DE19652792A1 - Medizinisches Handhabungsgerät, insbesondere für endoskopische Anwendungen - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft ein medizinisches Handhabungsgerät, insbesondere für endoskopische Anwendungen, mit einem distal angeordneten medizinischen Instrument, mit einem proximal angeordneten Haltegriff, der ein mit der Hand ergreifbares Griffteil aufweist, und mit einem zwischen Instrument und Haltegriff angeordneten Schaftteil.

Ein derartiges medizinisches Handhabungsgerät ist aus der PCT/DE95/01196 bekannt.

Bei diesem Handhabungsgerät ist das Griffteil derart ergonomisch geformt, daß es weitgehend mit einer Hand zumindest zwischen Handballen und der Mittelhand bzw. den inneren Fingerhandknochen umgriffen und ohne Einsatz zumindest der äußeren und der mittleren Glieder des Zeigefingers und des Mittelfingers gehalten werden kann. Zumindest für den Zeige- und den Mittelfinger ist jeweils ein separates Betätigungselement vorgesehen, von denen jedes so ausgebildet ist, daß bei seiner Betätigung mit dem freien Fingerende des zugeordneten Fingers die übrigen Hand- und Fingerbereiche im wesentlichen in Greif- bzw. Haltestellung bleiben.

Dieses Handhabungsgerät ist durch die ergonomische Ausformung zwar sicher bequem und fest in der Hand zu halten, und die Betätigungselemente können über Finger betätigt werden, nach­ teilig ist jedoch, daß die Relativstellung des Griffteils zum Schaftteil unveränderbar ist.

Bei manchen Operationstechniken oder auch bei manchen Bedienungs­ personen ist es trotz der ergonomischen Ausbildung des Griffteils unangenehm oder unerwünscht, daß eine starre Vorgabe der Relativstellung zwischen Griffteil und Schaftteil gegeben ist.

Meist erstreckt sich der Unterarm der Bedienungsperson in Längsrichtung des Schaftteiles, die Winkelstellung der Hand bzw. die Abwinklung des Handgelenkes ist aber dann durch die ergonomische Ausgestaltung des Griffteiles vorbestimmt.

Läßt nun die Operationsstelle oder der Haltungswunsch der Bedienungsperson die vorgenannte Stellung nicht zu, sind unangenehme Winkelstellungen des Handgelenks notwendig, die bei langwierigen und schwierigen Operationen zu Ermüdungen und Schmerzen im Handgelenk führen.

Es ist Aufgabe der vorliegenden Erfindung, hier Abhilfe zu schaffen und ein medizinisches Handhabungsgerät der eingangs genannten Art derart weiterzubilden, daß beliebige ergonomische Stellungen des Handgelenks relativ zum Schaftteil möglich sind.

Erfindungsgemäß wird die Aufgabe dadurch gelöst, daß der Haltegriff derart ausgebildet ist, daß ein von der menschlichen Hand ergriffenes Griffteil sowohl um die volare Flexionsachse als auch um die dorsale Flexionsachse des Handgelenks relativ zum Schaftteil verschwenkbar ist, ohne daß sich dabei die Position des Schaftteiles verändert.

Die beiden Schwenkachsen, um die das Griffteil relativ zum Schaftteil verschwenkbar ist, liegen etwa in den natürlichen Flexionsachsen des menschlichen Handgelenks, nämlich einerseits in der dorsalen Flexionsachse, so daß das ergriffene Griffteil seitlich relativ zum Schaftteil verschwenkt werden kann und andererseits um die volare Flexionsachse, so daß das ergriffene Teil auch noch zusätzlich nach oben und nach unten relativ zum Schaftteil verschwenkt werden kann.

Es ist also nunmehr möglich, daß die Person, die das Griffteil umgriffen hat, natürliche Schwenkbewegungen des Handgelenks durchführen kann, ohne daß dazu die Relativlage zwischen Unterarm und Schaftteil verändert werden muß, so daß beispielsweise die Bedienungsperson die Hand in eine für sie angenehme oder einfach in eine ergonomisch sinnvolle Stellung bringen kann.

Sollte es aufgrund von Operationstechniken notwendig sein, den Unterarm gegenüber dem Schaft extrem abzuwinkeln, kann dieses Abwinkeln durch ein Verschwenken des Handgelenks zum Ausgleich dieser extremen oder unangenehmen Abwinklung ausgeglichen werden, ohne daß bei dieser Verschwenkbewegung das Schaftteil bewegt wird. Dies ist besonders bei endoskopischen, insbesondere auch bei mikroendoskopischen Operationsvorgängen sehr wichtig.

Somit wird die Aufgabe vollkommen gelöst.

In einer Ausgestaltung der Erfindung ist das Griffteil derart ausgebildet, daß es von der inneren Handfläche umgreifbar ist.

Diese Maßnahme hat den erheblichen Vorteil, daß das Griffteil in etwa wie ein Stab von der Handfläche und dem Daumen umgriffen werden kann, ohne daß dazu die anderen vier Finger notwendig sind. Durch dieses Ergreifen ist es schon möglich, die Schwenk­ bewegungen sowohl um die dorsale als auch im die volare Flexions­ achse durchzuführen. Somit stehen dann die anderen vier Finger zur Betätigung von einem oder mehreren Betätigungsteilen am Handgriff frei zur Verfügung, beispielsweise um ein Instrument, das als Faßzange mit bewegbaren Maulteilen ausgebildet ist, zu betätigen. Der Operateur kann das ergriffene Griffteil vor dem eigentlichen Betätigungsvorgang in eine für ihn angenehme Handgelenksposition verschwenken. Dies eröffnet selbstverständ­ lich auch die Möglichkeit, mehrere unterschiedliche Betätigungs­ teile vorzusehen, zu deren jeweiligen Betätigung das Handgelenk in eine ergonomisch günstige Stellung gebracht werden kann.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung wird das Griffteil von einem ersten Hebel getragen, der gelenkig an einem zweiten Hebel angelenkt ist, wobei der zweite Hebel gelenkig am Schaft­ teil angelenkt ist, und die Schwenkachsen der Hebel etwa in der volaren bzw. etwa in der dorsalen Flexionsachse eines das Griffteil umfassenden menschlichen Handgelenks zum Liegen kommen.

Diese Maßnahme hat den Vorteil, daß durch mechanisch einfache Bauelemente konstruktive Möglichkeiten geschaffen werden, zum einen die Verschwenkmöglichkeiten zu schaffen und zum andern durch die Hebel das eigentliche Griffteil in den zutreffenden Abstand zum Handgelenk zu bringen. Damit ist auch die Möglichkeit eröffnet, beispielsweise über verstellbare Hebel den Handgriff für Personen mit extrem kleinen Händen bzw. extrem großen Händen, also mit einem relativ großen Abstand zwischen Schwenkpunkt des Handgelenks und der Griffmulde an der inneren Handfläche, zu schaffen. Ferner stellen die Hebel einfache mechanische Bauelemente dar, die über entsprechende einfache Scharniergelenke miteinander verbindbar sind, die auch den Anforderungen der Hygiene bzw. der Sterilisation solcher Geräte entsprechen.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung steht am proximalen Ende des Schaftteiles seitlich ein abgewinkelter Bügel vor, dessen Abwinklung etwa parallel zur Längsachse des Schaftteiles verläuft, und am proximalen Ende der Abwinklung ist der zweite Hebel gelenkig angebracht.

Durch diese konstruktiv einfache Ausgestaltung mit dem abge­ winkelten Bügel wird ein Bewegungsfreiraum für die beiden Hebel möglich, so daß diese Verschwenkbewegungen am proximalen Ende des Schaftteiles ungestört durchgeführt werden können.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist der zweite Hebel als seitlich abgewinkelter Bügel ausgebildet, an dessen freiem Ende, etwa auf Höhe der Längsachse des Schaftes, der erste Hebel angelenkt ist.

Diese Ausgestaltung hat nun den Vorteil, daß eine mittige zentrale Stellung des Griffteils möglich ist, in der dieses in etwa der Mittellängsachse des Schaftteiles steht, somit eine Ausgangs- oder Grundstellung möglich ist, in der sich der Unterarm in etwa der Längsachse des Schaftteiles erstrecken kann und das Handgelenk weder seitlich noch nach oben bzw. unten abgeknickt ist. Aus dieser Mittenstellung ist es nun möglich, das Handgelenk in die jeweils ergonomisch günstigste oder angenehmste Stellung zu bringen, ohne daß dazu die Relativlage zwischen Unterarm und Schaftachse verändert werden muß.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung steht der Halte­ griff derart in Wirkverbindung mit dem distal angeordneten medizinischen Instrument, daß die Verschwenkbewegungen des Haltegriffes um die volare und/oder dorsale Flexionsachse in entsprechende Verschwenkbewegungen des Instruments umgesetzt werden.

Diese Maßnahme hat nun den erheblichen Vorteil, daß die Ver­ schwenkbewegungen nunmehr durch die Wirkverbindung aktiv in entsprechende Verschwenkbewegungen des Instruments umgesetzt werden können.

In dieser letzteren Ausgestaltung dient die Verschwenkbarkeit um die dorsale und die volare Flexionsachse als tatsächliche funktionelle Steuerbewegung des medizinischen Instruments. Diese gegenüber der vorhergenannten "passive" Funktionsausgestaltung wird als "aktive" oder "funktionelle" Ausgestaltung bezeichnet.

Durch die Wirkverbindung ist es möglich, die Verschwenkbewegungen entsprechend, also gleichsinnig, auf das medizinische Instrument am distalen Ende zu übertragen, so daß dieses synchron dieselben Verschwenkbewegungen wie das Handgelenk durchführt, das das Griffteil ergriffen hat. Wird also beispielsweise das Handgelenk nach unten verschwenkt, wird auch das medizinische Instrument am distalen Ende nach unten verschwenkt. Dementsprechend wird dann dieses medizinische Instrument nach oben verschwenkt, wenn das Handgelenk nach oben verschwenkt wird. Zugleich und mit diesen Bewegungen überlagert kann das medizinische Instrument am distalen Ende auch nach links und rechts verschwenkt werden, je nachdem, ob das Handgelenk nach links und rechts verschwenkt wird. Dadurch, daß die Finger nach wie vor frei sind, können diese dann dazu herangezogen werden, um über vorhandene Betäti­ gungsteile das medizinische Instrument zu betätigen, und zwar in jeder beliebigen Verschwenklage. Ist zum Beispiel das medi­ zinische Instrument als Schneide ausgebildet, kann es beispiels­ weise in geradliniger Ausrichtung zum Schaft über ein Endoskop in den Körper eingeschoben werden, durch Verschwenken des Handgriffes in eine zutreffende Position gebracht werden, bei­ spielsweise nach rechts und nach oben verschwenkt werden, und dann in dieser Verschwenkstellung in seiner eigentlichen Funktion betätigt werden, beispielsweise durch Öffnen und Schließen der Schneiden über mit den Fingern betätigte Betätigungsteile. Somit ist nicht nur eine ergonomisch günstige Handstellung sondern eine gesteuerte Bewegung des medizinischen Instruments möglich, die synchron den Verschwenkbewegungen der Hand um die dorsale bzw. volare Flexionsachse des Handgelenks folgen.

Das medizinische Instrument kann auch eine Hochfrequenzelektrode mono- oder dipolarer Art und/oder eine Kamera sein bzw. enthal­ ten. Im letzten Fall kann das Operationsfeld über die Kamera in allen Raumrichtungen beobachtet werden.

Der Handgriff kann auch so vom Schaftteil bzw. medizinischen Instrument entkoppelt sein, daß eine Telepresens-Technik angewendet werden kann.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung erfolgt die Wirkverbindung über Seilzüge, die die Verschwenkbewegung des Haltegriffes übertragen.

Diese Maßnahme hat den Vorteil, daß durch mechanisch einfache und robuste Bauelemente die Verschwenkbewegung exakt vom Handgriff auf das medizinische Instrument übertragen werden kann.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung sind zwischen Schaftteil und Haltegriff kardanische Lager vorgesehen, über die die Schwenkbewegung um die volare und/oder dorsale Flexions­ achse auf das Instrument übertragbar sind.

Die dorsale und die volare Flexionsachse stehen senkrecht aufeinander, eine Ausgestaltung, die auch bei kardanischen Lagern vorhanden ist, so daß durch mechanisch einfache, robuste und exakt arbeitende Mittel die Verschwenkbewegung des Griffteils auf das medizinische Instrument übertragbar ist. Es kann auch vorgesehen sein, entsprechende kardanische Lager am distalen Ende vorzusehen, die über entsprechende Seile bzw. Seilzüge mit den kardanischen Lagern am proximalen Ende verbunden sind, um die Schwenkbewegungen synchron zu übertragen.

In einer weiteren Ausgestaltung ist das Betätigungsteil derart angeordnet, daß es über die Finger der Hand betätigbar ist, die das Griffteil ergreifen.

Soll beispielsweise eine schneidende oder eine fassende Bewegung mit dem medizinischen Instrument durchgeführt werden, kann das Betätigungselement durch den Mittelfinger betätigt werden, der sehr flexibel gegenüber unterschiedlichen Relativ- oder Schwenk­ stellungen des Handgelenks bewegbar ist, so daß mit einer Hand alle Funktionen des medizinischen Instruments zugleich und insbesondere in jeder Verschwenklage des Handgriffes durchgeführt werden können. Dies erhöht nicht nur die Funktionalität sondern auch aufgrund der ergonomischen Handgelenkstellung die Opera­ tionssicherheit des Gerätes.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist das Betäti­ gungsteil über ein Betätigungselement mit dem Instrument verbunden, und dieses ist unabhängig von der jeweiligen Ver­ schwenkstellung des Haltegriffes betätigbar.

Diese konstruktive Ausgestaltung ermöglicht die zuvor erwähnte unabhängige jedoch gleichzeitige Bedienung der Verschwenkung und des eigentlichen Funktionsvorganges des medizinischen Instruments.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist das Schaftteil als Rohrschaft ausgebildet, und ist insbesondere als solcher Schaftteil ausgebildet, der in den Kanal eines endoskopischen Instruments, insbesondere in eine Trokarhülse, einsetzbar ist.

In dieser Ausgestaltung ist das medizinische Handhabungsgerät für die weitverbreitete endoskopische Operationstechnik einsetz­ bar.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist eine Arre­ tierung vorgesehen, über die der Haltegriff in jeder beliebigen Verschwenkstellung des Griffteiles arretierbar ist.

Diese Maßnahme hat den Vorteil, daß nach Erreichen einer gewünschten oder günstigen Verschwenkstellung der Haltegriff in dieser Verschwenkstellung fixiert werden kann.

Es versteht sich, daß die vorstehend genannten und die nach­ stehend noch zu erläuternden Merkmale nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar sind, ohne den Rahmen der vorliegenden Erfindung zu verlassen.

Die Erfindung wird nachfolgend anhand einiger ausgewählter Ausführungsbeispiele in Zusammenhang mit den beiliegenden Zeichnungen näher beschrieben und erläutert.

Es zeigen:

Fig. 1 stark schematisiert eine menschliche Hand, die ein Griffteil eines erfindungsgemäßen medizinischen Handhabungsgerätes umgriffen hat,

Fig. 2 stark schematisiert eine erste Ausführungsform eines medizinischen Handhabungsgerätes,

Fig. 3a eine Draufsicht auf ein medizinisches Handhabungs­ gerät, ähnlich dem in Fig. 2 gezeigten, jedoch mit funktioneller Verbindung zwischen Haltegriff und dem distalen Ende des medizinischem Instruments,

Fig. 3b eine der Fig. 3a entsprechende Draufsicht, jedoch in einer Verschwenkstellung des Griffteiles, und

Fig. 4 stark schematisiert eine ausschnittsweise perspek­ tivische Darstellung eines weiteren Ausführungs­ beispiels eines medizinischen Handhabungsgerätes mit funktionaler Kopplung zwischen Haltegriff und medizi­ nischem Instrument.

In Fig. 1 ist stark schematisiert ein rechter menschlicher Arm 2 samt Hand 4 dargestellt. Ein etwa stabförmiges Griffteil 16 eines später im Zusammenhang mit den Fig. 2 bis 4 zu beschrei­ benden erfindungsgemäßen Handhabungsgerätes ist dabei von der inneren Handfläche 6 und dem Daumen 8 umgriffen. Eine mit dem Bezugszeichen 41 bezeichnete Achse entspricht der volaren Flexionsachse VF des menschlichen Handgelenkes. Bei einem Verschwenken um die volare Flexionsachse bewegt sich die Hand 4 nach oben bzw. nach unten.

Mit dem Bezugszeichen 49 ist die dorsale Flexionsachse DF des menschlichen Handgelenkes beschrieben. Bei einer Verschwenkung um die dorsale Flexionsachse DF bewegt sich die Hand 4 nach links und rechts.

Wie aus der Fig. 1 zu entnehmen, ist es zu einem sicheren Ergreifen des Griffteiles 16 nicht notwendig, auch die Finger heranzuziehen, es reicht dazu der Anpreßdruck des Daumens völlig aus.

In Fig. 2 ist stark schematisiert ein Handhabungsgerät in seiner Gesamtheit mit der Bezugsziffer 10 bezeichnet.

Das Handhabungsgerät 10 weist am distalen Ende ein in seiner Gesamtheit mit der Bezugsziffer 12 versehenes medizinisches Instrument auf.

Am proximalen Ende ist ein in seiner Gesamtheit mit der Bezugs­ ziffer 14 versehener Haltegriff vorhanden, der das in Fig. 1 erwähnte Griffteil 16 aufweist.

Zwischen medizinischem Instrument 12 und Haltegriff 14 erstreckt sich ein Schaftteil 18, das im dargestellten Ausführungsbeispiel als Rohrschaft ausgebildet ist, dessen Längsachse 19 der Seelenachse des Rohres entspricht. Am proximalen Ende ist schematisch ein Gehäuse 74 angedeutet, von dem nach unten ein Betätigungsteil 20 vorspringt.

Das medizinische Instrument 12 ist als Zange 22 ausgebildet, die ein festes Maulteil 24 und ein bewegliches Maulteil 26 aufweist. Das Betätigungsteil 20 ist, wie dies durch einen Doppelpfeil 29 angedeutet ist, verschwenkbar im Gehäuse 74 aufgenommen und ist über ein hier nicht dargestelltes Betäti­ gungselement mit dem beweglichen Maulteil 26 verbunden. Am äußeren Ende ist das Betätigungsteil 20 mit einem Fingerring 28 versehen, in den beispielsweise der Mittelfinger der in Fig. 1 gezeigten Hand eingeschoben werden kann.

Wird das Betätigungsteil 20 in Richtung des Doppelpfeiles 29 hin- und hergeschwenkt, wird das bewegliche Maulteil 26 in einer Richtung verschwenkt, wie das durch den Doppelpfeil 27 beschrie­ ben ist.

Vom Gehäuse 74 springt, von proximal nach distal gesehen, nach rechts ein abgewinkelter Bügel 30 vor.

Der abgewinkelte Bügel 30 weist einen rechtwinklig zur Schaft­ achse 19 verlaufenden Arm 32 auf, der über eine Krümmung 34 in eine Abwinklung 36 übergeht, die somit parallel, jedoch rechts seitlich versetzt, zur Schaftachse 19 verläuft, wie das insbeson­ dere aus Fig. 3a ersichtlich ist.

Am proximalen Ende 38 der Abwinklung 36 ist ein zweiter Hebel 40 gelenkig angebracht.

Die Gelenkachse des zweiten Hebels 40 ist so gewählt, daß sie in etwa in der volaren Flexionsachse VF, 41 eines menschlichen Handgelenkes zum Liegen kommt, die das Griffteil 16 umfaßt.

Der zweite Hebel 40 ist als abgewinkelter Bügel 42 ausgebildet, der einen Arm 44 aufweist, dessen eines Ende an der Abwinklung 36 angelenkt ist und der über eine Krümmung 45 in eine Abwinklung 46 übergeht. Die Abwinklung 46 ist dabei quer zur Schaftachse 19 gerichtet und verläuft etwa parallel zum Arm 32 des abge­ winkelten Bügels 30, wie das ebenfalls insbesondere deutlich aus Fig. 3a ersichtlich ist.

Am äußeren Ende 48 der Abwinklung 46 des zweiten Hebels 40 ist der erste Hebel 50 angelenkt.

Die Anlenkungsstelle ist dabei so gewählt, daß deren Schwenkachse in etwa der dorsalen Flexionsachse DF, 49 eines menschlichen Handgelenkes entspricht, das das Griffteil 16 umgreift.

Der erste Hebel 50 ist als Lasche 52 ausgebildet, die am dem Schaft zugewandten Ende das etwa stabförmige, hochstehende Griffteil 16 trägt.

In der in Fig. 2 dargestellten Position ist das Griffteil 16 nach unten um die volare Flexionsachse verschwenkt.

Hat die Person, die das Griffteil 16 erfaßt hat, den Unterarm etwa so ausgerichtet, daß er sich in Richtung der Schaftachse 19 erstreckt, ist dann das Handgelenk etwas nach unten abge­ winkelt, was ergonomisch günstiger ist als die gerade Ausrich­ tung. Eine solche Handgelenkstellung kann bei Operationen auch dann notwendig sein, wenn der Schaft in ein Endoskop eingeschoben ist und zugleich von der Handhabungsperson in Richtung der Schaftachse 19 geschaut werden soll, wobei diese Blickrichtung durch das nach unten abgewinkelte Handgelenk weniger gestört ist als durch ein gerade ausgerichtetes Handgelenk.

Durch Verschwenkung des ersten Hebels 50 kann auch noch das Griffteil 16 nach links oder rechts und dementsprechend das Handgelenk um die dorsale Flexionsachse verschwenkt werden.

Es kann eine Arretierung vorgesehen sein, um die jeweilige Stellung des Griffteils 16 zu fixieren. Die Anlenkpunkte der Schwenkachsen können auch relativ schwergängig ausgebildet werden, so daß das Griffteil 16 zwar noch verschwenkt werden kann, sich aber dann selbst hält.

In der in Fig. 2 dargestellten Ausgestaltung wird das Hand­ habungsgerät 10 als sogenanntes "passives" Funktionselement angesehen, d. h. die Verschwenkbarkeit des Haltegriffes 14 dient ausschließlich der ergonomisch günstigen Positionierung des Handgelenkes, die eigentliche Funktionalität des medizinischen Instrumentes 12 erfolgt ausschließlich über das Betätigungsteil 20.

In den Fig. 3a und 3b ist nun eine Ausgestaltung des Hand­ habungsgerätes von Fig. 2 dargestellt, bei der die Verschwenkung des Griffteiles 16 auch funktionell auf das medizinische Instrument 64 am distalen Ende einwirkt.

Im Prinzip ist das in den Fig. 3a und 3b dargestellte Handhabungsgerät etwa gleich aufgebaut wie das in Fig. 2 gezeigte Handhabungsgerät, so daß der Einfachheit halber auch die entsprechenden Bezugszeichen beibehalten worden sind.

Aus Fig. 3a ist zu entnehmen, daß der nach rechts vorspringende abgewinkelte Bügel 30 vorgesehen ist, an den der zweite Hebel 40 um die volare Flexionsachse verschwenkbar angelenkt ist. An letzterem ist wiederum der erste Hebel 50 um die dorsale Flexionsachse verschwenkbar angelenkt. Aus der Darstellung von Fig. 3a ist zu entnehmen, daß sich die Mittellängsachse des ersten Hebels 50 in der dort gezeigten "Grundstellung" in Längsrichtung der Schaftachse 19 erstreckt. Somit erstreckt sich auch das vom ersten Hebel 50 getragene Griffteil 16 zentral mittig zum Schaftteil 18. Aus der Darstellung von Fig. 3a ist zu erkennen, daß um das Griffteil 16 ausreichend Platz vorhanden ist, um eine menschliche Hand herumzulegen.

Das medizinische Instrument 64 ist um ein Verschwenkteil 58 verschwenkbar am distalen Ende angeordnet, wobei die Schwenkachse parallel zur dorsalen Flexionsachse DF verläuft und auf der Schaftachse 19 steht. Die beiden seitlichen äußeren Enden des Verschwenkteiles 58 sind mit Seilen 56 bzw. 57 mit der distalen Kante des ersten Hebels 50 verbunden und Laufen etwa parallel.

Wird nun der erste Hebel 50 um die dorsale Flexionsachse DF in die in Fig. 3b gezeigte Stellung nach links verschwenkt, bewegen sich die Befestigungspunkte der Seile 56 und 57 so, wie das in Fig. 3a durch die Pfeile 61 bzw. 62 angedeutet ist. Durch den Pfeil 61 ist angedeutet, daß sich der Anbindungspunkt des Seiles 56 auf die Schaftachse 19 zu und zugleich auf das Verschwenkteil 58 zu bewegt. Dementsprechend bewegt sich, wie das durch den Pfeil 62 dargestellt ist, der entsprechende Punkt des Seiles 57 davon weg, so daß das Verschwenkteil 58 synchron und gleichsinnig wie die distale Kante verschwenkt wird, somit sich die Längsachse des ersten Hebels 50 parallel zur Längsachse des Instruments 64 erstreckt. Anders ausgedrückt wurde die Bewegung des Handgelenkes nach links in eine entsprechende Bewegung des Instrumentes 64 nach links umgesetzt.

Entsprechendes gilt, wenn der erste Hebel 50 nach rechts verschwenkt wird. Es ist nun selbstverständlich möglich, durch ein um 90° um die Schaftachse 19 verdrehtes weiteres Seilpaar die entsprechende Bewegung des Griffteiles 16 nach oben oder unten um die volare Flexionsachse entsprechend umzusetzen.

Ist das Verschwenkteil 58 ein innerer Ring einer kardanischen Aufhängung, wird dieser dann in einem weiteren Ring aufgehängt sein, der dann die Bewegung der um 90° verdrehten Seile nach­ vollzieht.

Völlig unabhängig von dieser Verschwenkbewegung ist nach wie vor die Betätigung des Instrumentes 64 durchzuführen, wenn dieses beispielsweise als Zange ausgebildet ist, wie das im Zusammenhang mit Fig. 2 beschrieben ist. In diesem Fall ist dann das Betäti­ gungsteil 20 über ein flexibles Element mit dem Instrument 64 so verbunden, daß dieses genau über die Schwenkachse 60 geführt wird. Mit dieser Führung ändert sich die Länge des entsprechenden Betätigungselements, das das Betätigungsteil 20 und beispiels­ weise das bewegliche Maulteil 26 verbindet nicht, wenn zugleich das Instrument 64 nach oben, unten und/oder links und rechts verschwenkt wird. Daraus ist ersichtlich, daß das Instrument 64 in jeder Verschwenklage gleichermaßen sicher und unabhängig davon betätigt werden kann.

In Fig. 4 ist eine weitere Ausgestaltung eines erfindungsgemäßen Handhabungsgeräts dargestellt, das wiederum im Prinzip ähnlich wie die zuvor beschriebenen Handhabungsgeräte aufgebaut ist. Auch hier erstreckt sich vom Schaftteil 18 der abgewinkelte Bügel 30, der den zweiten Hebel 40 und dieser wiederum den ersten Hebel 50 trägt.

Vom distalen Ende des ersten Hebels 50 steht ein nach oben abgewinkelter Bügel 66 vor, der von einem Arm 68, der sich noch in Richtung des ersten Hebels 50 erstreckt, über eine Krümmung 70 in eine Abwinklung 72 nach oben übergeht.

Das obere Ende der Abwinklung 72 kommt im Abstand hinter dem proximalen Ende des Gehäuses 74 zum Liegen.

Zwei kardanische Aufhängungen 76 und 78 stehen sich auf gleicher Höhe gegenüber und sind über eine Teleskopstange 80 miteinander verbunden.

Die kardanische Aufhängung 76 am proximalen Ende des Gehäuses 74 weist einen ersten inneren Ring 82 auf, der über einen vertikalen Stift 81 fest mit einem Ende der Teleskopstange 80 verbunden ist.

Der innere Ring 82 ist in einem äußeren Ring 83 über eine um 90° zum Stift 81 verschwenkte Achse 84 verschwenkbar. Das gegenüberliegende kardanische Lager 78 ist gleich ausgestaltet, die Befestigung bzw. Verschwenkbarkeit von innerem und äußerem Ring ist jedoch um 90° verdreht.

Wird das Griffteil 16 beispielsweise nach unten verschwenkt, wird das mit der kardanischen Aufhängung 78 verbundene Ende der Teleskopstange 80 nach unten abgesenkt und dabei der innere Ring 82 um die Achse 84 verschwenkt, dabei tritt das in der Fig. 4 obere Ende aus der Ringebene des äußeren Ringes 83 heraus.

Dieses obere Ende des inneren Rings 82 ist mit einem Seil 86 verbunden, das gekreuzt in Form einer Acht um eine hier nicht näher dargestellte Lagerstelle des Instruments 88 geführt ist.

Wird das Seil 86 von dem Ring 82 bei der zuvor beschriebenen Verschwenkung in Richtung des Pfeiles 87 bewegt, bewegt sich das Instrument 88, wie das durch einen Pfeil 89 dargestellt ist, ebenfalls nach unten. Somit ist auch hier wieder die gleichsinnige Übertragung bzw. Umsetzung der Verschwenkung des Griffteiles 16 sichergestellt. Dieses gilt gleichermaßen für Verschwenkung nach oben bzw. nach links und nach rechts.

Aus jeder Verschwenkstellung kann dann unabhängig davon wieder über Verschwenken des Betätigungsteils 20 das Instrument, beispielsweise, wenn es als Zange ausgebildet ist, betätigt werden.

In den gezeigten Ausführungsbeispielen ist jeweils eine mecha­ nische Kopplung über die Seilzüge bzw. die kardanischen Auf­ hängungen beschrieben worden.

Es ist auch möglich, die Verschwenkbewegungen über Sensoren zu erfassen und dadurch entsprechende Bewegungen am Instrument auszulösen.

Es ist selbstverständlich auch möglich, die Verschwenkbewegungen um die volare und dorsale Flexionsachse in eine kardanische Aufhängung zu integrieren, d. h. beispielsweise der abgewinkelte Bügel 30 erstreckt sich entsprechend beidseits des Schaftteiles 18 und trägt den ersten Hebel wie beschrieben, oder das Griffteil 16 selbst erstreckt sich in einem Durchmesser eines kardanisch gelagerten Ringes.

Claims (13)

1. Medizinisches Handhabungsgerät (10), insbesondere für endoskopische Anwendungen,

• - mit einem distal angeordneten medizinischen Instrument (12, 64, 88),
• - mit einem proximal angeordneten Haltegriff (14), der ein mit der Hand (4) ergreifbares Griffteil (16) aufweist,
• - mit einem zwischen Instrument (12, 64, 88) und Haltegriff (14) angeordneten Schaftteil (18),

dadurch gekennzeichnet, daß das von der menschlichen Hand (4) ergriffene Griffteil (16) sowohl um die volare Flexions­ achse (VF, 41) als auch um die dorsale Flexionsachse (DF, 49) des Handgelenkes relativ zum Schaftteil (18) verschwenk­ bar ist, ohne daß sich dabei die Position des Schaftteiles (18) verändert.

2. Medizinisches Handhabungsgerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Griffteil (16) derart ausgebildet ist, daß es von der inneren Handfläche und dem Daumen umgreifbar ist.

3. Medizinisches Handhabungsgerät nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß das Griffteil (16) von einem ersten Hebel (50) getragen ist, der gelenkig an einem zweiten Hebel (40) angelenkt ist, wobei der zweite Hebel (40) gelenkig am Schaftteil (18) angelenkt ist, und die Schwenkachsen der Hebel (50, 40) etwa in der volaren bzw. etwa in der dorsalen Flexionsachse (41, 49) einer das Griffteil (16) umgreifenden menschlichen Hand (4) zum Liegen kommen.

4. Medizinisches Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß am proximalen Ende des Schaftteils (18) seitlich ein abgewinkelter Bügel (30) vorsteht, dessen Abwinklung (36) etwa parallel zur Längs­ achse (19) des Schaftteiles (18) verläuft, und daß am proximalen Ende der Abwinklung (36) der zweite Hebel (40) gelenkig angebracht ist.

5. Medizinisches Handhabungsgerät nach Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, daß der zweite Hebel (40) als seitlich abgewinkelter Bügel (42) ausgebildet ist, an dessen freiem Ende (48) etwa auf Höhe der Längsachse (19) des Schaftteiles (18) der erste Hebel (50) angelenkt ist.

6. Medizinisches Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Haltegriff (14) derart in Wirkverbindung mit dem distal angeordneten medizinischen Instrument (64, 88) steht, daß die Verschwenk­ bewegungen des Haltegriffes (14) um die volare und/oder dorsale Flexionsachse (41, 49) in entsprechende Verschwenk­ bewegungen des Instruments (64, 88) umsetzbar sind.

7. Medizinisches Handhabungsgerät nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Wirkverbindung über Seilzüge (56, 57, 86) erfolgt, die die Schwenkbewegung des Haltegriffes (14) übertragen.

8. Medizinisches Handhabungsgerät nach Anspruch 6 oder 7, dadurch gekennzeichnet, daß zwischen Schaftteil (18) und Haltegriff (14) kardanische Lager (76, 78) vorgesehen sind, über die die Verschwenkbewegungen um die volare und/oder dorsale Flexionsachse (41, 49) auf das Instrument (64, 88) übertragbar sind.

9. Medizinisches Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Betätigungsteil (20) derart angeordnet ist, daß es über die Finger der Hand (4) betätigbar ist, die das Griffteil (16) ergreifen.

10. Medizinisches Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 9, dadurch gekennzeichnet, daß das Betätigungsteil (20) über ein Betätigungselement mit dem Instrument (12) verbunden ist, und dieses, unabhängig von der jeweiligen Verschwenkstellung des Haltegriffes (14), betätigbar ist.

11. Medizinisches Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 10, dadurch gekennzeichnet, daß das Schaftteil (18) ein Rohrschaft ist.

12. Medizinisches Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß das Schaftteil (18) in den Kanal eines endoskopischen Instrumentes, insbesondere in eine Trokarhülse, einführbar ist.

13. Medizinisches Handhabungsgerät nach einem der Ansprüche 1 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß eine Arretierung vorgesehen ist, über die der Haltegriff (14) in jeder beliebigen Verschwenkstellung des Griffteiles (16) arretier­ bar ist.