DE19820537C2 - Verfahren und Vorrichtung zum Verpacken und Sortieren von länglichen Gegenständen - Google Patents

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Verpacken und Sortieren von länglichen Gegenständen.

Aus der DE 42 08 818 A1 ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zum Einlegen von Arti­ keln in Verpackungseinsätze bekannt, bei dem eine Vielzahl von Pralinen auf einem Zu­ führband herangebracht werden. Die Position der zufällig liegenden Pralinen wird mittels eines Visionssystems erkannt. Eine von einem Rechner gesteuerte Saug- und/oder Greifeinrichtung nimmt die erkannte Praline auf und verfährt sie zu einer bestimmten Ab­ lageposition auf einem weiteren Transportband. Um eine hohe Geschwindigkeit des Ein­ legevorganges zu ermöglichen, wird vorgeschlagen, zusätzlich zu der ersten Saug- und/oder Greifeinrichtung eine zweite Saug- und/oder Greifeinrichtung vorzusehen, die wechselweise mit der ersten Saug- und/oder Greifeinrichtung zusammenarbeitet. Nach­ teilig hierbei ist, daß die Saug- und/oder Greifeinrichtungen eine große Fläche zum Aufnehmen der Pralinen überstreichen können müssen.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es somit, ein einfaches, sicheres und schnelles Verfahren und eine entsprechende Vorrichtung zu schaffen, mit welchen längliche Gegenstände in die nächstgrößere Verpackungseinheit übergeführt werden können.

Die vorliegende Aufgabe wird gelöst durch ein Verfahren mit den Merkmalen nach An­ spruch 1 bzw. durch eine Vorrichtung mit den Merkmalen nach Anspruch 6.

Erfindungsgemäß werden die zu sortierenden und verpackenden Gegenstände vororien­ tiert. Anschließend werden sie mittels einer Optik oder eines Scanners erkannt und mit­ tels eines Handhabungsautomaten ergriffen. Stellvertretend für den Handhabungsauto­ maten wird im folgenden von Roboter gesprochen. Es ist jedoch selbstverständlich jede Art von Automat gemeint, der in der Lage ist, Gegenstände zu ergreifen und orientiert abzulegen. Der Roboter orientiert und/oder sortiert die Gegenstände und legt sie zu ei­ nem nächstgrößeren Gebinde zusammen. Gebinde ist eine Verpackungseinheit, wie bei­ spielsweise eine Schachtel oder ein Paket mit darin verpackten Würstchen oder eine Charge mit einer vorbestimmten Anzahl aneinandergereihter Würstchen.

Mit dem erfindungsgemäßen Verfahren wird bewirkt, daß der Roboter Gegenstände er­ greift, welche im wesentlichen in die von der nächstgrößeren Verpackungseinheit gefor­ derte Lage vororientiert werden und somit für den Roboter schnell und einfach zu ergrei­ fen sind. Außerdem ist der Roboter dadurch in der Lage, daß er die Gegenstände sicher ergreifen kann, so daß er nur eine geringe Greifkraft, insbesondere eine geringe Ansaug­ kraft benötigt, um die Gegenstände sicher zu erfassen. Außerdem ist der Roboter nicht gezwungen, große Bewegungsabläufe und damit auch komplizierte Vorgänge durchfüh­ ren zu können, wodurch die Sortierung und Verpackung der Gegenstände besonders schnell vonstatten geht und der Roboter relativ einfach ausgestaltet sein kann. Durch die kurzen Wege und die relativ genau vorpositionierten Gegenstände sind die zurückzule­ genden Wege kurz, wodurch sich die Taktzeiten erheblich verkürzen lassen und die An­ lage dadurch schneller und produktiver wird. Die Vororientierung kann auch dahingehend erfolgen, daß die Optik oder der Scanner den Gegenstand zuverlässig und schnell er­ kennt, ohne daß eine weitere Positionierung des Gegenstandes erforderlich ist. Damit wird sichergestellt, daß die mit der Optik oder dem Scanner zusammenhängende Steue­ rung den Roboter zielsicher auf den Gegenstand hinführen kann und den Gegenstand für den Sortier- oder Verpackungsvorgang richtig zuordnen kann. Zur Vororientierung ist es besonders vorteilhaft, wenn die Gegenstände gedreht werden, so daß die Gegen­ stände von der Optik bzw. dem Scanner erkannt werden. Damit ist es möglich, den Scanner oder die Optik vorteilhaft zu plazieren, womit er anderen Bauteilen nicht hinder­ lich ist.

Für die Vororientierung werden die Gegenstände vereinzelt. Dadurch ist es der Optik oder dem Scanner sowie dem Roboter einfach möglich, daß sie die Gegenstände erken­ nen und ergreifen. Für die genaue Ergreifung der Gegenstände dient die Optik, welche die genaue Position der Gegenstände erkennt und den Greifer des Roboters entspre­ chend positioniert. Greifer und Optik sind somit steuerungsmäßig miteinander verbunden, wodurch eine wiederholgenaue treffsichere Positionierung des Roboters und Ergreifung der Gegenstände erfolgt. Zur Ausrichtung der Gegenstände zueinander wird die Orientie­ rung der Gegenstände mittels der Optik bzw. dem Scanner erkannt. Davon abhängig wird der Roboter derart gesteuert, daß die Gegenstände gleich orientiert sind. Das bedeutet, daß beispielsweise Würstchen, welche eine unterschiedliche Krümmung aufweisen, nach der Orientierung derart abgelegt werden, daß die Krümmung bei allen Gegenständen nach einer Seite hin gerichtet ist. Bei Wurstpaketen bedeutet dies, daß die Pakete in gleicher Orientierung in der nächstgrößeren Verpackungseinheit, z. B. in einer Kiste ab­ gelegt werden, so daß darin befindliche Etiketten von einer Seite her lesbar sind.

In der erfindungsgemäßen Vorrichtung werden Gegenstände, insbesondere Würstchen oder Wurstpakete, sortiert und verpackt zu einer nächstgrößeren Verpackungseinheit. Hierbei ist eine Fördereinrichtung zum Zuführen der Gegenstände zu einer Optik oder einem Scanner vorgesehen. Die Fördereinrichtung ist unmittelbar vor der Optik oder dem Scanner angeordnet. Die Gegenstände werden mittels Führungen vororientiert, so daß die Optik oder der Scanner die Gegenstände eindeutig erkennt. Es ist weiterhin eine Steuereinrichtung vorgesehen, mit welcher ein der Optik oder dem Scanner nachgeord­ neter Roboter die vororientierten Gegenstände ergreift und einer nächstgrößeren Ver­ packungseinheit zuführt oder sortiert oder die Gegenstände zu einer nächstgrößeren Verpackungseinheit zusammenlegt. Es werden hierbei einzelne Gegenstände, wie z. B. Würstchen, von der Optik oder Wurstpakete von dem Scanner erkannt.

Die Ablageposition kann entweder ein bestimmter Ort, unter Umständen neben einem bereits abgelegten Würstchen sein oder eine bestimmte Kiste, welcher das Wurstpaket zugeordnet werden soll. Die vorgesehenen Führungen dienen einer Vororientierung der Gegenstände, d. h. der Würstchen oder der Wurstpakete, so daß die Optik oder der Scanner die Gegenstände eindeutig identifiziert und dementsprechend den nachgeord­ neten Roboter steuern kann.

Der Roboter weist einen Greifer auf, welcher insbesondere pneumatisch betrieben ist zum Ergreifen der vorpositionierten Gegenstände. Hierzu hat der Greifer vorteilhafter­ weise mindestens einen Saugnapf, welcher den Gegenstand mittels Unterdruck erfaßt. Um eine Beschädigung der Gegenstände zu vermeiden, ist es besonders vorteilhaft, wenn der Greifer mehrere Saugnäpfe aufweist, da hierdurch die einzelne Saugkraft ge­ ringer ist und somit die Oberfläche des Gegenstandes, insbesondere bei Würstchen, nicht beschädigt wird. Bei einer derartigen Ausgestaltung werden mehrere Saugnäpfe entlang des Würstchens auf das Würstchen aufgesetzt und mittels Unterdruck an den Greifer angesaugt. Dadurch, daß die Optik bzw. der Scanner den Gegenstand sehr ge­ nau und eindeutig erkennt, ist der Greifer in der Lage, das Würstchen mit allen zur Ver­ fügung stehenden Saugnäpfen zu ergreifen, da er sehr genau entsprechend der Lage des Würstchens zu positionieren ist. Selbstverständlich kann der Greifer auch anders ausgebildet sein. Wesentlich ist, daß er teilespezifisch in der Lage ist, den Gegenstand sicher und schonend zu ergreifen.

Zur eindeutigen Erkennung der Gegenstände sind die Fördereinrichtung und die Führun­ gen so angeordnet, daß sie derart zusammenwirken, daß die Gegenstände einzeln der Optik oder dem Scanner zugeführt werden. Durch das einzelne Zuführen wird ein besse­ res und schnelleres Erkennen der einzelnen Gegenstände in ihrer exakten Position oder ihrer Art oder Größe möglich, wodurch der darauffolgende Roboter gesteuert werden kann und den Gegenstand sicher ergreift.

In einer besonderen Ausführungsart kann es vorteilhaft sein, daß Führungen derartig ausgebildet sind, daß die Gegenstände um etwa 90° gekippt werden. Dies ist insbeson­ dere bei flachen Wurstpaketen oder anderen Gegenständen, welche an einer Fläche ein Etikett aufweisen, welches gelesen werden soll, vorteilhaft, da durch die Drehung des Gegenstandes das Etikett sicher nach einer Seite hin gerichtet ist. Durch das seitliche Etikett ist ein einfacheres Erkennen des Etikettes mittels einer Optik oder einem Scanner möglich. Die Optik bzw. der Scanner können hierdurch seitlich der Fördereinrichtung po­ sitioniert sein, wodurch eine einfache Anordnung bei optimaler Erkennbarkeit des Etiket­ tes gewährleistet ist. Um ein sicheres Erkennen der Etiketten noch besser zu ermögli­ chen und keine Wahl treffen zu müssen, ob die Gegenstände 90° im oder gegen den Uhrzeigersinn gedreht werden müssen, um das Etikett durch den Scanner erkennen zu können, ist auf jeder Seite der Fördereinrichtung jeweils ein Scanner angeordnet. Damit ist es ausreichend, den entsprechenden Gegenstand um 90° im oder gegen den Uhrzei­ gersinn zu drehen. In jedem der Fälle ist es für einen der beiden Scanner möglich, das Etikett zu erkennen und zu lesen. Damit erhält man insbesondere den Vorteil, daß das Etikett weder von der Fördereinrichtung, noch durch den Gegenstand selbst verdeckt wird und für den Scanner somit leicht zugänglich zum Lesen ist.

Im Anschluß an den Roboter bzw. die Sortiereinrichtung ist eine Verpackungseinrichtung angeordnet. In der Verpackungseinrichtung werden die sortierten und zusammengeleg­ ten Würstchen erfaßt und einer Verpackung zugeführt. Die Verpackung kann eine Foli­ enverpackung oder eine Verpackung in eine Schachtel oder ähnlichem sein. Die Verpac­ kungseinrichtung weist einen Roboter und ein Magazin auf zum Füllen der nächstgröße­ ren Verpackungseinheit mit den Gegenständen. Die nächstgrößere Verpackungseinheit befindet sich in dem Magazin und ist für den Roboter leicht zugänglich angeordnet. Der Roboter ergreift die Gegenstände, je nach Bedarf einzeln oder gemeinsam, und führt sie in die nächstgrößere Verpackungseinheit. Besonders vorteilhaft ist es, wenn neben dem ersten Magazin ein weiteres Magazin zum Vorbereiten für den nächsten Füllvorgang vor­ gesehen ist. Insbesondere wenn unterschiedliche Verpackungseinheiten vorgesehen sein können, ist es vorteilhaft, wenn in dem weiteren Magazin die Verpackungseinheiten vorgelegt oder das Magazin entsprechend den neuen Verpackungseinheiten eingestellt werden kann. Während dieser Rüstarbeiten kann der Verpackungsvorgang in dem ersten Magazin störungslos fortgeführt werden und somit die Produktivität der gesamten Anlage erheblich gesteigert werden. Sobald die neuen Gegenstände oder eine geänderte Anzahl von Gegenständen, welche in die nächstgrößere Verpackungseinheit eingepackt werden soll, vorbereitet sind, wird der Roboter derart umgestellt, daß er künftig die Gegenstände nicht mehr in das erste Magazin, sondern in das weitere Magazin einfüllt. Anschließend kann das erste Magazin beispielsweise auf eine weitere Verpackungseinheit vorbereitet werden.

Weitere Vorteile der Erfindung sind in den nachfolgenden Ausführungsbeispielen be­ schrieben.

Es zeigt:

Fig. 1 eine Übersicht über eine komplette Verpackungslinie,

Fig. 2 eine Detailskizze zum Ergreifen einzelner Gegenstände,

Fig. 3 eine Detailskizze zur Drehung einzelner Gegenstände,

Fig. 4 eine Skizze zur Erkennung eines Etikettes mittels zweier Scanner.

In Fig. 1 ist der komplette Ablauf einer Verpackungslinie am Beispiel von Würstchen 1 in der Draufsicht skizziert. Anstelle von Würstchen 1 können selbstverständlich auch andere Gegenstände nach dem erfindungsgemäßen Prinzip verpackt werden. Der Prozeßbeginn ist in Fig. 1 am rechten Bildrand. Würstchen 1 werden in einer Schälmaschine 2 ent­ häutet, um dauerhaft verpackt werden zu können. Die Würstchen 1 verlassen die Schäl­ maschine 2 auf einer Fördereinrichtung 3. Die Schälmaschine 2 ist jedoch nicht zwingend erforderlich für den kompletten Verpackungsprozeß. Es kann auch vorteilhaft sein eine Schüttelrutsche oder Walzen vorzusehen, welche die Würstchen 1 der Fördereinrichtung 3 zuführt. Die Fördereinrichtung 3 ist derart gestaltet, daß die Würstchen 1 vereinzelt und hintereinander gefördert werden. Um die natürliche Krümmung der Würstchen 1 zu be­ rücksichtigen, ist die Fördereinrichtung 3 etwas breiter gestaltet, als der eigentliche Durchmesser der Würstchen 1. Die Fördereinrichtung 3 weist zwei seitliche Führun­ gen 3a auf, damit die Würstchen 1 die Fördereinrichtung 3 nicht unbeabsichtigt verlassen können. Die Würstchen 1 sind auf der Fördereinrichtung 3 im wesentlichen sortiert, ledig­ lich hinsichtlich ihrer Krümmung sind unterschiedliche Lagen möglich. Auf der Förderein­ richtung 3 werden die Würstchen 1 einer Optik 4 zugeführt. In der Optik 4 werden die Würstchen 1 hinsichtlich ihrer Lage erfaßt. Hierbei wird erkannt, in welcher Richtung die Krümmung der Würstchen 1 angeordnet ist und welche genaue Position die Würstchen 1 nach dem Verlassen der ersten Fördereinrichtung 3 eingenommen haben.

Abhängig von der genauen Position der Würstchen 1 unter der Optik 4 wird ein Roboter 6 gesteuert. Die Optik 4 und der Roboter 6 sind steuerungsmäßig miteinander verbunden, so daß ein Greifer 7 das Würstchen 1 zielsicher erfassen und aufnehmen kann. Das Würstchen 1 wird in den strichpunktiert angedeuteten Greifbereich des Roboters 6 geför­ dert und von dem Greifer 7 des Roboters 6 aufgenommen. Der Roboter 6 führt daraufhin eine genaue Positionierung des Würstchens 1 durch und legt es an einer vorbestimmten Stelle auf einer weiteren Fördereinrichtung 5 ab. Das darauffolgende Würstchen 1 wird wiederum von dem Greifer 7 des Roboters 6 aufgenommen und neben dem zuerst ab­ gelegten Würstchen 1 in gleicher Orientierung der Krümmung abgelegt. Dies wird so oft wiederholt, bis die gewünschte Anzahl von Würstchen 1 für ein Wurstpaket nebeneinan­ der angeordnet ist. Die Fördereinrichtung 5 kann dabei taktweise weiterbewegt werden, immer dann, wenn die vorbestimmte Anzahl von Würstchen 1 nebeneinander liegen. Vorzugsweise erfolgt aber eine kontinuierliche Bewegung der Fördereinrichtung 5, wobei das Würstchen 1 von dem Roboter 6 entsprechend dem zwischenzeitlich erfolgten Ver­ satz der restlichen Würstchen 1 abgelegt wird.

Besonders vorteilhaft, da besonders schnell, ist es, wenn das erste Würstchen 1 eines Gebindes (Charge) als Ausgangslage für das gesamte Gebinde hinsichtlich seiner Ab­ lage auf der Fördereinrichtung 5 dient. Das zweite und jedes weitere Würstchen 1 wird dabei entsprechend der Lage des ersten Würstchens 1 ausgerichtet und abgelegt. Es ist somit ein Würstchen 1 weniger zu handhaben, wodurch die Taktzeit wiederum wesentlich erhöht werden kann.

Der Greifer 7 des Roboters 6 wird vorzugsweise pneumatisch betätigt. Hierzu ist eine Vakuumpumpe 8 vorgesehen, welche bei Bedarf Unterdruck an dem Greifer 7 erzeugt, wodurch die Würstchen 1 angesaugt werden. Bei Bedarf kann ein weiterer Roboter mit einem Greifarm an der Fördereinrichtung 5 vorgesehen sein, welcher die Würstchen 1 ebenfalls sortiert ablegt. Hierdurch ist eine höhere Produktivität der Verpackungslinie er­ möglicht.

Die Pakete mit Würstchen 1 werden am Ende der Fördereinrichtung 5 einer weiteren Op­ tik 11 zugeführt. In der Optik 11 wird die genaue Position der einzelnen Würstchen 1 bzw. Wurstpakete erkannt und dementsprechend, ähnlich wie bei der Optik 4, ein mit der Optik 11 verbundener Roboter 13 gesteuert. Auch der Roboter 13 ergreift die Würstchen 1, nunmehr das im vorliegenden Fall zusammengestellte 5er-Pack, und positioniert diese Würstchen 1 in dem Magazin 14. Das Magazin 14 ist üblicherweise ein Teil einer Verpac­ kungsmaschine. In dem Magazin 14 sind Behälter 16 oder auch nur Fächer 16 vorgese­ hen, in welche die Pakete mit Würstchen 1 von dem Roboter 13 abgelegt werden. Die abgelegten Würstchen 1 werden anschließend zu einem Paket 20 verpackt. Die Verpac­ kung kann beispielsweise dadurch geschehen, daß sie mittels einer Folie eingeschweißt und zurechtgeschnitten werden oder der Behälter 16 verschlossen wird. Die Pakete 20 werden außerdem mit einem Etikett versehen, das vorzugsweise einen Barcode aufweist und die Art und Anzahl der verpackten Würstchen 1 kennzeichnet.

Während das Magazin 14 auf der einen Seite des Roboters 13 angeordnet ist, befindet sich auf der anderen Seite des Roboters 13 ein weiteres Magazin 15. In dem Magazin 15 können weitere Behälter vorbereitet werden oder die Verarbeitung anderer Würstchen mit anderen Abmessungen der Pakete vorgesehen werden. Die entsprechenden Rüstarbei­ ten können erfolgen, ohne daß die Verpackung der Würstchen 1 in dem Magazin 14 behindert wird. Die Umstellung der Verpackungsanlage von Verpackungen, wie sie in dem Magazin 14 verarbeitet werden, auf Verpackungen, wie die in dem Magazin 15 zu verarbeiten sind, kann damit sehr schnell erfolgen, ohne daß ein längerer Produkti­ onstillstand zu erfolgen hat. Nachdem die Pakete 20 fertiggestellt sind, werden sie an eine weitere Fördereinrichtung 25 übergeben. Dort werden sie in Pfeilrichtung dem Eingang eines Pasteurs 27 zugeführt. An der Fördereinrichtung 25 können mehrere, mit der zuvor beschriebenen Verpackungseinrichtung gleichartige Verpackungseinrich­ tungen vorgesehen sein. In dem Ausführungsbeispiel der Fig. 1 ist eine zweite Verpac­ kungseinrichtung dargestellt, in welcher Würstchen 1 in Pakete 21 einer anderen Größe verpackt werden. Auch diese Pakete 21 sind mit einem Etikett versehen, um auf den In­ halt der Pakete 21 hinzuweisen.

Auf der Fördereinrichtung 25 und dem darauf folgenden Eingang des Pasteurs 27 wer­ den die Pakete 20 und 21 gemischt. Die Pakete 20 und 21 werden in einer unregelmäßi­ gen Reihenfolge dem Pasteur 27 zugeführt. Im Pasteur 27 werden die Würstchen 1 halt­ bar gemacht. Die Pakete 20 und 21 verlassen den Pasteur 27 an einer Fördereinrichtung 30. Sie weisen hierbei keine gleichartige Lage mehr auf, da sie in dem Pasteur 27 sowohl in ihrer Reihenfolge, als auch in ihrer Lage verändert werden können. Zu Beginn der För­ dereinrichtung 30 können die Pakete 20 und 21 derart zum Liegen kommen, daß die auf den Paketen 20 and 21 angebrachten Etiketten entweder von der Fördereinrichtung 30 weg oder zur Fördereinrichtung 30 hin zeigen. Um auch Etiketten erfassen zu können, welche nicht lesbar sind, da sie auf der Unterseite der Pakete 20 oder 21 liegen und so­ mit von der Fördereinrichtung 30 verdeckt werden, ist eine in Fig. 3 näher beschriebene Führung vorgesehen, welche die Pakete 20 und 21 hochkant stellt. Damit wird das Etikett in jedem Falle so positioniert, daß es entweder nach links oder nach rechts zeigt. Beid­ seits der Fördereinrichtung 30 ist ein Scanner 31 und 32 angeordnet. Durch die Orientie­ rung der Pakete 20 und 21 weist das Etikett stets entweder in Richtung auf den Scanner 31 oder in Richtung auf den Scanner 32 und ist somit in jedem Falle lesbar. Scanner 31 und 32 sind steuerungsmäßig mit dem Roboter 33 und 34 verbunden. Entsprechend der erkannten Art des Paketes 20 und 21 wird, wenn das entsprechende Pakete 20 oder 21 in die Reichweite des Roboters 33 bzw. 34 gelangt, der Roboter 33 oder 34 aktiviert und ergreift das Paket 20 oder 21. Aus den Paketen 20 wird sodann die nächstgrößere Ver­ packungseinheit in Form eines Paketes 35 gebildet, das in leere Kisten 42 gepackt wird. Die Kisten 42 werden auf einer Fördereinrichtung 39 dem Greifbereich des Roboters 33 zugeführt und anschließend beispielsweise dem Versand zugestellt. Ebenso wird für die Pakete 21 mittels des Roboters 34 eine leere Kiste 41 zu einem Paket 36 gefüllt. Das Paket 36 bzw. die Kisten 41 werden über eine Fördereinrichtung 40 ebenfalls dem Ver­ sand zugeführt.

In Fig. 2 ist ein Ausführungsbeispiel im Bereich der Optik 4 aus dem Ausführungsbei­ spiel der Fig. 1 skizziert. Auf der Fördereinrichtung 3 werden die Würstchen 1 der Optik 4 zugeführt. Die Würstchen 1 sind zwar vororientiert, dahingehend, daß sie einzeln der Optik 4 zugeführt werden. Die Würstchen 1 weisen allerdings unterschiedliche Krüm­ mungen sowohl in ihrer Form als auch in ihrer Orientierung auf.

Im Bereich der Optik 4 werden die Würstchen 1 einzeln auf die Fördereinrichtung 5 be­ wegt. Dort wird jedes einzelne Würstchen 1 von der Optik 4 in seiner Lage erkannt. Die entsprechenden Signale werden an den Roboter 6 weitergegeben, welcher den Greifer 7 entsprechend aktiviert. Der Greifer 7 weist im wesentlichen einen Greifarm 70 und ein Gelenk 71 auf. An dem Gelenk 71 ist ein Vakuumgreifer 72 zum Ergreifen des Würst­ chens 1 angeordnet. An dem Vakuumgreifer 72 befinden sich mehrere Saugnäpfe 73, welche mittels der in Fig. 1 dargestellten Vakuumpumpe 8 mit Unterdruck beaufschlagt werden. Durch den Unterdruck wird das Würstchen 1 an den Greifer 72 bzw. die Saug­ näpfe 73 angesaugt und kann in eine Position neben bereits positionierten Würstchen 1 bewegt werden. Damit die Saugnäpfe 73 das Würstchen 1 in ihrer gesamten Länge er­ fassen können, wird der Vakuumgreifer 72 an dem Gelenk 71 so ausgerichtet, daß jeder Saugnapf 73 in Kontakt mit dem Würstchen 1 ist. Dadurch ist es gewährleistet, daß jeder Saugnapf 73 seine Kraft auf das Würstchen 1 zur Wirkung bringen kann und somit eine gleichmäßig verteilte, relativ geringe Greifkraft erforderlich ist. Der Greifer 7 ist derart ausgestaltet, daß er in der Lage ist, das Würstchen 1 auch um im wesentlichen 180° zu drehen, so daß die Orientierung der Krümmung bei den sortierten Würstchen 1 stets gleich ist. Es sind daher auch andere Konstruktionen als die in Fig. 2 skizzierte möglich.

In Fig. 3 ist eine perspektivische Ansicht der Fördereinrichtung 30 im Bereich der Scan­ ner 31 und 32 aus Fig. 1 dargestellt. Nach der Fördereinrichtung 30 gelangen die ein­ zelnen Pakete 20 und 21 in unregelmäßiger Reihenfolge aus dem Pasteur 27 zur Ablage. Die Pakete 20 und 21 werden mittels der Fördereinrichtung 30 dem Scanner 31 und 32 zugeführt. Wie aus Fig. 3 zu ersehen ist, weisen die Pakete 20 und 21 Etiketten 50 auf, welche vorzugsweise mit Barcode beschriftet sind. Die Etiketten 50 liegen entweder von der Fördereinrichtung 30 weg oder zur Fördereinrichtung 30 hin gerichtet. Um jedes Eti­ kett 50 der Pakete 20 und 21 mittels eines Scanners 31, 32 lesen zu können, werden die Pakete 20 und 21 durch eine Führung 51 um im wesentlichen 90° gedreht und somit hochkant gestellt. Damit ist sichergestellt, daß jedes Paket 20 oder 21 entweder von dem Scanner 31 oder von dem Scanner 32 gelesen werden kann. Die Führungen 51 sind derart gestattet, daß sie die Pakete 20, 21 allmählich von ihrer liegenden in eine ste­ hende Position bewegen. Die Führungen 51 können selbstverständlich auch anders, als in dem hier dargestellten Ausführungsbeispiel ausgeführt sein. Neben den stationären Führungen 51 ist es auch möglich, daß mittels eines Roboters die Pakete 20, 21 hochkant dem Scanner 31, 32 zugeführt werden. Die Führungen 51 stellen allerdings eine kosten­ günstigere und ebenfalls zuverlässige Variante der Erfindung dar. Die Drehung der Pa­ kete 20, 21 kann auch mittels einer Umlenkung der Fördereinrichtung 30 erfolgen. Hier­ bei kann das Förderband der Fördereinrichtung 30 so umgelenkt werden, daß die Pakete 20, 21 ganz oder zumindest teilweise hochkant gestellt werden und anschließend, bei Bedarf mit weiteren Führungen den Scannern 31 und 32 zugeführt werden.

Wie aus Fig. 4 zu entnehmen ist, kann auf einfache Weise das Paket 20 bzw. 21 mit seinem Etikett 50 mittels der Scanner 31 oder 32 gelesen werden, da bei einem Hoch­ kantstellen der Pakete 20, 21 das Etikett 50 stets entweder zum Scanner 31 oder zum Scanner 32 hin zeigt. Die Pakete 20 befinden sich dabei weiterhin auf der Fördereinrich­ tung 30 und werden an dem Scanner 31 bzw. 32 vorbeigeführt.

Claims (12)

1. Verfahren zum Sortieren und Verpacken von länglichen Gegenständen, insbesondere von Würstchen oder Wurstpaketen in ein nächstgrößeres Gebinde, insbesondere Ver­ packungseinheit oder Charge, wobei

• - die Gegenstände mittels Führungen einer Fördereinrichtung in Reihe und in ihrer Längsrichtung im wesentlichen gleich orientiert einzeln einer Optik zugeführt werden,
• - eine geforderte Orientierung der Gegenstände im Gebinde durch die Orientierung des ersten für das zu bildende Gebinde vorgesehenen Gegenstands auf der Förderein­ richtung bestimmt wird,
• - die tatsächliche Orientierung jedes einzelnen Gegenstands von der Optik erfaßt wird,
• - der vororientierte, in seiner tatsächlichen Orientierung erkannte Gegenstand von der Fördereinrichtung einem festen Greifbereich eines Greifers einzeln zugeführt, von dem Greifer in dem Greifbereich ergriffen und erforderlichenfalls unter Drehen in die geforderte Orientierung an die vorgesehene Position auf der Fördereinrichtung oder in einer Verpackungseinheit gebracht wird.

2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei unterschiedliche Gegenstände mittels der Optik er­ kannt werden und in Abhängigkeit von der Art des Gegenstandes unterschiedlichen Po­ sitionen zugeführt werden.

3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, wobei jeder Gegenstand mit einem Eti­ kett zur Kennzeichnung versehen wird, und wobei der Gegenstand zum Lesen des Eti­ kettes auf der Fördereinrichtung gedreht wird, so daß das Etikett seitlich der Förderein­ richtung lesbar ist.

4. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, wobei der zu orientierende Gegenstand im wesentlichen um 180° gedreht wird.

5. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 4, wobei die Gegenstände entsprechend der Erkennung der Etiketten sortiert in der nächstgrößeren Verpackungseinheit abgelegt werden.

6. Vorrichtung zum Sortieren und Verpacken von länglichen Gegenständen, insbesondere von Würstchen oder Wurstpaketen in ein nächstgrößeres Gebinde, insbesondere Ver­ packungseinheit oder Charge, mit

• - einer Fördereinrichtung (3) zum Zuführen der Gegenstände (1) zu einer Optik (4),
• - einer Steuereinrichtung,
• - einem Handhabungsautomaten (6) mit einem Greifer (7),zur Durchführung des Verfahrens nach einem der vorherigen Ansprüche,

dadurch gekennzeichnet, daß

• - an der Fördereinrichtung (3, 5) Führungen (3a) angeordnet sind zum Vororientieren bzw. Vorpositionieren der Gegenstände (1) während des Zuführens, mit welchen die Gegenstände (1) in Reihe und in ihrer Längsrichtung im wesentlichen gleich orientiert der Optik (4) und weiter einem festen Greifbereich des Greifers (7) einzeln zugeführt werden,
• - die Steuereinrichtung als geforderte Orientierung die Orientierung des ersten für das zu bildende Gebinde vorgesehenen Gegenstands (1) auf der Fördereinrichtung (5) be­ stimmt,
• - der Handhabungsautomat (6) mittels des Greifers (7) nach Maßgabe der Steuerein­ richtung in dem Greifbereich den vororientierten Gegenstand (1) ergreift und erforderli­ chenfalls unter Drehen in die geforderte Orientierung an die vorgesehene Position auf der Fördereinrichtung (5) oder in einer Verpackungseinheit bringt.

7. Vorrichtung nach dem vorangehenden Anspruch, dadurch gekennzeichnet, daß zur Vororientierung der Gegenstände (1) an der Fördereinrichtung (3) Führungen vorgese­ hen sind.

8. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Handhabungsautomat (6) einen Greifar (7), insbesondere pneumatisch Saugnäpfe (73) aufweist zum Ergreifen der vorpositionierten Gegenstände (1).

9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß im An­ schluß an die Fördereinrichtung (5) eine Verpackungseinrichtung (12) angeordnet ist.

10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß auf jeder Seite einer weiterem Fördereinrichtung (30) jeweils ein Scanner (31, 32) angeordnet ist zum seitlichen Erkennen eines Etikettes (50) von Gebinden (20, 21).

11. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 9 oder 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Verpackungseinrichtung (12) einen weiteren Handhabungsautomaten (13) und ein Ma­ gazin (14, 15) mit nächstgrößeren Verpackungseinheiten aufweist zum Füllen der nächstgrößeren Verpackungseinheit mit den Gegenständen (1).

12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß neben dem Magazin (14) ein weiteres Magazin (15) zum Vorbereiten für den nächsten Füllvorgang vorgesehen ist.