DE19726589C1 - Verfahren zur Selbsteinstellung einer Regeleinrichtung und selbsteinstellende Regeleinrichtung - Google Patents

Description

Regelstrecken können derart aufgebaut sein, daß Regelstrec­ kenkomponenten, insbesondere Stellglieder in entgegengesetz­ ter Wirkungsrichtung auf eine Ausgangsgröße der Regelstrecke wirken. Während beispielsweise ein erstes Stellglied dazu dient den Wert einer Ausgangsgröße der Regelstrecke zu erhö­ hen, dient ein zweites Stellglied dazu, diesen zu verringern. Dabei weisen die Regelstreckenkomponenten häufig ein unter­ schiedliches Streckenverhalten auf. Eine Regeleinrichtung zur Ansteuerung einer derartigen Regelstrecke muß somit die Reg­ lercharakteristik der im Regelungsprozeß gerade angesteuerten Regelstreckenkomponente anpassen. Dies kann beispielsweise durch unterschiedliche Reglerparametersätze oder durch unter­ schiedlich parametrierte Teilregler erfolgen.

Bei einer selbsteinstellenden Regeleinrichtung bestimmt diese bei deren Inbetriebsetzung zunächst die auf die entsprechende Regelstrecke bezogenen Reglerparameter. Bei Regelstrecken, deren Eigenschaften häufig Veränderungen unterliegen, kann eine Reglerparameterbestimmung durch die selbsteinstellende Regeleinrichtung auch bei jeder Inbetriebsetzung notwendig sein.

Aus der DE 44 36 125 A1 ist ein Verfahren zur Temperierung von Zylindern von Spritzgießmaschinen für die Verarbeitung vernetzter Polymere bekannt. Für eine selbsteinstellende Re­ gelung wird dabei vorgeschlagen, kontinuierlich während der gesamten Zyklusdauer des Spritzgießvorganges die momentanen Zylindertemperaturen zwischen Zylinderaußen- und Zylinderin­ nenwand im mittleren Bereich zwischen Temperaturmedieneingang und -ausgang des jeweiligen Temperaturkreislaufes zu messen. Der Temperierprozeß wird in einer Anfahrphase und eine sta­ tionäre Betriebsphase mit unterschiedlichen Temperierbedin­ gungen getrennt.

In der Fig. 4 ist beispielhaft der Temperaturverlauf T der Verarbeitungstemperatur einer bekannten, selbsteinstellenden Regeleinrichtung für Kunststoffspritzmaschinen bei deren In­ betriebsetzung dargestellt. Der Temperaturverlauf T ist dabei über der Zeit t dargestellt. Die Regelstrecke der bekannten, selbsteinstellenden Regeleinrichtung ist dabei die Kunst­ stoffspritzmaschine, die aus einem in der Regel kalten Start­ zustand zum Zeitpunkt T0 auf Verarbeitungstemperatur TS ge­ bracht werden soll. Diese soll nur geringfügige Abweichungen D aufweisen, da die Verarbeitungstemperatur TS wegen der be­ nötigten Viskosität des Kunststoffs in der Regel knapp unter dessen Entzündungstemperatur liegt. Die dadurch benötigte ho­ he Regelgüte der Regeleinrichtung erfordert deshalb in der Kunststoffspritzmaschine sowohl eine Heiz- als auch eine Küh­ leinrichtung.

Die Regelstrecke weist somit für die Betriebsarten Aufheizen und Abkühlen unterschiedliche Charakteristika auf, welche durch die bekannte, selbsteinstellende Regeleinrichtung be­ rücksichtigt werden. Die bekannte, selbsteinstellende Rege­ leinrichtung identifiziert die Regelstrecke deshalb bei Inbe­ triebsetzung der Kunststoffspritzmaschine. Da sich die Kunst­ stoffspritzmaschine unterschiedlich beim Aufheizen und beim Abkühlen verhält, werden von der bekannten, selbsteinstellen­ den Regeleinrichtung bei Inbetriebsetzung zwei Identifikati­ onsvorgänge durchgeführt.

In der Fig. 4 beginnt beispielhaft zum Zeitpunkt T0 die Auf­ heizphase D1 und D2, bei der die bekannte, selbsteinstellende Regeleinrichtung das Regelverhalten der Kunststoffspritzma­ schine beim Aufheizen identifiziert. Zum Zeitpunkt T1 ist dieser Identifikationsvorgang abgeschlossen. Der Regler der bekannten, selbsteinstellenden Regeleinrichtung führt darauf­ hin die Aufheizphase während der Zeitdauer D2 fort, bis annä­ hernd die Verarbeitungstemperatur TS erreicht ist. Diese wird in der Fig. 4 beispielhaft zum Zeitpunkt T2 erreicht, wobei der Temperaturverlauf im Bereich z1 flach verläuft.

Bei der bekannten, selbsteinstellenden Regeleinrichtung wird des weiteren, nach Erreichen der Verarbeitungstemperatur TS, der Regler wieder abgeschaltet und mittels der Kühleinrich­ tung der Kunststoffspritzmaschine eine Abkühlphase D3 einge­ leitet. Dies dient zur Identifizierung des Regelverhaltens der Kunststoffspritzmaschine beim Abkühlen. Sobald auch das Abkühlverhalten identifiziert und damit der Selbsteinstel­ lungsvorgang der bekannten Regeleinrichtung vollzogen ist, wird der Regler wieder aktiviert. Im Beispiel der Fig. 4 ist dies der Zeitpunkt T3. Allerdings wird eine weitere, zusätz­ liche Aufheizphase D4 benötigt, um die in der Abkühlphase D3 abgesunkene Temperatur der Kunststoffspritzmaschine wieder auf die Verarbeitungstemperatur TS zu erhöhen. Ab dem Zeit­ punkt T4 ist die Kunststoffspritzmaschine schließlich zur Kunststoffverarbeitung voll einsatzbereit.

Nachteilig ist es, daß die bekannte, selbsteinstellende Rege­ leinrichtung zur Identifizierung des Regelverhaltens der Kunststoffspritzmaschine beim Abkühlen, diese von der bereits erreichten Verarbeitungstemperatur TS abkühlen und wieder aufheizen muß. Dies bewirkt eine nachteilhafte, zusätzliche Verlängerung des Zeitpunktes, ab dem mit der Kunststoffverar­ beitung begonnen werden kann.

Aufgabe der Erfindung ist es, ein Verfahren zur Selbsteinstellung einer Regeleinrichtung und eine selbsteinstellende Rege­ leinrichtung für die Ausgangsgröße einer Regelstrecke anzuge­ ben, welche eine vorteilhaftere Selbsteinstellung aufweisen.

Die Aufgabe wird durch die im Anspruch 1 und im Anspruch 4 angegebenen Merkmale gelöst.

Vorteil der erfindungsgemäßen selbsteinstellenden Regelein­ richtung ist es, daß die Regelstrecke bereits nach Abschluß der Identifizierung der ersten Regelstreckenkomponente regel­ bar ist. Die Ausgangsgröße der Regelstrecke verbleibt erfin­ dungsgemäß während der Identifizierung der zweiten Regel­ streckenkomponente innerhalb eines definierbaren Toleranzbe­ reiches.

Desweiteren vorteilhaft ist es, daß bei der Verwendung der selbsteinstellenden Regeleinrichtung bei einer Temperaturre­ gelstrecke, wie beispielsweise einer Kunststoffspritzmaschi­ ne, diese bereits nach Aufheizung auf Betriebstemperatur, al­ so während der Identifizierung des Abkühl-Regelverhaltens be­ triebsbereit ist.

Weitere vorteilhafte Ausführungsformen der Erfindung sind in den entsprechenden Unteransprüchen angegeben.

Die Erfindung wird desweiteren anhand der in den nachfolgend kurz angeführten Figuren dargestellten Ausführungsbeispiele weiter erläutert. Dabei zeigt:

Fig. 1 beispielhaft einen schematischen Aufbau einer selbst­ einstellenden Regeleinrichtung bei der Identifizierung der ersten Regelstreckenkomponente und der Bestimmung der ersten Reglerparameter,

Fig. 2 den in der Fig. 1 dargestellten schematischen Aufbau einer selbsteinstellenden Regeleinrichtung mit mittels der ersten Reglerparameter aktiviertem Regler, wobei die selbsteinstellende Regeleinrichtung gleichzeitig die Identifizierung der zweiten Regelstreckenkomponen­ te und die Bestimmung der zweiten Reglerparameter vor­ nimmt,

Fig. 3 den in den Fig. 1 und 2 dargestellten schematischen Aufbau einer selbsteinstellenden Regeleinrichtung nach erfolgter Selbsteinstellung und Parametrierung des Reglers,

Fig. 4 beispielhaft den Temperaturverlauf T der Verarbei­ tungstemperatur einer bekannten, selbsteinstellenden Regeleinrichtung für Kunststoffspritzmaschinen bei de­ ren Inbetriebsetzung, und

Fig. 5 beispielhaft den Temperaturverlauf T der Verarbei­ tungstemperatur einer Kunststoffspritzmaschine während der Selbsteinstellung mit einer Regeleinrichtung gemäß der Erfindung.

Die Bezugszeichen der Fig. 1 werden im Folgenden zusammen mit denen der Fig. 2 und 3 beschrieben. In der Fig. 1 ist beispielhaft ein schematischer Aufbau einer Regeleinrichtung RE und einer Regelstrecke RST mit einer ersten und zweiten Regelstreckenkomponente RS1 bzw. RS2 dargestellt. Durch die erste und zweite Regelstreckenkomponente RS1 bzw. RS2 ist da­ bei die zu regelnde Ausgangsgröße T der Regelstrecke RST in entgegengesetzter Wirkungsrichtung beeinflußbar. Die Rege­ leinrichtung RE weist des weiteren einen Regler R auf, dessen Reglercharakteristik mittels erster und zweiter Reglerparame­ ter P1 bzw. P2 auf die erste und zweite Regelstreckenkompo­ nente RS1 bzw. RS2 abstimmbar ist. Des weiteren kann die Re­ gelstrecke RST weitere Regelstreckenkomponenten aufweisen, wie beispielsweise eine dritte Regelstreckenkomponenten RS3. Diese ist in den Fig. 1 bis 3 beispielsweise der ersten und zweiten Regelstreckenkomponente RS1 bzw. RS2 nachgeschal­ tet dargestellt und dient insbesondere zur Beschreibung des vollständigen Übertragungsverhalten der Regelstrecke RST.

Zur Abstimmbarkeit der Reglercharakteristik des Reglers R so­ wohl auf die erste, als auch auf die zweite Regelstreckenkom­ ponente RS1 bzw. RS2 kann dieser beispielsweise zwei Regler­ komponenten R1 und R2 mit aufweisen. Dabei dient insbesondere eine erste Reglerkomponente R1 zur Ansteuerung der ersten Re­ gelstreckenkomponente RS1 und eine zweite Reglerkomponente R2 zur Ansteuerung der zweiten Regelstreckenkomponente RS2. Die Ausgangsgröße des Reglers R, d. h. die Stellgröße SG, wird dann durch die jeweiligen Ausgangssignale SG1 und SG2 der er­ sten und zweiten Reglerkomponente R1 bzw. R2 gebildet. Bei­ spielsweise wird ein positiver Wertebereich der Stellgröße SG durch die erste Reglerkomponente R1 und ein negativer Werte­ bereich durch die zweite Reglerkomponente R2 gebildet. Die ersten und zweiten Reglerparameter P1 bzw. P2 sind dabei ent­ sprechend der ersten bzw. zweiten Reglerkomponente R1 bzw. R2 zur Festlegung deren jeweiliger Reglercharakteristik zugeord­ net. Die erste und zweite Reglerkomponente R1 bzw. R2 können eine gleiche oder auch eine voneinander unterschiedliche Reg­ lerstruktur aufweisen. Des weiteren braucht der Regler R nicht notwendigerweise aus zwei Teilreglern zusammengesetzt sein. Beispielsweise kann die Reglercharakteristik des Reg­ lers R für verschiedene Wertebereiche der Stellgröße SG auch durch Umschalten zwischen den ersten und zweiten Reglerpara­ metern P1 bzw. P2 bewirkt werden.

Die Stellgröße SG des Reglers R ist der Regelstrecke RST im Beispiel der Fig. 1 bis 3 insbesondere über ein Stellgrö­ ßenschaltelement S zugeführt. Dieses bewirkt vorteilhaft eine Zuordnung der Stellgröße SG in Abhängigkeit von deren Wertig­ keit zur ersten oder zur zweiten Regelstreckenkomponente RS1 bzw. RS2. Somit wird die Stellgröße SG beispielsweise bei po­ sitiver Wertigkeit insbesondere über einen ersten Filter S1 des Stellgrößenschaltelements S ausschließlich der ersten Re­ gelstreckenkomponente RS1 zugeführt. Bei negativer Wertigkeit der Stellgröße SG wird diese insbesondere über einen zweiten Filter S2 des Stellgrößenschaltelements S ausschließlich der zweiten Regelstreckenkomponente RS2 zugeführt. Hierzu weisen der erste und zweite Filter S1 bzw. S2 beispielsweise jeweils ein entsprechendes, rampenartiges Übertragungsverhalten auf. Das Stellgrößenschaltelement S liegt beispielsweise in Form einer elektrischen Schaltung oder eines Softwareprogramms vor.

In einem in der Fig. 1 dargestellten ersten Einstellschritt des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Selbsteinstellung der Regeleinrichtung RE werden durch eine vorgegebene Ansteuerung der ersten Regelstreckenkomponente RS1 die hierauf abgestimm­ ten ersten Reglerparameter P1 bestimmt. In einer vorteilhaf­ ten Ausführungsform der Erfindung weist die selbsteinstellen­ de Regeleinrichtung RE zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens insbesondere eine Regeleinstellvorrichtung EV auf. Diese steuert zur Ausführung des ersten Einstellschritts in einer vorgegebenen Weise mit einem ersten Steuersignal ST1 die Regelstreckenkomponente RS1 an. Das erste Steuersignal ST1 ist in der Fig. 1 mittels eines durchgezogenen Pfeils dargestellt. Das erste Steuersignal ST1 liegt beispielsweise in Form einer Sprungfunktion vor, welche auf die erste Regel­ streckenkomponente RS1 der Regelstrecke RST aufgeschalten wird. Insbesondere durch Auswertung zumindest der Ausgangs­ größe T der Regelstrecke RST werden durch die Regeleinstell­ vorrichtung EV die ersten Reglerparameter P1 bestimmt. Die Zuführung der Ausgangsgröße T und möglicherweise weiterer, zur Auswertung dienender Meßwerte zur Regeleinstellvorrich­ tung EV sind in der Fig. 1 durch den Pfeil F1 dargestellt. In der Regel, wenn auch nicht zwingend, wird während der Be­ stimmung der ersten Reglerparameter P1 die Stellgröße SG des Reglers nicht der Regelstrecke RST zugeführt. Diese Unterbre­ chung ist in der Fig. 1 beispielhaft durch den Schaltpfeil F2 und den Punkt F22 schematisch dargestellt.

In der Fig. 2 ist der zweite Einstellschritt des erfindungs­ gemäßen Verfahrens zur Selbsteinstellung einer Regeleinrich­ tung RE symbolisiert dargestellt. In diesem zweiten Einstell­ schritt wird der Regler R mittels der ersten Reglerparameter P1 zur Ansteuerung der ersten Regelstreckenkomponente RS1 ak­ tiviert. In der Ausführungsform, in welcher die Regelein­ stellvorrichtung EV zur Ausführung des erfindungsgemäßen Ver­ fahrens dient, aktiviert diese den Regler R mittels der ersten Reglerparameter P1 und leitet dessen Ausgangsgröße, d. h. die Stellgröße SG, insbesondere über das Stellgrößenschaltelement S an die Regelstrecke RST. Deren Ausgangsgröße T, die soge­ nannte Regelgröße, wird insbesondere an den Regler R zur Bil­ dung eines Regelkreises zurückgeführt. Dabei wird insbesonde­ re die Differenz zwischen einem Sollwert TS der Regelgröße und der Ausgangsgröße T gebildet und diese dem Regler R als Fehlerwert TF zugeführt. Die Aktivierung des Reglers R durch die Regeleinstellvorrichtung EV im zweiten Einstellschritt ist in der Fig. 2 beispielhaft durch den durchgezogenen und mit P1 bezeichneten Pfeil, den Schaltpfeil F2, sowie den Punkt F21 schematisch dargestellt.

In der Fig. 2 ist des weiteren der dritte Einstellschritt des erfindungsgemäßen Verfahrens zur Selbsteinstellung der Regeleinrichtung RE dargestellt. Im dritten Einstellschritt werden durch eine vorgegebene Ansteuerung der zweiten Regel­ streckenkomponente RS2 die hierauf abgestimmten zweiten Reg­ lerparameter P2 bestimmt. Erfindungsgemäß bleibt dabei der Regler R mittels der ersten Reglerparameter P1 zusätzlich ak­ tiviert. Dadurch wird vorteilhaft die Fortsetzung der Rege­ lung der Regelstrecke RST auch während der Bestimmung der zweiten Reglerparameter P2 bewirkt. In einer vorteilhaften Ausführungsform des erfindungsgemäßen Verfahrens wird dabei der dritte Einstellschritt erst dann eingeleitet, wenn die Ansteuerung der Regelstrecke RST durch den Regler R zu einem annähernd stabilen Zustand der Ausgangsgröße T geführt hat.

In der Ausführungsform der Erfindung, bei welcher die Rege­ leinstellvorrichtung EV zur Ausführung des erfindungsgemäßen Verfahrens dient, werden durch die Regeleinstellvorrichtung EV beim dritten Einstellschritt die zweiten Reglerparameter P2 bestimmt. Dies erfolgt durch eine vorgegebene Ansteuerung der zweiten Regelstreckenkomponente R2 mit einem zweiten Steuersignal ST2. Dies ist in der Fig. 2 durch den durchge­ zogenen und mit ST2 bezeichneten Pfeil beispielhaft darge­ stellt. Zur Bestimmung der zweiten Reglerparameter P2 werden durch die Regeleinstellvorrichtung EV insbesondere zumindest die Ausgangsgröße T der Regelstrecke RST ausgewertet, wie beispielhaft durch den Pfeil F1 symbolisiert ist. Mit Ab­ schluß der Durchführung des dritten Einstellschritts ist die Selbsteinstellung des Reglers R abgeschlossen und dieser mit­ tels der ersten und der zweiten Reglerparameter P1 bzw. P2 betreibbar. Der Regler R ist dann vollständig auf die erste und zweite Regelstreckenkomponente RS1 und RS2 der Regel­ strecke RST abgestimmt. In der Fig. 3 ist dies durch die durchgezogenen und mit den Bezugszeichen P1 und P2 bezeichne­ ten Pfeile, sowie durch den Schaltpfeil F2 und den Punkt F21 dargestellt.

In einer weiteren Ausführungsform der Erfindung liegt die Re­ gelstrecke RST beispielsweise als Temperaturregelstrecke vor. Diese weist beispielsweise als Ausgangsgröße T eine Tempera­ tur, als erste Regelstreckenkomponente RS1 eine Heizeinrich­ tung und als zweite Regelstreckenkomponente RS2 eine Kühlein­ richtung auf. Die Regelstrecke RST kann aber insbesondere auch in Form einer andersartigen Regelstrecke vorliegen, de­ ren Ausgangsgröße T in entgegengesetzter Wirkungsrichtung durch erste und zweite Regelstreckenkomponenten RS1 bzw. RS2 beeinflußbar ist. Eine derartige Regelstrecke kann beispiels­ weise auch eine Geschwindigkeits- oder Druckregelstrecke sein.

Bei Verwendung der ersteinstellenden Regeleinrichtung RE für eine Temperaturregelstrecke als Regelstrecke RST, ist diese in einer weiteren Ausführungsform der Erfindung vorteilhaft bei Temperaturregelstrecken von Kunststoffspritzmaschinen einsetzbar.

In der Fig. 5 ist beispielhaft der Temperaturverlauf T der Verarbeitungstemperatur bei einer Kunststoffspritzmaschine dargestellt, deren Regeleinrichtung sich mittels des erfin­ dungsgemäßen Verfahrens zur Inbetriebsetzung selbsteinstellt. Die Beschreibung der Fig. 5 erfolgt insbesondere mittels der in den Fig. 1 bis 3 beschriebenen Bezugszeichen. Zur Inbe­ triebsetzung der Kunststoffspritzmaschine erfolgt zum Zeit­ punkt T0' zunächst eine Aufheizphase, welche gemäß der Erfin­ dung als erster Einstellschritt D1' zur Bestimmung der ersten Reglerparameter P1 dient. Zum Zeitpunkt T1' wird der Regler R im zweiten Einstellschritt D2' mittels der ersten Reglerpara­ meter P1 zur Ansteuerung der ersten Regelstreckenkomponente RS1 in Form der Heizeinrichtung aktiviert. Vorteilhaft wird die Temperaturregelstrecke RST dabei durch den Regler R so­ lange angesteuert, bis der Temperaturverlauf T annähernd sta­ bil verläuft. In der Fig. 5 wird die Soll-Temperatur T5 bei­ spielsweise im Bereich z1' zum Zeitpunkt T2' annähernd er­ reicht. Im dritten Einstellschritt D3' werden durch eine vor­ gegebene Ansteuerung der zweiten Regelstreckenkomponente RS2 in Form der Kühleinrichtung die zweiten Reglerparameter P2 bestimmt. Dadurch, daß erfindungsgemäß während der Bestimmung der zweiten Reglerparameter P2 gleichzeitig der Regler R mit­ tels der ersten Reglerparameter P1 zur Ansteuerung der Hei­ zeinrichtung aktiviert ist, verbleibt der Temperaturverlauf T erfindungsgemäß innerhalb eines Toleranzbereichs D, wie in der Fig. 5 in den Bereichen z2' und z3' beispielhaft darge­ stellt ist. Dies ermöglicht vorteilhaft den Betrieb der Kunststoffspritzmaschine bereits ab dem Zeitpunkt T2', nach Abschluß des zweiten Einstellschrittes D2' und somit vorteil­ haft bereits bevor der dritte Einstellschritt D3' zur Bestim­ mung der zweiten Reglerparameter P2 erfolgt ist.

Claims (6)

1. Verfahren zur Selbsteinstellung einer Regeleinrichtung (RE) für die Ausgangsgröße (T) einer Regelstrecke (RST) mit einer ersten und zweiten Regelstreckenkomponente (RS1, RS2), womit die zu regelnde Ausgangsgröße (T) in entgegengesetzter Wirkungsrichtung beeinflußbar ist, mit einem Regler (R), des­ sen Reglercharakteristik (R1, R2) mittels erster und zweiter Reglerparameter (P1, P2) auf die erste und zweite Regelstrec­ kenkomponente (RS1, RS2) abstimmbar ist, wobei

• a) in einem ersten Einstellschritt (F22, T0'.. T1', D1') durch eine vorgegebene Ansteuerung der ersten Regel­ streckenkomponente (RS1) mit einem ersten Steuersignal (ST1) die hierauf abgestimmten ersten Reglerparameter (P1) bestimmt werden,
• b) in einem zweiten Einstellschritt (F21, T1') der Regler (R) mittels der ersten Reglerparameter (P1) zur Ansteue­ rung der ersten Regelstreckenkomponente (RS1) aktiviert wird, und zusätzlich
• c) in einem dritten Einstellschritt (F21, T2'.. T3', D3') durch eine vorgegebene Ansteuerung der zweiten Regel­ streckenkomponente (RS2) mit einem zweiten Steuersignal (ST2) die hierauf abgestimmten zwei­ ten Reglerparameter (P2) bestimmt werden, wobei der dritte Einstellschritt (F21, T2'.. T3', D3') erst dann eingeleitet wird, wenn die Ansteuerung (F21) der Regel­ strecke (RST) durch den Regler (R) zu einem annähernd stabilen Zustand (z1') der Ausgangsgröße (T) geführt hat.

2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekenn­ zeichnet, daß das Verfahren zur Selbsteinstellung einer Temperaturregelstrecke dient mit

• a) einer Temperatur als Ausgangsgröße (T),
• b) einer Heizeinrichtung als erste Regelstreckenkomponente (RS1), und
• c) einer Kühleinrichtung als zweite Regelstreckenkomponente (RS2).

3. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 oder 2, da­ durch gekennzeichnet, daß das Verfahren zur Selbsteinstellung der Temperaturregelstrecke einer Kunst­ stoffspritzmaschine (RST) dient.

4. Selbsteinstellende Regeleinrichtung (RE) mit einer Rege­ leinstellvorrichtung (EV) zur Ausführung des Verfahrens nach einem der vorangegangenen Ansprüche, welche

• a) in einem ersten Einstellschritt (F22, T0'.. T1', D1') durch eine vorgegebene Ansteuerung der ersten Regelstreckenkom­ ponente (RS1) mit einem ersten Steuersignal (ST1) und durch Auswertung zumindest der Ausgangsgröße (T) der Re­ gelstrecke (RST) die ersten Reglerparameter (P1) bestimmt,
• b) in einem zweiten Einstellschritt (T1', F21) den Regler (R) mittels der ersten Reglerparameter (P1) zur Ansteuerung der ersten Regelstreckenkomponente (RS1) aktiviert, und zusätzlich
• c) in einem dritten Einstellschritt (F21, T2'.. T3', D3') durch eine vorgegebene Ansteuerung der zweiten Regel­ streckenkomponente (RS2) mit einem zweiten Steuersignal (ST2) und durch Auswertung zumindest der Ausgangsgröße (T) der Regelstrecke (RST) die zweiten Reglerparameter (P2) bestimmt werden, wobei der dritte Einstellschritt (F21, T2'.. T3', D3') erst dann eingeleitet wird, wenn die Ansteuerung (F21) der Regelstrecke (RST) durch den Regler (R) zu einem annähernd stabilen Zustand (z1') der Ausgangsgröße (T) geführt hat.

5. Regeleinrichtung nach Anspruch 4, dadurch ge­ kennzeichnet, daß als Regelstrecke (RST) eine Temperaturregelstrecke mit einer Temperatur als Ausgangsgröße (T), mit einer Heizeinrichtung als erste Regelstreckenkompo­ nente (RS1), und mit einer Kühleinrichtung als zweite Regel­ streckenkomponente (RS2) vorgesehen ist.

6. Regeleinrichtung nach einem der Ansprüche 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Re­ geleinrichtung der Temperaturregelung einer Kunststoffspritz­ maschine (RST) dient.