DE19854905C2 - Verfahren zur Darstellung der Spitze eines im Körper eines Patienten befindlichen medizinischen Instrumentes - Google Patents
Verfahren zur Darstellung der Spitze eines im Körper eines Patienten befindlichen medizinischen InstrumentesInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Darstellung der
Spitze eines im Körper eines Patienten befindlichen medizini
schen Instrumentes bei medizinischen Interventionen mittels
bildgebender Verfahren.
Bei medizinischen Interventionen werden Instrumente, z. B.
Nadeln, Laparoskope usw., durch die Haut bzw. durch kleine
Zugänge in den Körper des Patienten eingeführt. Dabei werden
die Instrumente entweder nur nach "Gefühl" oder mit Hilfe ei
nes bildgebenden Diagnostikgerätes, vorzugsweise eines
Schnittbildgerätes oder auch Ultraschall, geführt.
Bei Verfahren der eingangs genannten Art, kann die Lage einer
jeweils in einem rekonstruierten Bild dargestellten Schicht
des Körpers des Patienten, z. B. durch ihre Lage relativ zu
dem Patienten und ihre Neigung relativ zu der Längsachse des
Patienten beschrieben werden. Diese Parameter sollen entspre
chend Fig. 1 so gewählt werden, daß das Instrument, bei
spielsweise eine Punktionsnadel 1, in der beispielsweise in
einem Schnittbild dargestellten Schicht 2 des Körpers des
Patienten zu dem jeweils mit der Punktionsnadel 1 zu errei
chenden Objekt 3, z. B. einem Organ des Patienten, geführt
werden kann. In dem entsprechenden in Fig. 2 dargestellten
Schnittbild 4 kann dann beobachtet werden, wie die Punktions
nadel 1 bzw. deren Abbild 1' zu dem Objekt 3 bzw. dessen
Abbild 3' geführt wird. In vielen Fällen kann jedoch das In
strument nicht wie geplant in der in dem Schnittbild darge
stellten Schicht 2 bewegt werden, sondern verläßt diese
Schicht 2 und kann demnach in dem Schnittbild 4 nicht mehr
vollständig dargestellt werden, so wie dies in den Fig. 3 und
4 veranschaulicht ist.
Durch die Wahl einer entsprechend breiten Schicht, die, wenn
als Schnittbildgerät ein Röntgen-CT-Gerät zur Anwendung
kommt, durch entsprechend eingestellte Blenden, durch Über
lagern benachbarter Schichten bzw. Verwendung eines entspre
chenden Rekonstruktionsalgorithmus realisiert werden kann,
kann die Wahrscheinlichkeit, daß das Instrument die in dem
Schnittbild abgebildete Schicht verläßt, reduziert werden.
Durch derartige Maßnahmen wird jedoch die Auflösung des
Schnittbildes reduziert und damit die Navigation des Instru
mentes um sensible Körperstrukturen erschwert bzw. sogar
gänzlich verhindert. Alternativ besteht natürlich die Mög
lichkeit, eine schmale Schicht abzubilden und für den Fall,
daß das Instrument die Schicht verläßt, manuell die Lage der
in dem Schnittbild abgebildeten Schicht zu korrigieren, so
daß das Instrument wieder sichtbar ist. Diese Vorgehensweise
unterbricht jedoch den Arbeitsfluß des die Intervention
durchführenden Mediziners und ist mit einer deutlichen Ver
längerung der Dauer der Intervention und einem höheren Risiko
für den Patienten verbunden. Dies gilt sinngemäß auch für
andere bildgebende Verfahren.
Aus der DE 691 28 693 T2 ist ein Verfahren bekannt, bei dem
in einem Röntgenschattenbild (Scanogramm) mittels eines Cur
sors eine Schnittebene markiert werden kann, bezüglich derer
dann ein Schnittbild (tomographisches Bild) rekonstruiert
wird.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren der
eingangs genannten Art so auszubilden, daß die Gefahr, daß
das Instrument mittels des bildgebenden Verfahrens nicht dar
gestellt werden kann, vermindert bzw. ausgeschlossen ist.
Nach einem ersten Lösungsprinzip wird diese Aufgabe nach der
Erfindung gelöst durch ein Verfahren zur Darstellung der
Spitze eines im Körper eines Patienten befindlichen medizini
schen Instrumentes bei medizinischen Interventionen mittels
eines bildgebenden Verfahrens, aufweisend die Verfahrens
schritte, daß während der Intervention wiederholt Daten be
züglich mehrerer planarer Schichten des Patienten aufgenommen
werden, die Daten daraufhin analysiert werden, in welcher der
Schichten sich die Spitze des Instrumentes befindet, und daß
ein die Spitze des Instrumentes enthaltende Schicht kenn
zeichnendes Signal erzeugt wird.
Da im Falle des erfindungsgemäßen Verfahrens mehrere planare
Schichten aufgenommen werden und jeweils diejenige Schicht
identifiziert wird, in der sich die Spitze des Instrumentes
befindet, ist, sofern die planaren Schichten einen ausrei
chend großen Bereich des Körpers des Patienten erfassen, die
Gefahr, daß das Instrument den mit dem abgetasteten Bereich
verläßt, in der Praxis minimal. Dabei kann die Aufnahme der
Daten bezüglich der planaren Schichten und die Rekonstruktion
eventueller Bilder problemlos derart erfolgen, daß eine für
die jeweilige Intervention erforderliche Bildauflösung er
reicht wird.
In einer bevorzugten Variante der Erfindung wird genau die
Schicht mittels des bildgebenden Verfahrens rekonstruiert und
auf einer Anzeigeeinrichtung dargestellt, die aufgrund des
durch die Spitze des Instruments hervorgerufenen Signals
identifiziert wird. Somit steht dem Mediziner die für die
Durchführung der Intervention zunächst erforderliche Infor
mation zur Verfügung.
Gemäß einer Variante der Erfindung wird die Schicht, die auf
grund des der Spitze des Instruments hervorgerufenen Signals
identifiziert wird, mittels des bildgebenden Verfahrens der
art aufgenommen, daß sich die Spitze des Instrumentes bei Be
ginn der Intervention in einer mittleren Schicht befindet.
Auf diese Weise ist gewährleistet, daß für den Fall, daß die
Spitze des Instrumentes den geplanten Zugangsweg verläßt, in
beiden Richtungen ein etwa gleich großer "Spielraum" vorhan
den. Bei Aufnahme einer ungeraden Anzahl von Schichten wird
dazu die mittlere Schicht bezüglich ihrer Lage und ihres Nei
gungswinkels dem geplanten Zugangsweg des Instrumentes ent
sprechend ausgerichtet. Bei Aufnahme einer geraden Anzahl von
Schichten wird eine der beiden mittleren Schichten entspre
chend ausgerichtet und positioniert.
Für den Fall, daß die Spitze des Instrumentes die mittlere
Schicht verläßt, werden gemäß einer Ausführungsform die Be
dingungen der Datenaufnahme derart angepaßt, daß sich die
Spitze des Instruments aktuell wieder in einer mittleren
Schicht befindet, d. h. die Ausrichtung und Positionierung der
aufgenommenen Schichten wird dem Weg der Spitze des Instru
mentes automatisch angepaßt.
Gemäß einer anderen Ausführungsform der Erfindung kann aber
auch vorgesehen sein, daß eine, z. B. auf der Anzeigeeinrich
tung angezeigte visuelle oder eine akustische Information er
zeugt wird, wenn die Spitze des Instrumentes die ursprüngli
che Schicht, d. h. die aktuell dargestellte Schicht verläßt.
In diesem Falle kann dann der Mediziner die Führung des In
strumentes bzw. die Bedingungen der Datenaufnahme den jewei
ligen Gegebenheiten anpassen.
Gemäß einem zweiten Lösungsprinzip wird die Aufgabe nach der
Erfindung gelöst durch ein Verfahren zur Darstellung der
Spitze eines im Körper eines Patienten befindliche medizini
schen Instrumentes bei medizinischen Interventionen mittels
eines bildgebenden Verfahrens, aufweisend die Verfahrens
schritte, daß während der Intervention wiederholt Daten be
züglich eines Volumens des Körpers des Patienten aufgenommen
werden, die Daten dreidimensional rekonstruiert werden und
die resultierenden dreidimensionalen Datensätze an der Anzei
geeinrichtung als dreidimensionale Datensätze und/oder als
Schnitte der dreidimensionalen Datensätze, d. h. als planare
Datensätze, angezeigt werden. Die dreidimensionalen
Datensätze und/oder die resultierenden planaren Datensätze
werden daraufhin analysiert, wo sich die Spitze des
Instrumentes befindet, worauf ein entsprechendes Signal
erzeugt wird.
Es wird also nicht nur jeweils nur ein Schnittbild derjenigen
planaren Schicht rekonstruiert, in dem sich die Spitze des
Instrumentes aktuell befindet, sondern vielmehr ein dreidimensionaler
Datensatz des aufgenommenen Volumens des Körpers
des Patienten erzeugt. Hierdurch sind die Voraussetzungen für
vielseitige Möglichkeiten der Darstellung des die Spitze des
Instrumentes enthaltenden Bereiches des Körpers des Patienten
geschaffen.
Gemäß einer Variante wird ein die Spitze des Instrumentes
enthaltender Teil des dreidimensionalen Datensatzes auf einer
Anzeigeeinrichtung vorzugsweise als dreidimensionaler Daten
satz und/oder als Schnitte des dreidimensionalen Datensatzes
dargestellt, so daß dem Mediziner die zur Durchführung der
Intervention jeweils erforderliche Bildinformationen, z. B.
durch Wahl geeigneter Schnittebenen aus dem dreidimensionalen
Datensätzen, dargeboten werden.
Gemäß einer weiteren Variante der Erfindung wird ein die
Spitze des Instrumentes enthaltender Teil des dreidimensiona
len Datensatzes durch multiplanare Schichten, d. h. durch meh
rere parallele 2-dimensionale, nicht notwendigerweise ebene
Schichten dargestellt. Die Darstellung multiplanarer Schich
ten ist Voraussetzung dafür, um unter allen Umständen gemäß
einer besonders bevorzugten Variante der Erfindung zu errei
chen, daß die Ausrichtung der dargestellten Schicht der Be
wegungsrichtung der Spitze des Instrumentes entspricht. Die
durch die multiplanaren Schichten definierten Richtungen
können dann, wie in Fig. 8 gezeigt, zur Auswahl der Schnitte
aus dem dreidimensionalen Datensatz dienen.
Auch im Falle des zweiten Lösungsprinzips kann vorgesehen
sein, daß eine auf der Anzeigeeinrichtung angezeigte visuelle
oder eine akustische Information erzeugt wird, wenn das den
die Spitze des Instruments enthaltenden Teil des dreidimen
sionalen Datensatzes kennzeichnende Signal einen anderen als
den aktuell dargestellten Teil des dreidimensionalen Daten
satzes kennzeichnet.
Des weiteren kann auch im Falle des zweiten Lösungsprinzips
vorgesehen sein, daß für den Fall, daß die Spitze des Instru
ments den dargestellten Teil des dreidimensionalen Datensat
zes verläßt, ein Teil des dreidimensionalen Datensatzes ange
zeigt wird, in dem sich die Spitze des Instruments aktuell
befindet.
Eine besonders bevorzugte Ausführungsform der Erfindung sieht
vor, daß bei der während der Intervention wiederholt erfol
genden Aufnahme mehrere planarer Schichten bzw. eines Volu
mens des Körpers die entsprechenden Daten gleichzeitig aufge
nommen werden, so daß pro Wiederholung sämtliche planare
Schichten bzw. das gesamte aufgenommene Volumen jeweils nur
einen Zeitpunkt repräsentieren. Die gleichzeitige Datenauf
nahme kann gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfin
dung mittels eines eine zweidimensionale Anordnung von Detek
torelementen aufweisenden Röntgen-CT-Geräts erfolgen. Die Da
ten können aber auch mittels eines Magnetresonanz(MR)-Geräts,
eines Ultraschall-Gerätes oder eines anderen bildgebenden
Verfahrens aufgenommen werden.
Ausführungsbeispiele der Erfindung sind in den beigefügten
schematischen Zeichnungen dargestellt. Es zeigen:
Fig. 1 in perspektivischer Darstellung die Veranschaulichung
einer Intervention nach einem herkömmlichen Verfah
ren,
Fig. 2 ein bei der Durchführung des Verfahrens gemäß Fig. 1
aufgenommenes Schnittbild,
Fig. 3 und 4 in zu den Fig. 1 und 2 analoger Darstellung
ebenfalls ein herkömmliches Verfahren, wobei
die Spitze des medizinischen Gerätes die vorein
gestellte Schichtebene verläßt.
Fig. 5 und 6 in zu den Fig. 1 und 2 bzw. 3 und 4 analoger
Darstellung ein erfindungsgemäßes Verfahren,
wobei mehrere parallele Schichten bei der
Datenerfassung, Rekonstruktion und Auswertung
berücksichtigt werden.
Fig. 7 veranschaulicht ebenfalls ein erfindungsgemäßes
Verfahren, wobei ein Volumen bei der Datener
fassung, Rekonstruktion und Auswertung berück
sichtigt wird und die Darstellung als drei
dimensionaler Datensatz sowie als Schnitte des
dreidimensionalen Datensatzes erfolgt.
Fig. 8 veranschaulicht ein weiteres erfindungsgemäßes
Verfahren, wobei ein Volumen bei der Datener
fassung, Rekonstruktion und Auswertung berück
sichtigt wird und die Darstellung als drei
dimensionaler Datensatz sowie als Schnitte des
dreidimensionalen Datensatzes in Richtung der
Bewegung des medizinischen Instruments sowie
senkrecht dazu erfolgt.
Mit einem Röntgen-CT-Gerät mit einer zweidimensionalen Anord
nung von Detektorelementen, beispielsweise einem Mehrzeilen
detektor oder einem Arraydetektor, werden mehrere wenigstens
näherungsweise parallele Schichten eines Körperbereichs eines
Patienten gleichzeitig aufgenommen, in dem sich ein Organ be
findet, das mittels einer Punktionsnadel punktiert werden
soll. Dies geschieht vorzugsweise in einer Betriebsart des
Röntgen-CT-Gerätes, in der das Röntgen-CT-Gerät mit gegenüber
der Anfertigung herkömmlicher Aufnahmen verringerter Röntgen
dosis arbeitet.
Falls es sich bei dem Röntgen-CT-Gerät um ein Spiral-CT-Gerät
handelt, ist die Relativbewegung zwischen Gantry und Liege
blockiert.
Das Röntgen-CT-Gerät wird derart betrieben, daß die gleich
zeitige Aufnahme der mehreren parallelen planare Schichten
während der gesamten Intervention wiederholt in einer solchen
Weise erfolgt, daß von wenigstens einer Schicht mehrere
Schnittbilder pro Sekunde rekonstruiert und angezeigt werden.
Dies erlaubt dem Mediziner die Punktionsnadel unter Beobach
tung der erzeugten Schnittbilder kontrolliert in den Körper
des Patienten einzuführen.
Zur Durchführung einer Intervention werden zunächst der Kipp
winkel der Gantry des Röntgen-CT-Gerätes und die Position der
Liege des Röntgen-CT-Gerätes derart eingestellt, daß der ge
plante Weg der Spitze der Punktionsnadel in einer mittleren
Schicht der mittels des Röntgen-CT-Gerätes abgetasteten
Schichten liegt. Die Schichtdicken der abgetasteten Schichten
werden entsprechend der gewünschten Auflösung in an sich be
kannter Weise durch die entsprechende Einstellung von Blenden
und/oder die Zusammenfassung der mittels benachbarter Detek
torelemente des Detektors gewonnener Daten eingestellt.
Es werden also wie in Fig. 5 veranschaulicht, mehrere planare
Schichten, beispielsweise fünf Schichten 5 1 bis 5 5 aufgenom
men, die wenigstens im wesentlichen parallel zueinander ange
ordnet sind und vorzugsweise wie dargestellt aneinander an
grenzen. Der in Fig. 5 strichliert angedeutete Zugangsweg der
Punktionsnadel 1 zu einem zu punktierenden Bereich liegt in
der mittleren Schicht 5 3.
Schnittbilder der Schicht 5 3 wird mit der genannten Folgefre
quenz aufgenommen, rekonstruiert und auf einer Anzeigeein
richtung dargestellt. Eines dieser Schnittbilder, das mit 7
bezeichnet ist, ist in Fig. 6 veranschaulicht, wobei 1' das
Abbild der Punktionsnadel und 6' das Abbild des zu punktie
renden Bereichs sind.
Während der Mediziner die Punktionsnadel 1 in den Körper des
Patienten einführt, analysiert das Röntgen-CT-Gerät kontinuierlich
die den Schichten 5 1, 5 2 sowie 5 4, 5 5 entsprechenden
Daten und/oder die rekonstruierten Bilder dieser Schichten
daraufhin, in welcher der Schichten 5 1 bis 5 5 sich die Spitze
der Punktionsnadel 1 befindet und erzeugt ein diese Schicht
kennzeichnendes Signal. Ein Schnittbild der entsprechenden
Schicht, zu Beginn der Intervention sollte dies die mittlere
Schicht 5 3 sein, wird rekonstruiert und angezeigt. Kennzeich
net das Signal eine andere als die aktuell dargestellte
Schicht, hat also die Spitze der Punktionsnadel 1 die mitt
lere Schicht 5 3 verlassen und befindet sich in einer der an
deren Schichten 5 1, 5 2, 5 4 oder 5 5, wird statt der Schicht 5 3
die entsprechende Schicht rekonstruiert und das entsprechende
Schnittbild anstelle des Schnittbildes der Schicht 5 3 ange
zeigt. Es wird also deutlich, daß der Mediziner die Einfüh
rung der Punktionsnadel 1 stets anhand eines Schnittbildes
derjenigen Schicht kontrollieren kann, in der sich die Spitze
der Punktionsnadel 1 aktuell befindet.
In einer anderen Betriebsart werden auf Basis des die
Schicht, in der sich die Spitze der Punktionsnadel 1 befin
det, kennzeichnenden Signals die Bedingungen der Datenauf
nahme derart verändert, daß sich die Spitze der Punktions
nadel 1 wieder in der mittleren Schicht befindet, die rekon
struiert und auf der Anzeigeeinrichtung dargestellt wird. Die
hierzu erforderliche Anpassung der Bedingungen der Datenauf
nahme kann beispielsweise erfolgen, indem die Gantry und die
Patientenliege in geeigneter Weise relativ zueinander ver
stellt werden oder indem die Ausgangssignale anderer Detek
torelemente zur Aufnahme der Schichten herangezogen werden.
Die Anpassung der Bedingungen der Datenaufnahme kann voll
automatisch oder teilautomatisch erfolgen, wobei im letzteren
Falle dem Mediziner angezeigt wird, welche Einstellungen des
Röntgen-CT-Gerätes er vorzunehmen hat, um zu erreichen, daß
sich die Spitze der Punktionsnadel 1 wieder in der mittleren
Schicht 5 3 der aufgenommenen Schichten 5 1 bis 5 5 befindet.
Gemäß einer weiteren Betriebsart bewirkt das die Schicht, in
der sich die Spitze der Punktionsnadel 1 befindet, kennzeich
nende Signal die Darstellung einer entsprechenden visuellen
Information auf der Anzeigeeinrichtung des Röntgen-CT-Gerätes
oder/und die Erzeugung einer akustischen Information, wenn
die Spitze der Punktionsnadel 1 die aktuell dargestellte
Schicht 5 3 verläßt. Der Mediziner kann dann durch geeignete
Maßnahmen, sei es durch veränderte Führung der Punktionsnadel
1 oder sei es, indem er die Bedingungen der Datenaufnahme an
paßt, wieder dafür sorgen, daß die Spitze der Punktionsnadel
1 sich in der dargestellten Schicht befindet und somit in dem
dargestellten Schnittbild 7 sichtbar ist.
Gemäß einer zusätzlichen Betriebsart verfolgt das Röntgen-CT-
Gerät die Bewegung der Spitze der Punktionsnadel 1 und
schätzt deren weitere Bewegungsrichtung, die er dann an der
Anzeigeeinrichtung, z. B. als farbig markierte Linie, dar
stellt. Führt der geschätzte Weg durch sensible Strukturen,
die z. B. durch voreingestellte Schwellwerte der Bildinforma
tion und/oder durch vorgebbare Formen charakterisiert sind,
so erfolgt eine entsprechende Information Signalisierung in
visueller Form an der Anzeigeeinrichtung und/oder in akusti
scher Form. Darüber hinaus werden die durch das Röntgen-CT-
Gerät zur Detektion der Spitze der Punktionsnadel vorzuneh
menden Rechenvorgänge durch die Einschränkung auf den ge
schätzten Weg und seine nähere Umgebung stark beschleunigt.
Alternativ kann das Röntgen-CT-Gerät auch so betrieben wer
den, daß während der Intervention wiederholt Daten bezüglich
eines Volumens des Körpers des Patienten aufgenommen werden,
die Daten dreidimensional rekonstruiert werden und die resul
tierenden dreidimensionalen Datensätze an der Anzeigeeinrich
tung als dreidimensionaler Datensätze und/oder als Schnitte
der dreidimensionalen, d. h. als planare Datensätze, angezeigt
werden, wobei dies wie im Falle der nachfolgend beschriebenen
Ausführungsbeispiele auf einer in mehrere Teilbilder, z. B.
vier Teilbilder 8 bis 11 (Fig. 7) bzw. vier Teilbilder 8 und
17 bis 19 (Fig. 8) erfolgen kann.
In einer dann möglichen ersten Betriebsart werden gemäß
Fig. 7 in dem Teilbild 8 das Abbild 1' der Punktionsnadel 1
und das Abbild 6' des zu punktierenden Bereichs 6, das zur
Veranschaulichung den Flächen 12 bis 15 gekennzeichnet ist
in dreidimensionaler Form, d. h. perspektivisch, dargestellt.
Das Teilbild 9 stellt zusätzlich ein durch die Position der
Spitze der Punktionsnadel 1 gesteuertes Schnittbild durch den
zu punktierenden Bereich 6 mit Blickrichtung "von oben" dar.
Dabei sind die Flächen 12 und 14 des Abbildes 6' des zu
punktierenden Bereichs 6 erkennbar. Die Teilbilder 10 und 11
stellen die Schnittbilder mit Blick "von vorn" mit den Flä
chen 13 und 14 des Abbildes 6' des zu punktierenden Bereichs
6 bzw. "von rechts" mit den Flächen 14 und 15 des Abbildes 6'
des zu punktierenden Bereichs 6 dar.
Gemäß einer weiteren Betriebsart werden gemäß Fig. 8 in dem
Teilbild 8 wieder das Abbild 1' der Punktionsnadel 1 und das
Abbild 6' des zu punktierenden Bereichs 6, zur Veranschau
lichung mit den Flächen 12 bis 15 des Abbildes 6' des zu
punktierenden Bereichs 6 gekennzeichnet, in dreidimensionaler
Form dargestellt. Zusätzlich werden in dem Teilbild 8 eine
virtuelle Schicht 16 2 innerhalb des dreidimensionalen Daten
satzes entlang der Bewegungsrichtung der Punktionsnadel 1
sowie in diesem Beispiel jeweils eine benachbarte Schicht 16 1
bzw. 16 3 definiert, die nicht notwendigerweise parallel zu
mittels des verwendeten Röntgen-CT-Gerätes aufgenommenen
Schichten verlaufen, also sogenannte multiplanare Schichten
sind. Das Teilbild 17 stellt ein durch die Position der
Spitze der Punktionsnadel 1 gesteuertes Schnittbild durch das
dreidimensionale Objekt in Bewegungsrichtung der Punktions
nadel 1 gesehen dar. Dabei sind die Flächen 12, 14 und 15 des
Abbildes 6' des zu punktierenden Bereichs 6 erkennbar. Die
Teilbilder 18 und 19 stellen im Falle des in Fig. 8 veran
schaulichten Ausführungsbeispiels Schnitte senkrecht zur
Bewegungsrichtung der Punktionsnadel 1 dar, wobei die Flächen
12 und 13 bzw. Flächen 12 und 15 des Abbildes 6' des zu
punktierenden Bereichs 6 gezeigt sind.
Das erfindungsgemäße Verfahren wurde vorstehend für den Fall
erläutert, daß die Datenaufnahme mittels eines Röntgen-CT-Ge
rätes erfolgt. Die Datenaufnahme kann jedoch im Rahmen der
Erfindung auch mit Hilfe anderer Geräte, insbesondere eines
Magnetresonanz(MR)-Gerätes, eines Ultraschallgeräts oder an
derer bildgebender Verfahren erfolgen.
Im Falle der beschriebenen Ausführungsbeispiele handelt es
sich bei dem in den Körper eines Patienten einzuführenden In
strumentes um eine Punktionsnadel. Das erfindungsgemäße Ver
fahren kann jedoch auch im Zusammenhang mit anderen medizini
schen Instrumenten ausgeführt werden.
Die im Falle der beschriebenen Ausführungsbeispiele vorlie
gende Anzahl der abgetasteten Schichten sowie die Geometrie
der in einem Schnittbild dargestellten Schichten sind nur
beispielhaft zu verstehen. Im Rahmen der Erfindung sind
andere Anzahlen und andere Geometrien möglich.
Claims (28)
1. Verfahren zur Darstellung der Spitze eines im Körper eines
Patienten befindlichen medizinischen Instrumentes bei medizi
nischen Interventionen mittels eines bildgebenden Verfahrens,
aufweisend die Verfahrensschritte, daß während der Interven
tion wiederholt Daten bezüglich mehrerer planarer Schichten
des Patienten aufgenommen werden, die Daten daraufhin analy
siert werden, in welcher der Schichten sich die Spitze des
Instrumentes befindet, und daß ein die Schicht kennzeichnen
des Signal erzeugt wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, bei dem ein Schnittbild der
durch das Signal gekennzeichneten Schicht rekonstruiert und
auf einer Anzeigeeinrichtung dargestellt wird.
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder 2, bei dem unter Berück
sichtigung des Signals die Daten derart aufgenommen werden,
daß sich die Spitze des Instruments bei Beginn der Interven
tion in einer mittleren Schicht befindet.
4. Verfahren nach Anspruch 3, bei dem für den Fall, daß die
Spitze des Instruments die mittlere Schicht verläßt unter Be
rücksichtigung des Signals die Bedingungen der Datenaufnahme
derart angepaßt werden, daß sich die Spitze des Instruments
aktuell wieder in einer mittleren Schicht befindet.
5. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 4, bei dem eine
vorzugsweise visuell auf der Anzeigeeinrichtung angezeigte
Information oder eine akustische Information erzeugt wird,
wenn das Signal eine andere als die aktuell dargestellte
Schicht kennzeichnet.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 2 bis 5, bei dem auf
grund der bisherigen Bewegung der Instrumentenspitze der
künftige Weg geschätzt und an der Anzeigeeinrichtung darge
stellt wird.
7. Verfahren nach Anspruch 6, bei dem aufgrund des geschätz
ten Weges und voreinstellbaren Schwellwerten der Bildinforma
tion und/oder vordefinierten Formen im Bild vor einer poten
tiellen Kollision an der Anzeigeeinrichtung und/oder in aku
stischer Form gewarnt wird.
8. Verfahren nach Anspruch 6 bis 7, bei dem der geschätzte
Weg sowie seine nähere Umgebung zur Analyse verwendet wird,
in welcher Schicht sich die Spitze des Instrumentes befindet.
9. Verfahren zur Darstellung der Spitze eines im Körper eines
Patienten befindlichen medizinischen Instrumentes bei medizi
nischen Interventionen mittels eines Schnittbildgerätes, auf
weisend die Verfahrensschritte, daß während der Intervention
wiederholt Daten bezüglich eines Volumens des Körpers des
Patienten aufgenommen werden, Schnittbilder bezüglich des
Volumens rekonstruiert werden, die Schnittbilder in einen
dreidimensionalen Datensatz umgerechnet und daraufhin analy
siert werden, wo sich die Spitze des Instrumentes befindet,
worauf ein entsprechendes Signal erzeugt wird.
10. Verfahren nach Anspruch 9, bei dem unter Berücksichtigung
des Signals der die Spitze des Instruments enthaltender Teil
des dreidimensionalen Datensatzes auf einer Anzeigeeinrich
tung dargestellt wird.
11. Verfahren nach Anspruch 10, bei dem als die Spitze des
Instruments enthaltender Teil des dreidimensionalen Daten
satzes eine die Spitze des Instruments enthaltende Schicht
dargestellt wird.
12. Verfahren nach Anspruch 11, bei dem als Schicht eine mul
tiplanare Schicht dargestellt wird.
13. Verfahren nach Anspruch 12, bei der die multiplanare
Schicht nicht eben ist.
14. Verfahren nach einem der Ansprüche 11 bis 13, bei dem die
Ausrichtung der dargestellten Schicht der Bewegungsrichtung
der Spitze des Instruments entspricht.
15. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 14, bei dem
eine vorzugsweise visuell auf der Anzeigeeinrichtung ange
zeigte Information oder eine akustische Information erzeugt
wird, wenn das den die Spitze des Instruments enthaltenden
Teil des dreidimensionalen Datensatzes kennzeichnende Signal
einen anderen als den aktuell dargestellten Teil des dreidi
mensionalen Datensatzes kennzeichnet.
16. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 14, bei dem für
den Fall, daß die Spitze des Instruments den dargestellten
Teil des dreidimensionalen Datensatzes verläßt, ein Teil des
dreidimensionalen Datensatzes angezeigt wird, in dem sich die
Spitze des Instruments aktuell befindet.
17. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 16, bei dem in
dem dreidimensionalen Datensatz, nicht notwendigerweise
rechtwinkelige Schnittebenen definiert und angezeigt werden.
18. Verfahren nach Anspruch 17, bei dem die Position der
Spitze des Instruments zur Definition der Lage der Schnitt
ebenen herangezogen wird.
19. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 17, bei dem
aufgrund der bisherigen Bewegung der Instrumentenspitze der
künftige Weg geschätzt und im dreidimensionalen Datensatz an
der Anzeigeeinrichtung dargestellt wird.
20. Verfahren nach Anspruch 19, bei dem aufgrund des ge
schätzten Weges und voreinstellbaren Schwellwerten der
Bildinformation und/oder vordefinierten Formen im Bild vor
einer potentiellen Kollision an der Anzeigeeinrichtung
und/oder in akustischer Form gewarnt wird.
21. Verfahren nach Anspruch 19 bis 20, bei dem ein Teil des
dreidimensionalen Datensatzes auf dem potentiellen Weg der
Instrumentenspitze an der Anzeigeeinrichtung angezeigt wird.
22. Verfahren nach Anspruch 19 bis 20, bei dem in dem drei
dimensionalen Datensatz, nicht notwendigerweise rechtwinke
lige Schnittebenen mit Lage auf dem potentiellen Weg der
Instrumentenspitze definiert und angezeigt werden.
23. Verfahren nach Anspruch 19 bis 22, bei dem der geschätzte
Weg im dreidimensionalen Datensatz sowie seine nähere Um
gebung zur Analyse verwendet wird, in welcher Schicht sich
die Spitze des Instrumentes befindet.
24. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 23, bei dem die
Daten gleichzeitig aufgenommen werden.
25. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 23, bei dem die
Daten mittels eines eine zweidimensionale Anordnung von
Detektorelementen aufweisenden Röntgen-CT-Geräts aufgenommen
werden.
26. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 23, bei dem die
Daten mittels eines Magnetresonanz(MR)-Geräts aufgenommen
werden.
27. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 23, bei dem die
Daten mittels eines Ultraschallgerätes aufgenommen werden.
28. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 23, bei dem die
Daten mittels eines Röntgengerätes aufgenommen werden.
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