DE19751761A1 - System und Verfahren zur aktuell exakten Erfassung von Behandlungszielpunkten - Google Patents

System und Verfahren zur aktuell exakten Erfassung von Behandlungszielpunkten

Info

Publication number
DE19751761A1
DE19751761A1 DE19751761A DE19751761A DE19751761A1 DE 19751761 A1 DE19751761 A1 DE 19751761A1 DE 19751761 A DE19751761 A DE 19751761A DE 19751761 A DE19751761 A DE 19751761A DE 19751761 A1 DE19751761 A1 DE 19751761A1
Authority
DE
Germany
Prior art keywords
referencing
treatment
computer
position detection
patient
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
DE19751761A
Other languages
English (en)
Other versions
DE19751761B4 (de
Inventor
Stefan Vielsmeier
Rainer Birkenbach
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Brainlab AG
Original Assignee
Brainlab Medizinische Computersysteme GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Brainlab Medizinische Computersysteme GmbH filed Critical Brainlab Medizinische Computersysteme GmbH
Priority to DE19751761A priority Critical patent/DE19751761B4/de
Publication of DE19751761A1 publication Critical patent/DE19751761A1/de
Application granted granted Critical
Publication of DE19751761B4 publication Critical patent/DE19751761B4/de
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Fee Related legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B8/00—Diagnosis using ultrasonic, sonic or infrasonic waves
    • A61B8/08—Detecting organic movements or changes, e.g. tumours, cysts, swellings
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B90/00—Instruments, implements or accessories specially adapted for surgery or diagnosis and not covered by any of the groups A61B1/00 - A61B50/00, e.g. for luxation treatment or for protecting wound edges
    • A61B90/36—Image-producing devices or illumination devices not otherwise provided for
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A61—MEDICAL OR VETERINARY SCIENCE; HYGIENE
    • A61B—DIAGNOSIS; SURGERY; IDENTIFICATION
    • A61B6/00—Apparatus for radiation diagnosis, e.g. combined with radiation therapy equipment
    • A61B6/08—Auxiliary means for directing the radiation beam to a particular spot, e.g. using light beams

Description

Die Erfindung betrifft ein System sowie ein Verfahren zur aktuell exakten Erfassung von Behandlungszielpunkten mit einer computergestützten Referenzierungseinrichtung, die positionsgebende Reflektoren und Marker sowie eine erste Positionsdetektionseinrichtung aufweist und Diagnosedaten eines Patienten mit den ermittelten Positionswerten von Behandlungsgeräten und Patientenanatomie zur optimierten Behandlung verknüpft.
Insbesondere auf dem Gebiet der Neurochirurgie ist es üblich, Navigationssysteme zur Verfügung zu stellen, die die Tätigkeit des Chirurgen mit Hilfe eines Computers und einer Bildschirmausgabe unterstützen. An Behandlungsgeräten, beispielsweise an chirurgischen Instrumenten, werden aktive Signalgeber oder Reflektoren angebracht. Auch der Patient und seine Fixationseinrichtungen, beispielsweise eine Patientenliege mit einem Kopfring, werden markiert bzw. referenziert, wobei am Patienten natürliche oder künstliche Land­ marken verwendet werden.
Eine Kameraanlage, die dazu in der Lage ist, räumliche Positionswerte zu erfassen, überwacht das Operationsgebiet und gibt die Positionen der Behandlungsgeräte sowie die der durch die Landmarken festgelegten Patientenanatomie an ein Computersystem weiter, das die Verbindung zwischen dem behandelnden Chirurgen, d. h. der Patientenanatomie, wie er sie bei der Behandlung sieht, und diagnostischen Daten herstellt, die beispielsweise durch eine Computertomographie erhalten wurden. Durch die Rechnereinheit wird eine virtuelle Bildreproduktion des Operationsgebietes wiedergegeben; der Chirurg kann bildschirmunterstützt arbeiten. Er sieht über die Bildausgabe virtuell auch Behandlungs­ bereiche, die visuell nicht zugänglich sind.
Ein wichtiger Arbeitsschritt bei der Durchführung einer Behandlung mit solchen Neurona­ vigationssystemen ist die anfangs stattfindende Referenzierung der Patientenanatomie. Vor der Durchführung der Computertomographie wird ein Satz künstlicher Marker an dem Patienten in der Umgebung der zu behandelnden Partie angebracht. Diese Marker, die sowohl bei der Computertomographie als auch später bei der Behandlung durch die Kamera erfaßt werden können, werden beispielsweise über Pflaster auf die Haut des Patienten aufgeklebt.
Bei der Computertomographie wird die Position der Behandlungsziele, beispielsweise eines Tumors, gegenüber der Markergruppe genau referenziert, die Lage des Behand­ lungsziels ist deshalb auch später im Neuronavigationssystem erfaßbar.
Ein Nachteil solcher Neuronavigationssysteme besteht zunächst in der relativen Ungenau­ igkeit der Patientenreferenzierung mittels aufgeklebter Marker. Hautverschiebungen bei der Fixierung des Patienten vor der Operation können die Referenzierung mit Ungenau­ igkeiten belasten. Invasive Markerbefestigung, z. B. durch Anbohren von Knochenteilen, würde dieses Problem zwar lösen, solche Methoden sind jedoch deswegen zu vermeiden, weil sie den Patienten stark belasten.
Ein weiteres grundsätzliches Problem bei bekannten Neuronavigationssystemen besteht in der Lageverschiebung der zu behandelnden Körperpartien. Eine solche Lageverschiebung kann durch mehrere Faktoren entstehen, beispielsweise durch den Abfluß von Körper­ flüssigkeiten, durch Druckveränderungen beim Öffnen von über dem Behandlungsgebiet liegenden Körperpartien, oder ganz einfach durch Lageänderungen aufgrund der Schwer­ kraft.
Finden solche Lageänderungen kurz vor der Operation oder während dieser statt, ist das Neuronavigationssystem wiederum mit einer Ungenauigkeit belastet, die insbesondere bei Gehirnoperationen negative Auswirkungen haben kann, wo gesunde Gehirnpartien unbe­ dingt zu schonen sind.
Es ist die Aufgabe der vorliegenden Erfindung, ein System sowie ein Verfahren zur Erfassung von Behandlungszielpunkten zur Verfügung zu stellen, das die obigen Nachteile kompensiert. Insbesondere soll eine aktuell exakte Erfassung der Behandlungszielpunkte ermöglicht werden.
Diese Aufgabe wird erfindungsgemäß dadurch gelöst, daß zusätzlich zur Neuronavigation (einer ersten Positionsdetektionseinrichtung) eine zweite Positionsdetektionseinrichtung in die Referenzierungseinrichtung eingebunden ist, mit deren Positionsinformationen die Positionswerte aus der ersten Positionsdetektionseinrichtung aktualisiert werden.
Der Vorteil der erfindungsgemäßen Lösung liegt in erster Linie darin, daß vor Ort, d. h. kurz vor und während der Operation, die Lage der Behandlungsziele nochmals in genauer Weise nachreferenziert werden kann. Durch das Erfassen der aktuellen Lage nach Lage­ veränderungen, die durch den Abfluß von Körperflüssigkeiten, Druckveränderungen oder wegen der Schwerkraft entstehen, ist es erfindungsgemäß möglich, das gesamte Naviga­ tionssystem neu abzustimmen. Auch Ungenauigkeiten, die durch Hautverschiebungen entstehen, können berichtigt werden, so daß der Einsatz von invasiven, den Patienten belastenden Techniken zur Markerfixierung nicht mehr nötig wird.
Die Behandlung kann nunmehr mit aktuellen Lagedaten computergestützt durchgeführt werden. Patientenschädigungen durch Ungenauigkeiten werden vermieden.
Bei einer Ausführungsform des erfindungsgemäßen Systems weist die zweite Positions­ detektionseinrichtung eine Reflektorengruppe auf, die von der ersten Positionsdetektions­ einrichtung erfaßt werden kann. Durch diese Maßnahme wird in geeigneter Weise die Verbindung zwischen den beiden Positionsdetektionseinrichtungen hergestellt, d. h. die Lage der zweiten Positionsdetektionseinrichtung kann über die darin angebrachte Reflekto­ rengruppe im Operationsgebiet genau bestimmt werden. Die Information aus beiden Positionsdetektionseinrichtungen kann in Übereinstimmung gebracht werden.
Eine Ausführungsvariante des Systems nach der vorliegenden Erfindung ist dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Positionsdetektionseinrichtung ein Ultraschall-Diagnosege­ rät mit einer eine Reflektorengruppe tragenden Sonde ist, welche mit einer Ultraschallbild­ verarbeitung verbunden ist, die ein Ultraschallbild auf derselben Bildausgabe ausgibt, wie eine computergestützte Referenzierungseinrichtung für einen Operationsraum.
Die aktuelle Position der Patientenanatomie wird also hier durch ein Ultraschallbild festgestellt. Gewöhnlich sind solche Ultraschallbilder eher unscharf und können die Atonomie nur andeutungsweise wiedergeben. Die genaue Erfassung von Daten zur Operationsunterstützung ist bei Operationen, die eine hohe Positionstreue erfordern, nur durch Ultraschallbilder nicht möglich.
Es ist jedoch sehr gut möglich, mit einem Ultraschallbild Gesamtlageveränderungen genau zu erfassen. Verschiebungen charakteristischer Außenkonturpunkte, beispielsweise für einen Tumor, können mit hoher Genauigkeit ermittelt werden, und wenn diese Informa­ tion über die Lageveränderungen an das Neuronavigationssystem weitergegeben wird, das ein hochexaktes Anatomiebild mit den Daten aus der Computertomographie liefert, kann die computerunterstützte Behandlung optimal positionstreu durchgeführt werden. Wenn das Ultraschallbild sowie das Bild aus der computergestützten Referenzierungseinrichtung auf demselben Bildschirm ausgegeben werden, ist ein Vergleich bzw. ein Abgleich der Daten durch das Chirurgenteam schnell und einfach durchführbar.
Gemäß einer weiteren Ausführungsvariante der vorliegenden Erfindung ist die zweite Positionsdetektionseinrichtung ein chirurgisches Mikroskop mit einer Reflektorengruppe, welches die Position aktuell fokussierten Punkte an eine computergestützte Referenzie­ rungseinrichtung für einen Operationsraum übermitteln kann.
In vielen Operationsräumen ist bereits ein chirurgisches Mikroskop vorhanden. Wenn dieses Mikroskop mit einer für die Referenzierungseinrichtung (das Neuronavigations­ system) geeigneten Reflektorengruppe versehen wird, besteht über den Datenaustausch die Möglichkeit, die Lage der Punkte genau zu ermitteln, die im Fokus des Mikroskops liegen. Hierdurch kann auch die aktuelle Position von Punkten an Behandlungszielen bestimmt werden, nachdem eine Lageverschiebung erfolgt ist. Wenn nunmehr die nicht mehr richtige Position charakteristischer Punkte aus der Computertomographie-Referenzie­ rung durch die aktuelle Lageinformation korrigiert wird, besteht also nach einer Neu­ zuordnung der Raumpunkte wiederum die Möglichkeit, eine exakte bildschirmunterstützte Operation durchzuführen.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung ist die zweite Positions­ detektionseinrichtung ein Ultraschall-Diagnosegerät mit einer eine Reflektorengruppe tragenden Sonde, welche mit einer Ultraschallbildverarbeitung verbunden ist, die die aktuelle Position erfaßter Anatomiegebiete an eine computergestützte Referenzierungsein­ richtung übermittelt, welche wiederum eine Bestrahlungseinrichtung steuert.
Hier kommen nun die erfindungsgemäßen Vorteile auch bei Bestrahlungstherapien zur Auswirkung. Insbesondere bei einer Bestrahlung von Gehirntumoren ist die Kenntnis der jeweils aktuellen Position des Behandlungsziels von Wichtigkeit, um gesunde Anatomie­ bereiche vor der Zerstörung zu bewahren.
Eine Ausgestaltung eines oben beschriebenen Systems, bei dem die computergestützte Referenzierungseinrichtung eine Vorrichtung zur Steuerung des Strahlengangs der Strahlungseinrichtung steuert, ist vor allen Dingen dann von Vorteil, wenn Lagever­ änderungen ausgeglichen werden sollen, die immer wiederkehren, beispielsweise Lagever­ änderungen durch die Atmung des Patienten. Wenn die Bestrahlung des Patienten im Brustraum vorgenommen werden soll, bewirkt die Atmung des Patienten eine immer wiederkehrende Lageveränderung der Patientenanatomie. Da vermieden werden muß, daß der Strahlengang auch dann fortgesetzt wird, wenn sich der zu behandelnde Körper­ abschnitt nicht mehr im Fokus befindet, muß die Bestrahlung beispielsweise intermittie­ rendstattfinden, d. h. der Strahl ist immer nur dann vorhanden, wenn der Zielpunkt sich auch im Strahlengang befindet. Zu anderen Zeitpunkten ist der Strahl abzuschalten.
Durch die ursprüngliche Referenzierung des Behandlungsgebiets über Marker in einem Referenzierungssystem und durch den aktuellen Abgleich der Positionswerte für das Behandlungsgebiet mittels einer Ultraschall-Bilderfassung kann ein solcher intermittieren­ der Betrieb mit guter Positionstreue aufrechterhalten werden.
Eine zweite Einsatzmöglichkeit des erfindungsgemäßen Systems, bei dem die computer­ gestützte Referenzierungseinrichtung eine Vorrichtung zur Lagesteuerung des Patienten­ trägers der Bestrahlungseinrichtung steuert, findet vor allen Dingen bei dem Abgleich von Referenzierungsungenauigkeiten und anderen einmalig stattfindenden Lageveränderungen Anwendung. Wenn nach der Fixierung des Patienten über eine Ultraschalldiagnose festgestellt wird, daß sich das zu bestrahlende Ziel nicht mehr exakt an der Stelle befindet, an der es nach der Referenzierung über die Computertomographie sein sollte, können die Positionswerte mittels der Informationen aus der Ultraschalldiagnose abgeglichen werden. Es besteht nunmehr die Möglichkeit, den Patiententräger, beispielsweise einen Behand­ lungstisch für die Bestrahlung, auf dem der Patient fixiert ist, motorisch so nachzufahren, daß der Strahl wieder auf die aktuelle Position des Behandlungsziels trifft.
Das erfindungsgemäße Verfahren zur Erfassung von Behandlungszielpunkten weist ganz allgemein die folgenden Schritte auf:
  • - computergestützte Referenzierung der Patientenanatomie mittels positionsgebender Reflektoren und Marker sowie mit einer ersten Positionsdetektionseinrichtung, wobei Diagnosedaten eines Patienten mit den ermittelten Positionswerten von Behandlungsgeräten und Patientenanatomie zur optimierten Behandlung verknüpft werden,
  • - Erfassen der aktuellen Position von Behandlungszielen durch eine zweite Positions­ detektionseinrichtung,
  • - Einbinden der Information über die aktuelle Position in die Referenzierungsein­ richtung durch die Einbindung der zweiten Positionsdetektionseinrichtung in die Referenzierungseinrichtung,
  • - Aktualisieren der Positionswerte aus der ersten Positionsdetektionsrichtung mit den Positionsinformationen der zweiten Positionsdetektionseinrichtung.
Wie schon für das erfindungsgemäße System beschrieben, bringt auch das neue Verfahren die Vorteile der Korrektur von Ungenauigkeiten sowie der Kompensation von Lagever­ änderungen mit sich. Auch beim erfindungsgemäßen Verfahren kann die aktuelle Position der Behandlungsziele über eine Reflektorengruppe an der zweiten Positionsdetektionsein­ richtung von der ersten Positionsdetektionseinrichtung erfaßt werden.
Wenn ein Ultraschall-Diagnosegerät als zweite Positionsdetektionseinrichtung verwendet wird, welches eine eine Reflektorengruppe tragende Sonde aufweist, kann die aktuelle Position der Behandlungsziele insbesondere in mindestens zwei Ebenen erfaßt werden. Durch eine solche Ultraschall-Positionserfassung ist eine sehr genaue aktuelle Lagebe­ stimmung für das Behandlungsziel möglich. Mit diesen neuen Positionswerten kann dann die erste Lagebestimmung durch eine Referenzierungseinrichtung aktualisiert werden; mit den Computertomographie-Daten aus der Refererenzierungseinrichtung ist eine hochexakte Behandlungsunterstützung mit aktuellen Positionswerten möglich.
Auch hierbei ist es von Vorteil, wenn das Ultraschall-Diagnosegerät mit einer Ultraschall- Bildverarbeitung verbunden ist, die ein Ultraschallbild auf dieselbe Bildausgabe ausgibt, wie eine computergestützte Referenzierungseinrichtung für einen Operationsraum. Bevor­ zugt erfolgt die Initierung des Datenabgangs durch ein einfaches bildschirmunterstütztes Verfahren, beispielsweise durch ein Überlagern der Bilder aus der Ultraschall-Bildver­ arbeitung und aus der Referenzierungseinrichtung mittels eines Übereinanderziehens der Bilder mit einer Computermaussteuerung.
Die Software der Referenzierungseinrichtung bzw. des Neuronavigationssystems kann dabei in bekannter Weise so abgestellt werden, daß mit einer Maussteuerung das aktuelle Ultraschall-Bild markiert wird, das Bild mit Hilfe des Mauscursers auf das Bild aus der Computertomographie gezogen und dort freigegeben wird. Wenn eine solche Prozedur dem System als Initiierung einer erfindungsgemäßen Positionswertaktualisierung vor­ gegeben wird, kann diese sehr einfach desöfteren während einer Behandlung von einem Behandlungsassistenten durchgeführt werden. Eine genaue Positionswertbestimmung und eine ständige Korrektur sind damit während der Behandlung jederzeit möglich.
Gemäß einer weiteren Ausgestaltung des erfindungsgemäßen Verfahrens wird die aktuelle Position der Behandlungsziele durch ein chirurgisches Mikroskop mit einer Reflektoren­ gruppe erfaßt, welches die Position aktuell fokussierter Punkte an eine computergestützte Referenzierungseinrichtung für einen Operationsraum übermitteln kann. Dabei können zur Feststellung der aktuellen Positionswerte charakteristische Punkte des Behandlungszieles mit dem Mikroskop aus verschiedenen Richtungen fokussiert werden, um danach einen aktuellen Abgleich mit den Werten aus der ersten Positionsdetektionseinrichtung durch­ zuführen.
Wie schon erwähnt, kann die Aktualisierung der Positionswerte vor und während der Behandlung bei jeder Verfahrensgestaltung mehrmals durchgeführt werden.
Auch die Steuerung einer Bestrahlungseinrichtung durch die Übermittlung der aktuellen Position erfaßter Anatomiegebiete an eine computergestützte Referenzierungseinrichtung bildet eine Durchführungsart des erfindungsgemäßen Verfahrens. Hierbei kann wiederum einerseits die computergestützte Referenzierungseinrichtung eine Vorrichtung zur An­ steuerung des Strahlengangs der Bestrahlungseinrichtung, insbesondere gemäß dem Atmungstakt des Patienten steuern oder zur Erfassung weniger häufig auftretender La­ geänderungen bzw. zur Korrektur von Ungenauigkeiten eine computergestützte Referen­ zierungseinrichtung dazu benutzt werden, eine Vorrichtung zur Lagesteuerung des Patien­ tenträgers der Bestrahlungseinrichtung zu steuern, also beispielsweise motorisch eine Patientenliege so nachzufahren, daß die zu behandelnden Körperpartien wieder im Strah­ lengang liegen.
Ein weiterer Aspekt der vorliegenden Erfindung betrifft ein Kalibrierungsverfahren zur Einbindung der Positionserfassung eines Ultraschall-Diagnosegerätes in eine computer­ gestützte Referenzierungseinrichtung, die positionsgebende Reflektoren und Marker sowie eine erste Positionsdetektionseinrichtung aufweist und Diagnosedaten eines Patienten mit den ermittelten Positionswerten von Behandlungsgeräten und Patientenanatomie zur optimalen Behandlung verknüpft.
Wenn ein Ultraschall-Diagnosegerät als zweite Positionsdetektionseinrichtung gemaß der Erfindung verwendet wird, muß dieses kalibriert werden, um eine richtige Zuordnung seiner Informationen zu denjenigen aus der Referenzierungseinrichtung zu gestatten. Es muß einerseits bekannt sein, wo die durch die Ultraschall-Sonde erfaßten Anatomie­ bereiche im Koordinatensystem der Sonde liegen, und andererseits ist zu bestimmen, wo diese Punkte im Raumkoordinatensystem der Referenzierungseinrichtung bzw. der Neuro­ navigation sind. Dazu wird vor dem Einsatz des Ultraschallgeräts als zweite Detektions­ einrichtung ein Kalibrierungsverfahren mit den folgenden Schritten durchgeführt:
  • - Feststellen der Position einer Eichhilfe über die Referenzierungseinrichtung durch Lokalisierung der Eichhilfe mittels einer daran angebrachten Reflektorengruppe,
  • - Erfassen der Struktur der Eichhilfe mit der Sonde des Ultrasehall-Diagnosegerätes,
  • - Erfassen der Sondenposition über die Referenzierungseinrichtung mittels einer an der Sonde angebrachten Reflektorengruppe,
  • - Kopplung der Positionswerte aus dem Ultraschallbild mit den Positionsdaten aus der Referenzierungseinrichtung, wodurch bestimmt, wo der von der Ultraschall­ sonde abgegriffene Bereich im von der Referenzierungseinrichtung erfaßten Raum liegt.
Nach der Durchführung des beschriebenen Kalibrierungsverfahrens ist sowohl im Koordi­ natensystem der Referenzierungseinrichtung als auch im Sondensystem jeder Bildpunkt bezüglich seiner Lage exakt referenziert. Das Ultraschall-Diagnosegerät kann zur aktuellen Feststellung der Positionswerte von Behandlungszielgebieten verwendet werden.
Als Eichhilfe für das Kalibrierungsverfahren wird vorteilhafterweise ein Strukturkörper verwendet, der in charakteristischer Weise angeordnete Stäbe aufweist, deren Winkel­ anordnung und Verkippung im Ultraschall-Bild eine exakte Positionsanalyse zuläßt.
Gemäß einem weiteren Aspekt der vorliegenden Erfindung kann das System zur aktuell exakten Erfassung von Behandlungszielpunkten auch auf Magnetfelderfassungen basieren. Bei einem solchen System weist die zweite Positionsdetektionseinrichtung eine Magnet­ felderzeugungseinrichtung auf, welche in ein Behandlungsziel eingebracht bzw. in dessen Nähe positioniert ist, sowie einen Detektor für die Magnetfelderzeugungseinrichtung.
Es kommt vor, daß Behandlungsziele, beispielsweise Tumore, im Körper wandern. Die verschobene Position eines solchen wandernden Behandlungsziels kann aktuell mit Hilfe einer Magnetfelderzeugungseinrichtung ermittelt werden. Der Detektor für die Magnet­ felderzeugungseinrichtung hat hierbei, je nach Anwendungsfall, verschiedene Funktionen und Ausgestaltungen, die jeweils wieder von der speziellen Art der Magnetfelderzeugungs­ einrichtung abhängen.
Bei einer Gruppe von Ausführungsformen des erfindungsgemäßen Systems mit einer Magnetfelderzeugungseinrichtung ist diese eine Miniaturspule, während der Detektor eine auf magnetischer Induktion basierende Einrichtung ist.
Eine Ausgestaltung in der oben angesprochenen Gruppe von Ausführungsformen des Systems mit Miniaturspulen ist dadurch gekennzeichnet, daß diese Anschlüsse aufweist, über die eine Spannung an die Spule angelegt werden kann. Die Spule erzeugt hierauf ein Magnetfeld, welches dann von dem Detektor erfaßbar ist, wodurch Informationen über die Position des Behandlungsziels erhalten werden können.
Ein weiteres System mit Miniaturspule basiert darauf, daß der Detektor Induktionsspulen aufweist, die über ihr Magnetfeld einen Strom in die Miniaturspule induzieren. Die Minaturspule weist wiederum Anschlüsse auf, über die der in die Spule induzierte Strom erfaßt werden kann; d. h. der Strom wird gemessen und die Informationen über die Position des Behandlungsziels können anhand von Stromstärkedaten erhalten werden.
Ein weiteres Miniaturspulensystem basiert auf der Verwendung einer Spule ohne äußere Anschlüsse. Der Detektor weist hierbei Induktionsspulen auf, die über ihr Magnetfeld selbst einen Strom in die isolierte Miniaturspule induzieren. Dieser Strom erzeugt an der Miniaturspule selbst wieder ein Magnetfeld, das als Sekundärfeld bezeichnet werden kann. Dieses Sekundärfeld wird wiederum von externen Spulen erfaßt, insbesondere den Spulen am Detektor selbst, wodurch Behandlungszielpositionen erhalten werden können. Ein solches Prinzip wird als MRI-Scanner-Prinzip bezeichnet.
Bei allen oben genannten Miniaturspulensystemen sollte der Durchmesser der Miniatur­ spule geeignet klein sein, und insbesondere kleiner als ein Millimeter.
Ein weiteres Erfassungssystem mit einer Magnetfelderzeugungseinrichtung gemaß der vorliegenden Erfindung verzichtet auf den Einsatz einer Miniaturspule. Anstelle der Spule wird ein Permanentmagnet in ein Behandlungsziel eingebracht bzw. in dessen Nähe positioniert, der dann über einen Detektor erfaßbar ist. Insbesondere kann der Permanent­ magnet ein Stabmagnet mit geeignet kleinen Abmessungen sein.
Der Detektor kann jeweils mehrere Induktionsspulen aufweisen, die so angeordnet sind, daß die Ausrichtung und die Position der Magnetfelderzeugungseinrichtung genau erfaßt werden kann. Die Position des Detektors selbst gegenüber der computergestützten Refe­ renzierungseinrichtung kann wiederum durch eine Reflektorengruppe stattfinden, die am Detektor angebracht ist.
Auch das erfindungsgemäße Verfahren, das oben schon allgemein beschrieben wurde, kann als zweite Detektionseinrichtung die oben beschriebenen verschiedenen Arten von Magnetfelderzeugungseinrichtungen und die dazugehörigen Detektoren verwenden, die vorteilhafterweise mit einer Reflektorengruppe ausgestattet sind.

Claims (28)

1. System zur Erfassung von Behandlungszielpunkten mit einer computergestützten Referen­ zierungseinrichtung, die positionsgebende Reflektoren und Marker sowie eine erste Posi­ tionsdetektionseinrichtung aufweist und Diagnosedaten eines Patienten mit den ermittelten Positionswerten von Behandlungsgeräten und Patientenanatomie zur optimierten Behandlung verknüpft, gekennzeichnet durch eine zweite Positionsdetektionseinrichtung, die in die Referenzierungs­ einrichtung eingebunden wird und mit deren Positionsinformationen die Positionswerte aus der ersten Positionsdetektionseinrichtung aktualisiert werden.
2. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Positionsdetektionsein­ richtung eine Reflektorengruppe aufweist, die von der ersten Positionsdetektionseinrichtung erfaßt werden kann.
3. System nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Positionsdetektionseinrichtung ein Ultraschall-Diagnosegerät mit einer eine Reflektorengruppe tragenden Sonde ist, welche mit einer Ultraschallbildverarbeitung verbunden ist, die ein Ultraschallbild auf derselben Bildausgabe ausgibt, wie eine computergestützte Referenzie­ rungseinrichtung für einen Operationsraum.
4. System nach einem der Ansprüche 1 oder 2 dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Positionsdetektionseinrichtung ein chirurgisches Mikroskop mit einer Reflektorengruppe ist, welches die Position aktuell fokussierter Punkte an eine computergestützte Referenzierungs­ einrichtung für einen Operationsraum übermitteln kann.
5. System nach einem der Ansprüche 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Positionsdetektionseinrichtung ein Ultraschall-Diagnosegerät mit einer eine Reflektorengruppe tragenden Sonde ist, welche mit einer Ultraschallbildverarbeitung verbunden ist, die die aktuelle Position erfaßter Anatomiegebiete an eine computergestützte Referenzierungsein­ richtung übermittelt, welche wiederum eine Bestrahlungseinrichtung steuert.
6. System nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die computergestützte Referenzie­ rungseinrichtung eine Vorrichtung zur Ansteuerung des Strahlengangs der Bestrahlungsein­ richtung steuert.
7. System nach einem der Ansprüche 5 oder 6, dadurch gekennzeichnet, daß die computer­ gestützte Referenzierungseinrichtung eine Vorrichtung zur Lagesteuerung des Patiententrägers der Bestrahlungseinrichtung steuert.
8. Verfahren zur Erfassung von Behandlungszielpunkten mit den folgenden Schritten:
  • - computergestützte Referenzierung der Patientenanatomie mittels positionsgebender Reflektoren und Marker sowie mit einer ersten Positionsdetektionseinrichtung, wobei Diagnosedaten eines Patienten mit den ermittelten Positionswerten von Behandlungs­ geräten und Patientenanatomie zur optimierten Behandlung verknüpft werden,
  • - Erfassen der aktuellen Position von Behandlungszielen durch eine zweite Positions­ detektionseinrichtung,
  • - Einbinden der Informationen über die aktuelle Position in die Referenzierungseinrichtung durch die Einbindung der zweiten Positionsdetektionseinrichtung in die Referenzierungs­ einrichtung,
  • - Aktualisieren der Positionswerte aus der ersten Positionsdetektionseinrichtung mit den Positionsinformationen der zweiten Positionsdetektionseinrichtung.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß die aktuelle Position der Behandlungsziele über eine Reflektorengruppe an der zweiten Positionsdetektionseinrichtung von der ersten Positionsdetektionseinrichtung erfaßt wird.
10. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 oder 9, bei dem die aktuelle Position der Behandlungsziele, insbesondere in mindestens zwei Ebenen, durch ein Ultraschall-Diagnose­ gerät mit einer eine Reflektorengruppe tragenden Sonde erfaßt wird.
11. Verfahren nach Anspruch 10, bei dem das Ultraschall-Diagnosegerät mit einer Ul­ traschallbildverarbeitung verbunden ist, die ein Ultraschallbild auf derselben Bildausgabe ausgibt, wie eine computergestützte Referenzierungseinrichtung für einen Operationsraum.
12. Verfahren nach Anspruch 11, bei dem die Initiierung des Datenabgleichs durch ein einfaches bildschirmunterstütztes Verfahren, beispielsweise durch ein Überlagern der Bilder aus der Ultraschallbildverarbeitung und aus der Referenzierungseinrichtung mittels eines Übereinanderziehens der Bilder mit einer Computermaussteuerung erfolgt.
13. Verfahren nach einem der Ansprüche 8 oder 9, bei dem die aktuelle Position der Behandlungsziele durch ein chirurgisches Mikroskop mit einer Reflektorengruppe erfaßt wird, welches die Position aktuell fokussierter Punkte an eine computergestützte Referenzie­ rungseinrichtung für einen Operationsraum übermitteln kann.
14. Verfahren nach Anspruch 13, bei dem zur Feststellung der aktuellen Positionswerte charakteristische Punkte des Behandlungszieles mit dem Mikroskop aus verschiedenen Richtungen fokussiert werden, um danach einen aktuellen Abgleich mit den Werten aus der ersten Positionsdetektionseinrichtung durchzuführen.
15. Verfahren nach einem der Ansprüche 10 bis 14, bei dem die Aktualisierung der Posi­ tionswerte vor und während der Behandlung mehrmals durchgeführt wird.
16. Verfahren nach Anspruch 10, bei dem die aktuelle Position erfaßter Anatomiegebiete an eine computergestützte Referenzierungseinrichtung übermittelt wird, welche wiederum eine Bestrahlungseinrichtung steuert.
17. Verfahren nach Anspruch 16, dadurch gekennzeichnet, daß die computergestützte Referenzierungseinrichtung eine Vorrichtung zur Ansteuerung des Strahlengangs der Bestrah­ lungseinrichtung, insbesondere gemäß dem Atmungstakt des Patienten, steuert.
18. Verfahren nach einem der Ansprüche 16 oder 17, dadurch gekennzeichnet, daß die computergestützte Referenzierungseinrichtung eine Vorrichtung zur Lagesteuerung des Patiententrägers der Bestrahlungseinrichtung steuert.
19. Kalibrierungsverfahren zur Einbindung der Positionserfassung eines Ultraschall-Diagno­ segerätes in eine computergestützte Referenzierungseinrichtung, die positionsgebende Reflektoren und Marker sowie eine erste Positionsdetektionseinrichtung aufweist und Diagno­ sedaten eines Patienten mit den ermittelten Positionswerten von Behandlungsgeräten und Patientenanatomie zur optimierten Behandlung verknüpft, mit den folgenden Schritten:
  • - Feststellen der Position einer Eichhilfe über die Referenzierungseinrichtung durch Lokalisierung der Eichhilfe mittels einer daran angebrachten Reflektorengruppe,
  • - Erfassen der Struktur der Eichhilfe mit der Sonde des Ultraschall-Diagnosegerätes,
  • - Erfassen der Sondenposition über die Referenzierungseinrichtung mittels einer an der Sonde angebrachten Reflektorengruppe,
  • - Kopplung der Positionswerte aus dem Ultraschallbild mit den Positionsdaten aus der Referenzierungseinrichtung, wodurch bestimmt wird, wo der von der Ultraschallsonde abgegriffene Bereich im von der Referenzierungseinrichtung erfaßten Raum liegt.
20. Kalibrierungsverfahren nach Anspruch 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Eichhilfe einen Strukturkörper mit in charakteristischer Weise angeordneten Stäben aufweist, deren Winkelanordnung und Verkippung im Ultraschallbild eine exakte Positionsanalyse zuläßt.
21. System nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die zweite Positionsdetektionsein­ richtung eine Magnetfelderzeugungseinrichtung aufweist, welche in ein Behandlungsziel eingebracht bzw. in dessen Nähe positioniert ist, sowie einen Detektor für die Magnetfeld­ erzeugungseinrichtung.
22. System nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Magnetfelderzeugungsein­ richtung eine Miniaturspule und der Detektor eine auf elektromagnetischer Induktion basieren­ de Einrichtung ist.
23. System nach Anspruche 22, dadurch gekennzeichnet, daß die Miniaturspule Anschlüsse aufweist, über die eine Spannung an die Spule angelegt wird, deren Magnetfeld dann von dem Detektor erfaßbar ist, wodurch Informationen über die Position des Behandlungsziels erhalten werden können.
24. System nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß der Detektor Induktionsspulen aufweist, die über ihr Magnetfeld einen Strom in die Miniaturspule induzieren, welche wiederum Anschlüsse aufweist über die der in die Spule induzierte Strom erfaßt werden kann, wodurch Informationen über die Position des Behandlungsziels erhalten werden können.
25. System nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß der Detektor Induktionsspulen aufweist, die einen Strom in eine Miniaturspule ohne äußere Anschlüsse induzieren, welcher ein Magnetfeld an der Spule erzeugt, das dann wiederum vom Detektor erfaßt wird, wodurch Informationen über die Position des Behandlungsziels erhalten werden können.
26. System nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daß die Magnetfelderzeugungsein­ richtung ein Permanentmagnet, insbesondere ein Stabmagnet mit geeignet kleinen Ab­ messungen ist.
27. System nach einem der Ansprüche 21 bis 26, dadurch gekennzeichnet, daß ein über eine Reflektorengruppe erfaßbarer Detektor für die Magnetfelderzeugungseinrichtung mehrere Induktionsspulen aufweist.
28. Verfahren nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß die aktuelle Position des Behandlungsziels mit einem System nach den Ansprüchen 21 bis 27 erfaßt wird.
DE19751761A 1997-04-11 1997-11-21 System und Verfahren zur aktuell exakten Erfassung von Behandlungszielpunkten Expired - Fee Related DE19751761B4 (de)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19751761A DE19751761B4 (de) 1997-04-11 1997-11-21 System und Verfahren zur aktuell exakten Erfassung von Behandlungszielpunkten

Applications Claiming Priority (3)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE19715223 1997-04-11
DE19715223.6 1997-04-11
DE19751761A DE19751761B4 (de) 1997-04-11 1997-11-21 System und Verfahren zur aktuell exakten Erfassung von Behandlungszielpunkten

Publications (2)

Publication Number Publication Date
DE19751761A1 true DE19751761A1 (de) 1998-10-15
DE19751761B4 DE19751761B4 (de) 2006-06-22

Family

ID=7826267

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
DE19751761A Expired - Fee Related DE19751761B4 (de) 1997-04-11 1997-11-21 System und Verfahren zur aktuell exakten Erfassung von Behandlungszielpunkten

Country Status (1)

Country Link
DE (1) DE19751761B4 (de)

Cited By (68)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19906094A1 (de) * 1999-02-13 2000-09-07 Aesculap Ag & Co Kg Verfahren und Vorrichtung zur Ortsbestimmung stereotaktischer Instrumente
DE19914455A1 (de) * 1999-03-30 2000-10-26 Siemens Ag Verfahren zur Bestimmung der Bewegung eines Organs oder Therapiegebiets eines Patienten sowie hierfür geeignetes System
DE10015824A1 (de) * 2000-03-30 2001-10-11 Siemens Ag System und Verfahren zur Erzeugung eines Bilddatensatzes
US6381485B1 (en) 1999-10-28 2002-04-30 Surgical Navigation Technologies, Inc. Registration of human anatomy integrated for electromagnetic localization
US6402762B2 (en) 1999-10-28 2002-06-11 Surgical Navigation Technologies, Inc. System for translation of electromagnetic and optical localization systems
DE10065165A1 (de) * 2000-12-23 2002-07-11 Volkmar Jansson System zur Erfassung von Rohdaten der Knochengeometrie zur Steuerung von Operationsrobotern
US6491702B2 (en) 1992-04-21 2002-12-10 Sofamor Danek Holdings, Inc. Apparatus and method for photogrammetric surgical localization
DE10135156A1 (de) * 2001-07-19 2003-02-06 Ruediger Marmulla System zur passiven Gewebe-und Organnavigation
DE10136709A1 (de) * 2001-07-27 2003-02-20 Siemens Ag Vorrichtung und Verfahren zum Durchführen von operativen Eingriffen an einem Patienten
US6535756B1 (en) 2000-04-07 2003-03-18 Surgical Navigation Technologies, Inc. Trajectory storage apparatus and method for surgical navigation system
DE10249025A1 (de) * 2002-06-13 2004-01-08 Möller-Wedel GmbH Verfahren zur Präsenzoptimierung bei der Navigation, insbesondere Neuronavigation,in der Chirurgie mit einem Operationsmikroskop und mindestens einem an den Beobachtungs-Strahlengang des Mikroskops gekoppelten optoelektronischen Bildempfänger sowie einem Computersystem einschließlich Navigationsinstrument hierfür
US6725080B2 (en) 2000-03-01 2004-04-20 Surgical Navigation Technologies, Inc. Multiple cannula image guided tool for image guided procedures
DE10137170B4 (de) * 2001-07-31 2005-04-28 Siemens Ag Verfahren zur Atemtriggerung bei einem bildgebenden Verfahren
EP1543776A1 (de) * 2002-09-27 2005-06-22 Olympus Corporation Ultraschallgerät
DE102004011744A1 (de) * 2004-03-03 2005-09-22 Aesculap Ag & Co. Kg Chirurgische oder medizinische Vorrichtung und Verfahren zur Kalibrierung eines Ultraschallsensors
DE10346615B4 (de) * 2003-10-08 2006-06-14 Aesculap Ag & Co. Kg Vorrichtung zur Lagebestimmung eines Körperteils
DE102005031118A1 (de) * 2005-07-04 2007-01-11 Siemens Ag Verfahren und Einrichtung zur Ausrichtung eines Fokuspunktes einer Ultraschallstoßwelle auf ein Ziel in einem Patienten
EP2044884A1 (de) 2007-10-02 2009-04-08 BrainLAB AG Bestimmung und Erkennung von Lageänderungen von Körperstrukturteilen
US7953471B2 (en) 2004-05-03 2011-05-31 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for implantation between two vertebral bodies
US7996064B2 (en) 1999-03-23 2011-08-09 Medtronic Navigation, Inc. System and method for placing and determining an appropriately sized surgical implant
US7998062B2 (en) 2004-03-29 2011-08-16 Superdimension, Ltd. Endoscope structures and techniques for navigating to a target in branched structure
US8046052B2 (en) 2002-11-19 2011-10-25 Medtronic Navigation, Inc. Navigation system for cardiac therapies
US8060185B2 (en) 2002-11-19 2011-11-15 Medtronic Navigation, Inc. Navigation system for cardiac therapies
US8165658B2 (en) 2008-09-26 2012-04-24 Medtronic, Inc. Method and apparatus for positioning a guide relative to a base
US8175681B2 (en) 2008-12-16 2012-05-08 Medtronic Navigation Inc. Combination of electromagnetic and electropotential localization
US8290572B2 (en) 1999-10-28 2012-10-16 Medtronic Navigation, Inc. Method and system for navigating a catheter probe in the presence of field-influencing objects
US8452068B2 (en) 2008-06-06 2013-05-28 Covidien Lp Hybrid registration method
US8473032B2 (en) 2008-06-03 2013-06-25 Superdimension, Ltd. Feature-based registration method
US8494614B2 (en) 2009-08-31 2013-07-23 Regents Of The University Of Minnesota Combination localization system
US8494613B2 (en) 2009-08-31 2013-07-23 Medtronic, Inc. Combination localization system
US8611984B2 (en) 2009-04-08 2013-12-17 Covidien Lp Locatable catheter
US8660635B2 (en) 2006-09-29 2014-02-25 Medtronic, Inc. Method and apparatus for optimizing a computer assisted surgical procedure
US8663088B2 (en) 2003-09-15 2014-03-04 Covidien Lp System of accessories for use with bronchoscopes
US8768437B2 (en) 1998-08-20 2014-07-01 Sofamor Danek Holdings, Inc. Fluoroscopic image guided surgery system with intraoperative registration
US8764725B2 (en) 2004-02-09 2014-07-01 Covidien Lp Directional anchoring mechanism, method and applications thereof
US8905920B2 (en) 2007-09-27 2014-12-09 Covidien Lp Bronchoscope adapter and method
DE202014103766U1 (de) 2014-08-14 2014-12-17 Brainlab Ag Markeranordnung für die medizintechnische Navigation
US8932207B2 (en) 2008-07-10 2015-01-13 Covidien Lp Integrated multi-functional endoscopic tool
US9055881B2 (en) 2004-04-26 2015-06-16 Super Dimension Ltd. System and method for image-based alignment of an endoscope
US9504530B2 (en) 1999-10-28 2016-11-29 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
USRE46409E1 (en) 1997-11-20 2017-05-23 Medtronic Navigation, Inc. Image guided awl/tap/screwdriver
US9675424B2 (en) 2001-06-04 2017-06-13 Surgical Navigation Technologies, Inc. Method for calibrating a navigation system
US9757087B2 (en) 2002-02-28 2017-09-12 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for perspective inversion
US9867721B2 (en) 2003-01-30 2018-01-16 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for post-operative tuning of a spinal implant
US9972082B2 (en) 2012-02-22 2018-05-15 Veran Medical Technologies, Inc. Steerable surgical catheter having biopsy devices and related systems and methods for four dimensional soft tissue navigation
US10264947B2 (en) 2010-08-20 2019-04-23 Veran Medical Technologies, Inc. Apparatus and method for airway registration and navigation
US10418705B2 (en) 2016-10-28 2019-09-17 Covidien Lp Electromagnetic navigation antenna assembly and electromagnetic navigation system including the same
US10426555B2 (en) 2015-06-03 2019-10-01 Covidien Lp Medical instrument with sensor for use in a system and method for electromagnetic navigation
US10446931B2 (en) 2016-10-28 2019-10-15 Covidien Lp Electromagnetic navigation antenna assembly and electromagnetic navigation system including the same
US10478254B2 (en) 2016-05-16 2019-11-19 Covidien Lp System and method to access lung tissue
US10517505B2 (en) 2016-10-28 2019-12-31 Covidien Lp Systems, methods, and computer-readable media for optimizing an electromagnetic navigation system
US10582834B2 (en) 2010-06-15 2020-03-10 Covidien Lp Locatable expandable working channel and method
US10597178B2 (en) 2006-01-18 2020-03-24 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for providing a container to a sterile environment
US10615500B2 (en) 2016-10-28 2020-04-07 Covidien Lp System and method for designing electromagnetic navigation antenna assemblies
US10617332B2 (en) 2005-09-13 2020-04-14 Veran Medical Technologies, Inc. Apparatus and method for image guided accuracy verification
US10617324B2 (en) 2014-04-23 2020-04-14 Veran Medical Technologies, Inc Apparatuses and methods for endobronchial navigation to and confirmation of the location of a target tissue and percutaneous interception of the target tissue
US10624701B2 (en) 2014-04-23 2020-04-21 Veran Medical Technologies, Inc. Apparatuses and methods for registering a real-time image feed from an imaging device to a steerable catheter
US10638952B2 (en) 2016-10-28 2020-05-05 Covidien Lp Methods, systems, and computer-readable media for calibrating an electromagnetic navigation system
US10722311B2 (en) 2016-10-28 2020-07-28 Covidien Lp System and method for identifying a location and/or an orientation of an electromagnetic sensor based on a map
US10751126B2 (en) 2016-10-28 2020-08-25 Covidien Lp System and method for generating a map for electromagnetic navigation
US10792106B2 (en) 2016-10-28 2020-10-06 Covidien Lp System for calibrating an electromagnetic navigation system
US10952593B2 (en) 2014-06-10 2021-03-23 Covidien Lp Bronchoscope adapter
US11006914B2 (en) 2015-10-28 2021-05-18 Medtronic Navigation, Inc. Apparatus and method for maintaining image quality while minimizing x-ray dosage of a patient
US11219489B2 (en) 2017-10-31 2022-01-11 Covidien Lp Devices and systems for providing sensors in parallel with medical tools
US11304629B2 (en) 2005-09-13 2022-04-19 Veran Medical Technologies, Inc. Apparatus and method for image guided accuracy verification
US11311339B2 (en) 2002-10-04 2022-04-26 Orthosoft Inc. Computer-assisted hip replacement surgery
US11331150B2 (en) 1999-10-28 2022-05-17 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
WO2023202818A1 (de) 2022-04-20 2023-10-26 Kramer Patent Holding Ug Vorrichtung zur aufnahme eines kopfes einer person und kombination aus einem trainingsgerät und einer vorrichtung zur aufnahme eines kopfes einer person

Families Citing this family (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2652928B1 (fr) 1989-10-05 1994-07-29 Diadix Sa Systeme interactif d'intervention locale a l'interieur d'une zone d'une structure non homogene.
WO1994004938A1 (en) 1992-08-14 1994-03-03 British Telecommunications Public Limited Company Position location system
DE69531994T2 (de) 1994-09-15 2004-07-22 OEC Medical Systems, Inc., Boston System zur positionserfassung mittels einer an einem patientenkopf angebrachten referenzeinheit zur anwendung im medizinischen gebiet
US6226548B1 (en) 1997-09-24 2001-05-01 Surgical Navigation Technologies, Inc. Percutaneous registration apparatus and method for use in computer-assisted surgical navigation
US6348058B1 (en) 1997-12-12 2002-02-19 Surgical Navigation Technologies, Inc. Image guided spinal surgery guide, system, and method for use thereof
US6474341B1 (en) 1999-10-28 2002-11-05 Surgical Navigation Technologies, Inc. Surgical communication and power system
US6499488B1 (en) 1999-10-28 2002-12-31 Winchester Development Associates Surgical sensor
US8239001B2 (en) 2003-10-17 2012-08-07 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US7366562B2 (en) 2003-10-17 2008-04-29 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US7085400B1 (en) 2000-06-14 2006-08-01 Surgical Navigation Technologies, Inc. System and method for image based sensor calibration
US6990368B2 (en) 2002-04-04 2006-01-24 Surgical Navigation Technologies, Inc. Method and apparatus for virtual digital subtraction angiography
US7542791B2 (en) 2003-01-30 2009-06-02 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for preplanning a surgical procedure
US7313430B2 (en) 2003-08-28 2007-12-25 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for performing stereotactic surgery
US7835778B2 (en) 2003-10-16 2010-11-16 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation of a multiple piece construct for implantation
US7840253B2 (en) 2003-10-17 2010-11-23 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US7835784B2 (en) 2005-09-21 2010-11-16 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for positioning a reference frame
US8112292B2 (en) 2006-04-21 2012-02-07 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for optimizing a therapy
US9575140B2 (en) 2008-04-03 2017-02-21 Covidien Lp Magnetic interference detection system and method
EP2760360B1 (de) 2011-09-28 2017-09-06 Brainlab AG Sellbstlokalisierende medizinische vorrichtung

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE19520170A1 (de) * 1993-12-03 1996-05-30 Siemens Ag Medizinische Anlage zur Therapie und/oder Diagnose
CA2201877C (en) * 1994-10-07 2004-06-08 Richard D. Bucholz Surgical navigation systems including reference and localization frames
US5984881A (en) * 1995-03-31 1999-11-16 Kabushiki Kaisha Toshiba Ultrasound therapeutic apparatus using a therapeutic ultrasonic wave source and an ultrasonic probe

Cited By (132)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US6491702B2 (en) 1992-04-21 2002-12-10 Sofamor Danek Holdings, Inc. Apparatus and method for photogrammetric surgical localization
USRE46422E1 (en) 1997-11-20 2017-06-06 Medtronic Navigation, Inc. Image guided awl/tap/screwdriver
USRE46409E1 (en) 1997-11-20 2017-05-23 Medtronic Navigation, Inc. Image guided awl/tap/screwdriver
US8768437B2 (en) 1998-08-20 2014-07-01 Sofamor Danek Holdings, Inc. Fluoroscopic image guided surgery system with intraoperative registration
DE19906094B4 (de) * 1999-02-13 2004-03-04 Aesculap Ag & Co. Kg Verfahren und Vorrichtung zur Ortsbestimmung eines Stereotaktischen Instrumentes
DE19906094A1 (de) * 1999-02-13 2000-09-07 Aesculap Ag & Co Kg Verfahren und Vorrichtung zur Ortsbestimmung stereotaktischer Instrumente
US7996064B2 (en) 1999-03-23 2011-08-09 Medtronic Navigation, Inc. System and method for placing and determining an appropriately sized surgical implant
US6314312B1 (en) 1999-03-30 2001-11-06 Siemens Aktiengesellschaft Method and system for determining movement of an organ or therapy region of a patient
DE19914455A1 (de) * 1999-03-30 2000-10-26 Siemens Ag Verfahren zur Bestimmung der Bewegung eines Organs oder Therapiegebiets eines Patienten sowie hierfür geeignetes System
DE19914455B4 (de) * 1999-03-30 2005-07-14 Siemens Ag Verfahren zur Bestimmung der Bewegung eines Organs oder Therapiegebiets eines Patienten sowie hierfür geeignetes System
US6402762B2 (en) 1999-10-28 2002-06-11 Surgical Navigation Technologies, Inc. System for translation of electromagnetic and optical localization systems
US7657300B2 (en) 1999-10-28 2010-02-02 Medtronic Navigation, Inc. Registration of human anatomy integrated for electromagnetic localization
DE10083670B4 (de) * 1999-10-28 2006-09-28 Medtronic Surgical Navigation Technologies, Louisville System zur Translation elektromagnetischer und optischer Lagemessungssysteme
US8290572B2 (en) 1999-10-28 2012-10-16 Medtronic Navigation, Inc. Method and system for navigating a catheter probe in the presence of field-influencing objects
US6381485B1 (en) 1999-10-28 2002-04-30 Surgical Navigation Technologies, Inc. Registration of human anatomy integrated for electromagnetic localization
US11331150B2 (en) 1999-10-28 2022-05-17 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US9504530B2 (en) 1999-10-28 2016-11-29 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for surgical navigation
US6725080B2 (en) 2000-03-01 2004-04-20 Surgical Navigation Technologies, Inc. Multiple cannula image guided tool for image guided procedures
US7881770B2 (en) 2000-03-01 2011-02-01 Medtronic Navigation, Inc. Multiple cannula image guided tool for image guided procedures
US10898153B2 (en) 2000-03-01 2021-01-26 Medtronic Navigation, Inc. Multiple cannula image guided tool for image guided procedures
DE10015824C2 (de) * 2000-03-30 2002-11-21 Siemens Ag System und Verfahren zur Erzeugung eines Bilddatensatzes
DE10015824A1 (de) * 2000-03-30 2001-10-11 Siemens Ag System und Verfahren zur Erzeugung eines Bilddatensatzes
US6535756B1 (en) 2000-04-07 2003-03-18 Surgical Navigation Technologies, Inc. Trajectory storage apparatus and method for surgical navigation system
DE10065165A1 (de) * 2000-12-23 2002-07-11 Volkmar Jansson System zur Erfassung von Rohdaten der Knochengeometrie zur Steuerung von Operationsrobotern
US9675424B2 (en) 2001-06-04 2017-06-13 Surgical Navigation Technologies, Inc. Method for calibrating a navigation system
DE10135156A1 (de) * 2001-07-19 2003-02-06 Ruediger Marmulla System zur passiven Gewebe-und Organnavigation
DE10136709B4 (de) * 2001-07-27 2004-09-02 Siemens Ag Vorrichtung zum Durchführen von operativen Eingriffen sowie Verfahren zum Darstellen von Bildinformationen während eines solchen Eingriffs an einem Patienten
DE10136709A1 (de) * 2001-07-27 2003-02-20 Siemens Ag Vorrichtung und Verfahren zum Durchführen von operativen Eingriffen an einem Patienten
US7215990B2 (en) 2001-07-27 2007-05-08 Siemens Aktiengesellschaft Device and method for carrying out surgical interventions on a patient
US7035683B2 (en) 2001-07-31 2006-04-25 Siemens Aktiengesellschaft Method for respiration-dependent triggering of a medical image exposure
DE10137170B4 (de) * 2001-07-31 2005-04-28 Siemens Ag Verfahren zur Atemtriggerung bei einem bildgebenden Verfahren
US9757087B2 (en) 2002-02-28 2017-09-12 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for perspective inversion
US10743748B2 (en) 2002-04-17 2020-08-18 Covidien Lp Endoscope structures and techniques for navigating to a target in branched structure
US8696548B2 (en) 2002-04-17 2014-04-15 Covidien Lp Endoscope structures and techniques for navigating to a target in branched structure
US9642514B2 (en) 2002-04-17 2017-05-09 Covidien Lp Endoscope structures and techniques for navigating to a target in a branched structure
DE10249025B4 (de) * 2002-06-13 2007-06-14 Möller-Wedel GmbH Verfahren zur Präsenzoptimierung bei der Neuronavigation in der Chirurgie mit einem Operationsmikroskop und mindestens einem an den Beobachtungs-Strahlengang des Mikroskops gekoppelten optoelektronischen Bildempfänger sowie einem Computersystem einschließlich Navigationsinstrument hierfür
DE10249025A1 (de) * 2002-06-13 2004-01-08 Möller-Wedel GmbH Verfahren zur Präsenzoptimierung bei der Navigation, insbesondere Neuronavigation,in der Chirurgie mit einem Operationsmikroskop und mindestens einem an den Beobachtungs-Strahlengang des Mikroskops gekoppelten optoelektronischen Bildempfänger sowie einem Computersystem einschließlich Navigationsinstrument hierfür
EP1543776A4 (de) * 2002-09-27 2008-04-02 Olympus Corp Ultraschallgerät
EP1543776A1 (de) * 2002-09-27 2005-06-22 Olympus Corporation Ultraschallgerät
US11311339B2 (en) 2002-10-04 2022-04-26 Orthosoft Inc. Computer-assisted hip replacement surgery
US8060185B2 (en) 2002-11-19 2011-11-15 Medtronic Navigation, Inc. Navigation system for cardiac therapies
US8467853B2 (en) 2002-11-19 2013-06-18 Medtronic Navigation, Inc. Navigation system for cardiac therapies
US8046052B2 (en) 2002-11-19 2011-10-25 Medtronic Navigation, Inc. Navigation system for cardiac therapies
US8401616B2 (en) 2002-11-19 2013-03-19 Medtronic Navigation, Inc. Navigation system for cardiac therapies
US11684491B2 (en) 2003-01-30 2023-06-27 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for post-operative tuning of a spinal implant
US11707363B2 (en) 2003-01-30 2023-07-25 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for post-operative tuning of a spinal implant
US9867721B2 (en) 2003-01-30 2018-01-16 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for post-operative tuning of a spinal implant
US9089261B2 (en) 2003-09-15 2015-07-28 Covidien Lp System of accessories for use with bronchoscopes
US8663088B2 (en) 2003-09-15 2014-03-04 Covidien Lp System of accessories for use with bronchoscopes
US10383509B2 (en) 2003-09-15 2019-08-20 Covidien Lp System of accessories for use with bronchoscopes
DE10346615B4 (de) * 2003-10-08 2006-06-14 Aesculap Ag & Co. Kg Vorrichtung zur Lagebestimmung eines Körperteils
US8764725B2 (en) 2004-02-09 2014-07-01 Covidien Lp Directional anchoring mechanism, method and applications thereof
DE102004011744A1 (de) * 2004-03-03 2005-09-22 Aesculap Ag & Co. Kg Chirurgische oder medizinische Vorrichtung und Verfahren zur Kalibrierung eines Ultraschallsensors
US7998062B2 (en) 2004-03-29 2011-08-16 Superdimension, Ltd. Endoscope structures and techniques for navigating to a target in branched structure
US10321803B2 (en) 2004-04-26 2019-06-18 Covidien Lp System and method for image-based alignment of an endoscope
US9055881B2 (en) 2004-04-26 2015-06-16 Super Dimension Ltd. System and method for image-based alignment of an endoscope
US7953471B2 (en) 2004-05-03 2011-05-31 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for implantation between two vertebral bodies
DE102005031118A1 (de) * 2005-07-04 2007-01-11 Siemens Ag Verfahren und Einrichtung zur Ausrichtung eines Fokuspunktes einer Ultraschallstoßwelle auf ein Ziel in einem Patienten
US11304629B2 (en) 2005-09-13 2022-04-19 Veran Medical Technologies, Inc. Apparatus and method for image guided accuracy verification
US10617332B2 (en) 2005-09-13 2020-04-14 Veran Medical Technologies, Inc. Apparatus and method for image guided accuracy verification
US11304630B2 (en) 2005-09-13 2022-04-19 Veran Medical Technologies, Inc. Apparatus and method for image guided accuracy verification
US10597178B2 (en) 2006-01-18 2020-03-24 Medtronic Navigation, Inc. Method and apparatus for providing a container to a sterile environment
US8660635B2 (en) 2006-09-29 2014-02-25 Medtronic, Inc. Method and apparatus for optimizing a computer assisted surgical procedure
US9597154B2 (en) 2006-09-29 2017-03-21 Medtronic, Inc. Method and apparatus for optimizing a computer assisted surgical procedure
US9668639B2 (en) 2007-09-27 2017-06-06 Covidien Lp Bronchoscope adapter and method
US10980400B2 (en) 2007-09-27 2021-04-20 Covidien Lp Bronchoscope adapter and method
US9986895B2 (en) 2007-09-27 2018-06-05 Covidien Lp Bronchoscope adapter and method
US8905920B2 (en) 2007-09-27 2014-12-09 Covidien Lp Bronchoscope adapter and method
US10390686B2 (en) 2007-09-27 2019-08-27 Covidien Lp Bronchoscope adapter and method
EP2044884A1 (de) 2007-10-02 2009-04-08 BrainLAB AG Bestimmung und Erkennung von Lageänderungen von Körperstrukturteilen
US8473032B2 (en) 2008-06-03 2013-06-25 Superdimension, Ltd. Feature-based registration method
US9659374B2 (en) 2008-06-03 2017-05-23 Covidien Lp Feature-based registration method
US10096126B2 (en) 2008-06-03 2018-10-09 Covidien Lp Feature-based registration method
US9117258B2 (en) 2008-06-03 2015-08-25 Covidien Lp Feature-based registration method
US11074702B2 (en) 2008-06-03 2021-07-27 Covidien Lp Feature-based registration method
US11783498B2 (en) 2008-06-03 2023-10-10 Covidien Lp Feature-based registration method
US8467589B2 (en) 2008-06-06 2013-06-18 Covidien Lp Hybrid registration method
US10285623B2 (en) 2008-06-06 2019-05-14 Covidien Lp Hybrid registration method
US9271803B2 (en) 2008-06-06 2016-03-01 Covidien Lp Hybrid registration method
US8452068B2 (en) 2008-06-06 2013-05-28 Covidien Lp Hybrid registration method
US10674936B2 (en) 2008-06-06 2020-06-09 Covidien Lp Hybrid registration method
US11931141B2 (en) 2008-06-06 2024-03-19 Covidien Lp Hybrid registration method
US10478092B2 (en) 2008-06-06 2019-11-19 Covidien Lp Hybrid registration method
US11234611B2 (en) 2008-07-10 2022-02-01 Covidien Lp Integrated multi-functional endoscopic tool
US11241164B2 (en) 2008-07-10 2022-02-08 Covidien Lp Integrated multi-functional endoscopic tool
US10070801B2 (en) 2008-07-10 2018-09-11 Covidien Lp Integrated multi-functional endoscopic tool
US10912487B2 (en) 2008-07-10 2021-02-09 Covidien Lp Integrated multi-function endoscopic tool
US8932207B2 (en) 2008-07-10 2015-01-13 Covidien Lp Integrated multi-functional endoscopic tool
US8165658B2 (en) 2008-09-26 2012-04-24 Medtronic, Inc. Method and apparatus for positioning a guide relative to a base
US8731641B2 (en) 2008-12-16 2014-05-20 Medtronic Navigation, Inc. Combination of electromagnetic and electropotential localization
US8175681B2 (en) 2008-12-16 2012-05-08 Medtronic Navigation Inc. Combination of electromagnetic and electropotential localization
US8611984B2 (en) 2009-04-08 2013-12-17 Covidien Lp Locatable catheter
US9113813B2 (en) 2009-04-08 2015-08-25 Covidien Lp Locatable catheter
US10154798B2 (en) 2009-04-08 2018-12-18 Covidien Lp Locatable catheter
US8494614B2 (en) 2009-08-31 2013-07-23 Regents Of The University Of Minnesota Combination localization system
US8494613B2 (en) 2009-08-31 2013-07-23 Medtronic, Inc. Combination localization system
US10582834B2 (en) 2010-06-15 2020-03-10 Covidien Lp Locatable expandable working channel and method
US10898057B2 (en) 2010-08-20 2021-01-26 Veran Medical Technologies, Inc. Apparatus and method for airway registration and navigation
US11109740B2 (en) 2010-08-20 2021-09-07 Veran Medical Technologies, Inc. Apparatus and method for four dimensional soft tissue navigation in endoscopic applications
US10264947B2 (en) 2010-08-20 2019-04-23 Veran Medical Technologies, Inc. Apparatus and method for airway registration and navigation
US11551359B2 (en) 2012-02-22 2023-01-10 Veran Medical Technologies, Inc Systems, methods and devices for forming respiratory-gated point cloud for four dimensional soft tissue navigation
US10460437B2 (en) 2012-02-22 2019-10-29 Veran Medical Technologies, Inc. Method for placing a localization element in an organ of a patient for four dimensional soft tissue navigation
US11830198B2 (en) 2012-02-22 2023-11-28 Veran Medical Technologies, Inc. Systems, methods and devices for forming respiratory-gated point cloud for four dimensional soft tissue navigation
US11403753B2 (en) 2012-02-22 2022-08-02 Veran Medical Technologies, Inc. Surgical catheter having side exiting medical instrument and related systems and methods for four dimensional soft tissue navigation
US9972082B2 (en) 2012-02-22 2018-05-15 Veran Medical Technologies, Inc. Steerable surgical catheter having biopsy devices and related systems and methods for four dimensional soft tissue navigation
US10977789B2 (en) 2012-02-22 2021-04-13 Veran Medical Technologies, Inc. Systems, methods and devices for forming respiratory-gated point cloud for four dimensional soft tissue navigation
US10140704B2 (en) 2012-02-22 2018-11-27 Veran Medical Technologies, Inc. Systems, methods and devices for forming respiratory-gated point cloud for four dimensional soft tissue navigation
US10249036B2 (en) 2012-02-22 2019-04-02 Veran Medical Technologies, Inc. Surgical catheter having side exiting medical instrument and related systems and methods for four dimensional soft tissue navigation
US10624701B2 (en) 2014-04-23 2020-04-21 Veran Medical Technologies, Inc. Apparatuses and methods for registering a real-time image feed from an imaging device to a steerable catheter
US10617324B2 (en) 2014-04-23 2020-04-14 Veran Medical Technologies, Inc Apparatuses and methods for endobronchial navigation to and confirmation of the location of a target tissue and percutaneous interception of the target tissue
US11553968B2 (en) 2014-04-23 2023-01-17 Veran Medical Technologies, Inc. Apparatuses and methods for registering a real-time image feed from an imaging device to a steerable catheter
US10952593B2 (en) 2014-06-10 2021-03-23 Covidien Lp Bronchoscope adapter
DE202014103766U1 (de) 2014-08-14 2014-12-17 Brainlab Ag Markeranordnung für die medizintechnische Navigation
US10426555B2 (en) 2015-06-03 2019-10-01 Covidien Lp Medical instrument with sensor for use in a system and method for electromagnetic navigation
US11006914B2 (en) 2015-10-28 2021-05-18 Medtronic Navigation, Inc. Apparatus and method for maintaining image quality while minimizing x-ray dosage of a patient
US11801024B2 (en) 2015-10-28 2023-10-31 Medtronic Navigation, Inc. Apparatus and method for maintaining image quality while minimizing x-ray dosage of a patient
US11160617B2 (en) 2016-05-16 2021-11-02 Covidien Lp System and method to access lung tissue
US11786317B2 (en) 2016-05-16 2023-10-17 Covidien Lp System and method to access lung tissue
US10478254B2 (en) 2016-05-16 2019-11-19 Covidien Lp System and method to access lung tissue
US10446931B2 (en) 2016-10-28 2019-10-15 Covidien Lp Electromagnetic navigation antenna assembly and electromagnetic navigation system including the same
US11672604B2 (en) 2016-10-28 2023-06-13 Covidien Lp System and method for generating a map for electromagnetic navigation
US10722311B2 (en) 2016-10-28 2020-07-28 Covidien Lp System and method for identifying a location and/or an orientation of an electromagnetic sensor based on a map
US10418705B2 (en) 2016-10-28 2019-09-17 Covidien Lp Electromagnetic navigation antenna assembly and electromagnetic navigation system including the same
US11759264B2 (en) 2016-10-28 2023-09-19 Covidien Lp System and method for identifying a location and/or an orientation of an electromagnetic sensor based on a map
US10615500B2 (en) 2016-10-28 2020-04-07 Covidien Lp System and method for designing electromagnetic navigation antenna assemblies
US10638952B2 (en) 2016-10-28 2020-05-05 Covidien Lp Methods, systems, and computer-readable media for calibrating an electromagnetic navigation system
US11786314B2 (en) 2016-10-28 2023-10-17 Covidien Lp System for calibrating an electromagnetic navigation system
US10792106B2 (en) 2016-10-28 2020-10-06 Covidien Lp System for calibrating an electromagnetic navigation system
US10751126B2 (en) 2016-10-28 2020-08-25 Covidien Lp System and method for generating a map for electromagnetic navigation
US10517505B2 (en) 2016-10-28 2019-12-31 Covidien Lp Systems, methods, and computer-readable media for optimizing an electromagnetic navigation system
US11219489B2 (en) 2017-10-31 2022-01-11 Covidien Lp Devices and systems for providing sensors in parallel with medical tools
WO2023202818A1 (de) 2022-04-20 2023-10-26 Kramer Patent Holding Ug Vorrichtung zur aufnahme eines kopfes einer person und kombination aus einem trainingsgerät und einer vorrichtung zur aufnahme eines kopfes einer person

Also Published As

Publication number Publication date
DE19751761B4 (de) 2006-06-22

Similar Documents

Publication Publication Date Title
DE19751761B4 (de) System und Verfahren zur aktuell exakten Erfassung von Behandlungszielpunkten
DE10108547B4 (de) Operationssystem zur Steuerung chirurgischer Instrumente auf Basis von intra-operativen Röngtenbildern
EP1153572B1 (de) Verfahren zur Registrierung eines Patientendatensatzes aus einem bildgebenden Verfahren bei navigationsunterstützen chirurgischen Eingriffen mittels Röntgenbildzuordnung
DE10083670B4 (de) System zur Translation elektromagnetischer und optischer Lagemessungssysteme
DE60011607T2 (de) Vorrichtung und verfahren zum kompensieren der atmungs- und patientenbewegung während der behandlung
DE69922980T2 (de) Verfahren und vorrichtung zur positionierung eines geräts in einem körper
EP1127545B1 (de) Verfahren zur Lokalisierung von Objekten in der interventionellen Radiologie
DE69822273T2 (de) Rahmenlose stereotaktische chirurgische Vorrichtung
DE69826421T2 (de) Bildgesteuerte Eingriffsverfahren
EP2082687B1 (de) Überlagerte Darstellung von Aufnahmen
DE69432834T2 (de) Anzeige der Lage einer chirurgischen Sonde
DE10215808B4 (de) Verfahren zur Registrierung für navigationsgeführte Eingriffe
DE60028582T2 (de) Verfahren und vorrichtung zur erleichterung bildgesteuerter chirurgie
DE102010020781B4 (de) Bestimmung und Überprüfung der Koordinatentransformation zwischen einem Röntgensystem und einem Operationsnavigationssystem
DE10240727A1 (de) Bildgebendes System und Verfahren zur Optimierung einer Röntgenabbildung
EP1121900A2 (de) Verfahren zur Positionsbestimmung eines medizinischen Instruments
DE10323008A1 (de) Verfahren zur automatischen Fusion von 2D-Fluoro-C-Bogen-Bildern mit präoperativen 3D-Bildern unter einmaliger Verwendung von Navigationsmarken
DE19946948A1 (de) Verfahren und Anordnung zur Bestimmung der Position eines medizinischen Instruments
EP1142536A1 (de) Referenzierung eines Patienten in einem medizinischen Navigationssystem mittels aufgestrahlter Lichtpunkte
DE102018212389B3 (de) Verfahren zum Betrieb einer Röntgeneinrichtung, Röntgeneinrichtung, Computerprogramm und elektronisch lesbares Speichermedium
DE102008002864A1 (de) Dynamisches Referenzverfahren und System für die Verwendung mit chirurgischen Verfahren
DE19807884A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zur intraoperativen rechnergestützten Bestimmung von räumlichen Koordinaten anatomischer Zielobjekte
DE102011006537B4 (de) Verfahren zur Registrierung eines ersten Koordinatensystems einer ersten medizinischen Bildgebungseinrichtung mit einem zweiten Koordinatensystem einer zweiten medizinischen Bildgebungseinrichtung und/oder einem dritten Koordinatensystem eines medizinischen Instruments, welches durch Marker einer medizinischen Navigationseinrichtung definiert ist, und medizinisches Untersuchungs- und/oder Behandlungssystem
EP3323347A1 (de) Verfahren zur bildunterstützung einer einen minimalinvasiven eingriff mit einem instrument in einem eingriffsbereich eines patienten durchführenden person, röntgeneinrichtung, computerprogramm und elektronisch lesbarer datenträger
DE102008012857B4 (de) Medizinsystem und Verfahren zur ortsrichtigen Zuordnung eines Bilddatensatzes zu einem elektromagnetischen Navigationssystem

Legal Events

Date Code Title Description
8110 Request for examination paragraph 44
8127 New person/name/address of the applicant

Owner name: BRAINLAB AG, 85551 KIRCHHEIM, DE

8181 Inventor (new situation)

Inventor name: VILSMEIER, STEFAN, 85586 POING, DE

Inventor name: BIRKENBACH, RAINER, 85622 FELDKIRCHEN, DE

8364 No opposition during term of opposition
8327 Change in the person/name/address of the patent owner

Owner name: BRAINLAB AG, 85622 FELDKIRCHEN, DE

R082 Change of representative

Representative=s name: SCHWABE SANDMAIR MARX, DE

R081 Change of applicant/patentee

Owner name: BRAINLAB AG, DE

Free format text: FORMER OWNER: BRAINLAB AG, 85622 FELDKIRCHEN, DE

Effective date: 20131104

R082 Change of representative

Representative=s name: SCHWABE SANDMAIR MARX, DE

Effective date: 20131104

Representative=s name: SCHWABE SANDMAIR MARX PATENTANWAELTE RECHTSANW, DE

Effective date: 20131104

R081 Change of applicant/patentee

Owner name: BRAINLAB AG, DE

Free format text: FORMER OWNER: BRAINLAB AG, 85622 FELDKIRCHEN, DE

R082 Change of representative

Representative=s name: SCHWABE SANDMAIR MARX PATENTANWAELTE RECHTSANW, DE

R079 Amendment of ipc main class

Free format text: PREVIOUS MAIN CLASS: A61B0019000000

Ipc: A61B0090000000

R119 Application deemed withdrawn, or ip right lapsed, due to non-payment of renewal fee