DE19900727A1 - Verfahren und Vorrichtung zum Aufnehmen und Ablegen von länglichen Werkstücken - Google Patents

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Aufnehmen und Ablegen von länglichen Werkstücken. Indem längliche Werkstücke (2) aufgenommen und auf einer Förderstrecke (1) transportiert werden, die länglichen Werkstücke (2) nachfolgend von Greifern (4) einer Greifereinrichtung (3) ergriffen werden, die Greifereinrichtung (3) zu einer Ausgabeposition bei einem Sammelbehälter verfahren wird, die Greifer (4) nachfolgend die Werkstücke (2) freigeben, und die Greifereinrichtung (3) wieder zurückgefahren wird, kann eine kostengünstige und gleichmäßige Aufnahme und Entladung mit geringer Lärmentwicklung, einem minimalen Platzbedarf und geringem Ausschuß erreicht werden.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Aufnehmen und Ablegen von länglichen Werkstücken.

Derartige Vorrichtungen sind als Fertigungsmaschinenentlader be­ kannt, bei denen von einer Fertigungsmaschine hergestellte rundli­ che, längliche Werkstücke, wie z. B. Kolbenstangen oder Wellen, am Ausgang der Fertigungsmaschine aufgenommen und in einen Sammelbe­ hälter für die länglichen Werkstücke ausgegeben werden. Die Kol­ benstangen werden hierzu herkömmlicherweise über ein Klinkenband von der Bearbeitungsmaschine zu dem Sammelbehälter bzw. Vorrats­ behälter geführt. Erreichen die Werkstücke das Klinkenbandende, fallen sie auf ein Leitblech und rollen in den Sammelbehälter.

Die länglichen Werkstücke fallen dabei je nach Füllhöhe des Sam­ melbehälters unterschiedlich tief. Insbesondere bei geringer Füll­ höhe des Sammelbehälters schlagen die neu hinzukommenden längli­ chen Werkstücke hart gegen die bereits am Boden des Sammelbehäl­ ters befindlichen Werkstücke an, was zur Beschädigung der Werk­ stücke sowie einer starken Lärmentwicklung führen kann. Am Leit­ blechende wird eine Haufenbildung hervorgerufen, was zur Folge hat, daß das Blech von Hand mehrfach umgesetzt werden muß. Weiter­ hin muß bei Erreichen einer gewünschten Endfüllhöhe das Förderband angehalten werden, bis der gefüllte Sammelbehälter abtransportiert und ein leerer Sammelbehälter bereitgestellt worden ist. Für die­ sen Wechsel ist dabei eine Bedienung durch eine hierfür ausgebil­ dete Hilfskraft erforderlich.

Somit beinhaltet ein derartiger Entlader erhöhte Personalkosten, hohe Ausschußquoten und eine überdurchschnittliche Lärmentwick­ lung. Weiterhin kann problematisch sein, daß auch bei Umsetzen der Werkstücke von Hand keine optimale Befüllung des Sammelbehälters erreicht werden kann, so daß die Sammelbehälter ungleichmäßig ge­ füllt sind und somit die Disposition der abtransportierten Werk­ stücke erschwert wird.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine derartige Vorrich­ tung und ein derartiges Verfahren weiterzuentwickeln und insbeson­ dere eine kostengünstige und gleichmäßige Aufnahme und Entladung mit geringer Lärmentwicklung und geringem Ausschuß zu ermöglichen.

Diese Aufgabe wird durch ein Verfahren zum Aufnehmen und Ablegen von rundlichen, länglichen Werkstücken erreicht, bei dem

• - rundliche, längliche Werkstücke aufgenommen und auf einer Förderstrecke transportiert werden,
• - die länglichen Werkstücke nachfolgend von Greifern einer Greifeinrichtung ergriffen werden,
• - die Greifeinrichtung zu einer Ausgabeposition bei einem Sam­ melbehälter verfahren wird,
• - die Greifer nachfolgend die Werkstücke freigeben, und
• - die Greifeinrichtung wieder zurückgefahren wird.

Weiterhin wird diese Aufgabe durch eine Vorrichtung zum Aufnehmen und Ablegen von rundlichen, länglichen Werkstücken erreicht, mit

• - einer Förderstrecke zum Befördern der länglichen Werkstücke,
• - einer Greifeinrichtung zum Greifen der länglichen Werkstücke auf der Förderstrecke in einer Greifposition und Ausgeben der länglichen Werkstücke in einer Ausgabeposition und
• - einer Verstelleinrichtung zum Verstellen der Greifeinrichtung zwischen der Greifposition und der Ausgabeposition.

Zweckmäßigerweise können dabei zwei Förderbänder und eine Förder­ band-Verstelleinrichtung zum Verstellen der Förderbänder vorgese­ hen sein.

Erfindungsgemäß werden die länglichen Werkstücke, wie z. B. Wellen oder Kolbenstangen, somit zunächst auf einer Förderstrecke trans­ portiert, wodurch sie seitlich nebeneinander angeordnet sind. Die so nebeneinander angeordneten länglichen Werkstücke können an­ schließend von den Greifern einer Greifeinrichtung erfaßt werden. Neben mechanischen Greifern können dabei z. B. bei Werkstücken aus Eisen auch Elektromagnete verwendet werden. Die ergriffenen Werk­ stücke werden anschließend von der Greifeinrichtung zu dem Sammel­ behälter geführt und dort freigegeben. Somit kann eine Haufenbil­ dung am Ende einer Förderstrecke vermieden werden, da die Werk­ stücke einzeln und seitlich nebeneinander erfaßt zu dem Sammelbe­ hälter geführt werden. Die Werkstücke können dabei insbesondere parallel transportiert werden, indem die Greifeinrichtung mit feststehenden Greifern transportiert wird und somit die Werkstücke ihre relative Position zueinander bis zur Ausgabe oberhalb des Sammelbehälters beibehalten. Hierdurch wird weiterhin eine gleich­ mäßige Beladung eines Sammelbehälters erreicht, wobei insbesondere eine Förderlänge auf der Förderstrecke, über die die Werkstücke auf der Förderstrecke verteilt werden, so gewählt wird, daß die erfaßten Kolbenstangen gerade nebeneinander in den Sammelbehälter Platz haben. Da die Werkstücke von der Greifeinrichtung zu dem Sammelbehälter geführt werden, können sie aus relativ geringer Höhe freigegeben werden, wodurch eine Beschädigung vermieden oder zumindest deutlich verringert wird.

Da der Transport der Werkstücke über die gewünschte Länge des För­ derbandes, das Stoppen des Förderbandes, das Ergreifen der Werk­ stücke und das Ablegen der Werkstücke in dem Sammelbehälter ohne eine Nachjustierung durch Bedienungspersonal möglich ist, kann der Verladevorgang vollautomatisch stattfinden und ist somit keine di­ rekte Bedienung mehr erforderlich.

Indem eine Greifeinrichtung verwendet wird, die mehrere Greifer zum Greifen der einzelnen Werkstücke aufweist, kann das Ergreifen und Ablegen durch eine einheitliche einfache Bewegung erreicht werden. Dies kann insbesondere durch eine vertikale Bewegung er­ folgen, bei der die Greifer von einer oberhalb der Förderstrecke angeordneten Warteposition nach Stoppen des Förderbandes vertikal in die Greifposition heruntergefahren werden, die Werkstücke je­ weils ergreifen und nach Entfernen des Förderbandes in vertikaler Richtung nach unten in einen darunterliegenden Sammelbehälter zu einer Ablageposition verfahren werden. Somit kann durch eine ein­ fache vertikale Bewegung der Greifeinrichtung das Ergreifen und das Ablegen mit gleichmäßiger Befüllung des Sammelbehälters er­ reicht werden. Die Greifeinrichtung kann nach Freigabe der Werk­ stücke wieder vertikal in die Warteposition zurückverfahren wer­ den. Somit kann z. B. eine einfache Kolben-Zylinder-Einheit für diese Verstellbewegung verwendet werden.

Das Förderband kann insbesondere seitlich wegbewegt werden. Indem zwei parallel zueinander verlaufende Förderbänder verwendet wer­ den, die die länglichen Werkstücke aufnehmen, können diese jeweils seitlich nach außen gefahren werden, wodurch die Förderstrecke geöffnet wird, und somit zwischen sich die vertikale Ablage der Werkstücke in dem darunterliegenden Sammelbehälter ermöglichen. Indem ein Füllstandssensor an der Greifeinrichtung angeordnet wird, kann eine optimale Ablagehöhe der Werkstücke oberhalb des leeren oder teilweise gefüllten Sammelbehälters erreicht werden, so daß die Werkstücke nur noch aus einer geringen Höhe fallen und somit eine Beschädigung gering gehalten oder vermieden werden kann und die Lärmentwicklung verringert ist. Weiterhin kann hierdurch das Erreichen einer Endfüllhöhe angezeigt werden, bei der der Sam­ melbehälter ausgetauscht werden muß.

Die Vereinzelung und der Transport der vereinzelten Werkstücke kann z. B. durch Förderprismen erreicht werden, die die Werkstücke einzeln aufnehmen und in einer zentrierten Stellung halten, so daß ein automatisches Ergreifen durch die Greifer erleichtert wird. Die Greifer können ebenfalls durch aufeinander zu bewegbare Pris­ men gebildet werden, wobei z. B. drei Prismen verwendet werden, von denen zwei in Förderrichtung und einer in der entgegengesetzten Richtung verfahren werden.

Die Erfindung wird im folgenden anhand der beiliegenden Zeichnun­ gen an einigen Ausführungsformen näher erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine Vorderansicht eines Entladers gemäß einer Aus­ führungsform der Erfindung;

Fig. 2 eine Seitenansicht des Entladers ohne Kolbenstan­ gen;

Fig. 3 einen Ausschnitt aus Fig. 1;

Fig. 4 eine Draufsicht auf den Entlader;

Fig. 5a und 5b Seitenansichten der Förderstrecke in Förderstellung bzw. freigegebener Stellung.

Aus einer Fertigungsmaschine werden gemäß Fig. 3 Kolbenstangen ausgegeben und über eine Zuführung 12 einem Entlader zugeführt. Die Zufuhr von Kolbenstangen kann durch einen pneumatischen Stop­ per 20 unterbrochen werden. Die Kolbenstangen 2 werden über eine Schräge 13 einem Umlenkrad 15 zugeführt, auf dem zwei Förderbänder 8 und 9 umgelenkt werden. Auf den Förderbändern 8 und 9 sind För­ derprismen 10 und 11 in vorgegebenen Abständen angeordnet, die auf ihrer Oberseite zwei schräge Innenflächen zur zentrierenden Auf­ nahme von Kolbenstangen aufweisen. Gemäß Fig. 3 ist das Ende der Schräge 13 derartig gegenüber dem Umlenkrad 15 angeordnet, daß die von der Schräge 13 ausgegebenen Kolbenstangen gerade von einem Paar umlaufender Prismen 8 und 9 aufgenommen werden kann, wobei vorteilhafterweise am Ende der Schräge 13 gerade eine Innenfläche der Prismen 8 und 9 im wesentlichen horizontal und die andere im wesentlichen vertikal steht, so daß eine problemlose Aufnahme der Kolbenstangen 2 ermöglicht wird. Die so aufgenommenen Kolbenstan­ gen 2 werden von den Förderbändern 8 und 9 über die Förderstrecke 1 geführt, bis auf einer vorgegebenen Förderlänge, vorteilhafter­ weise der Gesamtlänge der Förderstrecke 1, die Förderprismen mit Kolbenstangen befüllt sind. Bei Erreichen dieser vorgegebenen För­ derlänge werden die Förderbänder 8 und 9 gestoppt. Eine oberhalb der Förderstrecke 1 angeordnete Greifeinrichtung 3 wird über eine pneumatische Kolben-Zylinder-Einheit 18 vertikal nach unten ver­ fahren. An der Unterseite der Greifeinrichtung 3 sind nebeneinan­ der für jede der zu ergreifenden Kolbenstangen - in Fig. 1 für 16 parallel liegende Kolbenstangen - jeweils ein Greifer 4 vorgese­ hen. Ein Greifer 4 weist dabei jeweils drei Greifprismen 5, 6 und 7 auf, die zwischen den Förderprismen 10 und 11 der Förderbänder 8 und 9 jeweils eine Kolbenstange 2 ergreifen. Zwei Förderprismen, in Fig. 2 die Förderprismen 5 und 7, können zum Greifen durch eine pneumatische Stelleinrichtung in Förderrichtung verstellt werden, das Förderprisma 6 wird durch die pneumatische Stellvor­ richtung entgegen der Förderrichtung verstellt, so daß eine Kol­ benstange 2 durch die drei Greiferprismen ergriffen und festgehal­ ten werden kann.

Nachdem die einzelnen Kolbenstangen ergriffen sind, werden die Förderbänder 8 und 9 durch eine pneumatische Kolben-Zylinder-Ein­ heit 16 in seitlicher Richtung horizontal auseinandergefahren, bis der Abstand der Förderprismen 10 und 11 größer ist als die Länge der (in Fig. 2 nicht gezeigten) Werkstücke 2. In Fig. 5a ist die Förderstellung der Bänder 8 und 9 gezeigt, bei denen die längli­ chen Werkstücke auf den Förderprismen 10 und 11 befördert werden, Fig. 4 und Fig. 5b zeigen die Förderbänder 8 und 9 in geöffneter Stellung.

Nachdem die Kolbenstangen 2 ergriffen und die Förderbänder 8 und 9 seitlich geöffnet worden sind, verfährt die Greifeinrichtung 3 weiter vertikal nach unten in oder über einen Sammelbehälter 21 in die Ausgabeposition. Vorteilhafterweise sind dabei Füllstandssen­ soren 22 und 23 an der Unterseite der Greifeinrichtung 4 ange­ bracht, die bei der Vertikalbewegung der Greifeinrichtung 3 nach unten den Boden des Sammelbehälters bzw. die jeweilige Füllhöhe bereits aufgenommener Kolbenstangen 2 anzeigen. Bei Erreichen der Ausgabehöhe werden die Greiferprismen 5, 6 und 7 voneinander fort­ bewegt und somit die Kolbenstangen 2 ausgegeben, so daß die von der Ausgabestellung in den Sammelbehälter 21 fallen. Indem die Ausgabehöhe der jeweiligen Füllhöhe durch die Füllstandssensoren 22 und 23 genau angepaßt werden kann, fallen die Kolbenstangen lediglich eine geringe Distanz, so daß eine Beschädigung der Kol­ benstangen aneinander und eine stärkere Lärmentwicklung vermieden werden kann. Alternativ zur Verwendung der Füllstandssensoren ist grundsätzlich auch eine Berechnung der jeweiligen Füllhöhe durch Abzählen der Ausgabetakte möglich.

Da die Kolbenstangen 2 parallel ausgegeben werden, wobei die Brei­ te des Sammelbehälters 21 vorteilhafterweise der Förderlänge der Förderstrecke 1 bzw. der Anzahl von der Förderstrecke aufnehmbarer Kolbenstangen - hier 16 - angepaßt ist, kann der Sammelbehälter 21 gleichmäßig gefüllt werden, so daß keine Haufenbildung beim Auf­ nehmen der Kolbenstangen 2 auftritt, die von dem Bedienungsperso­ nal per Hand umgeschichtet werden muß. Es kann weiterhin eine gleichmäßigere Befüllung der Sammelbehälter mit Kolbenstangen 2 als durch manuelle Umschichtungen erreicht werden, bei denen die Kolbenstangen 2 zum Teil quer gelegt werden und somit deutlich mehr Platz als notwendig benötigen. Durch die Füllstandssensoren 22 und 23 kann weiterhin das Erreichen einer Endfüllhöhe angezeigt werden, bei der der Sammelbehälter 21 ausgetauscht werden muß. Der Sammelbehälter 21 kann hierzu in seitlicher Richtung z. B. auf Schienen wegtransportiert werden.

Nach Ausgabe der Kolbenstangen 2 wird die Greifeinrichtung 3 wie­ der vertikal nach oben oberhalb der Förderstrecke 1 in die Warte­ position geführt. Die Förderbänder 8 und 9 werden wieder geschlos­ sen und die pneumatische Stoppeinrichtung 20 führt wiederum Kol­ benstangen 2 zu der Schräge 13 nach, bzw. es wird ein Blockieren der Nachführung durch die pneumatische Stoppeinrichtung 20 wieder aufgehoben. Es läuft ein neuer Taktzyklus an, bei dem zunächst wieder 16 Kolbenstangen 2 von den Förderbändern 8 und 9 aufgenom­ men werden.

Somit kann eine kontinuierliche Beladung von Sammelbehältern durch die Taktzyklen der Entladevorrichtung gewährleistet werden, bei denen die Kolbenstangen sanft abgelegt werden, eine Beschädigung und Lärmentwicklung durch die herabfallenden Kolbenstangen 2 ver­ mieden wird und eine gleichmäßige Befüllung des Sammelbehälters erreicht wird. Indem eine einfache Förderstrecke mit zwei Förder­ bändern sowie für die Linearbewegungen der Verstelleinrichtungen pneumatische Kolben-Zylinder-Einheiten verwendet werden, kann ein derartige Entladezyklus mit relativ geringem Aufwand und Platzbe­ darf erreicht werden.

Claims (20)

1. Verfahren zum Aufnehmen und Ablegen von rundlichen, längli­ chen Werkstücken, bei dem

• - rundliche, längliche Werkstücke (2) aufgenommen und auf einer Förderstrecke (1) transportiert werden,
• - die länglichen Werkstücke (2) nachfolgend von Greifern (4) einer Greifeinrichtung (3) auf der Förderstrecke ergriffen werden,
• - die Greifeinrichtung (3) zu einer Ausgabeposition bei einem Sammelbehälter verfahren wird,
• - die Greifer (4) nachfolgend die Werkstücke (2) freige­ ben, und
• - die Greifeinrichtung (3) wieder zurückgefahren wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Werkstücke nach der Freigabe durch die Greifer von der Aus­ gabeposition in die Ablageposition in dem Sammelbehälter fal­ len.

3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifer (4) mit den ergriffenen Werkstücken (2) parallel zu den Ausgabepositionen verfahren werden.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Förderstrecke (1) von einer für den Trans­ port der länglichen Werkstücke (2) verwendeten Förderstellung nach Ergreifen der länglichen Werkstücke in eine Freigabe­ stellung zum Verfahren der Greifeinrichtung (3) verstellt wird und nach Ausgabe der länglichen Werkstücke und Zurück­ fahren der Greifeinrichtung wieder in die Förderstellung ver­ stellt wird.

5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Förderstrecke von der Förderstellung in die Freigabestellung seitlich zur Förderrichtung verstellt wird und die Greifein­ richtung (3) mit den von den Greifern (4) ergriffenen Werk­ stücken (2) vertikal in die Ausgabeposition verfahren wird.

6. Verfahren nach Anspruch 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß nach Erreichen einer vorgegebenen Förderlänge Förderbänder (8, 9) der Förderstrecke angehalten werden, die Greifeinrich­ tung (3) von einer Warteposition nach unten in eine Greifpo­ sition verfahren wird, die Werkstücke (2) von den Greifern (4) ergriffen werden, die Förderbänder (8, 9) der Förder­ strecke (1) in seitlicher Richtung auf einen relativen Ab­ stand voneinander entfernt werden, der größer ist als die Länge eines Werkstücks, und die Greifeinrichtung (3) mit den ergriffenen länglichen Werkstücken (2) nachfolgend vertikal durch die geöffneten Förderbänder (8, 9) nach unten in die Ausgabeposition verfahren wird.

7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die länglichen Werkstücke (2) nach oder bei ihrer Aufnahme vereinzelt werden und vereinzelt in vorgegebe­ nen Abständen auf der Förderstrecke (1) transportiert werden.

8. Vorrichtung zum Aufnehmen und Ablegen von rundlichen, läng­ lichen Werkstücken, insbesondere zum Durchführen eines Ver­ fahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 7, mit:

• - einer Förderstrecke (1) zum Befördern der länglichen Werkstücke (2),
• - einer Greifeinrichtung (3) zum Greifen (4) der längli­ chen Werkstücke auf der Förderstrecke (1) in einer Greifposition der Greifeinrichtung und Ausgeben der länglichen Werkstücke (2) in einer Ausgabeposition, und
• - einer Verstelleinrichtung (18) zum Verstellen der Grei­ feinrichtung (3) zwischen der Greifposition und der Aus­ gabeposition.

9. Vorrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß eine Zuführvorrichtung (12, 13) zum Zuführen der länglichen Werk­ stücke (2) zu der Förderstrecke (1) vorgesehen ist.

10. Vorrichtung nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß eine Vereinzelungsvorrichtung zum Vereinzeln der zuge­ führten länglichen Werkstücke (2) und Weitergeben der verein­ zelten länglichen Werkstücke an die Förderstrecke (1) vorge­ sehen ist.

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 10, dadurch ge­ kennzeichnet, daß mindestens zwei Förderbänder (8, 9) und ei­ ne Förderband-Verstelleinrichtung (16, 17) zum Verstellen der Förderbänder (8, 9) zwischen einer Förderstellung und einer Freigabestellung vorgesehen sind.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Förderbänder (8, 9) durch die Förderband-Verstelleinrichtung (16, 17) seitlich relativ zueinander zwischen der Förderstel­ lung und der Freigabestellung, bei der ihr relativer Abstand größer als in der Förderstellung und vorzugsweise größer als die Länge eines Werkstücks ist, verstellbar sind.

13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Greifeinrichtung (3) durch die Verstellein­ richtung (18) vertikal verfahrbar ist.

14. Vorrichtung nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifeinrichtung (3) zwischen einer oberen Warteposition, der mittleren Greifposition und der unteren Ausgabeposition ver­ tikal verstellbar ist.

15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 14, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Förderbänder (8, 9) Auflagemittel, vor­ zugsweise Förderprismen (10, 11), aufweisen, die die längli­ chen Werkstücke (2) zentrierend aufnehmen.

16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Auflagemittel (10, 11) eine seitliche Gleitbewegung der läng­ lichen Werkstücke (2) auf den Auflagemitteln (10, 11) beim seitlichen Verstellen der Förderbänder von der Förderstellung in die Freigabestellung ermöglichen.

17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 15, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Greifer (4) Greifmittel (5, 6, 7) auf­ weisen, durch die die länglichen Werkstücke (2) bei einer Greifbewegung entlang der Förderrichtung und der der Förder­ richtung entgegengesetzten Richtung greifbar sind.

18. Vorrichtung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifmittel mindestens zwei, vorzugsweise drei Greifprismen (5, 6, 7) aufweisen, von denen mindestens eins bei der Greif­ bewegung in Förderrichtung und mindestens eins in der der Förderrichtung entgegengesetzten Richtung verstellbar ist.

19. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 18, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Greifeinrichtung eine oder mehrere Füllstandssensor(en) (20) zur Messung einer Füllhöhe des Sam­ melbehälters und Ausgabe eines Freigabesignals zur Freigabe der Werkstücke aufweist.

20. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 8 bis 19, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Förderband-Verstelleinrichtung (18) und/oder die Verstelleinrichtung (16, 17) für die Greifein­ richtung und/oder eine Greiferverstelleinrichtung zum Ver­ stellen der Greifer mindestens eine Kolben-Zylinder-Einheit aufweisen.