DE19710338C2 - Verfahren zur Steuerung des Schließvorgangs von Schließvorrichtungen mit mindestens einem elektromotorisch bewegten Teil - Google Patents

Verfahren zur Steuerung des Schließvorgangs von Schließvorrichtungen mit mindestens einem elektromotorisch bewegten Teil

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DE19710338C2
DE19710338C2 DE19710338A DE19710338A DE19710338C2 DE 19710338 C2 DE19710338 C2 DE 19710338C2 DE 19710338 A DE19710338 A DE 19710338A DE 19710338 A DE19710338 A DE 19710338A DE 19710338 C2 DE19710338 C2 DE 19710338C2
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Description

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Steuerung des Schließvorgangs von Schließvorrichtungen mit mindestens einem elektromotorisch bewegten Teil gemäß dem Oberbegriff von Anspruch 1.
Schließvorrichtungen mit elektromotorisch bewegten Teilen sind vielfältig in Gebrauch - beispielsweise in Kraftfahrzeugen für die elektrische Betätigung von Seitenfenstern und Schiebedächern. Bei Betätigungsvorgängen dieser Schließvorrichtungen, insbesondere jedoch bei automatisch ablaufenden Schließvorgängen (d. h. bei einer Realisierung von Automatikfunktionen), besteht die Gefahr des Einklemmens von Körperteilen oder Ge­ genständen; daher ist für einige Schließvorrichtungen per Verordnung ein Einklemm­ schutz vorgeschrieben, aus Sicherheitsgründen sollte dieser aber generell bei derartigen Schließvorrichtungen vorgesehen werden. Zur Gewährleistung eines Einklemmschutzes kann der Schließvorgang des elektromotorisch bewegten Teils hinsichtlich etwaiger Hin­ dernisse beispielsweise entweder durch optische Detektion oder durch Bestimmung und Auswertung (des zeitlichen Verlaufs) der beim Einklemmen entstehenden Klemmkraft ü­ berwacht werden.
Da die direkte Bestimmung der Klemmkraft wegen der hierfür benötigten Sensoren (bei­ spielsweise Kraftsensoren oder Drehmomentsensoren) recht kostspielig ist, wird die Klemmkraft bzw. deren zeitlicher Verlauf indirekt durch Erfassung mindestens einer für die Belastung des Elektromotors charakteristischen, als Meßgröße fungierenden Motor­ kenngröße des Elektromotors bestimmt (beispielsweise in der DE 30 34 118 C2 durch Er­ fassung der Motordrehzahl oder in der DE 44 42 171 A1 durch Erfassung des Motor­ stroms). Der momentane Meßwert der Motorkenngröße wird durch Vergleich mit einer Referenzmessung oder mehreren Referenzmessungen ausgewertet (d. h. es werden die relativen Änderungen der momentanen Meßgröße bezüglich eines zeitlich oder örtlich zu­ rückliegenden Referenzwerts derselben Meßgröße ausgewertet); beim Überschreiten ei­ nes vorgegebenen Grenzwerts (Auslöseschwellwerts) wird ein Einklemmereignis angenommen und hierauf eine be­ stimmte Reaktion der Schließvorrichtung initiiert (beispielsweise wird eine Reversierung des Motorantriebs vorgenommen oder der Motorstrom abgeschaltet).
Problematisch ist jedoch die oftmals unzureichende Überwachung des Schließvorgangs und der damit verbundene ungenügende Einklemmschutz unmittelbar nach der Aktivie­ rung des Schließvorgangs (d. h. beim Anlaufen des Elektromotors), da in dieser Anlauf­ phase noch keine Referenzmessung vorliegt bzw. noch kein geeigneter Referenzwert zur Verfügung steht. Insbesondere bereiten solche Schließvorgänge Probleme, die unmittel­ bar auf Öffnungsvorgänge folgen, da hierbei zunächst ein Ausgleich des Antriebsspiels ("Spielausgleich") der Schließvorrichtung (insbesondere des Spiels der Motor- /Getriebeanordnung) erfolgt; oftmals kann demzufolge nicht zwischen einer Belastungs­ zunahme nach erfolgtem Spielausgleich (d. h. einem nach dem Spielausgleich entstehen­ den Kraftaufbau zur Überwindung der Haftreibungsgrenze) und einem tatsächlichen Ein­ klemmereignis unterschieden werden.
Eine Möglichkeit zur Umgehung dieser Problematik besteht darin, jedem Schließvorgang einen kurzen Öffnungsvorgang vorzuschalten (bsp. wie in der DE 35 14 223 C2 oder der DE 33 46 366 C2 beschrieben); hierdurch wird erreicht, daß einerseits der Spielausgleich und die anschließende Belastungszunahme (Verspannung der mechanischen Anordnung der Schließvorrichtungen) beim Erreichen der ursprünglichen Position des elektromoto­ risch bewegten Teils bereits abgeschlossen sind und daß andererseits bereits ein geeig­ neter Referenzwert für die Auswertung zur Verfügung steht. Nachteilig hierbei ist jedoch, daß die (üblicherweise als Relais ausgebildeten) zur Aktivierung des Betätigungsvorgangs vorgesehenen Schaftkontakte bei jedem Schließvorgang zweimal belastet werden und damit erhöhte Anforderungen an die Schaltkontakte gestellt werden müssen, was insbe­ sondere bei Anwendungen in der Automobilindustrie wegen der damit verbundenen Kos­ ten unerwünscht ist.
Eine andere Möglichkeit besteht darin, den automatisch ablaufenden Schließvorgang (die Automatikfunktion) des elektromotorisch bewegten Teils erst dann freizugeben, wenn be­ reits ein definierter Schließweg zurückgelegt wurde. Nachteilig hierbei ist jedoch, daß eine bei einer Betätigung des Schließvorgangs oftmals erwünschte sofortige Aktivierung der Automatikfunktion nicht möglich ist.
Die DE 43 16 898 C2 berücksichtigt ein vorhandenes Spiel in der Antriebsvorrichtung, in­ dem es die Einklemmerkennung während des Spielausgleichs deaktiviert.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, ein Verfahren gemäß dem Oberbegriff des Pa­ tentanspruchs 1 anzugeben, das einen wirksamen Einklemmschutz unter allen Umge­ bungsbedingungen bzw. Betriebsbedingungen der Schließvorrichtung gewährleistet.
Diese Aufgabe wird gemäß der Erfindung durch die Merkmale des Patentanspruchs 1 ge­ löst.
Vorteilhafte Weiterbildungen und Ausgestaltungen des Verfahrens ergeben sich aus den Unteransprüchen.
Das nachfolgend beschriebene Verfahren ermöglicht die Erkennung von Ein­ klemmereignissen bereits in der Anlaufphase von Schließvorgängen, indem das Anlauf­ verhalten der Schließvorrichtung (d. h. von der ersten Bestromung des Elektromotors bis zum stationären Lauf des Elektromotors in der "Normalphase") hinsichtlich Spielausgleich und Schwergängigkeit analysiert wird; hierdurch kann insbesondere eine Unterscheidung zwischen der Anlaufphase eines "normalen" (ohne Einklemmereignis ablaufenden) Schließvorgangs und einem in der Anlaufphase auftretenden Einklemmereignis mit oft­ mals dem gleichen Verlauf der als Meßgröße herangezogenen Motorkenngröße getroffen werden. Vorteilhafterweise kann dann - auch bei sofortigem Wirksamwerden der Automa­ tikfunktion - ein Einklemmereignis in allen Phasen des Schließvorgangs zuverlässig de­ tektiert werden, wodurch das Verfahren einen wirksamen Einklemmschutz und somit eine hohe Sicherheit gewährleistet.
Zur Durchführung des Verfahrens sind folgende sukzessive Verfahrensschritte vorgese­ hen:
  • - Bestimmung eines schließwegabhängigen Aktivierungswerts (eines Werts, ab dem der Einklemmschutz aktiviert wird) in Abhängigkeit mindestens einer Motorkenngröße; dieser Aktivierungswert legt fest, ab welchem zurückgelegten Schließweg nach Beginn des Schließvorgangs der Einklemmschutz wirksam werden soll. Als Aktivierungswert kann entweder der beim Extremwert einer Motorkenngröße zurückgelegte Schließweg fun­ gieren oder (wenn dieser Extremwert der Motorkenngröße nicht signifi­ kant detektiert werden kann) der bei einer bestimmten maximal zulässi­ gen Anzahl an Motorumdrehungen zurückgelegte Schließweg.
  • - Charakterisierung des aktuellen Schließvorgangs hinsichtlich eines etwai­ gen Ausgleichs des Antriebsspiels (d. h. eine Unterscheidung dahinge­ hend, ob die Anlaufphase des aktuellen Schließvorgangs mit oder ohne Spielausgleich erfolgt) und hinsichtlich der die kumulierte Reibung wider­ spiegelnden, im Verlauf des Drehmoments des Elektromotors sich mani­ festierenden (absoluten) Schwergängigkeit der Schließvorrichtung bzw. der Motor-/Getriebeanordnung (unter Berücksichtigung der Steifigkeit der mechanischen Anordnung als Maß für deren Verbiegung) durch Er­ mittlung von Vorgabewerten für die für den aktuellen Schließvorgang (Meßvorgang) als Meßgrößen herangezogenen Motorkenngröße/n. Hierzu wird durch Vorgabe eines Startwerts der Motorkenngröße/n der Aus­ gangspunkt für die weiteren Vorgabewerte des aktuellen Schließvor­ gangs, durch Vorgabe eines Zielwerts der (prognostizierte) Endwert für die Vorgabewerte (der Vorgabeendwert) und durch Vorgabe des funktio­ nalen (schließwegabhängigen) Verlaufs der Motorkenngröße/n anhand ei­ ner bestimmten numerischen Funktion die Art und Weise festgelegt, wie dieser Zielwert (Vorgabeendwert) erreicht werden soll. Insbesondere kann als Startwert der innerhalb eines bestimmten Schließwegbereichs ermittelte lokale Extremwert einer Motorkenngröße (bsp. das Minimum des Motorstroms oder/und das Maximum der Motordrehzahl), als Vorga­ beendwert der beim vorhergehenden Schließvorgang erhaltene Endwert der Motorkenngröße/n und als funktionaler (schließwegabhängiger) Ver­ lauf eine quadratische Abhängigkeit der Motorkenngröße vom Schließ­ weg vorgegeben werden.
  • - Fortlaufende Ermittlung der (aktuellen) Meßwerte der Motorkenngröße/n und Vergleich mit den jeweiligen schließwegabhängigen Vorgabewerten der Motorkenngröße/n; anhand dieses Vergleichs der schließwegabhängi­ gen Vorgabewerte mit den Meßwerten der jeweiligen Motorkenngröße bzw. des jeweiligen Verlaufs der vorgegebenen Motorkenngröße (Vorga­ bekurve) mit dem Verlauf der real ermittelten Motorkenngröße (Meßkur­ ve) wird ein Differenzwert gebildet. Beim Überschreiten eines Korrektur­ grenzwerts wird eine Korrektur der Vorgabewerte bzw. der Vorgabekurve und damit eine adaptive Anpassung der Vorgabewerte bzw. der Vorga­ bekurve an die Meßwerte bzw. die Meßkurve vorgenommen; demzufolge verläuft die Vorgabekurve ohne Einklemmereignis in einem definiertem Abstand parallel zur Meßkurve.
  • - Kontinuierliche Bildung eines Auslöseschwellwerts basierend auf den ad­ aptiv angepaßten Vorgabewerten der Motorkenngröße/n und einem die Auslösecharakteristik widerspiegelnden konstanten Offsetwert.
  • - Bewertung des aktuellen Meßwerts der Motorkenngröße/n bzw. des Ver­ laufs der Meßkurven unter Verwendung dieses Auslöseschwellwerts: da die Vorgabekurve für eine Motorkenngröße ohne Einklemmereignis in ei­ nem definiertem Abstand parallel zur Meßkurve dieser Motorkenngröße verläuft, wird der Auslöseschwellwert durch Keinen Meßwert der Motor­ kenngröße des aktuellen Schließvorgangs erreicht; überschreitet jedoch der aktuelle Meßwert einer Motorkenngröße den Auslöseschwellwert oder die aktuellen Meßwerte einer bestimmten Anzahl an Motorkenngrö­ ßen den jeweiligen Auslöseschwellwert, wird ein Einklemmereignis ange­ nommen, woraufhin die hierfür vorgesehenen Reaktionen der Schließ­ vorrichtungen initiiert werden (bsp. wird durch Reversierung des Elektro­ motors ein Öffnungsvorgang eingeleitet).
Die Kenntnis über den Ausgleich des Antriebsspiels (Spielausgleich) wird bei der Anpassung der Vorgabewerte der Motorkenngröße/n, insbesondere für Plausibilitätsbetrachtungen hinsichtlich der möglichen schließwegabhängi­ gen Aktivierungswerte bzw. bei der Bewertung der aktuellen Meßwerte der Motorkenngröße/n berücksichtigt. Die Kenntnis über den Ausgleich des An­ triebsspiels (Spielausgleich) wird zumindest durch Bewertung des vorherge­ henden Betätigungsvorgangs (der letzten Bewegungsrichtung) des elektro­ motorisch bewegten Teils gewonnen: falls als vorhergehender Betätigungs­ vorgang ein Öffnungsvorgang durchgeführt wurde, wird das Vorhandensein eines Spielausgleichs angenommen; weiterhin kann zusätzlich ein die aktuel­ le relative Position des elektromotorischen Teils charakterisierender Zähl­ wert (bsp. der mittels Hallsensoren generierte Zählerstand eines je nach Po­ sition des elektromotorischen Teils inkrementierten oder dekrementierten Zählers) herangezogen werden und/oder der Signalverlauf mindestens einer Kenngröße des Elektromotors (bsp. der Motorstrom und/oder die Motor­ drehzahl), insbesondere durch Vergleich des beim aktuellen Schließvorgang ermittelten Extremwerts der Motorkenngröße (bsp. des Minimums des Motorstroms o­ der/und des Maximums der Motordrehzahl) mit einem über eine Vielzahl von Schließvor­ gängen ermittelten (langzeitgefilterten) Extremwert.
Weiterhin kann der Auslöseschwellwert unter Berücksichtigung von Störgrößen (Bord­ netzstörungen, mechanische Schwingungen der Schließanordnung) variiert werden.
Im folgenden wird das Verfahren im Zusammenhang mit der Zeichnung am Beispiel des elektromotorisch betätigten Fensterheber-Antriebs eines Kraftfahrzeugs bei Verwendung des Motorstroms als Motorkenngröße beschrieben. Hierbei zeigen:
Fig. 1 den schließwegabhängigen Verlauf der Motorkenngröße Motorstrom IM bei einem Anlauf mit Spielausgleich (Fig. 1a) und bei einem Anlauf ohne Spielausgleich (Fig. 1b) bei unterschiedlicher Schwergängigkeit des Fensterheber-Antriebs,
Fig. 2 ein Flußdiagramm zur Verdeutlichung des Verfahrensablaufs.
Nach der Vorgabe eines Schließbefehls für die Fensterscheiben des Kraftfahrzeugs (Akti­ vierung des Schließvorgangs) wird der Fensterheber-Antrieb (die Schließvorrichtung) ak­ tiviert. In der Anlaufphase des Fensterheber-Antriebs mit Spielausgleich (Fig. 1a) erfolgt zunächst ein Ausgleich des Antriebsspiels der Motor-/Getriebeanordnung; während die­ ses Spielausgleichs dreht der Elektromotor bereits, wobei die auf den Elektromotor wir­ kende Last relativ gering ist. In der Anlaufphase des Fensterheber-Antriebs ohne Spiel­ ausgleich (Fig. 1b), d. h. ohne Ausgleich des Antriebsspiels der Motor-/Getriebeanord­ nung (insbesondere bei Anläufen ohne Richtungsumkehr), ist die Mechanik der Kraftfahr­ zeugtüre noch vom vorhergehenden Hochlauf der Fensterscheibe vorgespannt (man be­ findet sich bereits im sogenannten Kraftschluß). Nach diesem mehr oder weniger ausge­ prägten Spielausgleich nimmt die Belastung des elektromotorischen Fensterheber- Antriebs (der Schließvorrichtung) bis zum Erreichen der Haftreibungsgrenze zu, wobei der Verlauf der Belastungszunahme im wesentlichen durch die Steifigkeit bzw. die Elastizität der Getriebemechanik und des Türblechs der Kraftfahrzeugtüre geprägt ist; nach Überschreiten der Haftreibungsgrenze bewegt sich die Fensterscheibe und der Elektromotor wird mit der näherungsweise kon­ stanten Reibkraft der Motor-/Getriebeanordnung belastet.
Demzufolge kann gemäß den Fig. 1a und 1b der Verlauf des Motor­ stroms IM in der Anlaufphase des Fensterheber-Antriebs, d. h. nach der Akti­ vierung des Fensterheber-Antriebs bis zum Erreichen des stationären Zu­ stands des Einklemmschutzes in der "Normalphase" (Scheibenweg ca. 2 cm), in vier aufeinanderfolgende schließwegabhängige Bereiche unterteilt wer­ den:
  • - in den Anstiegsbereich (die Anlaufstromspitze) im Wegintervall Δs1 zwi­ schen den Schließwegen s0 und s1; der Stromgradient im Anstiegsbereich wird im wesentlichen durch die Induktivität der Spulenwicklung des Elek­ tromotors und die Betriebsspannung des Fensterheber-Antriebs (Kraft­ fahrzeugs?) bestimmt, die Amplitude der Anlaufstromspitze (das Maxi­ mum IM1 des Motorstroms IM) darüberhinaus von der internen Haftrei­ bung und der augenblicklichen Ankerstellung des Elektromotors,
  • - in den Freilaufbereich im Wegintervall Δs2 + Δs3 zwischen den Schließwe­ gen s1 und s3, in dem das Spiel des Fensterheber-Antriebs (Gummidämp­ fer der Getriebeanordnung, Hebemechanik) ausgeglichen wird; der Stromgradient während des Stromabfalls (die fallende Flanke) wird im wesentlichen durch das Massenträgheitsmoment des Ankers des Elektro­ motors bestimmt, das Minimum IM0 des Motorstroms IM beim Schließweg s2 in erster Näherung von der Gleitreibung der Motor-/Getriebeanord­ nung. Gemäß Fig. 1b ist der Freilaufbereich (insbesondere das Minimum IM0 des Motorstroms IM) in der Anlaufphase des Fensterheber-Antriebs oh­ ne Spielausgleich nur schwach ausgeprägt,
  • - in den Verformungsbereich im Wegintervall Δs4 zwischen den Schließwe­ gen s3 und s4, in dem der Kraftaufbau erfolgt; hierbei wird die Kraftfahr­ zeugtüre (die Türmechanik, insbesondere das Türgestänge und das Tür­ blech) abhängig von deren Steifigkeit mit einer bestimmten Verfor­ mungskraft verformt, so daß der Elektromotor demnach quasi gegen ei­ ne Feder mit progressiver Federkonstante arbeitet,
  • - in den Losbrech- und Bewegungsbereich im Wegintervall Δs5 zwischen den Schließwegen s4 und s5; nach dem Erreichen des Losbrechmomentes beginnt sich die Fensterscheibe zu bewegen, wobei sich in Abhängigkeit der Schwergängigkeit des Fensterheber-Antriebs (insbesondere durch witterungsbedingte und alterungsbedingte Einflüsse der Fensterscheibe) unterschiedliche Kurvenverläufe ergeben (gemäß Fig. 1a die Kurven a1 bis a5 und gemäß Fig. 1b die Kurven b1 bis b6); die Anlaufphase ist abge­ schlossen (Schließweg s4), wenn der Motorstrom IM konstant ist, d. h. wenn sich die Fensterscheibe mit konstanter Geschwindigkeit bewegt.
Während der "Normalphase" (d. h. der "normalen" Bewegung der Fenster­ scheibe) treten im Wegintervall Δs5 zwischen den Schließwegen s4 und s5 Ein­ schwingvorgänge der zur Auswertung des Verlaufs des Motorstroms IM vor­ gesehenen Auswerteschaltung auf, so daß der Einklemmschutz in der Nor­ malphase ab dem Schließweg s5, d. h. im Wegintervall Δs5 voll wirksam ist.
Die Kurven a1 (Fig. 1a) und b1 (Fig. 1b) legen als Grenzkurven den mögli­ chen Arbeitsbereich fest, innerhalb dessen die Erkennung eines Einklemm­ ereignisses möglich ist. Die Kurven c1, c2 (Fig. 1a) und d1, d2, d3 (Fig. 1b) beschreiben den schließwegabhängigen Verlauf des Motorstroms IM bei ei­ nem Einklemmereignis in der Anlaufphase des Fensterheber-Antriebs.
Wie den Fig. 1a und 1b entnommen werden kann (vgl. insbesondere die Kurve a3 der Fig. 1a und die Kurve d1 der Fig. 1b), besitzt ein Schließvor­ gang der Fensterscheibe (Scheibenhochlauf) ohne Spielausgleich bei einem unmittelbar zu Beginn des Schließvorgangs (in der Anlaufphase) stattfinden­ den Einklemmereignis (hier muß frühzeitig eingegriffen werden, bsp. der Antrieb des Elektromotors reversiert werden) den gleichen schließwegab­ hängigen Verlauf des Motorstroms IM wie ein schwergängiger Fensterheber- Antrieb (bzw. eine schwergängige Fensterscheibe) mit Spielausgleich aber ohne Einklemmereignis (hier muß nicht eingegriffen werden); d. h. eine sehr schwergängige Fensterscheibe bzw. ein schwergängiger Fensterheber-An­ trieb unterscheidet sich bis zur Überwindung der Haftreibung im Hinblick auf den Motorstrom IM nicht von einem sehr harten eingeklemmten Gegen­ stand.
Da in der Anlaufphase des Fensterheber-Antriebs dynamische Laständerun­ gen mit großer Amplitude wirken und die Auswerteschaltung zur Bestimmung der beim Einklemmen entstehenden Klemmkraft noch nicht funkti­ onsfähig ist (Einschwingvorgänge), wird zur Gewährleistung eines auch in der Anlaufphase wirkenden Einklemmschutzes das Anlaufverhalten des Fen­ sterheber-Antriebs bzw. der Fensterscheibe bezüglich Spielausgleich und Schwergängigkeit unter Heranziehung des schließwegabhängigen Verlaufs mindestens einer Motorkenngröße, bsp. des Motorstroms IM, analysiert.
Gemäß dem Flußdiagramm der Fig. 2 sind in Analogie zur schließwegab­ hängigen Unterteilung des Verlaufs der Motorkenngröße Motorstrom IM nach der Aktivierung des Elektromotors mehrere Verfahrensschritte in Ab­ hängigkeit des zurückgelegten Schließwegs vorgesehen:
  • - Ermittlung der Anlaufstromspitze (des Maximums IM1 des Motorstroms IM):
    Die Anlaufstromspitze (das Maximum IM1 des Motorstroms IM) charakteri­ siert den Zeitpunkt, zu dem der Anker des (Gleichstrom-)Elektromotors losbricht. Im Zeitraum von der ersten Bestromung bis zum Losbrechen verhält sich der Elektromotor wie ein RL-Glied; daher Kann aus dem An­ stiegsverhalten (dem Gradienten des Anstiegs) des Motorstroms IM bei kleinen Werten des Motorstroms IM ein zeitlicher Grenzwert abgeleitet werden, zu dem der Anker ohne Antriebsblockierung spätestens losbre­ chen muß. Falls bis zu diesem zeitlichen Grenzwert keine Anlaufstromspit­ ze (kein Maximum IM1 des Motorstroms IM) erkannt wurde - dies bedeutet, daß der Elektromotor oder die Verkabelung des Elektromotors defekt ist -, wird der Antrieb und daher der Elektromotor gestoppt; falls dagegen eine Anlaufstromspitze (ein Maximum IM1 des Motorstroms IM) erkannt wurde, wird zum nächsten Verfahrensschritt übergegangen.
  • - Ermittlung des Minimums IM0 des Motorstroms IM:
    Das Minimum IM0 des Motorstroms IM charakterisiert den Zeitpunkt, zu dem der Elektromotor (wie oben dargelegt) einen mehr oder weniger stark ausgeprägten Ausgleich des Antriebsspiels (einen Spielausgleich) durchführt (das Minimum IM0 des Motorstroms IM fällt zeitlich mit dem Maximum der Motordrehzahl zusammen). Falls ein Minimum IM0 des Mo­ torstroms IM erkannt wurde, wird zum nächsten Verfahrensschritt über­ gegangen; falls dagegen kein signifikantes Minimum IM0 des Motorstroms IM erkannt wurde (wie dies insbesondere bei Schließvorgängen ohne Spielausgleich auftreten kann), wird nach einer vorgegebenen Anzahl von Ankerumdrehungen des Elektromotors (diese Anzahl wird anhand des maximal möglichen Antriebsspiels vorgegeben) zum nächsten Verfahrens­ schritt übergegangen.
  • - Ermittlung des Kraftschlußbeginns:
    Der Kraftschlußbeginn charakterisiert den Zeitpunkt, an dem der Kraft­ schluß zwischen dem Elektromotor (bzw. dessen Anker) und der Fenster­ scheibe bzw. dem Fensterheber-Antrieb hergestellt wird, d. h. der Motor­ strom IM steigt nach Erreichen des Minimums IM0 wieder an. Falls ein Min­ deststromanstieg (festgelegter Offsetwert auf das Minimum IM0) erkannt wurde, wird der Wert des Minimums IM0 des Motorstroms IM festgelegt (dieser Wert ersetzt ggf. das früher festgelegte Minimum IM0) und zum nächsten Verfahrensschritt übergegangen; falls der Mindeststromanstieg nicht innerhalb einer maximalen Anzahl von Ankerumdrehungen erkannt wurde, wird zum übernächsten Verfahrensschritt (Aktivierung des "nor­ malen" Einklemmschutzes nach Beenden der Anlaufphase) übergegan­ gen.
  • - Ermittlung des Losbrechens (Kraftschlußphase):
    Die Kraftschlußphase zwischen dem Erkennen des Kraftschlußbeginns und dem Losbrechen der Fensterscheibe charakterisiert den Übergang von der Haftreibung zur Gleitreibung während des Kraftschlusses zwischen dem Elektromotor (Anker) und der Fensterscheibe bzw. dem Fensterhe­ ber-Antrieb, d. h. der Motorstrom IM weist einen abnehmenden Gradien­ ten auf. Falls der abnehmende Gradient des Motorstroms IM nicht inner­ halb einer maximalen Anzahl von Ankerumdrehungen erkannt wurde (diese wird anhand des maximal möglichen Verformungswegs in der Kraftschlußphase vorgegeben), wird zum nächsten Verfahrensschritt (Ak­ tivierung des "normalen" Einklemmschutzes nach Beenden der Anlauf­ phase) übergegangen.
  • - Aktivierung Einklemmschutz Anlaufphase:
    In der Kraftschlußphase wird der Einklemmschutz durch Vergleich des ge­ messenen Motorstroms IM mit einem (anhand von Vorgabewerten einer Vorgabekurve für den Motorstrom IM ermittelten) Auslöseschwellwert ge­ neriert. Insbesondere wird der Einklemmschutz in der Kraftschlußphase (Anlaufphase) unter Heranziehung von Vorgabewerten IMV für den Motor­ strom IM anhand der Daten zurückliegender Betätigungsvorgänge (Hoch­ läufen der Fensterscheibe, insbesondere des letzten Hochlaufs) realisiert. Die Vorgabewerte IMV werden fortlaufend mit den aktuellen Meßwerten IMM des Motorstroms IM verglichen und beim Überschreiten eines fest defi­ nierten Korrekturgrenzwerts für den Differenzwert zwischen Vorgabe­ wert IMV und aktuellem Meßwert IMM entsprechend einer Korrektur der Vorgabekurve angepaßt. Basierend auf diesen angepaßten Vorgabewer­ ten IMV des Motorstroms IM wird durch Addition eines Offsetwerts IOFF ein Auslöseschwellwert IAS ermittelt und dieser Auslöseschwellwert IAS mit den Meßwerten IMM des Motorstroms IM verglichen. Überschreitet ein Meß­ wert IMM des Motorstroms IM den Auslöseschwellwert IAS, wird das Vorlie­ gen eines Einklemmereignisses in der Kraftschlußphase (Anlaufphase) an­ genommen und eine diesbezüglich vorgesehene Reaktion der Schließvor­ richtungen initiiert (bsp. Reversierung des Antriebs und/oder Stop des Elektromotors.
  • - Aktivierung des "normalen" Einklemmschutzes in der Normalphase nach Beenden der Anlaufphase:
    Das Erreichen des Schließwegs S5 charakterisiert den frühest möglichen Zeitpunkt für die Aktivierung des "normalen" Einklemmschutzes während der "normalen" (gleichförmigen) Bewegung der Fensterscheibe.
Die für den Einklemmschutz in der Anlaufphase benötigten Vorgabewerte IMV des Motorstroms IM werden unter Berücksichtigung des beim vorherge­ henden Hochlauf der Fensterscheibe (beim vorhergehenden Schließvor­ gang) ermittelten Endwerts des Motorstroms IM, des Extremwerts (des Mini­ mums IM0) des Motorstroms IM im Freilaufbereich als Startwert der Vorgabe­ kurve (dieser Startwert beinhaltet im wesentlichen bereits die Reibungs­ komponenten von Elektromotor und Schnecken-Getriebeanordnung) und des anhand das (durch die progressive Federrate der Getriebemechanik ge­ prägten) Kraftaufbaus bestimmten Funktionsverlauf der Vorgabekurve ge­ wonnen.
Der schließwegabhängige Verlauf der Verformungskraft beim Kraftaufbau nach dem Kraftschlußbeginn (d. h. im Verformungsbereich und im Losbrech-/­ Bewegungsbereich) wird durch ein Polynom n-ter Ordnung für die Motor­ kenngröße Motorstrom IM nachgebildet, wobei vorzugsweise analog zur Wegabhängigkeit der Federkraft ein Polynom zweiter Ordnung gewählt wird: die "Federrate" (die erste Ableitung der Federkraft nach dem Weg, bzw. in diesem Falle des Motorstroms IM nach dem Schließweg s) entspricht einer Geraden, die Steilheit (die zweite Ableitung der Federkraft nach dem Weg, bzw. in diesem Falle des Motorstroms IM nach dem Schließweg s) einer Konstanten. Die Konstante wird in erster Linie durch die mechanische An­ ordnung der Schließvorrichtungen bestimmt und ändert sich daher bei kon­ struktionsidentischen Schließvorrichtungen nur geringfügig; die Gerade bzw. deren Steigung wird insbesondere von der Steifigkeit der Schließvor­ richtung (des Fensterheber-Antriebs) bestimmt.
In diesem Falle werden die schließwegabhängigen Vorgabewerte IMV(s) des Motorstroms IM ab der Erkennung (Festlegung) des Stromminimums IM0 dem­ nach durch Integration des Stromgradienten m(s) ∼ dIM/ds gewonnen:
Zur Nachbildung des schließwegabhängigen Verlaufs des Motorstroms IM ge­ mäß Fig. 1a bzw. 1b wird der Integrationsbereich abhängig vom Schließweg s in zwei Abschnitte unterteilt:
  • a) linear ansteigender Stromgradient m(s) im Bereich 0 ≦ s ≦ sa:
    K: türspezifischer Parameter
    m0 ∼ dIM0/ds: Stromgradient (Federrate) bei ermitteltem Strommini­ mum IM0
    Man erhält demnach in diesem Bereich einen parabolischen Verlauf des Motorstroms IM abhängig vom Schließweg s, welcher die progres­ sive Federrate der Türmechanik widerspiegelt.
  • b) Bereich sa < s ≦ sb (Endwert):
    Nach einem anhand dem letzten Hochlauf der Fensterscheibe (letzter Vorgabeendwert) bestimmten Wegkriterium (Wendepunkt sa) wird der Stromgradient m(s) = dIM/ds linear bis zum Schließweg sb (End­ wert) auf Null dekrementiert (analog zum Übergang der Fensterschei­ be in eine gleichförmige Bewegung). Dieses Wegkriterium (der Wen­ depunkt sa) wird anhand der beim vorhergehenden Schließvorgang ermittelten Schwergängigkeit der Türe (bsp. unter Verwendung einer Tabellenfunktion) ermittelt. Es ergibt sich in diesem Bereich sa < s ≦ sb daher folgende Relation:
    c: türspezifischer Parameter
Die Integrationskonstante IM0 in Gleichung (1) entspricht dem gemessenen Stromminimum, die Integrationskonstante m0 ∼ dIM0/ds in Gleichung (2a) wird über einen funktionalen Zusammenhang aus dem Stromminimum IM0 ermittelt. Die beiden Integrationsbereiche und damit die beiden Schließwe­ ge sa und sb werden beispielsweise so festgelegt, daß der Vorgabeendwert IMV(s = sb) in etwa dem 1.5-fachen des tatsächlich erreichten Endwerts beim vorhergehenden Schließvorgang entspricht.

Claims (13)

1. Verfahren zur Steuerung des Schließvorgangs von Schließvorrichtungen mit mindestens einem elektromotorisch bewegten Teil, wobei zur Gewähr­ leistung eines Einklemmschutzes
  • - die Meßwerte mindestens einer für die Belastung des Elektromotors cha­ rakteristischen Motorkenngröße kontinuierlich erfaßt und ausgewertet werden,
  • - ein ein Einklemmereignis definierender Auslöseschwellwert für die jewei­ lige Motorkenngröße vorgegeben wird,
  • - die Meßwerte der jeweiligen Motorkenngröße mit dem jeweiligen Auslö­ seschwellwert verglichen werden und beim Überschreiten des Auslöse­ schwellwerts durch mindestens einen Meßwert eine bestimmte Reaktion der Schließvorrichtungen initiiert wird,
dadurch gekennzeichnet, daß unmittelbar nach Beginn des Schließvorgangs das Anlaufverhalten der Schließvorrichtung in der Anlaufphase des Elektro­ motors hinsichtlich des Ausgleichs des Antriebsspiels und der Schwergängig­ keit der Schließvorrichtung unter Heranziehung der schließwegabhängigen Meßwerte mindestens einer Motorkenngröße bestimmt wird, indem
  • - der Einklemmschutz in der Anlaufphase abhängig vom schließwegabhän­ gigen Verlauf der mindestens einen Motorkenngröße beim Erreichen ei­ nes schließwegabhängigen Aktivierungswerts aktiviert wird,
  • - nach der Aktivierung des Einklemmschutzes in der Anlaufphase der wei­ tere schließwegabhängige Verlauf der mindestens einen Motorkenngröße bis zum Erreichen einer gleichförmigen Bewegung des elektromotorisch bewegten Teils unter Berücksichtigung der Meßwerte der mindestens einen Motorkenngröße/n des vorhergehenden und des aktuellen Schließ­ vorgangs vorgegeben wird,
  • - der Auslöseschwellwert der mindestens einen Motorkenngröße in Abhän­ gigkeit des vorgegebenen weiteren schließwegabhängigen Verlaufs der jeweiligen Motorkenngröße definiert wird.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß nach dem Er­ reichen des schließwegabhängigen Aktivierungswerts
  • - der vorgegebene weitere schließwegabhängige Verlauf der jeweiligen Motorkenngröße durch schließwegabhängige Vorgabewerte der Motor­ kenngröße definiert wird,
  • - die schließwegabhängigen Vorgabewerte der jeweiligen Motorkenngröße fortlaufend bewertet werden, indem jeweils der Differenzwert zwischen schließwegabhängigem Vorgabewert und aktuellem Meßwert gebildet und mit einem Korrekturgrenzwert derart verglichen wird, daß beim Überschreiten des Korrekturgrenzwerts der vorgegebene weitere schließ­ wegabhängige Verlauf der jeweiligen Motorkenngröße an den tatsächli­ chen Verlauf der Motorkenngröße angepaßt wird,
  • - der Auslöseschwellwert der jeweiligen Motorkenngröße mittels der durch Anpassung des vorgegebenen weiteren schließwegabhängigen Verlaufs der Motorkenngröße gewonnenen angepaßten Vorgabewerte der Motor­ kenngröße und eines die Auslösecharakteristik bestimmenden Offset­ werts definiert wird,
  • - beim Überschreiten des Auslöseschwellwerts durch den Meßwert einer vorgegebenen Anzahl an Motorkenngrößen ein Öffnungsvorgang initiiert wird.
3. Verfahren nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die schließweg­ abhängigen Vorgabewerte der jeweiligen Motorkenngröße anhand des schließwegabhängigen Aktivierungswerts, eines Vorgabeendwerts und eines vorgegebenen schließwegabhängigen funktionalen Verlaufs der Motorkenn­ größe ermittelt werden.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Vorgabe­ endwert anhand des Endwerts der jeweiligen Motorkenngröße des vorher­ gehenden Schließvorgangs und der vorgegebene schließwegabhängige funktionale Verlauf der Motorkenngröße anhand einer numerischen Funkti­ on und mindestens eines Startwerts der Motorkenngröße bestimmt wird.
5. Verfahren nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß als numerische Funktion eine Parabel 2. Ordnung vorgegeben wird.
6. Verfahren nach einem der Ansprüche 4 oder 5, dadurch gekennzeichnet, daß als Startwert der jeweiligen Motorkenngröße der schließwegabhängige Aktivierungswert für die Aktivierung des Einklemmschutzes in der Anlauf­ phase herangezogen wird.
7. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 6, dadurch gekennzeichnet, daß als schließwegabhängiger Aktivierungswert für die Aktivierung des Ein­ klemmschutzes in der Anlaufphase entweder der Extremwert einer Motor­ kenngröße oder der dem nach einer bestimmten Anzahl an Motorumdre­ hungen zurückgelegten Schließweg entsprechende Meßwert einer Motor­ kenngröße herangezogen wird.
8. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß beim Vorhandensein eines Ausgleichs des Antriebsspiels die schließweg­ abhängigen Vorgabewerte der jeweiligen Motorkenngröße angepaßt wer­ den.
9. Verfahren nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Vorhanden­ sein eines Ausgleichs des Antriebsspiels anhand der Bestimmung der Bewe­ gungsrichtung des vorhergehenden Betätigungsvorgangs der Schließvor­ richtung festgelegt wird.
10. Verfahren nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Vorhandensein eines Ausgleichs des Antriebsspiels zusätzlich anhand der Bestimmung der aktuellen Position des elektromotorisch bewegten Teils und/ oder des schließwegabhängigen Verlaufs mindestens einer Motorkenngröße festgelegt wird.
11. Verfahren nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Bestim­ mung der aktuellen Position des elektromotorisch bewegten Teils anhand eines Zählerwerts und die Bestimmung des schließwegabhängigen Verlaufs der Motorkenngröße/n anhand des Extremwerts der Motorkenngröße er­ folgt.
12. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Auslöseschwellwert unter Berücksichtigung von Störgrößen, insbe­ sondere von Bordnetzstörungen oder mechanischen Schwingungen der Schließvorrichtung angepaßt wird.
13. Verfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß als Motorkenngröße zumindest der Motorstrom und als Startwert für den vorgegebenen funktionalen Verlauf der Motorkenngröße das Minimum des Motorstroms herangezogen wird.
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