DE19855630B4

DE19855630B4 - Paralleler oder radialer, vorzugsweise pneumatisch betätigter Greifer

Info

Publication number: DE19855630B4
Application number: DE19855630A
Authority: DE
Inventors: Guiseppe Roncadelle Maffeis; Guiseppe Roncadelle Bellandi
Original assignee: Gimatic SpA
Current assignee: Gimatic SpA
Priority date: 1998-12-01
Filing date: 1998-12-02
Publication date: 2007-06-06
Anticipated expiration: 2018-12-03
Also published as: US6092848A; DE19855630A1

Abstract

Paralleler oder radialer, vorzugsweise pneumatisch betätigter Greifer, mit zwei oder mehr Greiferbacken (13; 113'), mit einem Gehäuse (11), in welchem ein durch ein vorzugsweise pneumatisches Druckmittel beaufschlagbarer Arbeitsraum (14) ausgebildet ist, mit einem in dem Arbeitsraum (14) verschiebbar und durch Druckmittelbeaufschlagung hin- und herbewegbaren Kolben (12), wobei die zwei oder mehr Greiferbacken (13; 113) durch den Kolben (12) über Verbindungsmittel (24; 26; 125) angetrieben werden, die die Bewegungen des Kolbens (12) in Verschwenkbewegungen oder lineare Bewegungen in einer Öffnungs- bzw. Schließrichtung der Greiferbacken (13) setzen, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens die Greiferbacken (13; 113) und die Verbindungsmittel (25; 26; 125) auf einem Träger (23; 123) aus Kunststoff zu einer Einheit vormontiert sind, die dann auf dem Gehäuse (11) so montiert ist, daß sie mit dem Kolben (12) zusammenarbeitet.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft parallele oder radiale, vorzugsweise pneumatisch betätigte Greifer, mit zwei oder mehreren Greiferbacken, die durch einen einzelnen doppeltwirkenden Kolben über ein Umlenkgetriebe angetrieben werden, das die Bewegungen des Kolbens in winkelmäßige oder geradlinige Öffnungs- und Schließbewegungen der Greiferbacken umsetzen kann.

Verschiedene Ausführungen von pneumatischen Greifern der oben erwähnten Art sind beispielsweise aus der US 4 566 727 , der US 4 892 344 sowie der DE 39 21 055 C2 bekannt. Diese umfassen jedoch eine Vielfalt von Bauteilen, deren Herstellung und Zusammenbau spezifische Bearbeitungen und Maßnahmen sowie nicht unbedeutende Arbeitszeiten mit sich bringen, die die Einfachheit des Aufbaus und die Herstellungskosten des Greifers nachteilig beeinflussen.

Der vorliegenden Erfindnung liegt demgegenüber die Aufgabe zugrunde, einen vorzugsweise pneumatisch betätigten Greifer bereitzustellen, der einige einfache spanlos geformte Bauteile umfaßt, die für eine Vormontage funtioneller Gruppen für deren spätere Anbringung in einem Block geeignet sind, und die im wesentlichen keine Schrauben am Greifergehäuse aufweist. Außerdem haben diese Bauteile, aus Kunststoff hergestellt, auch eine Schutz- und Dichtungsfunktion gegen das Eindringen von Staub o.ä., indem sie die inneren Teile des Systems schützen.

Diese Aufgabe ist gelöst durch einen Greifer gemäß Anspruch 1.

Die besondere Ausgestaltung und Kombination der Elemente des Greifers gemäß der Erfindung ermöglichen eine Reduzierung der mechanischen Bearbeitung des Greifergehäuses, eine Senkung der Kosten für die Herstellung der Teile, eine Verringerung der Montagezeiten und -kosten des Greifers und die Herstellbarkeit von Greifern mit zwei oder drei Greiferbacken und auch mit unterschiedlichen Bewegungsgetrieben, wobei man von denselben funktionellen Elementen ausgeht und keine zusätzlichen Arbeiten durchführen muß.

Die nichtspanend geformten Bauteile können ferner aus einem Kunststoff bestehen und derart ausgestaltet sein, daß sie sich mit den vormontierten funktionellen Einheiten und mit dem Greifergehäuse diese ergänzend zusammenbauen lassen. Sie sind selbstschmierend und können deshalb den Verschleiß der Einheiten einschränken, wenn nicht sogar ausräumen. Dies bringt den Vorteil eines geringeren Wartungsaufwandes sowie einer längeren Lebensdauer des Werkzeuges.

Weitere Einzelheiten der Erfindung gehen aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen hervor, wobei auf die beigelegte Zeichnung Bezug genommen wird.
Es zeigen:
1: eine Seitenansicht eines pneumatischen Greifers mit zwei Winkelgreiferbacken;
2: einen axialen Schnitt durch den Greifer längs der Schnittlinie II-II von 1;
3: einen transversalen Schnitt durch den Greifer längs der Schnittlinie III-III von 2;
4: einen vertikalen Schnitt wie in 2, wobei jedoch ein pneumatischer Greifer mit einem abgewandelten Betätigungsgetriebe für zwei Winkelgreiferbacken gezeigt ist;
5: einen transversalen Teilschnitt längs der Schnittlinie V-V von 4;
6: eine Frontansicht eines Greifers mit zwei radialen Greiferbacken, wobei eine Hälfte des Greifers längs der Schnittlinie VI-VI von 5 geschnitten dargestellt ist.
7: einen Teilschnitt durch den Greifer gemäß den Pfeilen VII-VII in 6;
8: eine Draufsicht auf den Greifer nach 6 und 7; und
9: eine Draufsicht auf einen Greifer mit drei radialen Greiferbacken, die ein Betätigungsgetriebe aufweist, das aber gleich ist wie das des Greifers mit zwei Greiferbacken.
Wie aus den 1 bis 5 ersichtlich, weist ein erstes Ausführungsbeispiel eines erfindungsgemäßen Greifers als wichtigste Komponenten ein Gehäuse 11, einen pneumatischen Kolben 12 sowie zwei Greiferbacken 13 auf, die in entgegengesetzte Richtungen verschwenkbar sind und jeweils einen nicht dargestellten Greiferfinger tragen.
Das Gehäuse 11 beseht aus einem metallischen Werkstoff und ist so bearbeitet, daß es einen Zylinder 14 vorgibt, in dem der Kolben 12 Aufnahme findet und läuft, und daß oberhalb des Zylinders 14 ein Raum 15 liegt, der durch zwei an das Gehäuse 11 angeformte Schultern 16 begrenzt ist. Der Zylinder 14 hat einen Boden 14. Auf der gegenüberliegenden Seite ist er durch eine erste Scheibe 17 verschlossen und durch Dichtungen 18, 19 und eine zweite Seite 20 abgedichtet. Im Gehäuse 11 sind auf einer Seite des Zylinders 14 zwei Bohrungen 21, 22 ausgebildet, mit denen die Förderleitungen für das pneumatische Druckmittel verbunden sind, um den Kolben hin- und herzubewegen.
Der Kolben 12 weist eine Spindel 12' auf, die zur Betätigung der Greiferbacken 13 dient. Die Spindel 12' wird durch die Scheiben 17 und 20 abgedichtet geführt und ragt zwischen den beiden Schultern 16 des Gehäuses 11 in den Raum 15 hinein.
Die Greiferbacken 13 sind ihrerseits auf einem Träger 23 aus Kunststoff vormontiert. Dieser Träger besteht aus zwei komplementären gespritzten, die Greiferbacken 13 sandwichartig umgebenden Schalen.
Der mit den Greiferbacken 13 versehene Träger 23 wird in den Raum 15 zwischen den Schultern 16 des Gehäuses 11 eingesetzt. Dann werden in die Bohrungen der Schultern 16, des Trägers 23 sowie der Greiferbacken 13, die Zapfen 24 eingeführt, die die Drehachsen der Greifer 13 und gleichzeitig Mittel zur Befestigung des Trägers 23 an dem Gehäuse 11 bilden.
Bei dem in den 1 und 3 gezeigten Ausführungsbeispiel bewerkstelligt die Spindel 12' des Kolbens 12 eine Drehung der beiden Greiferbacken 13 über je einen Verbindungsstift 25, der einerseits jeweils mit einer Ausnehmung 12'' in der Spindel 12' und andererseits mit einer Nut 13' in die Greiferbacken 13 eingreifend zusam menarbeitet.
Die Stifte 25 werden offensichtlich an den Greiferbacken 13 bei deren Vormontage auf dem Träger 23 angebracht.
Beim Ausführungsbeispiel gemäß den 4 und 5 weist die Spindel 12' eine in Umfangsrichtung verlaufende Zahnstange 12a auf, und andererseits ist an den Greiferbacken 13 jeweils ein Zahnrad 26 befestigt, das auf dem Zapfen 24 der Greiferbacke 13 dreht und mit der Zahnstange 12a der Spindel 12 derart kämmt, daß Hin- und Herbewegungen des Kolbens 12 Verschwenkungen der Greiferbacken 13 in Öffnungs- und Schließrichtung entsprechen. Auch in diesem Fall werden die Zahnräder 26 an den Greiferbacken 13 vor deren Vormontage auf dem Träger 23 befestigt.
Auch der in den 6 bis 9 gezeigte Greifer weist ein Gehäuse 11 und einen Kolben 12 auf, wie der Greifer nach den 1 bis 5, jedoch unterscheidet er sich von diesem dadurch, daß die Greiferbacken 113, von denen zwei (vergleiche 8) oder drei (vergleiche 9) vorgesehen sein können, im Gehäuse 11 in radialen Richtungen geradlinig bewegbar sind. Zu diesem Zweck werden die Greiferbacken 113 jeweils durch die Spindel 12' des Kolbens 12 über einen auf einem Zapfen 125' schwenkbaren Verbindungshebel 125 angetrieben.
Auch bei diesem Ausführungsbeispiel sind die Greiferbacken 113 sowie die Verbindungshebel 125 auf einem Träger 123 aus Kunststoff vormontiert, der durch mindestens zwei komplementäre Schalen gebildet ist.
Der mit Greiferbacken 113 und Verbindungshebeln 125 versehene Träger 123 wird dann in einem Raum zwischen an das Gehäuse 11 einstückig angeformten Schultern montiert und wird darin mittels eines auf der Oberseite der erwähnten Schultern befestigten Deckels 130 ggf. unter Mitwirkung von Zentriermitteln wie Zentrierfräsungen 131 gehalten.

Claims

Paralleler oder radialer, vorzugsweise pneumatisch betätigter Greifer, mit zwei oder mehr Greiferbacken (13; 113'), mit einem Gehäuse (11), in welchem ein durch ein vorzugsweise pneumatisches Druckmittel beaufschlagbarer Arbeitsraum (14) ausgebildet ist, mit einem in dem Arbeitsraum (14) verschiebbar und durch Druckmittelbeaufschlagung hin- und herbewegbaren Kolben (12), wobei die zwei oder mehr Greiferbacken (13; 113) durch den Kolben (12) über Verbindungsmittel (24; 26; 125) angetrieben werden, die die Bewegungen des Kolbens (12) in Verschwenkbewegungen oder lineare Bewegungen in einer Öffnungs- bzw. Schließrichtung der Greiferbacken (13) setzen, dadurch gekennzeichnet, daß mindestens die Greiferbacken (13; 113) und die Verbindungsmittel (25; 26; 125) auf einem Träger (23; 123) aus Kunststoff zu einer Einheit vormontiert sind, die dann auf dem Gehäuse (11) so montiert ist, daß sie mit dem Kolben (12) zusammenarbeitet.
Greifer nach Anspruch 1, dadruch gekennzeichnet, daß der Träger (23; 123) aus mindestens zwei Schalen besteht, zwischen denen die Greiferbacken (13) und die Verbindungsmittel (25; 26; 125) montiert sind, und in einem von an das Gehäuse (11) angeformten Schultern (16) begrenzten Raum (15) aufgenommen und gehalten ist.
Greifer nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß sie zwei Greiferbacken (13) aufweist, die in Öffnungs- und Schließrichtung verschwenkbar sind, und daß die Greiferbacken (13) auf dem Träger (123) mittels Zapfen (24) montiert sind, die die Drehachse der Greiferbacken (13) vorgeben und Mittel zum Befestigen des Trägers (23) in dem Raum (15) bilden, der zwischen beiden Schultern (16) des Gehäuses (11) liegt.
Greifer nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Verbindungsmittel jeweils von einem an der jeweiligen Greiferbacken (13) angebrachten und in eine Ausnehmung (12'') einer Spindel (12') eingreifenden Stift (25) gebildet sind, wobei die Spindel (12') mit dem Kolben (12) verbunden ist, vorzugsweise an diesen angeformt ist.
Greifer nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Verbindungsmittel jeweils durch ein an der jeweiligen Greiferbacke (13) befestigtes Zahnrad (26) gebildet sind, das auf dem Zapfen (24) der Greiferbacke (13) drehbar gelagert ist und mit einer Verzahnung (12a) kämmt, die auf einer mit dem Kolben (12) verbundenen, vorzugsweise hieran angeformten Spindel (12') vorgesehen ist.
Greifer nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß zwei oder mehr Greiferbacken (113) lineare radiale Bewegungen in Öffnungs- und Schließrichtung durchführen können, wobei die Greiferbacken (113) im Träger (123) geführt sind, der seinerseits zwischen den vorzugsweise an das Gehäuse (11) angeformten Schultern (16) eingebaut ist und mittels eines an der Oberseite der Schultern (16) befestigten Deckels (130) gehalten ist.
Greifer nach Anspruch 6, bei dem die Verbindungsmittel durch einen schwenkbaren Hebel (125) für die jeweilige Greiferbacke (113) gebildet sind, welcher auf einem Schwenkzapfen (125') montiert ist und einerseits in der jeweiligen Greiferbacke (113) und andererseits in eine mit dem Kolben (12) verbundene, vorzugsweise an diesen angeformten Spindel (12') eingreift.