DE19817217C1 - Sauggreifer und Einlegeteil für einen Sauggreifer - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft einen Sauggreifer zum Ansaugen eines zu manipulierenden Werkstücks, mit einer Saugplatte, einem an der Saugplatte befestigten, am Werkstück anzulegenden Dichtprofil, welches einen Saugraum umschließt, und einem mit dem Saugraum verbundenen Unterdruck-Anschluss, wobei an der dem Werkstück zugewandten Unterseite der Saugplatte wenigstens ein an die Oberfläche des Werkstücks anlegbares Einlegeteil vorgesehen ist. Die Erfindung betrifft außerdem eine Einlegeteil für einen Sauggreifer.

Derartige Sauggreifer sind in einer Vielzahl bekannt. Die DE 20 01 169 A1 offenbart einen Sauggreifer mit einer Saugplatte, auf deren Rand ein Dichtprofil aufgesetzt ist. Außerdem ist die Saugplatte mit einem Unterdruckanschluss versehen, welcher z. B. mit einer Unterdruckquelle verbunden werden kann. Mit der DE 19 63 250 A1 ist ein anderer Sauggreifer bekannt geworden, an dessen Saugplatte ein Dichtprofil befestigt ist.

Als nachteilig hat sich bei diesen Sauggreifern herausgestellt, dass die Dichtprofile den Saugraum gegenüber der Umgebung zwar relativ gut abdichten, Querkräfte des Werkstücks bezüglich des Sauggreifers jedoch nur bedingt aufgenommen bzw. abgestützt werden können. In der Regel führen permanente oder sehr hohe Querkräfte zu einem Ablösen des Dichtprofils vom Werkstück oder zumindest zu einem erhöhten Verschleiß des Dichtprofils, insbesondere der Dichtlippe bzw. Dichtkante.

Aus der DE 297 00 071 U1 ist ein Sauggreifer zum Ansaugen eines zu manipulierenden Werkstücks bekannt, bei dem der Saugraum mittels eines Dichtprofils abgeschlossen ist und das Werkstück in Querrichtung mittels eines Reibschlußelements festgehalten wird. Da das Reibschlußelement einem Verschleiß unterliegt, muß es gelegentlich ausgewechselt werden, wofür aber ein Werkzeug erforderlich ist.

Der Erfindung liegt daher die Aufgabe zugrunde, einen Sauggreifer bereitzustellen, der wartungsarm bzw. leicht zu warten ist bzw. sollen Verschleißteile problemlos befestigbar und austauschbar sein.

Diese Aufgabe wird bei einem Sauggreifer der eingangs genannten Art erfindungsgemäß dadurch gelöst, dass das Einlegeteil mit wenigstens einer Schwachstelle versehen ist, welche durchtrennbar ist.

Das Anbringen eines Einlegeteils hat den wesentlichen Vorteil, dass vom Werkstück auf den Sauggreifer ausgeübte Querkräfte optimal abgestützt werden. Diese Kräfte wirken nun nicht mehr ausschließlich auf das Dichtprofil und insbesondere auf die Dichtkante bzw. Dichtlippe, was in der Regel zu enormen Abnutzungen führt, sondern werden überwiegend vom bzw. von den Einlegeteilen abgestützt. Da diese Einlegeteile aufgrund ihrer Schwachstellen ohne Werkzeug leicht und schnell an die Saugplatte und im speziellen an die Größe und/oder Form der Saugplatte angepasst werden kann, müssen nicht für jeden Saugplattentyp und -größe speziell zugeschnittene Einlegeteile bereit gehalten werden. Auf diese Weise können universell verwendbare Einlegeteile hergestellt werden, die durch Durchtrennen der Schwachstellen an die Saugplatte des jeweiligen Sauggreifers anpassbar sind.

Vorteilhaft sind die Schwachstellen in einem Rastermaß am Einlegeteil vorgesehen, so dass dieses wunschgemäß aufgetrennt werden kann. Dabei sind die Schwachstellen ohne Werkzeug durchtrennbar.

Vorzugsweise ist die dem Werkstück zugewandte Unterseite der Saugplatte mit Ausnehmungen versehen und sind in diese Ausnehmungen Einlegeteile einschiebbar und darin befestigbar.

Durch die an der Unterseite der Saugplatte, d. h. an der dem Werkstück zugewandten Seite vorgesehenen Ausnehmungen wird die Möglichkeit geschaffen, dass an diesen Ausnehmungen Elemente, nämlich Einlegeteile, befestigt werden können, über welche die Querkräfte abgestützt werden können. Diese Einlegeteile können werkstückspezifisch ausgebildet sein, so dass für unterschiedliche Werkstücke, insbesondere für unterschiedlich gestaltete Werkstückoberflächen, unterschiedliche Einlegeteile zum Einsatz kommen. Aufgrund der Ausnehmungen, in welche die Einlegeteile einschiebbar sind, kann der Sauggreifer bzw. kann die Saugplatte relativ einfach mit den entsprechenden Einlegeteilen bestückt werden bzw. können abgenutzte Einlegeteile relativ leicht ausgetauscht werden. Hierfür bedarf es keiner Werkzeuge. Gemäß einem bevorzugten Ausführungsbeispiel sind die Ausnehmungen mit wenigstens einem Hinterschnitt versehen. Dies hat den Vorteil, dass aufgrund des Hinterschnitts in den Ausnehmungen zusätzliche Sicherungselemente wie Klammern, Schrauben, Verklebungen usw. entfallen. Da über die Einlegeteile die Querkräfte abgestützt werden, wird das Dichtprofil zum einen vor übermäßigem Verschleiß geschützt, zum anderen besteht nicht mehr die Gefahr, dass aufgrund der auftretenden Querkräfte das Dichtprofil von der Werkstückoberfläche gelöst und dadurch der Saugraum belüftet wird. Die Querkräfte werden nun direkt von der Werkstückoberfläche über die Einlegeteile auf die Saugplatte übertragen.

Bevorzugt besteht das Einlegeteil aus einem elastisch verformbaren Material. Sie können so gestaltet sein, dass sie bei am Werkstück angesetztem Sauggreifer und bei am Saugraum angelegtem Unterdruck unter Vorspannung an der Oberfläche des Werkstücks anliegen, d. h. geringfügig komprimiert werden. Auf diese Weise können die auftretenden Querkräfte optimal abgestützt werden. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Einlegeteile an ihrer dem Werkstück zugewandten Oberfläche profiliert sind, z. B. ein Rillen- oder Noppenprofil aufweisen, wodurch sie sich insbesondere bei unebenen Werkstückoberflächen gewissermaßen in dieser Oberfläche verkrallen.

Bei einem Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass die Einlegeteile eine dem Werkstück zugewandte rutschhemmende Oberfläche aufweisen.

Vorteilhaft werden die Einlegeteile aus wenigstens zwei unterschiedlichen Materialien gebildet. Dabei kann z. B. das eine Material etwas steifer bezüglich des anderen Materials sein und zur Befestigung des Einlegeteils an der Saugplatte dienen. Das andere Material kann etwas weicher sein und besitzt die rutschhemmenden Eigenschaften und kommt an der Werkstückoberfläche zur Anlage. Es ist jedoch auch denkbar, dass die Einlegeteile mit Verstärkungen, insbesondere inkompressiblen Einsätzen versehen sind.

Bevorzugt sind die Ausnehmungen in einem Rastermaß an der Unterseite der Saugplatte angeordnet. Dabei können die Ausnehmungen ringförmig und/oder in Form von konzentrischen Kreisen und/oder in Form von parallelen und/oder orthogonal zueinander verlaufenden geraden Nuten an der Unterseite der Saugplatte angeordnet sein. Dies hat den wesentlichen Vorteil, dass, insbesondere bei Saugplatten, welche aus Kunststoff bestehen, die Herstellung dieser Ausnehmungen, z. B. in Form von Nuten oder dergleichen, relativ einfach herstellbar sind.

Eine Weiterbildung der Erfindung sieht vor, dass der seitliche Rand der Saugplatte einen waagerecht liegenden umlaufenden Steg aufweist, welcher eine geringere Dicke besitzt als die Saugplatte, dass an dessen freien Enden zwei orthogonal abstehende Schenkel angeordnet sind, welche in entgegengesetzte Richtungen vom freien Ende des Steges abstehen.

Diese erfindungsgemäße Ausgestaltung des seitlichen Randes der Saugplatte besitzt den großen Vorteil, dass auf relativ einfache Art und Weise das Dichtprofil an der Saugplatte befestigbar ist. Der Rand gewährleistet zum einen eine vakuumdichte Aufnahme des Dichtprofils, zum anderen eine optimale Kraftübertragung der am Dichtprofil angreifenden Kräfte auf die Saugplatte sowie eine werkzeuglose Befestigung des Dichtprofils an der Saugplatte. Außerdem können beschädigte oder verschlissene Dichtprofile mühelos von der Saugplatte entfernt werden, ohne dass hierzu ein Werkzeug erforderlich ist. Schließlich bedarf es in der Regel keiner zusätzlichen Hilfsmittel, wie Schrauben, Klammern, Bänder usw. für die Fixierung des Dichtprofils an der Saugplatte.

Eine Weiterbildung sieht vor, dass die Dicke wenigstens eines der Schenkel in Richtung des freien Endes zunimmt. Auf diese Weise wird ein Hinterschnitt an diesem Schenkel geschaffen, der zum einen für eine bessere Fixierung des Dichtprofils an der Saugplatte dient, zum anderen die Abdichtung des Profils an der Saugplatte erhöht. Dabei nimmt die Dicke bevorzugt kontinuierlich zu.

Die Erfindung sieht außerdem vor, dass das Dichtprofil mit einer Aufnahme versehen ist und die Aufnahme zur Aufnahme des Steges und der Schenkel dient. Dabei besitzt die Aufnahme ein Profil, welches dem Profil bzw. dem Querschnitt des Steges mit den Schenkeln entspricht bzw. geringfügig kleiner ist, so dass das Dichtprofil unter Vorspannung am Steg und an den Schenkeln anliegt.

Bei einem bevorzugten Ausführungsbeispiel ist vorgesehen, dass einer der Schenkel, insbesondere der dem Werkstück zugewandte Schenkel an seinem freien Ende einen Fortsatz aufweist, der orthogonal vom Schenkel absteht. Über diesen Fortsatz können optimal bezüglich der Saugplatte in axialer Richtung wirkende Kräfte vom Dichtprofil abgestützt werden bzw. kann sich das Dichtprofil in dieser Richtung optimal am Schenkel und an diesem Fortsatz abstützen. Das Dichtprofil ist in dieser Richtung im Befestigungsbereich relativ steif. Dabei weist der Fortsatz eine Dicke auf, die geringer ist als die Dicke des Steges und/oder des Schenkels. Der Fortsatz kann also relativ dünn sein.

Vorzugsweise besteht das Dichtprofil aus wenigstens zwei Materialien, die insbesondere unterschiedliche elastische Eigenschaften aufweisen. Dabei ist der für die Befestigung des Dichtprofils an der Saugplatte dienende Bereich relativ steif, wohingegen der am Werkstück anliegende Bereich flexibler ausgestaltet sein kann. Es sind jedoch auch Varianten denkbar, bei denen die elastischen Eigenschaften des Befestigungsbereichs und des am Werkstücks anliegenden Bereichs des Dichtprofils umgekehrt sind.

Bevorzugt ist das Dichtprofil ein Abschnitt eines Endlosprofils, insbesondere eines extrudierten Profils. Von diesem Endlosprofil wird der benötigte Abschnitt abgeschnitten, auf die Saugplatte aufgezogen und die freien Enden des Profilabschnitts z. B. miteinander verklebt. Auf diese Weise sind die unterschiedlichen Saugplatten relativ einfach mit dem Dichtprofil bestückbar.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus den Unteransprüchen sowie aus der nachfolgenden Beschreibung, in der mehrere Ausführungsbeispiele der Erfindung im Einzelnen dargestellt sind. Dabei können die in der Zeichnung dargestellten und in der Beschreibung sowie in den Ansprüchen erwähnten Merkmale jeweils einzeln für sich oder in beliebiger Kombination erfindungswesentlich sein. In der Zeichnung zeigen:

Fig. 1 einen Querschnitt durch einen ersten Sauggreifer mit Dichtprofil und eingelegtem Einlegeteil;

Fig. 2 einen Querschnitt durch ein Einlegeteil;

Fig. 3 eine zweite Ausführungsform eines Sauggreifers gemäß Fig. 1;

Fig. 4 eine dritte Ausführungsform eines Sauggreifers gemäß Fig. 1; und

Fig. 5 einen Ausschnitt V gemäß Fig. 1.

In der Fig. 1 ist ein erstes Ausführungsbeispiel eines Sauggreifers 10 dargestellt, der eine Saugplatte 11 aufweist, die mit einer zentralen Gewindebohrung 12 versehen ist. In diese Gewindebohrung 12 kann ein Befestigungsmittel eingeschraubt werden, das mit einem Unterdruckanschluss versehen ist. Die Gewindebohrung 12 mündet in einen Saugraum 13, der sich unterhalb der Saugplatte 11 befindet und der von einem Dichtprofil 14 umgeben ist. Dieses Dichtprofil 14 ist mit dem Rand 15 der Saugplatte 11 verbunden. Außerdem befindet sich an der Unterseite 16 der Saugplatte 11 ein Einlegeteil 17, welches in den Saugraum 13 hineinragt. Wird der Sauggreifer 10 auf ein nicht dargestelltes Werkstück aufgesetzt und wird an den Saugraum 13 ein Unterdruck angelegt, dann wird das Werkstück vom Sauggreifer 10 angesaugt und der Sauggreifer 10 legt sich mit seinem Einlegeteil 17 an die Oberfläche des Werkstücks an. Das Werkstück kann nun mit dem Sauggreifer 10 angehoben und manipuliert werden. Das Einlegeteil 17 besitzt eine rutschhemmende Oberfläche 18 und kann deshalb vom Werkstück auf den Sauggreifer 10 ausgeübte Querkräfte abstützen.

Zur Aufnahme des Einlegeteils 17 weist die Saugplatte 11 an ihrer Unterseite 16 Ausnehmungen 19 auf, welche bei kreisrunden Saugplatten 11 als konzentrische Kreise bzw. konzentrische Kreisabschnitte ausgebildet sind. Die Ausnehmungen 19 und 20 können einen beliebigen Querschnitt aufweisen, wobei ein rechteckiger Querschnitt bevorzugt wird. Die Ausnehmung 19 ist stufenförmig ausgebildet und besitzt einen ersten, radial inneren Abschnitt mit einer relativ großen Tiefe sowie einen zweiten, radial äußeren Abschnitt mit einer geringeren Tiefe. Die Ausnehmung 20 ist im Bereich des Randes 15 vorgesehen und besitzt ebenfalls eine geringe Tiefe. Bei rechteckförmigen, länglichen oder ovalen Saugplatten 11 können sich die Ausnehmungen 19 und 20 aus teilkreisförmigen und aus geraden Abschnitten zusammensetzen.

Das Einlegeteil 17 ist mit zu den Ausnehmungen 19 und 20 entsprechenden Vorsprüngen 21 und 22 (Fig. 2) versehen. Diese Vorsprünge 21 und 22 sind mit seitlich auskragenden Nasen 23 versehen, mit denen sie kraft- und ggf. formschlüssig mit den Ausnehmungen 19 und 20 verbindbar sind. Beim Eintreffen der Vorsprünge 21 und 22 werden die Nasen 23 verformt und halten das Einlegeteil 17 an der Unterseite 16 der Saugplatte 11 fest. Ein einfaches Einführen der Vorsprünge 21 und 22 wird dadurch erleichtert, dass die Nasen 23 Einfuhrschrägen 24 aufweisen. Die Nasen 23 sind nach Art eines Widerhakens ausgebildet. Das Einlegeteil 17 kann gebogene (kreisbogen- oder teilkreisbogenförmige) und/oder gerade Vorsprünge aufweisen.

Außerdem ist beim Ausführungsbeispiel der Fig. 2 erkennbar, dass das Einlegeteil 17 mit einer Schwachstelle 25 versehen ist, welche durch zwei axiale Einschnitte 26 und 27 gebildet wird, so dass lediglich ein dünner Materialsteg 28 übrig bleibt. Dieser Materialsteg 28 unterteilt das Einlegeteil 17 in einen radial inneren Abschnitt 29 sowie einen radial äußeren Abschnitt 30. Bei Sauggreifern 10 mit kleinem Durchmesser und somit kleiner Saugplatte 11 wird, wie in Fig. 1 dargestellt, lediglich der radial innere Abschnitt 29 benötigt. Dieser wird durch Durchtrennen des Materialstegs 28 und Abtrennen des radial äußeren Abschnitts 30 aus dem ursprünglichen Einlegeteil 17 herausgenommen. Bei Sauggreifern 10 mit größerem Radius und somit größerer Saugplatte 11 wird auch der radial äußere Abschnitt 30 des Einlegeteils 17 mit verwendet und an der Unterseite 16 an Ausnehmungen 31 befestigt. Dies ist in den Fig. 3 und 4 dargestellt. Es können also für unterschiedlich große Sauggreifer 10 gleiche Einlegeteile 17 verwendet werden, wobei im Bedarfsfalle ein Teil des Einlegeteils 17, nämlich der radial äußere Abschnitt 30, abgetrennt wird. Die Herstellung einheitlicher Einlegeteile 17, welche universell einsetzbar sind, ist nicht nur kostengünstiger gegenüber spezieller Einlegeteile 17, sondern vereinfacht auch die Lagerhaltung sowie Ersatzteilbestellung. Bei länglichen Sauggreifern 10 ist es denkbar, das Einlegeteil 17 mit radial zu durchtrennen und die beiden Teile an den radial äußeren Stellen der Unterseite 16 der Saugplatte 11 zu befestigen. Die Schwachstellen können radial und tangential, d. h. in Umfangsrichtung verlaufen.

Die Fig. 5 ist eine vergrößerte Widergabe des Ausschnitts V gemäß Fig. 1 und zeigt den Rand 15 des Sauggreifers 10. Dieser Rand 15 wird von einem waagerecht liegenden umlaufenden Steg 32 sowie zwei Schenkel 33 und 34 gebildet, welche vom Steg 32 orthogonal nach oben und unten abstehen. Der obere Steg 33 besitzt an seiner radial inneren Umfangsfläche eine radial nach innen vorspringende Nase 35, welche eine Hinterschneidung bildet. Der nach unten weisende Schenkel 34 besitzt an seiner radial inneren Umfangsfläche ebenfalls eine radial nach innen vorspringende Nase 36, die ebenfalls eine Hinterschneidung bildet. An seiner radial äußeren Umfangsfläche ist der Schenkel 34 mit einem Fortsatz 37 versehen, der radial nach außen absteht. Dieser Fortsatz 37 weist eine geringere Dicke auf als der Steg 32. Der Steg 32 sowie die Schenkel 33 und 34 bilden ein optimales Halteprofil für das Dichtprofil 14, welches eine dem Querschnitt des Steges 32 sowie der Schenkel 33 und 34 entsprechende Ausnehmung aufweist. Nach dem Aufsetzen des Dichtprofils 14 auf den Rand 15 werden die Schenkel 33 und 34 hintergriffen und halten das Dichtprofil 14 optimal fest. Der Fortsatz 37 dient zur Stabilisierung der Dichtkante 38 und kann axial wirkende Kräfte aufnehmen bzw. abstützen. Dabei kann das Dichtprofil 14 aus mehreren Materialien bestehen, welche unterschiedliche Eigenschaften, inbesondere unterschiedliche elastische Eigenschaften aufweisen. So besitzt das dargestellte Dichtprofil 14 einen relativ stabilen, d. h. elastisch weniger verformbaren Abschnitt 39, über welchen es am Rand 15 der Saugplatte 11 befestigt wird. An diesen Abschnitt 39 schließt sich nach unten ein zweiter Abschnitt 40 an, der aus einem weicheren Material besteht. Eventuell kann die Oberfläche dieses Schnitts 40 behandelt bzw. mit einem Überdruck versehen sein, so dass dieser verschleißfest ist.

Der Fig. 2 kann noch entnommen werden, dass das Einlegeteil zusätzlich zum zentralen Durchbruch 41, welcher mit der Bohrung 12 fluchtet, mit einem weiteren Durchbruch 42 versehen ist, welcher mit einer Bohrung 43 der Saugplatte 11 fluchtet. In diese Bohrung 43 können z. B. Unterdruckmessgeräte, Tastelemente und dergleichen eingeschraubt werden, die die Saugplatte 11 über den Durchbruch 42 durchgreifen und in den Saugraum 13 einmünden bzw. am Werkstück anliegen. Die zueinander korrespondierende Bohrung 43 und Durchbruch 42 sind auch beim Ausführungsbeispiel der Fig. 3 erkennbar. Beim Ausführungsbeispiel der Fig. 4 liegt die Bohrung 43 außerhalb des Einlegeteils 17 und bedarf daher keines Durchbruchs im Einlegeteil. Der Durchbruch 42 ist bei diesem Ausführungsbeispiel nicht erforderlich, wirkt sich aber auch nicht als störend aus.

Die erfindungsgemäße Ausgestaltung der Vorrichtung erlaubt eine sichere Handhabung des Werkstücks, wobei unterschiedliche Sauggreifer 10 mit gleichen Einlegeteilen 17, die ggf. an die Sauggreifer 10 angepasst werden, bestückt werden können.

Claims (30)

1. Sauggreifer (10) zum Ansaugen eines zu manipulierenden Werkstücks, mit einer Saugplatte (11), einem an der Saugplatte (11) befestigten, am Werkstück anzulegenden Dichtprofil (14), welches einen Saugraum (13) umschließt, und einen mit dem Saugraum (13) verbundenen Unterdruckanschluss, wobei an der dem Werkstück zugewandten Unterseite (16) der Saugplatte (11) wenigstens ein an die Oberfläche des Werkstücks anlegbares Einlegeteil (17) vorgesehen ist, dadurch gekennzeichnet, dass das Einlegeteil (17) mit wenigstens einer Schwachstelle (25) versehen ist, welche durchtrennbar ist.

2. Sauggreifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwachstelle (25) ohne Werkzeug durchtrennbar ist.

3. Sauggreifer nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, dass mehrere Schwachstellen (25) in einem Rastermaß, insbesondere in radialer und/oder Umfangsrichtung am Einlegeteil (17) vorgesehen sind.

4. Sauggreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Einlegeteil (17) durch Durchtrennen an der bzw. den Schwachstellen (25) an die Größe und/oder Form der Saugplatte (11) anpaßbar ist.

5. Sauggreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Schwachstelle (25) durch einen Materialsteg (28) oder eine Perforation gebildet wird.

6. Sauggreifer nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Materialsteg (28) eine geringere Dicke aufweist als das Einlegeteil (17) und insbesondere von wenigstens einem axialen Einschnitt (26, 27) flankiert ist.

7. Sauggreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Einlegeteile (17) aus einem elastisch verformbaren Material bestehen.

8. Sauggreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Einlegeteile (17) eine dem Werkstück zugewandte rutschhemmende Oberfläche (18) aufweisen.

9. Sauggreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Einlegeteile (17) eine Materialkomposition aus wenigstens zwei unterschiedlichen Materialien ist.

10. Sauggreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die dem Werkstück zugewandte Unterseite (16) der Saugplatte (11) mit Ausnehmungen (19, 20, 31) versehen ist und dass in diese Ausnehmungen (19, 20, 31) die Einlegeteile (17) einlegbar sind.

11. Sauggreifer nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausnehmungen (19, 20, 31) in einem Rastermaß an der Unterseite (16) der Saugplatte (11) angeordnet sind.

12. Sauggreifer nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausnehmungen (19, 20, 31) ringförmig an der Unterseite (16) der Saugplatte (11) angeordnet sind.

13. Sauggreifer nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausnehmungen (19, 20, 31) in Form von konzentrischen Nuten an der Unterseite (16) der Saugplatte (11) angeordnet sind.

14. Sauggreifer nach Anspruch 10 oder 11, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausnehmungen (19, 20, 31) in Form von paralellen und/oder orthogonal zueinander verlaufenden geraden Nuten an der Unterseite (16) der Saugplatte (11) angeordnet sind.

15. Sauggreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass der seitliche Rand (15) der Saugplatte (11) einen waagerecht liegenden umlaufenden Steg (32) aufweist, welcher eine geringere Dicke besitzt als die Saugplatte (11), dass an dessen freiem Ende zwei orthogonal abstehende Schenkel (33, 34) angeordnet sind, welche in entgegengesetzte Richtungen vom freien Ende des Steges (32) abstehen.

16. Sauggreifer nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Dicke wenigstens eines der Schenkel (33, 34) in Richtung dessen freien Endes zunimmt.

17. Sauggreifer nach Anspruch 15 oder 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Dicke kontinuierlich zunimmt.

18. Sauggreifer nach einem der Ansprüche 15 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass einer der Schenkel (34), insbesondere der dem Werkstück zugewandte Schenkel, an seinem freien Ende einen Fortsatz (37) aufweist, der orthogonal vom Schenkel (34) absteht.

19. Sauggreifer nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dass der Fortsatz (37) sich in radialer Richtung vom freien Ende weg erstreckt.

20. Sauggreifer nach Anspruch 18 oder 19, dadurch gekennzeichnet, dass der Fortsatz (37) eine Dicke aufweist, die geringer ist als die Dicke des Steges (32) und/oder des Schenkels (33 oder 34).

21. Sauggreifer nach einem der Ansprüche 15 bis 20, dadurch gekennzeichnet, dass das Dichtprofil (14) mit einer Aufnahme versehen ist und die Aufnahme zur Aufnahme des Steges (32) und der Schenkel (33, 34) dient.

22. Sauggreifer nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Dichtprofil (14) aus wenigstens zwei Materialien besteht, die insbesondere unterschiedliche elastische Eigenschaften aufweisen.

23. Sauggreifer nach einem der vorstehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Dichtprofil (14) ein Abschnitt eines Endlosprofils oder ein Ring ist.

24. Sauggreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Einlegeteil (17) frei von zusätzlichen Befestigungsteilen und/oder frei von Klebstoffen an der Saugplatte (11) befestigt ist.

25. Sauggreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Einlegeteil (17) Vorsprünge (21, 22) aufweist, über welche das Einlegeteil (17) in den Ausnehmungen (19, 20, 31) befestigbar ist.

26. Sauggreifer nach Anspruch 25, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorsprünge (21, 22) eine derartige Geometrie aufweisen, dass sie beim Einführen in die Ausnehmungen (19, 20, 31) verpresst werden.

27. Sauggreifer nach Anspruch 25 oder 26, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorsprünge (21, 22) ein Tannenbaumprofil aufweisen.

28. Sauggreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausnehmungen (19, 20, 31) die Saugplatte (11) nicht durchdringen.

29. Sauggreifer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Ausnehmungen (19, 20, 31) mit wenigstens einem Hinterschnitt versehen sind.

30. Einlegeteil für einen Sauggreifer, wobei das Einlegeteil (17) die Merkmale nach einem der vorhergehenden Ansprüche aufweist.