 684 B1 be
schrieben, die eine Verbrennungskraftmaschine mit einem
Hauptleistungsübertragungssystem und einem Hilfsaggregat-
Antriebsübertragungssystem zeigt, das ein Lastdrehmoment
aufnimmt, wobei die Maschine mit einem Drehmomentregler
versehen ist. Der Regler ist derart ausgebildet, daß ein
Differenzdrehmoment, das der Differenz zwischen einem von
der Maschine erzeugten augenblicklichen Drehmoment und ei
nem aus mindestens einem vorhergehenden Teil erhaltenen
Durchschnittsdrehmoment entspricht, bestimmt wird, um eine
Differenzdrehmomentinformation als Drehzahlabweichung bei
jedem Motortakt bereitzustellen. Die Differenzdrehmomentin
formation wird als Differenz zwischen einer augenblickli
chen Drehzahl bei jedem Kurbelwinkel und einer Durch
schnittsdrehzahl über dem mindestens einen vorhergehenden
Motortakt erhalten, und das Lastdrehmoment wird derart ge
regelt, daß das Differenzdrehmoment gegen Null geht.
Weiterhin ist zum Beispiel aus der DE 44 23 577 A1 ein ak
tives Schwingungsdämpfungssystem bekannt, bei dem im An
triebsstrang eines verbrennungsmotorgetriebenen Kraftfahr
zeuges, eine mit der Kurbelwelle gekoppelte elektrische Ma
schine vorgesehen ist, die als Anlasser für den Verbren
nungsmotor, als Generator zum Laden eines Akkumulators
und/oder als Dämpfer für Drehmoment- oder Drehverlauf-
Ungleichförmigkeiten dient, indem sie durch eine elektroni
sche Steuereinheit mit geeigneten Ansteuersignalen beauf
schlagt wird.
Dabei ist es jedoch erforderlich, daß für den jeweiligen
Verbrennungsmotor bzw die Gesamtanordnung des Antriebs
stranges (Verbrennungsmotor, elektrische Maschine, Kupp
lung, Getriebe etc.) durch aufwendige Versuch Kennfelder
ermittelt werden, die spezifisch für die jeweilige Fahr
zeugbaureihe ist. Dabei können naturgemäß nicht alle Ursa
chen für Drehmoment- oder Drehverlaufs-Ungleichförmigkeiten
berücksichtigt werden. Dies hat zur Folge daß die Dämpfung
dieser Ungleichförmigkeiten nur unvollständig ist. Außerdem
erfordern die bekannten Vorgehensweisen Winkel- oder Posi
tionsgeber mit Referenzstellung (Austastlücke, Nullstellung
oder dergl.), da bei Beginn der Dämpfung eine Synchronisa
tion auf die Kurbelwellenrotation erfolgen muß. Derartige
Winkel- oder Positionsgeber sind teuer, aufwendig in der
Montage wegen der erforderlichen Justierung und problema
tisch im Betrieb, falls sich der Nullpunkt des Gebers ge
genüber der Kurbelwellen-Winkelstellung - ungewollt - ver
stellt.
Dementsprechend liegt der Erfindung das Problem zugrunde,
eine Vorrichtung zum Dämpfen von Ungleichförmigkeiten im
Antriebsstrang eines verbrennungsmotorgetriebenen Kraft
fahrzeuges anzugeben, das die vorgenannten Nachteile nicht
aufweist und statt dessen eine Vorgehensweise verwendet,
die den Einsatz eines Winkelgebers ohne Referenzstellung
ermöglicht.
Zur Lösung dieses Problems ist erfindungsgemäß die Kurbel
welle mit einer Sensoranordnung zur Erzeugung eines Winkel
signals gekoppelt, und erzeugt die elektronische Steuerein
heit aus dem Winkelsignal ein Ansteuersignal für die elek
trische Maschine, das so beschaffen ist, daß diese der Kur
belwelle ein der Ungleichförmigkeit entgegenwirkendes
Drehmoment bzw. Drehbewegung aufprägt.
Die erfindungsgemäße Lösung stellt einen geschlossenen Re
gelkreis dar, der aus dem (Inkremental-)Winkelsignal die
Winkelbeschleunigung der zu dämpfenden Harmonischen (Ord
nung) ermittelt und ein entsprechendes Gegenmoment mittels
der elektrischen Maschine erzeugt. Dabei reagiert die Rege
lung auf Lastwechsel, die eine bis zwei Kurbelwellenumdre
hungen zurückliegen. Verschiebungen des Verlaufes (zum Bei
spiel der Schwingungsmaxima) der zu dämpfenden Ordnung auf
grund von Lastwechseln, Drehzahländerungen oder Verstellun
gen des Zündwinkels werden durch die Regelung erkannt und
ausgeglichen. Dabei muß das von dem Winkelgeber erzeugte
Winkelsignal mit der Kurbelwellen-Winkelstellung nicht
starr korreliert sein. Vielmehr ist die Regelung in der La
ge, die aktuelle Winkelstellung der Kurbelwelle aus dem (In
kremental-)Winkelsignal zu ermitteln bzw. Den Drehungleich
förmigkeitsverlauf der Ordnung n mit dem erfaßten Winkelsi
gnal zu synchronisieren und anschließend den ungleichförmi
gen Drehmomentenverlauf hinsichtlich Betrag und Phase nahe
zu vollständig zu kompensieren. Erfindungsgemäß kann der
Winkelgeber ein Inkremental-Winkelsignalgeber oder ein be
liebiger anderer Geber sein, der ein die Rotation der Kur
belwelle um einen vorbestimmten Winkel wiedergebendes Si
gnal abgibt. Aus diesem Signal kann dann auch durch zweifa
che Ableitung nach der Zeit die Winkelbeschleunigung dω/dt
ermittelt werden.
Dabei erfolgt die Regelung hinsichtlich der hauptsächlich
auftretenden (dominanten) Oberwellen der Ungleichförmigkei
ten. Zum Beispiel bei einem Viertakt-Vierzylinder-Verbren
nungsmotor sind das die 2. (und 4.) Oberwelle, und bei ei
nem Viertakt-Sechszylinder-Verbrennungsmotor sind das die
3. (und 6.) Oberwelle. Prinzipiell ist es jedoch möglich,
jede Oberwelle mit der erfindungsgemäßen Regelung zu dämp
fen.
Ein wesentlicher Aspekt der Erfindung besteht darin, mit
tels Fourieranalyse aus dem Winkelsignal und der daraus er
rechneten Winkelbeschleunigung wenigstens bezüglich einer
der Ordnungen der (dominanten) Oberwellen der Ungleich
förmigkeiten die Fourierkoeffizienten zu ermitteln.
Dabei gilt:
wobei Phi das (Inkremental-)Winkelsignal, dω/dt die daraus
ermittelte Winkelbeschleunigung, k die Ordnung der Oberwel
len der Ungleichförmigkeiten und T gleich 2 × PI ist.
Die so ermittelten Fourierkoeffizienten werden durch eine
Koordinatentransformation von kartesischen Koordinaten in
Polarkoordinaten (Amplitude und Phase) umgewandelt. Dabei
gilt für die Ermittlung des Phasenwinkels die Beziehung:
Phase = arctan (Fa_sin/Fa_cos)
Der Betrag der Amplitude ist für die vorliegende Erfindung
nicht weiter von Bedeutung, da die Ergebnisse dieser Fou
rieranalyse nicht zur Regelung sondern nur zur Synchronisa
tion des Phasenwinkels dienen, und kann zu Informations
zwecken dargestellt werden.
Der so ermittelte Polarkoordinatenwinkel der Phase wird bei
ausgeschalteter Regelung fortlaufend ermittelt und beim
Start des Regelvorganges in einer Speichereinrichtung, zum
Beispiel einer Sample/Hold-Schaltung oder dergl. für die
gesamte Regel-Zeitdauer gespeichert. In einer Additionsein
richtung wird der gespeicherte Polarkoordinatenwinkel Phase
zu dem (Inkremental-)Winkelsignal Phi addiert um ein zumin
dest bezüglich der Ordnung der Harmonischen auf den Verlauf
der ungedämpften Ungleichförmigkeit synchronisiertes Win
kelsignal zu erhalten.
Mittels einer weiteren Fourieranalyse werden aus dem syn
chronisierten Winkelsignal und dem Winkelbeschleunigungs
signal wenigstens bezüglich der Ordnung der Harmonischen
der Ungleichförmigkeit die Fourierkoeffizienten ermittelt.
Anschließend an die Fourieranalyse werden mittels Reglern,
denen beide Fourierkoeffizienten als Signalgröße zugeführt
werden, den Koeffizienten zugehörige Ausgangsgröße ermit
telt.
Die Regler sind vorzugsweise ein Proportional/Integral-(PI-)Regler.
Es ist jedoch auch möglich, einen Proportional/Inte
gral/Differential-(PID-)Regler, bzw. jedem Regelalgo
rithmus, der Stabilität, ausreichende Dynamik und stationä
re Genauigkeit gewährleistet, einzusetzen.
Zu dem synchronisierten Winkelsignal wird ein (von den Si
gnaldurchlauf- und/oder Rechenzeiten abhängiges) Vorhalte
winkelsignal addiert um ein kompensiertes Winkelsignal zu
erhalten, das zur Erzeugung eines Referenz-Sinus- bzw. Co
sinussignals dient.
Die Referenz-Sinus- bzw. Cosinussignale werden jeweils mit
den zugehörigen Ausgangsgrößen der jeweiligen Regler multi
pliziert und die Ergebnisse miteinander addiert um so das
Ansteuersignal für die elektrische Maschine zu erzeugen.
Die vorstehende Beschreibung geht nicht davon aus, daß die
einzelnen Komponenten, die zur Durchführung der Erfindung
erforderlich sind, separate und speziell für diesen Zweck
eingerichtete Bauteile sind. Es ist auch möglich und im
Schutzbereich der Erfindung, die jeweilige Funktion dieser
Komponenten durch einen Prozeßrechner (Microprozessor), der
entsprechend programmiert ist ausführen zu lassen. Die Kom
ponenten sind bevorzugt alle Bestandteile einer elektroni
schen Steuereinheit und somit alles Software-Module.
Weitere Eigenschaften, Vorteile, Merkmale und Variations
möglichkeiten oder Alternativen der Erfindung werden anhand
der nachstehenden Beschreibung einer derzeit bevorzugten
Ausführungsform der Erfindung unter Bezugnahme auf die
Zeichnungen erläutert.
Fig. 1 zeigt eine schematische Darstellung einer Vorrich
tung zum Dämpfen von Drehmoment- oder Drehverlaufs-Un
gleichförmigkeiten im Antriebsstrang eines verbrennungsmo
torgetriebenen Kraftfahrzeuges.
Fig. 2a zeigt die linke und Fig. 2b die rechte Hälfte einer
schematischen Darstellung der Funktion der
elektronischen Steuereinheit.
Fig. 1 zeigt eine Vorrichtung zum Dämpfen von Drehmoment-
oder Drehverlaufs-Ungleichförmigkeiten im Antriebsstrang
eines verbrennungsmotorgetriebenen Kraftfahrzeuges, mit ei
nem internen Verbrennungsmotor 10, der im vorliegenden Fall
vier Verbrennungszylinder 14 hat, wobei die Kolben der Ver
brennungszylinder 14 mit einer Kurbelwelle 12 in bekannter
Weise gekoppelt sind.
Mit der Kurbelwelle 12 ist eine elektrische Maschine 16,
vorzugsweise eine Asynchronmaschine, gekoppelt, die als An
lasser für den Verbrennungsmotor 10, als Generator zum La
den eines Akkumulators und/oder als Dämpfer für Drehmoment-
oder Drehverlaufs-Ungleichförmigkeiten dient. Dazu liefert
eine elektronische Steuereinheit 20 geeignete Ansteuersi
gnale für die elektrische Maschine 16. Um diese Ansteuersi
gnale für die elektrische Maschine 16 zu erzeugen, ist eine
Sensoranordnung 18 zur Erzeugung eines Inkremental-
Winkelsignals Phi und eines Winkelbeschleunigungssignals
dω/dt mit der Kurbelwelle 12 gekoppelt. Dabei kann die Sen
soranordnung 18 entweder die beiden Signale direkt liefern,
oder die Sensoranordnung 18 liefert nur das (Inkremental-)Win
kelsignal Phi und die elektronische Steuereinheit 18
errechnet aus dem Inkremental-Winkelsignal Phi das Winkel
beschleunigungssignal dω/dt. Weiterhin erzeugt die elek
tronische Steuereinheit 18 ein Ansteuersignal für die elek
trische Maschine 16, das so beschaffen ist, daß diese der
Kurbelwelle 12 ein der Ungleichförmigkeit entgegenwirkendes
Drehmoment bzw. Drehbewegung aufprägt.
Zur Ermittlung des Ansteuersignals führt die elektronische
Steuereinheit 20 eine Fourieranalyse 30 aus, wobei das (In
kremental-)Winkelsignal Phi und das Winkelbeschleunigungs
signal dω/dt als Eingangsgrößen dienen um bezüglich der
Ordnung n der Harmonischen der Ungleichförmigkeit die Fou
rierkoeffizienten Fa_sin, Fa_cos als Ausgangsgrößen zu er
mitteln.
Die elektronische Steuereinheit führt dann eine Koordina
tentransformation 32 durch, wobei die Fourierkoeffizienten
Fa_sin, Fa_cos als Eingangsgrößen dienen um diese von kar
tesischen Koordinaten in Polarkoordinaten (Amplitude und
Phase) umzurechnen. Der Amplitudenwert dieser Fourierana
lyse wird in der weiteren Regelung nicht benötigt und wird
lediglich einer Anzeige 34 zugeführt.
Der Polarkoordinatenwinkel Phase wird vor Regelbeginn kon
tinuierlich ermittelt und wird bei Beginn des Regelvorgangs
für die komplette Regeldauer (das heißt bis zum Abschalten
dieser Funktion) gespeichert. Die Synchronisationsphase
findet nur vor Beginn der eigentlichen Regelphase statt. In
einer Additionseinrichtung 38 wird der gespeicherte Polar
koordinatenwinkel Phase zu dem Inkremental-Winkelsignal Phi
addiert um ein bezüglich der Ordnung n der Harmonischen der
Ungleichförmigkeit auf den Verlauf der ungedämpften Un
gleichförmigkeit synchronisiertes Winkelsignal Phi_sync als
Ausgangssignal zu erhalten.
Mittels einer zweiten Fourieranalyse 40 werden aus dem syn
chronisierten Winkelsignal Phi_sync und dem Winkelbeschleu
nigungssignal dω/dt als Eingangsgrößen bezüglich der Ord
nung n der Harmonischen der Ungleichförmigkeit die Fourier
koeffizienten Fa_sin, Fa_cos als Ausgangsgrößen ermittelt.
Der zweiten Fourieranalyse 40 folgt ein erster PI-Regler
42a, dem der Fourierkoeffizient Fa_sin, und ein zweiter PI-
Regler 42b, dem der Fourierkoeffizient Fa_cos als Signal
größe zugeführt wird. Da die Regelaufgabe darin besteht,
die Ungleichförmigkeiten bezüglich der jeweiligen Harmoni
schen möglichst vollständig auszuregeln, ist die Sollwert
vorgabe Null. Die beiden PI-Regler 42a, 42b liefern jeweils
eine Ausgangsgröße R_sin, R_cos. Dabei ist die Ausgangsgrö
ße R_cos des zweiten PI-Reglers 42b nur im Fall von Drehmo
ment-, Drehzahlschwankungen oder Zündwinkeländerungen un
gleich Null (das heißt Abweichungen gegenüber dem ursprüng
lichen synchronisierten Verlauf).
Zu dem synchronisierten Winkelsignal Phi_sync wird ein Vor
haltewinkelsignal Phi_offset addiert (44) um ein kompen
siertes Winkelsignal Phi_komp zu erhalten, das zur Erzeu
gung eines Referenz-Sinus- bzw. Cosinussignals Ref_sin,
Ref_cos (46) dient.
Die Referenz-Sinus- bzw. Cosinussignale Ref_sin, Ref_cos
werden jeweils mit den Ausgangsgrößen R_sin, R_cos der Reg
ler 42a, 42b multipliziert (48). Die Ergebnisse dieser Mul
tiplikationen werden miteinander addiert (50) um so das An
steuersignal für die elektrische Maschine 16 zu erzeugen.
Die vorstehend beschriebene erfindungsgemäße Regelung ist
exemplarisch für eine Ordnung n dargestellt. Sie ist jedoch
auf beliebig viele Ordnungen erweiterbar, indem jeweils die
Analyse und die Regelung der jeweiligen Ordnung durchge
führt und die Ansteuersignale zur Kompensation der Ordnun
gen einander überlagert (addiert) werden.
Claims (9)
1. Vorrichtung zum Dämpfen von Drehmoment- oder Drehver
laufs-Ungleichförmigkeiten im Antriebsstrang eines verbren
nungsmotorgetriebenen Kraftfahrzeuges, mit
- - einem internen Verbrennungsmotor (10) mit einer vorbe stimmten Anzahl von Verbrennungszylindern (14),
- - einer mit Kolben der Verbrennungszylinder (14) gekoppel ten Kurbelwelle (12),
- - einer mit der Kurbelwelle (12) gekoppelten elektrischen Maschine (16), die als Anlasser für den Verbrennungsmotor (10), als Generator zum Laden eines Akkumulators und/oder als Dämpfer für Drehmoment- oder Drehverlaufs-Ungleich förmigkeiten dient, indem sie durch eine elektronische Steuereinheit (20) mit geeigneten Ansteuersignalen beauf schlagt wird, dadurch gekennzeichnet, daß
- - die Kurbelwelle (12) mit einer Sensoranordnung (18) zur Erzeugung eines (Inkremental-)Winkelsignals (Phi) gekoppelt ist,
- - die elektronische Steuereinheit (20) aus dem (Inkremental-)Winkelsignal (Phi) ein Ansteuersignal für die elektrische Maschine (16) erzeugt, das so beschaffen ist, daß diese der Kurbelwelle (12) ein der Ungleichförmigkeit entgegenwirkendes Drehmoment bzw. Drehbewegung aufprägt.
2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
- - die elektronische Steuereinheit (20) dazu eingerichtet ist, mittels eines Fourieranalysators (30) aus dem Inkre mental-Winkelsignal (Phi) und einem davon abgeleiteten Win kelbeschleunigungssignal (dω/dt) wenigstens bezüglich einer Ordnung n die Fourierkoeffizienten (Fa_sin, Fa_cos) zu er mitteln.
3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß
- - die elektronische Steuereinheit (20) dazu eingerichtet ist, mittels eines Koordinatentransformators (32) für die Fourierkoeffizienten (Fa_sin, Fa_cos) eine Koordinaten transformation von kartesischen Koordinaten in Polarkoordi naten (Amplitude und Phase) auszuführen.
4. Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß
- - die elektronische Steuereinheit (20) dazu eingerichtet
ist,
in einer Speichereinrichtung (36) den Polarkoordinaten winkel (Phase) für eine vorbestimmte Zeitdauer zu speichern und in einer Additionseinrichtung (38) den gespeicherten Polarkoordinatenwinkel (Phase) zu dem Inkremental-Winkel signal (Phi) zu addieren um ein zumindest bezüglich der Ordnung n auf den Verlauf der ungedämpften Ungleichförmig keit synchronisiertes Winkelsignal (Phi_sync) zu erhalten.
5. Vorrichtung nach Anspruch 1 und 4, dadurch gekennzeich
net, daß
- - die elektronische Steuereinheit (20) dazu eingerichtet
ist,
mittels eines Fourieranalysators (40) aus dem synchroni sierten Winkelsignal (Phi_sync) und dem Winkelbeschleuni gungssignal (dω/dt) wenigstens bezüglich der Ordnung n die Fourierkoeffizienten (Fa_sin, Fa_cos) zu ermitteln.
6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß
- - die elektronische Steuereinheit (20) dazu eingerichtet
ist,
mittels eines Reglers (42), dem wenigstens einer, bevorzugt jedoch beide Fourierkoeffizienten (Fa_sin, Fa_cos) als Si gnalgröße zugeführt werden, wenigstens eine Ausgangsgröße (R_sin, R_cos) zu ermitteln.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß
- - der Regler (42) ein Proportional/Integral-Regler oder ei ne Proportional/Integral/Differential-Regler ist.
8. Vorrichtung nach Anspruch 6 und 7, dadurch gekennzeich
net, daß
- - die elektronische Steuereinheit (20) dazu eingerichtet
ist,
mittels einer Additionseinrichtung (44) zu dem synchroni sierten Winkelsignal (Phi_sync) ein Vorhaltewinkelsignal (Phi_offset) zu addieren um ein kompensiertes Winkelsignal (Phi_komp) zu erhalten, das zur Erzeugung eines Referenz- Sinus- bzw. Cosinussignals (Ref_sin, Ref_cos) dient.
9. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7 und 8, dadurch ge
kennzeichnet, daß
- - die elektronische Steuereinheit (20) dazu eingerichtet
ist,
mittels einer Multiplikationseinrichtung (48) die Referenz- Sinus- bzw. Cosinussignale (Ref_sin, Ref_cos) jeweils mit den Ausgangsgrößen (R_sin, R_cos) des Reglers (42) zu mul tiplizieren und die Ergebnisse mittels einer Additions einrichtung (50) zu addieren um so das Ansteuersignal für die elektrische Maschine (16) zu erzeugen.
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