DE19825579A1 - Hydraulische Lenkeinrichtung - Google Patents

Abstract

Es wird eine hydraulische Lenkeinrichtung (1) angegeben mit einem Lenkhandrad (2), das mit einer hydraulischen Lenkeinheit (3) verbunden ist, und einem Lenkmotor (8), der über ein Lenkventil (7) mit einer Pumpe (12) in Verbindung steht. DOLLAR A Bei einer derartigen Lenkeinrichtung möchte man bei einfachem Aufbau die geforderte Sicherheit beibehalten können. DOLLAR A Hierzu ist das Lenkventil (7) wahlweise von einem vom Lenkhandrad (2) oder von einem von einem Steuerdruckgenerator (10) erzeugten hydraulischen Druck betätigbar.

Description

Die Erfindung betrifft eine hydraulische Lenkeinrich­ tung mit einem Lenkhandrad, das mit einer hydraulischen Lenkeinheit verbunden ist, und einem Lenkmotor, der über ein Lenkventil mit einer Pumpe in Verbindung steht.

Eine derartige Lenkeinrichtung ist aus US 5 234 070 be­ kannt. Das Lenkventil gibt hierbei in Abhängigkeit von der Richtung, die vom Lenkhandrad vorgegeben wird, eine Verbindung zwischen der Pumpe und dem Lenkmotor frei, der letztendlich die Winkelbewegung der gelenkten Räder eines Fahrzeugs bewirkt. Hierbei ist am Lenkhandrad ein Winkelsensor angeordnet, der mit einem Mikroprozessor verbunden ist. Der Mikroprozessor seinerseits steuert elektromagnetische Antriebe, die den Schieber des Lenk­ ventils in die eine oder andere Richtung verschieben. Bei Ausfall der elektromagnetischen Antriebe kann der Schieber des Lenkventils auch durch einen hydraulischen Druck verschoben werden, der bei der Drehung des Lenk­ handrades durch eine mit diesem in Verbindung stehende Pumpe erzeugt wird.

Ein derartiger Aufbau erfüllt zwar gewisse Sicherheits­ anforderungen, weil ein so ausgerüstetes Fahrzeug auch bei Ausfall der elektrischen Bauelemente noch lenkbar ist. Der Aufbau des Lenkventils wird jedoch relativ kompliziert.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, bei einfachem Aufbau einen sicheren Betrieb der Lenkeinrichtung zu gewährleisten.

Diese Aufgabe wird bei einer hydraulischen Lenkeinrich­ tung der eingangs genannten Art dadurch gelöst, daß das Lenkventil wahlweise von einem vom Lenkhandrad oder von einem von einem Steuerdruckgenerator erzeugten hydrau­ lischen Druck betätigbar ist.

Damit wird der Aufbau des Lenkventils wieder relativ einfach. Es muß lediglich eine Anschlußanordnung vorge­ sehen werden, über die der hydraulische Druck zum Steu­ ern des Lenkventils auf das Betätigungselement, bei­ spielsweise einen Schieber, wirken kann. Eine Abstim­ mung zwischen einem elektromagnetischen Zusatzantrieb und einem hydraulischen Antrieb ist nicht erforderlich. Dementsprechend ist davon auszugehen, daß der Übergang von einem "Servobetrieb", bei dem der hydraulische Druck vom Steuerdruckgenerator kommt, auf den "Handbetrieb", bei dem der hydraulische Druck vom Lenk­ handrad erzeugt wird, für den Fahrer in einem geringe­ rem Maße spürbar ist.

In einer bevorzugten Ausgestaltung ist vorgesehen, daß der Steuerdruckgenerator ein elektrisches Eingangs­ signal in einen hydraulischen Steuerdruck umsetzt. Man behält also alle Steuermöglichkeiten, die man auch bei einem direkten elektromagnetischen Antrieb des Schie­ bers des Lenkventils hatte. Beispielsweise kann der Steuerdruckgenerator von einem Mikroprozessor oder von einer Fernsteuerung angesteuert werden. Ein derartiger Steuerdruckgenerator wird von der Anmelderin beispiels­ weise unter der Bezeichnung PVE vertrieben.

Vorzugsweise weist das Lenkhandrad einen Sensor auf, der mit dem Steuerdruckgenerator verbunden ist. Man kann also das Lenkhandrad nicht nur dazu verwenden, im Störungsfall den hydraulischen Druck aufzubauen, der für eine Betätigung des Lenkventils notwendig ist. Man kann mit Hilfe des Sensors auch die Signale direkt ge­ winnen, mit denen das Fahrzeug an und für sich gelenkt werden soll. Hierdurch lassen sich eine Vielzahl von Steueralgorithmen realisieren. Dies ist insbesondere dann von Vorteil, wenn die Lenkeinrichtung in Arbeits­ maschinen, wie Gabelstaplern etc. eingesetzt werden soll. Der Begriff Lenkhandrad soll hierbei nicht nur das Teil umfassen, an dem der Fahrer tatsächlich an­ greift, sondern alle damit verbundenen Teile, bei­ spielsweise die Lenksäule.

Vorzugsweise ist das Lenkventil für jede Bewegungsrich­ tung seines Schiebers mit einem Ausgang eines Wechsel­ ventils verbunden, dessen einer Eingang mit der Lenk­ einheit und dessen anderer Eingang mit dem Steuerdruck­ generator verbunden ist. Mit einem derartigen Wechsel­ ventil läßt sich das Umschalten vom Servobetrieb auf den Handbetrieb automatisieren. Das Wechselventil gibt immer den höheren der Drücke seiner beiden Eingänge an den Ausgang weiter. Wenn der Steuerdruckgenerator aus­ fällt, beispielsweise aufgrund einer Störung in der elektrischen Energieversorgung, dann erzeugt er auch keinen hydraulischen Druck mehr. Dementsprechend ist bei einer Lenkbewegung des Lenkhandrades der von der Lenkeinheit erzeugte Druck größer. Er wird dann an die Steuereingänge des Lenkventils weitergegeben, um den Schieber zu betätigen.

Vorzugsweise ist der von der Lenkeinheit erzeugbare Druck größer als der vom Steuerdruckgenerator erzeugba­ re Druck. In diesem Fall hält man sich die Möglichkeit offen, auch dann in die Steuerung des Fahrzeugs einzu­ greifen, wenn der Steuerdruckgenerator arbeitet. Ein derartiger Eingriff kann in Notfallsituationen erfor­ derlich sein. Da die von der Lenkeinheit erzeugbaren Drücke größer als die vom Steuerdruckgenerator erzeug­ baren Drücke sind, wird bei einer Betätigung der Len­ keinheit das jeweilige Wechselventil umgeschaltet. Da das Wechselventil eine eindeutige Auswahl trifft, wel­ chen Druck es an seinen Ausgang weiterleitet, hat der Steuerdruckgenerator bei Betätigung des Lenkhandrades keine Einflußmöglichkeiten mehr auf das Lenkverhalten des Fahrzeugs.

Bevorzugterweise ist der Pumpeneingang des Lenkventils mit dem Ausgang eines Versorgungswechselventils verbun­ den, dessen einer Eingang eine Verbindung mit der Pumpe und dessen anderer Eingang eine Verbindung mit der Len­ keinheit aufweist. Hier kommt eine dritte Stufe für die Sicherheit der Lenkeinheit hinzu. Man ermöglicht näm­ lich auch dann noch einen Lenkbetrieb, wenn auch die Pumpe (oder die im Fahrzeug vorhandene Druckquelle) ausfällt. Normalerweise erzeugt die Pumpe den für die Betätigung des Lenkmotors erforderlichen Druck. Solange die Pumpe arbeitet, leitet das Versorgungswechselventil den Pumpendruck an das Lenkventil weiter. Die Verbin­ dung zum Lenkhandrad beziehungsweise zur Lenkeinheit ist hingegen durch das Versorgungswechselventil unter­ brochen, so daß keine negativen Auswirkungen des Pum­ pendrucks auf die Lenkeinheit zu befürchten sind. Wenn hingegen der Pumpendruck unter den Druck abfällt, den die Lenkeinheit erzeugt, dann wird der vorn der Lenk­ einheit erzeugte Druck dazu verwendet, den Lenkmotor zu betätigen. Da eine derartige Druckerzeugung nur dann erfolgt, wenn das Lenkventil durch die Lenkeinheit be­ tätigt worden ist, besteht auch eine Verbindung zwi­ schen der Lenkeinheit und dem Lenkmotor über das Ver­ sorgungswechselventil und das Lenkventil. Diese Verbin­ dung wird unterbrochen, wenn das Lenkhandrad nicht mehr gedreht wird, so daß eine Rückwirkung des Lenkmotors auf das Lenkhandrad nicht zu befürchten ist.

Vorzugsweise ist die Verbindung zwischen der Lenkein­ heit und dem Versorgungswechselventil in Neutralstel­ lung des Lenkventils unterbrochen. Dies ist eine zu­ sätzliche Sicherheitsmaßnahme. Eine Verbindung wird nur dann freigegeben, wenn tatsächlich auch ein Druck wei­ tergegeben werden soll. In der Neutralstellung des Lenkventils werden Rückwirkungen auf das Lenkhandrad vermieden.

Vorzugsweise ist die Verbindung zwischen der Lenkein­ heit und dem Versorgungswechselventil durch das Lenk­ ventil geführt. Dies erleichtert es, sicherzustellen, daß die Verbindung zwischen der Lenkeinheit und dem Versorgungswechselventil einerseits und dem Versor­ gungswechselventil und dem Lenkmotor andererseits immer nur gemeinsam unterbrochen oder freigegeben werden.

Dies läßt sich in einer besonders einfachen Ausgestal­ tung bevorzugterweise dadurch erreichen, daß sowohl die Verbindung zwischen der Lenkeinheit und dem Versor­ gungswechselventil als auch die Verbindung zwischen dem Versorgungswechselventil und dem Lenkmotor durch den gleichen Ventilschieber gesteuert sind. Bei einer Bewe­ gung des Ventilschiebers, die zwangsweise notwendig ist, um eine Verbindung zwischen der Pumpe und dem Lenkmotor herzustellen, wird automatisch auch die Ver­ bindung zwischen der Lenkeinheit und dem Versorgungs­ wechselventil eingerichtet. Kehrt hingegen der Schieber in seine Neutralstellung zurück, wird nicht nur die er­ ste Verbindung, sondern auch die zweite Verbindung un­ terbrochen.

Vorzugsweise ist ein Pilotdruckventil zwischen der Ver­ bindung von Lenkeinheit und Versorgungswechselventil und einer Drucksenke angeordnet, das von einem Last­ fühldruck aufgesteuert wird. Mit diesem Pilotdruckven­ til kann man erreichen, daß der Signaldruckgenerator relativ kleine Steuerdrücke abgeben kann, auch wenn die Lastfühldruckleitung (LS-Leitung) höhere Drücke führt. Dies ist in der Regel der Fall, weil man dort den Druck vom Lenkmotor verwendet, um die jeweilige Pumpe aufzu­ steuern. Mit Hilfe des Pilotdruckventils kann man dann den entsprechenden überschießenden Druck durch Ablassen von Hydraulikflüssigkeit in den Tank absenken.

Die Erfindung wird im folgenden anhand eines bevorzug­ ten Ausführungsbeispiels in Verbindung mit der Zeich­ nung näher beschrieben. Hierin zeigt die

einzige Figur: eine schematische Ansicht einer hydraulischen Lenkeinrichtung

Eine hydraulische Lenkeinheit 1 weist ein Lenkhandrad 2 auf, das mit einer Lenkeinheit 3 verbunden ist. Bei der Lenkeinheit 3 handelt es sich um eine herkömmliche Len­ keinheit mit zwei gegeneinander verdrehbaren Schiebern. Das Lenkhandrad verdreht hierbei einen der beiden Schieber und gibt dadurch einen Pfad von einem Pumpen­ anschluß P zu einem der Richtungsanschlüsse L, R frei, während der andere Richtungsanschluß R, L mit einem Tankanschluß T verbunden wird. Beim Durchfließen der Hydraulikflüssigkeit wird ein Meßmotor betätigt, der entsprechend den zweiten Schieber wieder in Überdeckung mit dem ersten Schieber bringt, um in Abhängigkeit von der Bewegung des Lenkhandrades 2 den Strom der Hydrau­ likflüssigkeit wieder zu unterbinden. Der Meßmotor kann auch als Hilfspumpe verwendet werden, so daß bei einer Betätigung des Lenkhandrades ein hydraulischer Druck an einem der beiden Richtungsanschlüsse L, R erzeugt wird. Den Richtungsanschlüssen L, R ist, wie schematisch an­ gedeutet, jeweils eine Drossel 4, 5 vorgeschaltet.

Die Lenkeinheit 1 weist ferner einen Ventilblock 6 auf, der ein Lenkventil 7 enthält. Der Ventilblock 6 ist an seinem Ausgang mit einem Lenkmotor 8 verbunden, der ge­ lenkte Räder 9 eines Fahrzeugs (nicht näher darge­ stellt) auslenkt. Hierzu weist der Ventilblock zwei Richtungsanschlüsse CL, CR auf, die mit entsprechenden Arbeitsräumen des Lenkmotors B verbunden sind.

An den Ventilblock 6 angeflanscht ist ein Steuerdruck­ generator 10, der, wie später erläutert werden wird, hydraulische Drücke erzeugt, die zur Betätigung des Lenkventils 7 verwendet werden können.

Der Ventilblock 6 ist über ein Prioritätsventil 11 mit einer Pumpe 12 verbunden. Eine weitere Verbindung be­ steht zwischen dem Ventilblock 6 und einem Tank 13. An­ stelle der dargestellten Pumpe 12 kann auch eine andere Druckquelle und anstelle des dargestellten Tanks 13 kann auch eine andere Drucksenke verwendet werden.

Das Prioritätsventil 11 ist an sich bekannt. Es stellt sicher, daß die Lenkeinrichtung 1 bevorzugt mit Pumpen­ druck versorgt wird, auch wenn andere Verbraucher an einem Anschluß 14 angeschlossen sind.

Das Lenkventil 7 weist einen Schieber 15 auf, der in Neutralstellung dargestellt ist.

Der Schieber 15 weist eine erste Sektion 16 auf, die für eine Verbindung zwischen dem Lenkmotor 8 und der Pumpe 12 zuständig ist. Hierzu ist ein erster Anschluß 18 vorgesehen, der mit dem Ausgang eines Versorgungs­ wechselventils 19 verbunden ist. Ein Eingang des Ver­ sorgungswechselventils 19 ist über das Prioritätsventil 11 mit der Pumpe 12 verbunden. Wenn der Schieber 15 nach rechts bewegt wird, dann wird der Anschluß 18 mit dem Steueranschluß CL verbunden. Der Steueranschluß CR wird mit einem Anschluß 20 verbunden, durch den rück­ fließende Hydraulikflüssigkeit zum Tank 13 gelangen kann, wie weiter unten erläutert wird. Gleichzeitig wird ein LS-Anschluß 21 mit dem Lastdruck aus dem Lenk­ motor 8 versorgt. Der LS-Anschluß 21 führt daher immer den höchsten im System vorkommenden Druck.

Wird der Schieber 15 nach links verschoben, wird ent­ sprechend der andere Ausgang CR mit Druck versorgt, und die Räder 9 werden in die andere Richtung ausgelenkt.

Das Lenkventil weist ferner zwei Anschlüsse 22, 23 auf, die mit den entsprechenden Richtungsanschlüssen L, R der Lenkeinheit 3 verbunden sind. Wenn der Schieber 15 nach rechts verschoben wird, dann kommt der Anschluß 22 in Verbindung mit dem zweiten Eingang des Versorgungs­ wechselventils 19. Wenn der Schieber 15 in die andere Richtung verschoben wird, dann wird der Anschluß 23 über den Anschluß 24 des Lenkventils 7 mit dem Versor­ gungswechselventil 19 verbunden.

Die Verschiebung des Schiebers 15 erfolgt unter dem Einfluß von hydraulischen Drücken. Die nicht näher be­ zeichneten Federn dienen lediglich dazu, den Schieber 15 in seiner Neutralstellung zu halten.

Die hydraulischen Drücke, die zur Betätigung des Lenk­ ventils 7 verwendet werden, können auf zwei unter­ schiedliche Arten erzeugt werden. Zum einen werden die hydraulischen Drücke vom Steuerdruckgenerator 10 er­ zeugt und über Wechselventile 25, 26 an die Stirnseiten des Schiebers 15 geleitet. Die hydraulischen Drücke können aber auch durch eine Betätigung der Lenkeinheit 3 erzeugt werden. Die anderen Eingänge der Wechselven­ tile 25, 26 sind nämlich mit den Anschlüssen 22, 23 verbunden. Die Wechselventile 25, 26 leiten jeweils den höheren der beiden Drücke vom Steuerdruckgenerator 10 beziehungsweise von der Lenkeinheit 3 an die Stirnsei­ ten des Schiebers 15 des Lenkventils 7. Da gewährlei­ stet ist, daß die vom Steuerdruckgenerator erzeugbaren Drücke immer kleiner sind als die von der Lenkeinheit 3 erzeugbaren Drücke, ist sichergestellt, daß man mit dem Lenkhandrad 2 immer in das Lenkverhalten des Fahrzeugs eingreifen kann, und zwar unabhängig davon, welche Steuerdrücke der Steuerdruckgenerator 10 erzeugt.

Auch dann, wenn der Steuerdruckgenerator 10 ausfällt, kann der Schieber 15 des Lenkventils 7 verschoben wer­ den. In diesem Fall ist der Steuerdruck des Steuer­ druckgenerators gleich Null, so daß die Wechselventile 25, 26 den zwangsläufig höheren Druck der Lenkeinheit 3 an die Stirnseiten des Schiebers 15 weitergeben und ihn damit verschieben.

Wenn der Schieber 15 des Lenkventils 7 in eine Arbeits­ stellung verschoben worden ist, dann existiert auch ei­ ne Verbindung zwischen einem der beiden Anschlüsse 22, 23 und dem Anschluß 24. Wenn die Pumpe 12 ausfällt, herrscht am Anschluß 24 der Druck, der von der Lenkein­ heit 3 erzeugt wird, beispielsweise mit Hilfe des dann als Pumpe arbeitenden Meßmotors. Dieser Druck wird dann über das Versorgungswechselventil 19 an den Lenkmotor 8 weitergegeben, so daß auch bei Ausfall der Pumpe 12 ei­ ne weitere Lenkung des Fahrzeugs möglich ist.

Solange die Pumpe aber ihren Druck erzeugt, ist der Druck am Anschluß 24 immer kleiner, weil ein Druckab­ fall an den Drosseln 4, 5 in der Lenkeinheit 3 erfolgt.

Der Anschluß 20 ist über ein Pilotdruckventil 27 mit der Tankleitung T verbunden. Das Pilotdruckventil wird in Schließrichtung von einer Feder 28 und in Öffnungs­ richtung über eine Steuerdruckleitung 29 beaufschlagt.

In der dargestellten Neutralstellung des Schiebers 15 ist der LS-Anschluß 21 mit dem Anschluß 20 verbunden. Dementsprechend wird der Steuerdruck aus dem Pilotven­ til 11 an die Leitung 29 weitergeleitet. Wenn dieser Steuerdruck höher ist als die Kraft der Feder 28, dann öffnet das Pilotdruckventil 27, und der überschießende Druck kann zum Tank 13 hin abfließen. Dadurch ist es möglich, den Steuerdruck auf einem vorbestimmten Wert, beispielsweise 12 bar, zu halten. Gleichzeitig wird in diesem Fall auch eine Verbindung vom Anschluß 24 zum Tank 13 freigegeben, so daß der zweite Eingang des Ver­ sorgungswechselventils 19 entlastet wird.

Wird hingegen der Schieber 15 in eine seiner Arbeits­ stellungen verschoben, dann wird die Verbindung zwi­ schen dem LS-Anschluß 21 und dem Anschluß 20 unterbro­ chen. Im Anschluß 20 herrscht dann der Druck der vom Lenkmotor 8 zurückfließenden Flüssigkeit. Wenn dieser Druck die Kraft der Feder 28 überschreitet, öffnet das Pilotdruckventil 27, und die Flüssigkeit kann zum Tank 13 hin abfließen. Das gleiche gilt auch dann, wenn die Pumpe ausfällt und der Lenkmotor 8 mit Druck aus der Lenkeinheit 3 versorgt wird.

Der Pumpenanschluß P der Lenkeinheit 3 ist mit dem An­ schluß 20 des Lenkventils 7 verbunden. Dementsprechend erhält er in der Neutralstellung des Schiebers 15 den Druck im LS-Anschluß 21, so daß die Lenkeinheit 3 die­ sen Druck als Steuerdruck an einen der beiden Anschlüs­ se 22, 23 weitergeben kann. Wenn der Schieber 15 ausge­ lenkt ist, dann erhält der Anschluß P der Lenkeinheit 3 den Druck der vom Lenkmotor 8 verdrängten Flüssigkeit, der aufgrund des Pilotdruckventils 27 immer einen vor­ bestimmten Mindestwert annimmt, so daß auch hierdurch die Erzeugung der notwendigen Steuerdrücke möglich ist.

Am Lenkhandrad 2 ist ein Sensor 30 angeordnet, der in nicht näher dargestellter Weise mit dem Steuerdruckge­ nerator 10 verbunden ist. Mit Hilfe des Sensors 30 kann beispielsweise die Winkelstellung des Lenkhandrades 2 ermittelt werden, wobei der Steuerdruckgenerator 10 aus dieser Information nach vorgegebenen Algorithmen die entsprechenden Steuerdrücke nach Größe und Zeit er­ zeugt, um den Schieber 15 auszulenken.

Claims (10)

1. Hydraulische Lenkeinrichtung mit einem Lenkhandrad, das mit einer hydraulischen Lenkeinheit verbunden ist, und einem Lenkmotor, der über ein Lenkventil mit einer Pumpe in Verbindung steht, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das Lenkventil (7) wahlweise von einem vom Lenkhandrad (2) oder von einem von einem Steuerdruckgenerator (10) erzeugten hydraulischen Druck betätigbar ist.

2. Lenkeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Steuerdruckgenerator (10) ein elektrisches Eingangssignal in einen hydraulischen Steuerdruck umsetzt.

3. Lenkeinrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Lenkhandrad (2) einen Sensor (30) aufweist, der mit dem Steuerdruckgenerator (10) verbunden ist.

4. Lenkeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Lenkventil (7) für jede Bewegungsrichtung seines Schiebers (15) mit einem Ausgang eines Wechselventils (25, 26) verbun­ den ist, dessen einer Eingang mit der Lenkeinheit (3) und dessen anderer Eingang mit dem Steuerdruck­ generator (10) verbunden ist.

5. Lenkeinrichtung nach Anspruch 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der von der Lenkeinheit (3) erzeugba­ re Druck größer als der vorn Steuerdruckgenerator (10) erzeugbare Druck ist.

6. Lenkeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Pumpeneingang (18) des Lenkventils (7) mit dem Ausgang eines Versor­ gungswechselventils (19) verbunden ist, dessen ei­ ner Eingang eine Verbindung mit der Pumpe (12) und dessen anderer Eingang eine Verbindung mit der Len­ keinheit (3) aufweist.

7. Lenkeinrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Verbindung zwischen der Lenkein­ heit (3) und dem Versorgungswechselventil (19) in Neutralstellung des Lenkventils (7) unterbrochen ist.

8. Lenkeinrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekenn­ zeichnet, daß die Verbindung zwischen der Lenkein­ heit (3) und dem Versorgungswechselventil (19) durch das Lenkventil (7) geführt ist.

9. Lenkeinrichtung nach Anspruch 8, dadurch gekenn­ zeichnet, daß sowohl die Verbindung zwischen der Lenkeinheit (3) und dem Versorgungswechselventil (19) als auch die Verbindung zwischen dem Versor­ gungswechselventil (19) und dem Lenkmotor (8) durch den gleichen Ventilschieber (15) gesteuert sind.

10. Lenkeinrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß ein Pilotdruckventil (27) zwischen der Verbindung von Lenkeinheit (3) und Versorgungswechselventil (19) und einer Druck­ senke (13) angeordnet ist, das von einem Lastfühl­ druck aufgesteuert wird.