DE19727069C2 - Elektronische Nachlaufsteuerung - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine elektronische Nachlaufsteuerung, insbesondere für die elektrische Scheinwerferverstellung von Kraftfahrzeugen, mit einem Sollwertgeber und einem Istwertge­ ber, mit einem Elektromotor und einer Auswerteschaltung, die Mittel zur Differenzbildung mit Hysterese und Leistungstrei­ bern zur Ansteuerung des Motors enthält. Die gesamte Auswer­ teschaltung wird üblicherweise als monolithisch integrierte Schaltung ausgeführt.

Aus der DE 42 16 203 A1 ist eine Steuerschaltung für eine Gleichstrommotor-Steuerung bekannt, die erste und zweite Steuerschaltungs-Eingänge, erste und zweite Steuerschaltungs- Ausgänge, eine an die Eingänge angeschlossene Differenzschal­ tung, eine der Differenzschaltung nachgeschaltete Steuerlogik und eine zwischen die Steuerlogik und die Ausgänge geschalte­ te Vollbrücke aufweist. Die Vollbrückenschaltung stellt eine Ausgangsspannung zur Ansteuerung eines Motors zur Verfügung, die abhängig von einer Differenz der an den Eingängen anlie­ genden Spannungen den Motor in einen Rechtslauf oder einen Linkslauf versetzt, wobei der Motor anhält, wenn die Ein­ gangsspannungsdifferenz innerhalb eines vorgegebenen Span­ nungsintervalls liegt.

In der Automobilelektronik wird eine Nachlaufsteuerung ange­ wendet, um beispielsweise die elektrische Scheinwerferver­ stellung vorzunehmen. Hierzu wird normalerweise ein Elektro­ motor durch eine Nachlaufsteuerung angesteuert. Idealerweise weist die Nachlaufsteuerung eine Hysterese auf, so daß nach Erreichen eines Zielwertes die Nachlaufsteuerung nicht fort­ laufend um den Zielwert herumpendelt. Die beiden Anschlüsse des Elektromotors haben normalerweise gleiches Potential, z. B. LOW-Potential. Wenn die Abweichung zwischen der Sollwert­ geberstellung und der Istwertgeberstellung einen vorgegebenen Grenzwert überschreitet, bekommt der Elektromotor an einem Anschluß HIGH-Potential und verstellt den Istwertgeber, bis Sollwert und Istwert wieder übereinstimmen. Dann wechselt das Potential wieder auf LOW und der Motor wird gebremst. Durch Massenträgheit läuft der Elektromotor noch etwas über den Zielwert hinaus. Die Hysterese muß daher so bemessen sein, daß der Motor innerhalb der Hysterese zum Stehen kommt, an­ sonsten würde er wieder in die andere Richtung loslaufen.

Sollwertgeber und Istwertgeber sind räumlich voneinander ge­ trennt. Die Nachlaufsteuerung muß in den Verbindungsleitungen Spannungsspitzen bis ±120 V überstehen. Außerdem muß die Nachlaufsteuerung, falls die Leitung von Sollwertgeber unter­ brochen oder kurzgeschlossen ist, dies erkennen und darf im Fehlerfall den Motor nicht mehr bewegen. Zudem sollte die Hy­ sterese proportional zur Batteriespannung sein, da ansonsten mit zunehmender Batteriespannung die Hysterese bezogen auf den Verstellweg immer kleiner würde.

Eine weitere bekannte elektronische Nachlaufsteuerung verwendet beispielsweise vier Komparatoren und den Komparatoren vorge­ schaltete Offset-Spannungsquellen. Als Sollwert- bzw. Ist­ wertgeber werden Potentiometer verwendet. An einem Sollwert­ geber wird eine Soll-Spannung, an einem Istwertgeber wird ei­ ne Ist-Spannung abgegriffen. An den Komparatoreneingängen wird die Differenz von Soll-Spannung und Ist-Spannung einge­ koppelt, was zu schwimmenden Potentialverhältnissen an den Komparatoreneingängen führt. Aus diesem Grund sind den Kompa­ ratoreneingängen zusätzlich Offset-Spannungsquellen vorge­ schaltet. Die Offset-Spannungsquellen sind in Form von mit Stromquellen beaufschlagten Widerständen realisiert. Dieses Prinzip erfordert einen hohen Schaltungsaufwand, um den ge­ forderten Eingangsgleichtaktbereich zu erfüllen, um überspan­ nungsfest zu sein und um Fehler zu erkennen. Der gesamte Lö­ sungsansatz ist allgemein als spannungsgesteuerte elektroni­ sche Nachlaufsteuerung zu bezeichnen.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine elektronische Nachlaufsteuerung, insbesondere für die elektrische Schein­ werferverstellung in der Automobilelektronik anzugeben, die den geforderten Eingangsgleichtaktbereich erfüllt sowie über­ spannungsfest ist. Zusätzlich sollte sie Möglichkeiten zur Fehlererkennung enthalten und geringen Schaltungsaufwand auf­ weisen.

Die Aufgabe wird durch eine elektronische Nachlaufsteuerung gemäß Patentanspruch 1 gelöst. Ausgestaltun­ gen und Weiterbildungen des Erfindungsgedankens sind Gegen­ stand der Unteransprüche.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand der in den Figuren der Zeichnungen dargestellten Ausführungsbeispielen näher erläu­ tert, wobei gleiche Elemente mit gleichen Bezugszeichen ver­ sehen sind. Es zeigt:

Fig. 1 das allgemeine Prinzipschaltbild der erfindungsgemä­ ßen elektronischen Nachlaufsteuerung mit Fehlererken­ nung;

Fig. 2 das Prinzipschaltbild für die Fehlererkennungsein­ richtung der erfindungsgemäßen elektronischen Nach­ laufsteuerung;

Fig. 3 eine mögliche Schaltungsanordnung für die Stromspie­ gelschaltungen entsprechend Fig. 1.

Fig. 1 zeigt eine allgemeine Ausführungsform des Prinzips der erfindungsgemäßen elektronischen Nachlaufsteuerung für die elektrische Scheinwerferverstellung. Ein Sollwertgeber PS und ein Istwertgeber PI sind jeweils mit dem positiven Pol V+ und dem negativen Pol V- der Versorgungsspannungsquelle, bei­ spielsweise der Batteriespannung, verbunden. Als Sollwertge­ ber oder Istwertgeber werden üblicherweise Potentiometer ver­ wendet. Die Versorgungsspannung bzw. die Batteriespannung er­ gibt sich aus der Differenz der Potentiale am positiven und am negativen Pol der Versorgungsspannungsquelle. Der Schlei­ fer des Sollwertgebers ist über einen Serienwiderstand R1 mit dem Eingang eines ersten Stromspiegels SSp1 verbunden. Dessen Ausgang ist mit dem Eingang eines zweiten Stromspiegels SSp2 und über den Serienwiderstand R2 mit dem Schleifer des Ist­ wertgebers verbunden. Ein weiterer Ausgang des ersten Strom­ spiegels ist mit einer Fehlererkennungseinrichtung E verbun­ den. Ausgangsseitig ist der zweite Stromspiegel über die Tei­ lerwiderstände R5 und R6 mit dem positiven bzw. negativen Pol der Versorgungsspannungsquelle verbunden, sowie mit dem posi­ tiven Eingang eines ersten und dritten Komparators und mit dem negativen Einganges eines zweiten und vierten Kompara­ tors. Die jeweils anderen Eingänge der Komparatoren sind über einen Spannungsteiler mit den Widerständen R7, R8, R9 und R10 mit dem positiven bzw. negativen Pol der Versorgungsspan­ nungsquelle verbunden. Ausgangsseitig ist der erste und der zweite Komparator mit einem ersten RS-Flip-Flop verbunden, der dritte und vierte Komparator ist mit einem zweiten RS- Flip-Flop verbunden. Die Flip-Flops steuern über jeweils ei­ nen Leistungstreiber die beiden Anschlüsse eines Elektromo­ tors M an. Der Elektromotor betätigt über ein Getriebe zum Beispiel die Scheinwerfereinstellung und damit gekoppelt die Schleiferstellung des Istwertgebers.

Über die Schleiferstellung des Sollwertgebers wird ein Bruch­ teil der Versorgungsspannung abgegriffen. Diese Soll-Spannung ergibt über den Widerstand R1 einen Strom I1, der in den in­ vertierenden Eingang des ersten Stromspiegel eingekoppelt wird. Bei einem Übersetzungsverhältnis von 1 : 1 liegt am Ausgang des ersten Stromspiegels der Strom -I1 an. Über die Schleiferstellung des Istwertgebers erhält man eine Ist- Spannung und über den Widerstand R2 einen zweiten Strom I2. Am Eingang des zweiten Stromspiegels wird damit die Differenz aus dem zweiten Stromes und dem ersten Stromes I2-I1 einge­ koppelt. Am Ausgang des zweiten Stromspiegels erscheint der Differenzstrom Δ1, der proportional der Stromdifferenz des zweiten und des ersten Stromes ist. Bei Ansteuerung der bei­ den Lastwiderstände R5 und R6 durch den Differenzstrom ergibt sich am gemeinsamen Punkt zwischen den Lastwiderständen R5 und R6 das Bezugspotential VB. Ist die Stromdifferenz gleich null bzw. entspricht die Soll-Spannung der Ist-Spannung, dann hat das Bezugspotential den Wert, der sich aus dem Teilerver­ hältnis der Lastwiderstände R5 und R6 und der Versorgungs­ spannung ergibt. Ist der Differenzstrom ungleich null, dann verschiebt sich das Bezugspotential hin zum positiven bzw. negativen Pol der Versorgungsspannungsquelle, je nachdem ob der Differenzstrom größer oder kleiner 0 ist. Das Bezugspo­ tential wird in die jeweiligen Eingänge der Komparatoren ein­ gekoppelt und mit Referenzpotentialen, die mittels eines Spannungsteilers als Bruchteile der Versorgungsspannung er­ zeugt werden, verglichen. Die Ausgänge der Komparatoren steu­ ern über RS-Flip-Flops und Operationsverstärker den Elektro­ motor an. Dabei wird die Drehrichtung des Elektromotors vom Vorzeichen des Differenzstromes bestimmt. Die gegenwärtige Position des Elektromotors wird rückgekoppelt und steuert die Schleiferstellung des Istwertgebers.

Durch die geeignete Dimensionierung der Widerstände R1 und R2 läßt sich der Winkelschlagbereich für die Schleifer der ent­ sprechenden Geberpotentiometer einstellen. Auf diese Weise erhält das Schaltungskonzept einen zusätzlichen Freiheits­ grad. Durch entsprechende Dimensionierung der Serienwider­ stände R1 und R2 kann das Schaltungskonzept für die Nachlauf­ steuerung kompatibel an unterschiedliche Anforderungen ange­ paßt werden. Die Komparatoren arbeiten mit festen Bezugspo­ tentialen. Man vermeidet dadurch Komparatoren mit weiten Ein­ gangstaktbereich und schwimmenden Offset-Spannungsquellen. Die Komparatoren können dadurch auf bekannt einfache Weise realisiert werden, was eine deutliche Reduzierung des Schal­ tungsaufwandes zur Folge hat. Die Widerstände R5 und R6 sind üblicherweise in der Größenordnung von 10 kΩ bis 100 kΩ und werden vorteilhafterweise extern ausgeführt. Die Widerstände R1 und R2 müssen extern ausgeführt werden. Dadurch sind sie austauschbar und durch Anbringen anderer Widerständen kann die Nachlaufsteuerung an ein anderes System angepaßt werden. Die Widerstände R7, R8, R9 und R10 sind ebenfalls in der Grö­ ßenordnung 10 bis 100 kΩ und werden üblicherweise in der in­ tegrierten Schaltung eingefügt.

Fig. 2 zeigt das Prinzip einer Fehlererkennungseinrichtung für eine Nachlaufsteuerung entsprechend Fig. 1. Ein weiterer Ausgang des ersten Stromspiegels aus Fig. 1 ist über die Lastwiderstände R11 und R12 mit dem positiven Pol und dem ne­ gativen Pol der Versorgungsspannungsquelle verbunden, sowie mit jeweils entgegengesetzten Eingängen zweier Komparatoren. Die jeweils anderen Eingänge der Komparatoren sind über einen Spannungsteiler mit den Widerständen R13, R14 und R15 mit dem positiven und dem negativen Pol der Versorgungsspannungsquel­ le verbunden. Die Ausgangssignale der Komparatoren werden ei­ ner Vergleichseinrichtung zugeführt, die den Fehler ermit­ telt.

Der zusätzliche Ausgang des ersten Stromspiegels SSp1 ist mit zwei vorzugsweise externen Lastwiderständen R11 und R12 ver­ bunden, sowie mit einer Stromsenke IS. Die an dem gemeinsamen Knoten der Stromsenke und der Lastwiderstände R11 und R12 sich ergebende Spannung hängt linear von der Soll-Spannung ab. Ein sich aus der Eingangsspannung des ersten Stromspie­ gels von typisch 0,7 V ergebender Nullpunktfehler, der als einzige Größe nicht proportional zur Versorgungsspannung ist, wird mit Hilfe der genannten Stromsenke kompensiert, wenn R1 gleich 0,7 V geteilt durch den Senkenstrom gewählt wird. Über die Widerstände R11 und R12 läßt sich programmieren, welches Toleranzfenster als Bruchteil der Versorgungsspannung von den gezeigten Komparatoren als gültiger Eingangsspannungsbereich ausgewertet wird. Die für die Fehlererkennung notwendigen und allgemein üblichen Serienwiderstände in den Zuleitungen der Widerstandsschicht der Geberpotentiometer sind der Einfach­ heit halber nicht eingezeichnet.

Durch gleiche Basis-Emitter-Spannungen in den Stromspiegeln ist bei Übersetzungsverhältnissen von 1 : 1 der Eingangsstrom der Stromspiegel gleich dem Ausgangsstrom. Durch die gewählte Schaltungstechnik läßt sich anwenderspezifisch der Sollwert­ bereich der Geberpotentiometer über die Lastwiderstände R11 und R12 einstellen. Die Komparatoren lassen sich durch die gewählte Schaltungstechnik auf bekannt einfache Art realisie­ ren.

Fig. 3 zeigt ein bevorzugtes Ausführungsbeispiel für die Stromspiegelschaltungen SSp1 und SSp2 aus Fig. 1. Gleiche Elemente sind entsprechend Fig. 1 mit gleichen Bezugszeichen versehen.

Vom Sollwertgeber PS wird über den Serienwiderstand R1 der Sollstrom I1 einem ersten Knoten A zugeführt. Vom Istwertge­ ber PI wird über den Serienwiderstand R2 der Iststrom einem zweiten Knoten B zugeführt. Der erste Knoten ist einerseits über die Laststrecke eines dritten Transistors T3 mit dem po­ sitiven Pol der Versorgungsspannungsquelle V⁺ verbunden. Au­ ßerdem ist der erste Knoten A über die Laststrecke eines vierten Transistors T4 mit dem negativen Pol der Versorgungs­ spannungsquelle V^- verbunden. Des weiteren ist zwischen dem positiven Pol und negativen Pol der Versorgungsspannungs­ quelle eine Reinschaltung bestehend aus zwei Widerständen R3, R4 und den Laststrecken eines ersten und zweiten Transistors T1, T2 angeordnet. Die Widerstände R3, R4 bilden einen Span­ nungsteiler. Die Basis-/Kollektorstrecken des ersten und zweiten Transistors T1, T2 sind jeweils kurzgeschlossen. Au­ ßerdem sind die Basisanschlüsse des ersten und dritten Tran­ sistors T1, T3 und des zweiten und vierten Transistors T2, T4 miteinander verbunden.

Zwischen dem ersten und zweiten Knoten A, B und dem positiven Pol der Versorgungsspannungsquelle V⁺ ist ein erster Strom­ spiegel S1 angeordnet. Zwischen dem ersten und zweiten Knoten A, B und dem negativen Pol der Versorgungsspannungsquelle ist ein zweiter Stromspiegel S2 angeordnet. Der Stromspiegel S1, S2 sowie die Transistoren T3, T4 bilden die erste Strom­ spiegelanordnung SSp1 entsprechend Fig. 1. Der Knoten B bil­ det dabei den Ausgang der ersten Stromspiegelanordnung SSp1.

Zugleich bildet der Knoten B den Eingang der zweiten Strom­ spiegelanordnung SSp2. Der Knoten B ist jeweils über die Laststrecken eines fünften und sechsten Transistors T5, T6 mit dem positiven Pol bzw. negativen Pol der Versorgungsspan­ nungsquelle verbunden. Die Basisanschlüsse des fünften und sechsten Transistors T5, T6 sind jeweils mit den Kollektoran­ schlüssen des ersten bzw. zweiten Transistors T1, T2 verbun­ den. Außerdem ist zwischen dem zweiten Knoten B und dem posi­ tiven Pol der Versorgungsspannungsquelle V⁺ ein dritter Stromspiegel S3 angeordnet. Zwischen dem Knoten B und dem ne­ gativen Pol der Versorgungsspannungsquelle V^- ist ein vierter Stromspiegel S4 angeordnet. Die Stromspiegel S3, S4 sowie die Transistoren T5, T6 bildet die zweite Stromspiegelanordnung SSp2. Der dritte Knoten C bildet dann den Ausgang der zweiten Stromspiegelanordnung SSp2.

Vom dritten Knoten C ist der Differenzstrom ΔI abgreifbar. Außerdem sind am Ausgang der zweiten Stromspiegelanordnung SSp2 parallel die in Reihe geschalteten Lastwiderstände R5, R6 geschaltet. Der dritte Knoten C bildet dabei den Teilerab­ griff dieser Reihenschaltung.

In der Schaltungsanordnung in Fig. 3 sind die Transistoren bipolar realisiert worden. Es ist jedoch auch denkbar, minde­ stens teilweise feldeffektgesteuerte Transistoren zu verwen­ den.

Nachfolgend wird die Funktionsweise der Stromspiegelanordnung entsprechend Fig. 3 näher erläutert.

Am Eingang der Stromspiegelschaltung ist ein Spannungsteiler, bestehend aus dem dritten und vierten Widerstand R3, R4, so­ wie zwei in Diodenschaltung geschaltete Transistoren T1, T2 geschaltet. Die Widerstände R3, R4 des Spannungsteilers sind vorzugsweise identisch und halbieren den Wert der Versor­ gungsspannung. Am Teilerpunkt des Spannungsteilers ist somit die halbe Versorgungsspannung abgreifbar. Die Transistordi­ oden heben bzw. senken diese halbe Versorgungsspannung um ei­ nen festen Wert, üblicherweise um 0,7 Volt. Dadurch werden auch die Schaltschwellen der Transistoren T3, T4 um einen entsprechenden Wert angehoben bzw. gesenkt. Diese Transisto­ ren können somit auch dann durchschalten, wenn vom Sollwert­ geber kein Strom geliefert wird. Auf diese Weise wird gewähr­ leistet, daß vom ersten Stromspiegel S1 über die Laststrecke der Transistoren T3, T4 zum zweiten Stromspiegel S2 ständig ein Querstrom fließt.

Über die jeweils zweiten Transistoren des ersten und zweiten Stromspiegels S1, S2 wird der Strom gespiegelt. Am Ausgang der ersten Stromspiegelschaltung SSp1 im Knoten B treffen diese beiden gespiegelte Ströme I3, I4 zusammen. Ist der Sollwertstrom I1 und der Istwertstrom I2 identisch, dann sind die gespiegelten Ströme I3, I4 identisch und heben sich ge­ geneinander auf. Dem zweiten Knoten I2 wird dann nur der Ist­ wertstrom I2 zugeführt.

Verschiebt sich jedoch die Sollwertspannung, dann ist das Po­ tential im ersten Knoten A nicht mehr gleich der halben Ver­ sorgungsspannung. Somit sind die Ströme des ersten und zwei­ ten Stromspiegels S1, S2 nicht mehr identisch. Am Eingang der zweiten Stromspiegelanordnung SSp2 wird dann die Differenz der Ströme I3, I4 des ersten und zweiten Stromspiegels S1, S2 sowie der Istwertstrom I2 zugeführt. Die Addition dieser Ströme wird über den dritten und vierten Stromspiegel S3, S4 der zweiten Stromspiegelanordnung SSp2 gespiegelt. Am Ausgang der zweiten Stromspiegelanordnung SSp2 im dritten Knoten C ist ein Differenzstrom ΔI abgreifbar. Über den Spannungstei­ ler, bestehend aus den Lastwiderständen R5, R6, ist am Aus­ gang der Stromspiegelanordnung eine Spannung im Knoten C ab­ greifbar, die ein Maß für die Differenz der Sollwertspannung und der Istwertspannung ist. Diese Differenzspannung steuert dann die nachfolgende Komparatoranordnung an.

Claims (10)

1. Elektronische Nachlaufsteuerung
mit einem Sollwertgeber (PS), an dessen Ausgang ein erster Strom (I1) abgreifbar ist,
mit einem Istwertgeber (PI), an dessen Ausgang ein zweiter Strom (I2) abgreifbar ist,
mit einem Elektromotor (M),
mit an Anschlüsse des Elektromotors (M) angeschlossenen Treiberschaltungen,
mit einer zwischen Sollwert- und Istwertgeber (PS, IS) und Treiberschaltungen geschalteten Auswerteschaltung,
dadurch gekennzeichnet,
daß die Auswerteschaltung eine erste und eine zweite Strom­ spiegelschaltung (Ssp1, Ssp2) enthält, wobei
der erste Strom (I1) in die erste Stromspiegelschaltung (SSp1) eingekoppelt wird, an deren Ausgang ein zum ersten Strom (I1) inverser Strom abgreifbar ist,
der inverse erste Strom (I1) zusammen mit dem zweiten Strom (I2) in die zweite Stromspiegelschaltung (SSp2) eingekop­ pelt wird und
am Ausgang der zweiten Stromspiegelschaltung (SSp2) ein zur Differenz des ersten und zweiten Stromes (I1, I2) proporti­ onaler Differenzstrom (ΔI) abgreifbar ist.

2. Elektronische Nachlaufsteuerung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der zweiten Stromspiegelschaltung (Ssp2) ein Spannungs­ teiler bestehend aus mindestens einem ersten und einem zwei­ ten Lastwiderstand (R5, R6), die zwischen den Polen der Ver­ sorgungsspannungsquelle (V+, V-) angeordnet sind, nachge­ schaltet ist, wobei am gemeinsamen Fußpunkt des Spannungstei­ lers durch Ansteuerung mit dem Differenzstrom (ΔI) sich ein Bezugspotential (VB) ergibt.

3. Elektronische Nachlaufsteuerung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Bezugspotential (VB) dem Bruchteil der Versorgungs­ spannung (V+, V-) entspricht, der sich aus dem Spannungstei­ lerverhältnis der Lastwiderstände (R5, R6) ergibt, wenn der Differenzstrom (ΔI) gleich null ist, und daß sich das Bezugs­ potential(VB) zum positiven Pol oder negativen Pol der Ver­ sorgungsspannungsquelle (V+, V-) hin verschiebt, wenn der Differenzstrom (ΔI) größer bzw. kleiner null ist.

4. Elektronische Nachlaufsteuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Soll-Spannung am Sollwertgeber (PS) über einen ersten Serienwiderstand (R1) in den ersten Strom (I1) und die Ist- Spannung am Istwertgeber (PI) über einen zweiten Serienwider­ stand (R2) in den zweiten Strom (I2) umgewandelt wird.

5. Elektronische Nachlaufsteuerung nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Dimensionierung des ersten und des zweiten Serienwi­ derstandes (R1, R2) eine anwenderspezifische Dimensionierung für den Winkelausschlag der jeweiligen Schleifer des Soll­ wertgebers (PS) und des Istwertgebers (PI) und damit des Spannungsbereichs von Soll-Spannung und Ist-Spannung ermög­ licht.

6. Elektronische Nachlaufsteuerung nach einem der Ansprüche 2 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Auswerteschaltung Komparatoren aufweist, deren jewei­ lige ersten Eingänge (-) durch eine Referenzspannung und de­ ren jeweilige zweiten Eingänge (+) durch das Bezugspotential (VB) angesteuert werden.

7. Elektronische Nachlaufsteuerung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Referenzspannung durch einen Spannungsteiler (R7, R8, R9, R10) als Bruchteil der Versorgungsspannung (V+, V-) er­ zeugt werden.

8. Elektronische Nachlaufsteuerung nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß eine Fehlerermittlungseinrichtung (E) vorgesehen ist.

9. Elektronische Nachlaufsteuerung nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß am Ausgang der ersten Stromspiegelschaltung (SSp1) ein zum ersten Strom (I1) proportionaler Strom ausgekoppelt wird und der Fehlerermittlungseinrichtung (E) zugeführt wird.

10. Elektronische Nachlaufsteuerung nach dem Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß in der Fehlerermittlungseinrichtung (E) mittels eines dritten und eines vierten Lastwiderstandes (R11, R12), die zwischen den Polen der Versorgungsspannungsquelle (V+, V-) angeordnet sind, sowie mittels einer Stromsenke (IS) sich programmieren läßt, welches Toleranzfenster als Bruchteil der Versorgungsspannung (V+, V-) für die Komparatoren als gülti­ ger Eingangsspannungsbereich verwendet wird.