DE19907465A1 - Vorrichtung zum Identifizieren von Objekten und Verwendungen der Vorrichtung - Google Patents

Vorrichtung zum Identifizieren von Objekten und Verwendungen der Vorrichtung

Info

Publication number
DE19907465A1
DE19907465A1 DE19907465A DE19907465A DE19907465A1 DE 19907465 A1 DE19907465 A1 DE 19907465A1 DE 19907465 A DE19907465 A DE 19907465A DE 19907465 A DE19907465 A DE 19907465A DE 19907465 A1 DE19907465 A1 DE 19907465A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
objects
vehicle
radar sensors
rail
identifying
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE19907465A
Other languages
English (en)
Other versions
DE19907465C2 (de
Inventor
Martin Witt
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Bombardier Transportation GmbH
Original Assignee
ABB Daimler Benz Transportation Schweiz AG
ABB Daimler Benz Transportation Technology GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by ABB Daimler Benz Transportation Schweiz AG, ABB Daimler Benz Transportation Technology GmbH filed Critical ABB Daimler Benz Transportation Schweiz AG
Priority to DE19907465A priority Critical patent/DE19907465C2/de
Publication of DE19907465A1 publication Critical patent/DE19907465A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE19907465C2 publication Critical patent/DE19907465C2/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/87—Combinations of radar systems, e.g. primary radar and secondary radar
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B61—RAILWAYS
    • B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
    • B61L23/00—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains
    • B61L23/04—Control, warning or like safety means along the route or between vehicles or trains for monitoring the mechanical state of the route
    • B61L23/041—Obstacle detection
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C3/00—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders
    • G01C3/10—Measuring distances in line of sight; Optical rangefinders using a parallactic triangle with variable angles and a base of fixed length in the observation station, e.g. in the instrument
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/02—Systems using reflection of radio waves, e.g. primary radar systems; Analogous systems
    • G01S13/06—Systems determining position data of a target
    • G01S13/46—Indirect determination of position data
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
    • G01S7/02—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00
    • G01S7/41—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S13/00 using analysis of echo signal for target characterisation; Target signature; Target cross-section
    • G01S7/411—Identification of targets based on measurements of radar reflectivity
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/932—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles using own vehicle data, e.g. ground speed, steering wheel direction
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9327—Sensor installation details
    • G01S2013/93271—Sensor installation details in the front of the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G01S2013/9328—Rail vehicles

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

Bei der vorliegenden Vorrichtung zum Identifizieren von Objekten (6, 8) für den Einsatz in einem Schienenfahrzeug (2), wobei die Vorrichtung wenigstens zwei Radarsensoren (10-16) zum Erkennen von Objekten (6, 8) nach dem Triangulationsverfahren und ein Fahrzeugsicherungssystem umfaßt, ist im Fahrzeugsicherungssystem ein Muster zum Identifizieren der mit den Radarsensoren (10-16) erkannten Objekte (6, 8) hinterlegt. Durch diese Maßnahme ist ein eindeutiges kostensparendes Identifizieren von Objekten (6, 8) gewährleistet.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Identifi­ zieren von Objekten für den Einsatz in einem Schienenfahrzeug sowie auf Verwendungen der Vorrichtung.
Im Schienenverkehr sind eine Vielzahl von Abläufen bekannt, deren Durchführung sehr aufwendig sind und die Bereitstellung geeigneten Personals erfordern. Beispiele hierfür sind das Durchführen von automatischen Kuppelvorgängen, die Hinder­ niserkennung während der Fahrt und das Kalibrieren der Fahr­ zeugposition.
Im automatischen Fahrbetrieb muß die Möglichkeit vorgegeben sein, aus einzelnen Schienenfahrzeugen einen Zugverband zu bilden. Hierzu ist es notwendig Kuppelvorgänge ohne Perso­ naleinsatz durchführen zu können.
Beim Ausfall der streckenseitigen Gleisfreimeldeeinrichtung ist ein automatischer Betrieb von Schienenfahrzeugen nicht möglich. Eine Fahrt auf Ersatzsignal, wie beim Betrieb durch einen Fahrzeugführer, ist hier nicht möglich, da eventuell auf dem Gleis befindliche Gegenstände nicht erkannt werden können. Es müßte hier gegebenenfalls Personal vor Ort gebracht werden, was mit erheblichen Verzögerungen des gesamten Fahrbetriebs verbunden wäre.
Bei automatisch betriebenen Schienenfahrzeugen ist eine wich­ tige sicherheitstechnische Anforderung, daß jederzeit der ak­ tuelle Standort des Schienenfahrzeugs bekannt ist. Hierzu wer­ den Weginformationen aus den Drehungen der Fahrzeugräder ge­ wonnen. Da diese Informationen durch den Schlupf der Räderge­ genüber der Schiene verfälscht werden, ist in gewissen Zeitab­ ständen eine Normierung durch ortsfeste Markierungen vorzuse­ hen.
Es besteht somit der Bedarf an einer Vorrichtung für den Ein­ satz in Schienenfahrzeugen, die es erlaubt ein Objekt im Vor­ ausbereich des Schienenfahrzeugs, also im Bereich des Schie­ nenstrangs, zu erkennen. Es ist aber nicht ausreichend das Ob­ jekt nur zu erkennen, da für die einzelne Anwendung das Objekt nicht nur erkannt, sondern auch identifiziert werden muß.
Der Erfindung liegt somit die Aufgabe zugrunde, eine Vorrich­ tung zum Identifizieren von Objekten für den Einsatz in Schie­ nenfahrzeugen dergestalt anzugeben, daß eine zuverlässige und kostengünstige Identifikation der Objekte gewährleistet ist. Darüber hinaus sollen konkrete Verwendungen der Vorrichtung im Schienenverkehr angegeben werden.
Die erstgenannte Aufgabe wird gelöst durch eine Vorrichtung zum Identifizieren von Objekten für den Einsatz in einem Schienenfahrzeug, wobei gemäß der Erfindung die Vorrichtung wenigsten zwei Radarsensoren zum Erkennen von Objekten nach dem Triangulationsverfahren und ein Fahrzeugsicherungssystem umfaßt, wobei im Fahrzeugsicherungssystem ein Muster zum Iden­ tifizieren der mit den Radarsensoren erkannten Objekte hinter­ legt ist.
Mit dem Einsatz von Radarsensoren, welche üblicherweise im Kraftfahrzeugbereich verwendet werden, ist eine kostengünstige Realisierung der Identifizierung gewährleistet. Die Verwendung des Triangulationsverfahrens erlaubt eine zuverlässige Erken­ nung von Objekten.
Die zweitgenannte Aufgabe wird gelöst durch eine Verwendung der Vorrichtung zum Kuppeln von Schienenfahrzeugen, wobei ge­ mäß der Erfindung im Fahrzeugsicherungssystem eine Schienen­ fahrzeugfront mit Kupplung schematisch als Muster hinterlegt wird.
Erhält ein automatisch fahrendes Schienenfahrzeug über die Funkanlage den Befehl an ein anderes stehendes Schienenfahr­ zeug anzukuppeln, so wird die Geschwindigkeit des anzukuppeln­ den Schienenfahrzeugs auf etwa 20 km/h begrenzt und das vor­ ausschauende Radarsystem in den Modus "Kuppelvorgang" ver­ setzt. Diese Funktionalität wird vom Fahrzeugsicherungssystem gesteuert und nur in einer Wendeanlage zugelassen.
Befindet sich das Schienenfahrzeug in der Wendeanlage, so wird diese Information über einen Datenbus von der Ortungsplattform des Fahrzeugsicherungssystems zum Steuerungssystem des Radar­ systems übertragen. Es wird in den Modus "automatisches Kup­ peln von Schienenfahrzeugen" geschaltet. Zusätzlich erfolgt eine Übertragung der aktuellen sicheren Geschwindigkeit des Schienenfahrzeugs. Im Steuergerät des Radarsystems wird nun gezielt nach Reflexionsmustern gesucht, die dem einer Fahr­ zeugfront eines Schienenfahrzeugs mit einer Kupplung entspre­ chen. Da nur an ein stehendes Schienenfahrzeug angekuppelt werden darf, erfolgt ein Vergleich der Annäherungsgeschwindig­ keit mit der eigenen Geschwindigkeit des Schienenfahrzeugs. Die jeweils aktuelle Reststrecke bis zum stehenden Schienen­ fahrzeug wird ständig vom Fahrzeugsicherungssystem abgefragt. In Abhängigkeit hiervon erfolgt jeweils eine Anpassung der ei­ genen Fahrzeuggeschwindigkeit, so daß Beschädigungen an den Schienenfahrzeugen während des Kuppelvorgangs ausgeschlossen werden können.
Außerdem wird die zweitgenannte Aufgabe gelöst durch eine Ver­ wendung der Vorrichtung zum Bestimmen der Position von Schie­ nenfahrzeugen oder zum Erkennen von Hindernissen auf einem Schienenstrang, wobei gemäß der Erfindung im Fahrzeugsiche­ rungssystem ein Streckenatlas als Muster hinterlegt wird.
Um eine Fahrt auf Ersatzsignal, d. h eine Fahrt mit einge­ schränkter Geschwindigkeit, zu ermöglichen, muß ein System vorliegen, das die innerhalb des Bremsweges liegende Strecke auf Verletzungen des Lichtraumprofils hin überprüft. Besonde­ res Augenmerk ist hier auf die Überprüfung des Lichtraumpro­ fils bei Kurvenfahrten in Tunneln zu legen. Bei kleinen Kur­ venradien kann es zu Fehlaussagen kommen, wenn die "elektro­ nische Sicht" nur in Fahrtrichtung betrachtet wird.
Um die geforderte Funktionalität zu erreichen erfolgt eine Verknüpfung der Hinderniserkennungsinformation aus dem Radar­ system mit dem Fahrzeugsicherungssystem. Das Fahrzeugsiche­ rungssystem verfügt über einen Streckenatlas mit allen rele­ vanten Daten zum Gleisstrang. In Verbindung mit der sicheren Ortungsplattform ist es dem Fahrzeugsicherungssystem bekannt, ob ein gerades oder gekrümmtes Gleisstück befahren wird. Im Falle von Kurven ist ebenfalls der Kurvenradius bekannt. Somit läßt sich jederzeit eine Bewertung des erkannten Hindernisses vornehmen. Bei Kurvenfahrten müssen Objekte, die sich direkt in Flucht zur Fahrzeugachse befinden, nicht zwangsläufig zu einer Verletzung des Lichtraumprofils führen. Objekte, die sich derzeit zwar außerhalb der Fahrtrichtung befinden, könn­ ten sich auf Grund der Kurvenfahrt zu einem späteren Zeitpunkt als Konfliktpunkt herausstellen. Durch die Bewertung der Posi­ tionsangabe von wirklichen Konfliktpunkten des Radarsystems durch das Fahrzeugsicherungssystem kann hier eine zuverlässige Vorschau erzielt werden.
Vorzugsweise setzt sich der Streckenatlas aus bereits vorhan­ denen Merkmalen der Umgebung des Schienenstrangs zusammen.
Es ist zu erreichen, daß nach Möglichkeit schon vorhandene ortsfeste Gegenstände an der Strecke eindeutig identifiziert werden können, um so eine absolute Ortung des Fahrzeuges zu ermöglichen.
Durch Kombination der Informationen des Streckenatlasses und der Radarinformationen wird eine absolute Ortung des Schienen­ fahrzeugs vorgenommen. Innerhalb eines vom Fahrzeugsicherungs­ systems vorgegebenen Vertrauensintervalls wird nach bekannten ortsfesten Reflexionsmustern gesucht. Solche Reflextionsmuster bilden z. B. Signalmasten und Bahnsteigkantentüren. Wird ein solcher Punkt mit der Genauigkeit von ca. 10 cm innerhalb des geforderten Bereichs erkannt, so kann eine Kalibrierung des aktuellen Standorts erfolgen. Der wesentliche Vorteil dieser Lösung besteht darin, daß keine zusätzlichen ortsfesten Ele­ mente montiert werden müssen. Somit kann gegenüber der her­ kömmlichen Ortung durch Balisen der Montageaufwand im Gleis­ feld erheblich reduziert werden. Im Anwendungsfall einer Stadtbahn mit vielen ortsfesten Objekten entlang der Strecke kann auf eine zusätzliche Montage gänzlich verzichtet werden.
Zur Positionskalibrierung auf der Strecke können die schon vorhandenen mechanischen Komponenten verwendet werden. Hier sind bevorzugt die Masten der Haupt- und Vorsignale zu nennen. Da sich einige Objekte, die zur Ortsnormierung genutzt werden könnten, auf der Strecke in Kurven befinden, erfolgt auch hier eine Bewertung des Signals des Radarsystems durch das Fahr­ zeugsicherungssystem.
Um keine Störung des Systems durch Fehlmeldungen zu erhalten wird die Empfindlichkeit der Radarsensoren entsprechend kali­ briert. Es wird somit ausgeschlossen, daß es bei im Überwa­ chungsbereich befindlichen unkritischen Fremdkörpern, wie z. B. leeren Getränkedosen, zu Fehlmeldungen kommt.
Weitere vorteilhafte Ausgestaltungen sind in den Unteransprü­ chen wiedergegeben.
Die Erfindung ist anhand von Ausführungsbeispielen in der Zeichnungsfigur näher erläutert, wobei in der FIG ein Schie­ nenfahrzeug auf einem Schienenstrang schematisch dargestellt ist.
Die Figur zeigt in der Draufsicht ein Schienenfahrzeug 2 auf einem Schienenstrang 4 in schematischer Darstellung. Das Schienenfahrzeug 2 umfaßt eine Vorrichtung zum Identifizieren von Objekten 6, 8, die speziell für den Einsatz in Schienen­ fahrzeugen geeignet ist. Die Vorrichtung umfaßt vier Radarsen­ soren 10-16, die in einer Ebene parallel zur Bodenoberfläche in geeigneter Weise angeordnet sind. In diesem Ausführungsbei­ spiel werden vier Radarsensoren 10-16 verwendet, es sind aber auch andere Ausführungsbeispiele denkbar, in welchen we­ nigsten zwei Radarsensoren verwendet werden.
Die Radarsensoren 10-16 sind über nicht dargestellte Leitun­ gen mit einem Radarsteuergerät und anschließend über Daten­ busverbindungen mit einem nicht weiter dargestellten Fahrzeug­ sicherungssystem verbunden.
Mit den Sensorkegeln 18-24, die den Radarsensoren 10-16 zuzuordnen sind und sich in einem großen Bereich überlappen, können Objekte 6, 8 erkannt werden, die sich im Vorfeld des Schienenfahrzeugs 2 positioniert befinden. Dabei erstrecken sich die Sensorkegel 18-24 sowohl in der horizontalen als auch in der vertikalen Richtung, d. h. daß mit den Radarsenso­ ren 10-16 auch Objekte 6, 8 erkannt werden können, die un­ mittelbar auf dem Boden vor dem Schienenfahrzeug 2 liegen.
Aus der Figur ist zu erkennen, daß die Sensorkegel 18-24 in der Ebene einen weit größeren geometrischen Raum abdecken als das Lichtraumprofil 26 des Schienenfahrzeugs 2. Da die Radar­ sensoren 10-16 nach dem Triangulationsverfahren arbeiten ist ein sicheres und eindeutiges Erkennen von Objekten 6, 8 ge­ währleistet.
Die Vorrichtung mit den Radarsenoren 10-16 und dem Fahrzeug­ sicherungssystem wird in diesem Ausführungsbeispiel zum Be­ stimmen der Position des Schienenfahrzeugs 2 oder zum Erkennen von Hindernissen, d. h. von Objekten 6, 8 auf dem Schienenstrang 4 verwendet. Zu diesem Zweck ist im Fahrzeugsi­ cherungssystem ein Streckenatlas als Muster hinterlegt. Das zunächst mit den Radarsensoren 10-16 erkannte Objekt 6, 8 wird mit den Informationen aus dem Streckenatlas verglichen. In einem zweiten Schritt kann dann entschieden werden, ob es sich bei den Objekten 6, 8 um bereits im Streckenatlas mar­ kierte, vorgegebene Positionspunkte handelt oder ob es sich hierbei um tatsächliche Hindernisse auf dem Schienenstrang 4 handelt.
Der Streckenatlas setzt sich vorzugsweise aus bereits vorhan­ denen Merkmalen der Umgebung des Schienenstrangs 4 zusammen. Die Vorrichtung unterscheidet somit zwischen Objekten 6, 8 auf dem Schienenstrang und Objekten die sich außerhalb des Schie­ nenstrangs befinden.
In einem nicht dargestellten Ausführungsbeispiel wird die Vor­ richtung zum Kuppeln von mehren Schienenfahrzeugen verwendet. Dazu ist im Fahrzeugsicherungssystem eine Schienenfahrzeug­ front mit einer Kupplung schematisch als Muster hinterlegt. Die Vorrichtung kann somit eindeutig die Vorderseite eines Schienenfahrzeugs mit der Kupplung identifizieren und dement­ sprechend einen Kuppelvorgang starten.
Mit der vorliegenden Vorrichtung und den vorliegenden Verwen­ dungen der Vorrichtung ist somit ein kostensparendes Identifi­ zieren von Objekten gewährleistet, wodurch sich eine Vielzahl von Verwendungen der Vorrichtung, auch solche welche nicht ex­ plizit aufgeführt wurden, wesentlich vereinfachen.
Bezugszeichenliste
2
Schienenfahrzeug
4
Schienenstrang
6
,
8
Objekte
10
,
12
,
14
,
16
Radarsensoren
18
,
20
,
22
,
24
Sensorkegel
26
Lichtraumprofil

Claims (5)

1. Vorrichtung zum Identifizieren von Objekten (6, 8) für den Einsatz in einem Schienenfahrzeug (2) dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung wenigstens zwei Radarsensoren (10-16) zum Erkennen von Objekten (6, 8) nach dem Triangulationsver­ fahren und ein Fahrzeugsicherungssystem umfaßt, wobei im Fahrzeugsicherungssystem ein Muster zum Identifizieren der mit den Radarsensoren (10-16) erkannten Objekte (6, 8) hin­ terlegt ist.
2. Verwendung der Vorrichtung nach Anspruch 1 zum Kuppeln von Schienenfahrzeugen, dadurch gekennzeichnet, daß in einem Fahrzeugsicherungssystem eine Schienenfahrzeug­ front mit einer Kupplung schematisch als Muster hinterlegt wird.
3. Verwendung der Vorrichtung nach Anspruch 1 zum Bestimmen der Position von Schienenfahrzeugen oder zum Erkennen von Hin­ dernissen auf einem Schienenstrang, dadurch gekennzeichnet, daß im Fahrzeugsicherungssystem ein Streckenatlas als Muster hinterlegt wird.
4. Verwendung der Vorrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Streckenatlas sich aus bereits vorhandenen Merkmalen der Umgebung des Schienenstrangs zusammensetzt.
5. Verwendung der Vorrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Vorrichtung zwischen Objekten auf und neben dem Schienenstrang unterscheidet.
DE19907465A 1999-02-13 1999-02-13 Vorrichtung zum Identifizieren von Objekten und Verwendungen der Vorrichtung Expired - Fee Related DE19907465C2 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19907465A DE19907465C2 (de) 1999-02-13 1999-02-13 Vorrichtung zum Identifizieren von Objekten und Verwendungen der Vorrichtung

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19907465A DE19907465C2 (de) 1999-02-13 1999-02-13 Vorrichtung zum Identifizieren von Objekten und Verwendungen der Vorrichtung

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE19907465A1 true DE19907465A1 (de) 2001-07-19
DE19907465C2 DE19907465C2 (de) 2002-01-31

Family

ID=7898375

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19907465A Expired - Fee Related DE19907465C2 (de) 1999-02-13 1999-02-13 Vorrichtung zum Identifizieren von Objekten und Verwendungen der Vorrichtung

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE19907465C2 (de)

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10128761A1 (de) * 2001-06-07 2002-12-12 Siemens Ag Vorrichtung zur Auswertung von Verkehrsdaten
WO2003060552A1 (en) * 2002-01-09 2003-07-24 M/A-Com, Inc. Method and apparatus for identifying complex objects based on range readings from multiple sensors
WO2007096273A1 (de) * 2006-02-20 2007-08-30 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur rechnergestützten überwachung des betriebs eines einen vorgegebenen streckenverlauf fahrenden fahrzeugs, insbesondere eines spurgebundenen schienenfahrzeugs
CN105346564A (zh) * 2015-11-23 2016-02-24 无锡市雷华科技有限公司 用于高铁沿线周界入侵物的检测系统及其检测方法
DE102019210683A1 (de) * 2019-07-19 2021-01-21 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Schienenfahrzeugs

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007039687A1 (de) * 2007-08-22 2009-03-05 Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt e.V. Vorrichtung zur Durchführung eines Kupplungsvorganges
DE102012009114B4 (de) * 2012-05-09 2014-03-13 Db Fernverkehr Ag Verfahren zum Kuppeln von Schienenfahrzeugen

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3654456A (en) * 1970-10-15 1972-04-04 Westinghouse Air Brake Co Apparatus for controlling car speed at coupling
DE3635076A1 (de) * 1986-10-15 1988-04-28 Messerschmitt Boelkow Blohm Roboteranlage mit beweglichen manipulatoren
DE19532104C1 (de) * 1995-08-30 1997-01-16 Daimler Benz Ag Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Position wenigstens einer Stelle eines spurgeführten Fahrzeugs
DE19611774A1 (de) * 1996-03-14 1997-09-18 Siemens Ag Verfahren zur Eigenortung eines spurgeführten Fahrzeugs und Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE19724496A1 (de) * 1996-06-11 1997-12-18 Toyota Motor Co Ltd Hinderniserfassungsvorrichtung und diese verwendende Insassensicherheitsvorrichtung

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3654456A (en) * 1970-10-15 1972-04-04 Westinghouse Air Brake Co Apparatus for controlling car speed at coupling
DE3635076A1 (de) * 1986-10-15 1988-04-28 Messerschmitt Boelkow Blohm Roboteranlage mit beweglichen manipulatoren
DE19532104C1 (de) * 1995-08-30 1997-01-16 Daimler Benz Ag Verfahren und Vorrichtung zur Bestimmung der Position wenigstens einer Stelle eines spurgeführten Fahrzeugs
DE19611774A1 (de) * 1996-03-14 1997-09-18 Siemens Ag Verfahren zur Eigenortung eines spurgeführten Fahrzeugs und Einrichtung zur Durchführung des Verfahrens
DE19724496A1 (de) * 1996-06-11 1997-12-18 Toyota Motor Co Ltd Hinderniserfassungsvorrichtung und diese verwendende Insassensicherheitsvorrichtung

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE10128761A1 (de) * 2001-06-07 2002-12-12 Siemens Ag Vorrichtung zur Auswertung von Verkehrsdaten
WO2003060552A1 (en) * 2002-01-09 2003-07-24 M/A-Com, Inc. Method and apparatus for identifying complex objects based on range readings from multiple sensors
US6664918B2 (en) 2002-01-09 2003-12-16 Mia-Com, Inc. Method and apparatus for identifying complex objects based on range readings from multiple sensors
WO2007096273A1 (de) * 2006-02-20 2007-08-30 Siemens Aktiengesellschaft Verfahren zur rechnergestützten überwachung des betriebs eines einen vorgegebenen streckenverlauf fahrenden fahrzeugs, insbesondere eines spurgebundenen schienenfahrzeugs
CN105346564A (zh) * 2015-11-23 2016-02-24 无锡市雷华科技有限公司 用于高铁沿线周界入侵物的检测系统及其检测方法
CN105346564B (zh) * 2015-11-23 2017-03-08 无锡市雷华科技有限公司 用于高铁沿线周界入侵物的检测系统及其检测方法
DE102019210683A1 (de) * 2019-07-19 2021-01-21 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Betreiben eines Schienenfahrzeugs

Also Published As

Publication number Publication date
DE19907465C2 (de) 2002-01-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0445671B2 (de) Verfahren sowie Verwendung einer Vorrichtung zum èberprüfen von Wirkungen eines Kraftfahrzeug-Unfalles
EP3038879B1 (de) Positionsbestimmung eines schienenfahrzeugs
EP3310637B1 (de) Prüfeinrichtung und verfahren zur überprüfung eines definierten profils von einem zugverband aus fahrzeugen, insbesondere schienenfahrzeugen
EP4077098A1 (de) Verfahren und überwachungssystem zur ermittlung einer position eines schienenfahrzeugs
EP0715579B1 (de) Einrichtung zur freigabe des öffnens der türen von schienenfahrzeugen
DE102011106345B4 (de) Streckenvalidierung
DE19907465C2 (de) Vorrichtung zum Identifizieren von Objekten und Verwendungen der Vorrichtung
EP3515787A1 (de) Verfahren zur positionsbestimmung eines schienenfahrzeugs und schienenfahrzeug mit positionsbestimmungseinrichtung
DE102015214425A1 (de) Verfahren zum Erkennen eines Verlaufs von Schienen
EP3667359A1 (de) Verfahren zur ermittlung einer vorliegenden dejustage wenigstens eines sensors innerhalb eines sensorverbundes
EP3795451B1 (de) Verfahren zum orten eines fahrzeugs an einer für einen halt des fahrzeugs vorgesehenen station
EP1572517B1 (de) Hochgeschwindigkeitszug mit einem system zur hinderniswarnung
EP1418109A1 (de) Verfahren zur Lage- und Geschwindigkeitsbestimmung
EP3458333B1 (de) Verfahren sowie vorrichtung zum bestimmen einer länge eines spurgebundenen fahrzeugs
DE4433786A1 (de) Vorrichtung zur Hinderniserkennung
DE102019125188A1 (de) Kontaktloses Erfassen der Anzahl Achsen eines fahrenden Schienenfahrzeugs
DE19924497C2 (de) Verfahren zur Konsistenzprüfung von Informationen über Linienführungen
DE102018208327A1 (de) System und Verfahren zur Positionsbestimmung eines Fahrzeuges zum automatisierten Fahren auf einem Gelände
CH625753A5 (en) Device for the intermittent control of rail-bound vehicles
WO2024068381A1 (de) Objekterkennung an den enden und koppelstellen eines fahrzeugs
DE102015007657A1 (de) Verfahren zur automatischen Steuerung eines Fahrzeugs
DE19936988C1 (de) Verfahren zum Orten eines Schienenfahrzeugs
DE102022204110A1 (de) Vorrichtung und Verfahren zur Überprüfung von Sensoren für mindestens ein Fahrerassistenzsystem eines Kraftfahrzeugs
DE4425819A1 (de) Einrichtung zur Zuglängenmessung
DE102021006343A1 (de) Schutzsystem mit Sensorik für Verkehrswege

Legal Events

Date Code Title Description
OP8 Request for examination as to paragraph 44 patent law
8127 New person/name/address of the applicant

Owner name: DAIMLERCHRYSLER AG, 70567 STUTTGART, DE

8127 New person/name/address of the applicant

Owner name: DAIMLERCHRYSLER RAIL SYSTEMS GMBH, 13627 BERLIN, D

D2 Grant after examination
8364 No opposition during term of opposition
8339 Ceased/non-payment of the annual fee