DE19645210A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Lage eines reibungsbehafteten Stellers - Google Patents
Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Lage eines reibungsbehafteten StellersInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung
zur Regelung der Lage eines reibungsbehafteten Stellers
gemäß den Oberbegriffen der unabhängigen Ansprüche.
Aus der DE 31 37 419 A1 ist ein Verfahren zur Ansteuerung
eines Ventils beschrieben. Dort wird eine Steuerung
vorgeschlagen, die eine feste Zitterfrequenz in den
Lageregler einspeist. Die Zitterfrequenz wird als
gesteuertes Signal über den Lageregelkreis des
Ventilschiebers geführt.
Dies hat den Nachteil, daß man in der Wahl der
Zitterfrequenz durch den Frequenzgang des Lagereglers
beschränkt ist. Weiterhin ist es schwer möglich, einen
optimalen Wert für die Zitterfrequenz zu finden, da man die
ungünstigsten Systembedingungen berücksichtigen muß und
diese in der Regel nicht konstant sind.
Aus der EP 494 164 B1 ist ein Verfahren bekannt, bei dem die
nachteiligen Einflüsse der Reibung in einem Stellsystem
überwunden werden. Dazu wird erfindungsgemäß ein Lageregler
verwendet, der nichtlinear ist. Die Nichtlinearität besteht
darin, daß die Verstärkung des Lagereglers in Abhängigkeit
von der Regelabweichung umgeschaltet wird. Außerdem wird der
Stellgröße für den Lageregler ein zusätzlicher Anteil
zugegeben. Dieser zusätzliche Anteil wird so groß gewählt,
daß die von ihm herrührende Bewegung des Stellsystems gerade
so groß ist, daß das Stellsystem sich losreißt, aber noch
keine spürbare Bewegung vornimmt. Damit ist von außen die
Wirkung der Haftreibung nicht spürbar.
Nachteilig bei dieser Lösung ist die Tatsache, daß sich
ändernde Werte für die Größe der Haftreibung, die durch
Temperatur, Betriebsdauer, Alterung usw. auftreten können,
nicht berücksichtigt werden, da es sich hier um eine
Steuerung handelt. Damit wird es schwierig, über eine
längere Zeit zu gewährleisten, daß der zusätzliche Anteil
genau die optimale Größe hat. Weiterhin nachteilig ist die
Verringerung der Verstärkung des Lagerreglers bei kleinen
Regelfehlern. Dadurch wird die Regelgüte negativ beeinflußt.
Weiterhin ist aus der DE 40 12 577 (US 5 211 712) ein
Regelsystem bekannt, welches die Eigenschaften eines
reibungsbehafteten Stellsystems verbessert. Dazu wird ein
Zwei-Punkt-Regler verwendet, der die Regelgröße in eine
Bewegung umsetzt. Diesem Regler wird eine Hysterese
aufgeschaltet. Die Größe der Hysterese ist variabel, und
soll die negativen Einflüsse der Reibung verringern. Die
Größe der Hysterese und das sich daraus ergebende Maß der
Verbesserung der Eigenschaften des Systems müssen
experimentell ermittelt werden.
Nachteilig an diesem Verfahren ist, daß hier ebenfalls
einmal ermittelte Werte zur Kompensation von negativen
Auswirkungen verwendet werden. Wenn sich die Einflüsse der
Reibung auf das System ändern, ist das vorgeschlagene
Verfahren nicht selbsttätig in der Lage, dieses zu
kompensieren.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, die negativen
Auswirkungen der Haftreibung auf den Regelkreis zu
minimieren.
Mit der erfindungsgemäßen Vorrichtung und dem Verfahren
können die Nachteile des Standes der Technik vermieden
werden. Die sich automatisch einstellende Zitterfrequenz
nimmt immer ihren besten Wert an, ohne den Lageregelkreis
negativ zu beeinflussen.
Die Erfindung wird nachstehend anhand der in der Zeichnung
dargestellten Ausführungsformen erläutert. Es zeigen Fig. 1
ein Blockdiagramm der erfindungsgemäßen Vorrichtung, Fig. 2
ein detailliertes Blockdiagramm und Fig. 3 verschiedene
über der Zeit aufgetragene Signale.
In der Fluid-Technik, wie beispielsweise zur
elektrohydraulischen Verstellung von Radial-Kolben-Pumpen,
zur Vorschubbewegungen an hydraulischen Werkzeugachsen und
zur definierten Pendelbewegungen mit hoher Genauigkeit und
Frequenz, benötigt man Steller, die sich über einen weiten
Frequenzbereich definiert steuern lassen. Mit diesen
Stellern, insbesondere stetig wirkenden Hydraulikventilen
mit Längsschiebern, werden Regelkreise aufgebaut, die die
geforderte Aufgabe realisieren.
Zu den Ventilen gehören Elektronik-Baugruppen. Beide
Komponenten ergeben ein System, welches regelungstechnisch
vom Anwender eingesetzt werden kann. Dazu gibt der Anwender
auf das System elektrische Sollwerte und das System reagiert
darauf hydraulisch. Diese Umwandlung von elektrischem
Sollwert in hydraulischen Istwert geschieht mit einer
bestimmten Genauigkeit und Geschwindigkeit. Während es
regelungstechnische Konzepte gibt, die Genauigkeit statisch
beliebig zu erhöhen, stellt die Erhöhung der
Geschwindigkeit, mit der der elektrische Sollwert in einen
hydraulischen Istwert umgesetzt wird, hohe Anforderungen an
die Auslegung des Systems.
In Fig. 1 sind einzelne Elemente eines solchen Systems
dargestellt. Mit 100 ist ein Steller bezeichnet. Dieser
Steller umfaßt eine Spule 105 sowie ein bewegliches Element
107, das abhängig von dem durch die Spule fließenden Strom
unterschiedliche Lagen einnehmen kann.
Der erste Anschluß der Spule 105 steht mit einer
Versorgungsspannung Ubat in Verbindung. Der zweite Anschluß
der Spule 105 steht über ein Schaltmittel 110 und ein
parallel zum ersten Schaltmittel 110 geschaltetes zweites
Schaltmittel 115 mit einem Masseanschluß in Verbindung.
Durch das erste Schaltmittel 110 fließt der Strom IS. Durch
das zweite Schaltmittel 115 fließt der Strom IS'. Die
Schaltmittel 110 und 115 können auch als Steuermittel
bezeichnet werden. Die Lage des Stellers ist mittels der
Steuermittel beeinflußbar.
Das erste Schaltmittel 110 wird von einer Endstufe 170 mit
einem Ansteuersignal A1 beaufschlagt. Die Endstufe 170 wird
mit Signalen Ull von einem ersten Regler 160 beaufschlagt.
Als Eingangsgröße für den ersten Regler 160 dient das
Ausgangssignal eines Verknüpfungspunktes 130.
Das zweite Schaltmittel 115 wird von einer Endstufe 175 mit
einem Ansteuersignal A2 beaufschlagt. Die Endstufe 175 wird
mit Signalen von einem zweiten Regler 165 beaufschlagt. Als
Eingangsgröße für den zweiten Regler 165 dient das
Ausgangssignal eines Verknüpfungspunktes 135.
Mit negativen Vorzeichen liegt am Verknüpfungspunkt 130 das
Ausgangssignal ULI eines Sensors 120 und mit positiven
Vorzeichen das Ausgangssignal ULS einer Sollwertvorgabe 140.
Der Sollwertvorgabe 140 werden Eingangssignale verschiedener
Sensoren 150 zugeleitet.
Entsprechend gelangt mit negativen Vorzeichen ein
Ausgangssignal eines Sensors 125 zum Verknüpfungspunkt 135.
Mit positiven Vorzeichen liegt das Ausgangssignal einer
zweiten Sollwertvorgabe 145 ebenfalls am Verknüpfungspunkt
135. Die Sollwertvorgabe 145 bearbeitet Signale
verschiedener Sensoren 155. Vorteilhaft ist es, wenn die
beiden Sollwertvorgaben 140 und 145 zumindestens teilweise
auf die selben Sensoren zugreifen.
Bei den Sensoren 120 und 125 handelt es sich vorzugsweise um
Wegaufnehmer, die ein Signal bereitstellen, das abhängt von
der Position des beweglichen Elements 107.
Bei dem Steller 100 handelt es sich vorzugsweise um ein
stetig wirkendes Schieberventil, das zur Steuerung von
Hydraulikflüssigkeit eingesetzt wird. Dabei wird die
Position des beweglichen Elements, das beispielsweise als
Magnetventilnadel oder als Magnetventilschieber ausgebildet
ist, durch den Stromfluß durch die Spule 105 gesteuert. Die
Position der Magnetventilschieber wird von dem Sensor 120
erfaßt und mittels des Reglers 160 auf vorgebbare Sollwerte
geregelt. Abhängig von der Regelabweichung steuert die
Endstufe 170 das Schaltmittel 110 derart an, daß ein solcher
Strom durch die Spule fließt, daß das bewegliche Element 107
die gewünschte Position einnimmt.
Das Schaltmittel 110 wird von der Endstufe 170 angesteuert.
Durch die Spule 105 wird ein bestimmter Strom IS
eingestellt, dessen Größe der Steuergröße ULS proportional
ist. In Abhängigkeit von ULS und dem dazu proportionalen
Strom IS nimmt das bewegliche Element eine zu ULS mehr oder
weniger proportionale Stellung ein.
Das entspricht dem bekannten Prinzip eines Lage Stellers
ohne Rückführung und ist relativ ungenau.
Diese Nachteile werden überwunden, wenn man eine Regelung
der Lage des beweglichen Elementes 107 einführt. Dazu wird
die tatsächliche Lage des beweglichen Elementes 107 mit dem
Sensor 120 gemessen und dieser Wert ULI mit dem vom
Sollwertgeber 140 vorgegebenen Wert ULS phasenrichtig
verglichen. Dazu dient der Verknüpfungspunkt 130, der auch
als Vergleicher bezeichnet werden kann.
Liegt eine Abweichung zwischen beiden Signalen vor, wird das
vom Vergleicher 130 gebildete Signal in einem Regler 160
verstärkt und führt über die Endstufe 170 und das
Schaltmittel 110 zu einer Änderung des Stromes IS und damit
zu einer Änderung der Position des beweglichen Elements 107.
Hierdurch wird die Abweichung zwischen vorgegebenem Sollwert
ULS und gemessenem Istwert ULI verringert. Wenn der Sollwert
ULS mit dem Istwert ULI übereinstimmt, liefert der
Vergleicher 130 kein Ausgangssignal mehr und der bestehende
Zustand wird beibehalten.
Diese Vorgehensweise wird üblicherweise als Lageregelung
bezeichnet. Ausgehend von verschiedenen Signalen 150, gibt
die Sollwertvorgabe 140 den Sollwert ULS für die Position
des beweglichen Elements 107 vor. Beispielsweise wird bei
einem hydraulischen System ein Druck und/oder eine
Durchflußmenge einer Flüssigkeit vorgegeben. Ausgehend von
diesen Größen gibt die Sollwertvorgabe 140 den Sollwert ULS
vor. Es ist aber auch möglich einen gewünschten Wert für die
Position des beweglichen Elements unmittelbar vorzugeben.
Auf die Geschwindigkeit und die Genauigkeit, mit der die
Lageregelung stattfindet, hat die Gestaltung des Reglers 160
wesentlichen Einfluß. Zu seiner Auslegung gibt es eine
Vielzahl von Verfahren und Prinzipien. Allen gemeinsam ist
die Tatsache, daß der Regler als Filter, der insbesondere
ein Tiefpaßverhalten aufweist, ausgebildet ist.
Dabei kann der Fall eintreten, daß das elektromechanische
System aus Spule 105 und beweglichem Element 107 eine höhere
Grenzfrequenz hat als der Regler 160 und man aus
Stabilitätsgründen dessen Grenzfrequenz nicht weiter erhöhen
kann. Dadurch wird der Frequenzgang des gesamten Systems
nachteilig beeinflußt, insbesondere wird der Frequenzgang
beschnitten.
Ein wesentlicher Grund, der zu einer niedrigen Grenzfrequenz
des Reglers 160 führt, liegt darin, daß man ihn auf zwei
sehr unterschiedliche Reaktionsweisen des
elektromechanischen Systems gleichzeitig optimieren muß.
Zum einen muß der Fall, daß eine Bewegung des beweglichen
Elements 107 aus dem vorherigen Stillstand heraus zu starten
ist, regelungstechnisch stabil beherrscht werden. Zum
anderen muß der Fall, daß sich das noch in Bewegung
befindliche bewegliche Element 107 in eine andere Lage zu
verfahren ist, vom Regler 160 mit der geforderten
Genauigkeit ausgeregelt werden.
Der ungünstigere Fall ist das Losbrechen des beweglichen
Elements 107 aus seiner Lagerung 200 nach vorherigem
Stillstand. Das führt durch den Übergang von Haft- auf
Gleitreibung im allgemeinen immer zu einem Ruck. Diese
Überreaktion muß der Regler 160 sofort wieder ausregeln. Um
diesen Vorgang stabil zu beherrschen, ist eine niedrige
Grenzfrequenz des Reglers 160 notwendig. Dies ist für das
Gesamtsystem nachteilig.
Erfindungsgemäß wird dieser Nachteil dadurch überwunden, daß
der zweite Regler 165 eingeführt wird. Dieser
erfindungsgemäße zusätzliche Regler hat die Aufgabe, das
bewegliche Element 107 immer im Zustand der Gleitreibung zu
halten. Der zweite Sollwert wird so vorgegeben, daß sich der
Steller ständig im Zustand der Gleitreibung befindet.
Das System bestehend aus den Komponenten Spule 105,
bewegliches Element 107 und Lagerung 200 besitzt
Tiefpaßverhalten. Verändert man den Sollwert ULS, benötigt
das System eine bestimmte Zeit, um dieser Änderung zu
folgen. Wenn die Frequenz der Änderung erhöht wird, kann das
System ab einer bestimmten Frequenz der Sollwertvorgabe ULS
nur noch sinusförmig folgen. Das heißt auch bei rechteckigen
Sollwerten ULS wird der Sensor 120 nur eine sinusförmige
Bewegung des beweglichen Elements 107 feststellen. Erhöht
man die Frequenz weiter, wird die Amplitude der Bewegung von
107 immer geringer, bis ab einer bestimmten Eingangsfrequenz
das mechanische System in Ruhe verbleibt, obwohl der Strom
IS der Änderung von ULS folgt.
Der Betriebspunkt, bei dem das bewegliche Element 107 gerade
noch sinusförmige Bewegungen durchführt, ist von besonderem
Interesse, weil sich hier das bewegliche Element 107 und die
Lagerung 200 zueinander genau im Grenzgebiet zwischen
Haft- und Gleitreibung befinden und die störenden Auswirkungen auf
die an das bewegliche Element 107 angeschlossenen Systeme
minimal sind.
Im allgemeinen wird das angeschlossene System auf diese
Bewegungen des beweglichen Elementes 107 nicht mehr
reagieren.
Der erfindungsgemäße zweite Regler mit seinen wesentlichen
Komponenten Sollwertgeber 145, Sensor 125 für die Bestimmung
der Bewegung des beweglichen Elementes 107, Vergleicher 135,
Regler 165, Endstufe 175 und Schaltmittel 115 hat die
Aufgabe, das bewegliche Element 107 immer in
Pendelbewegungen um die durch den bekannten Lageregler
(140, 130, 170 und 110) eingestellte Lage des beweglichen
Elementes 107 zu halten, wobei sich bei maximaler
rechteckförmiger Anregung des Magneten 105 am beweglichen
Element 107 eine sinusförmige oder sinusähnliche Bewegung
gleicher Frequenz einstellt, deren Amplitude vorgegeben ist.
Die Frequenz, die sich dabei ergibt, wird vom Regler
generiert und in Abhängigkeit der auf das System aus Magnet
105, beweglichem Element 107 und Lagerung 200 einwirkenden
Einflüsse und Störfaktoren durch den Regler selbsttätig
verändert. Die Form der Anregungsfrequenz auf die Endstufe
175 ist dabei vorzugsweise rechteckförmig. Die Amplitude der
Anregungsfrequenz für die Endstufe 175 ist die in der
konkreten Ausbildung maximal mögliche. Die Frequenz der
Bewegung des beweglichen Elementes 107 ist gleich der
rechteckförmigen Anregung durch das Schaltmittel. Die Form
dieser Bewegung ist im wesentlichen sinusartig. Die
Amplitude dieser Bewegung ist der vom Sollwertgeber 145
vorgegebenen Größe proportional.
Eine mögliche Ausführungsform ist in Fig. 2 dargestellt.
Bereits in Fig. 1 dargestellte Elemente sind mit
entsprechenden Bezugszeichen gekennzeichnet.
Das Signal des Sensors 125 gelangt über ein abstimmbares
Filtermittel 210 zu einem Spitzenwertdetektor 220. Das
Ausgangssignal SGI des Spitzenwertdetektors 220 gelangt mit
negativem Vorzeichen als Istwert zum Verknüpfungspunkt 135.
Am zweiten Eingang des Verknüpfungspunktes 135 liegt das
Ausgangssignal SGS der Sollwertvorgabe 145.
Das Ausgangssignal des Verknüpfungspunktes gelangt über den
Regler 165 zur Endstufe 175. Der Regler 165 ist als
spannungsgesteuerter Oszillator ausgebildet, der ein Signal
mit einer, von der Eingangsspannung abhängigen, Frequenz fs
erzeugt. Dieses Signal wird ferner dem abstimmbaren
Filtermittel 210 zugeleitet.
Die Endstufe 175 wirkt als Zweipunkt-Regler, die den
Magneten rechteckförmig maximal erregt. Das Rechtecksignal
wird von dem spannungsgesteuerten Oszillator 165 erzeugt.
Dessen Frequenz fs ist eine Funktion der Steuerspannung, die
der Vergleicher 135 zur Verfügung stellt. Die
Vergleicherspannung wird aus der Differenz des Sollwerts SGS
und des Istwert SGI gebildet, der von dem
Spitzenwert-Detektor 220 gebildet wird.
Das Istwert-Signal SGI wird aus der tatsächlichen Bewegung
des beweglichen Elements 107 über den Sensor 125 gewonnen.
Das Signal aus dem Sensor 125 läuft über das durchstimmbare
Filtermittel 210. Dieses Filter 210 wird auf die Frequenz fs
abgestimmt, mit der der Oszillator 165 die Endstufe 175
ansteuert. Dies bedeutet, das Filtermittel 210 selektiert
periodische Signale, deren Frequenz der Ansteuerfrequenz fs
entsprechen. Als Istwert werden daher nur Bewegungen des
Elements 107 ausgewertet, die durch das Ansteuersignal des
zweiten Reglers 165 verursacht werden.
Wird die maximale Schwingungsamplitude als Sollwertsignal
des beweglichen Systems verwendet, so ist nach dem
abstimmbaren Filter 210 der Spitzenwert-Detektor 220
notwendig. Alternativ können auch andere Signale, die ein
Maß für die Amplitude darstellen, als Regelgröße verwendet
werden. So kann beispielsweise der Effektivwert des
Sensorsignals verwendet werden.
Die Arbeitsweise der beiden Regler wird anhand der Fig. 3
erläutert. In Fig. 3 ist die Position SL des beweglichen
Elements 107 über der Zeit t aufgetragen. Die Position, die
der Lageregler einregelt ist mit einer gestrichelten Linie
eingezeichnet.
Der Lageregler 160 veranlaßt zum Zeitpunkt t1 eine
Veränderung der Position des beweglichen Elementes 107 von
Position SL1 zur Position SL2. Die neue Position wird zum
Zeitpunkt t2 erreicht.
Bis zu dem Zeitpunkt t1 erzwingt der erfindungsgemäße zweite
Regler 165 sinusförmige Schwingungen des beweglichen
Elementes 107 mit der Amplitude SG und der Frequenz fg1 um
die Lage SL1 herum. Ab dem Zeitpunkt t2, wenn die Position
SL2 erreicht ist, bewirkt der zweite Regler 165 wiederum
sinusförmige Schwingungen des beweglichen Elements 107 um
die Position SL2 herum. Aufgrund der neuen Bedingungen
besitzt diese Schwingung die Frequenz fg2.
Die Frequenz fg2 und die Frequenz fg1 sind in der Regel
unterschiedlich. Die Amplitude SG der vom zweiten Regler 165
erzwungenen Schwingungen ist immer gleich und dem durch den
Sollwertgeber 145 vorgegebenen Sollwert proportional.
Der Regler 165 gibt ein periodisches Signal vor, dessen
Frequenz vom Vergleich zwischen dem Istwert und dem Sollwert
für die Amplitude der Schwingung des beweglichen Elements
107 abhängt. Der zweite Regler 165 versetzt den Steller
ständig in Oszillationen mit einer vorgebbaren Amplitude.
Dies bedeutet, der zweite Regler 165 regelt die Amplitude
der angeregten Schwingungen durch Verändern der Frequenz fs
des Ansteuersignals auf den vorgegebenen Sollwert. Dieser
Sollwert wird von der Sollwertvorgabe 145 bereitgestellt.
Der Sollwert ist vorzugsweise so gewählt, daß sich das
Element 107 gerade noch mit einer gut nachweisbaren
Amplitude um die vom Lageregler eingestellte Position
schwingt, und diese Bewegung aber keinen Einfluß auf das zu
steuernde System besitzt. Vorzugsweise wird als Sollwert
eine Amplitude gewählt, die ca. 0,1% bis 0,5% der maximalen
möglichen Amplitude des Elements 107 entspricht.
Die Frequenz fs wird durch den Regler 165 so eingestellt,
daß die Amplitude der Schwingung des Elements 107 ihren
Sollwert annimmt. Es stellt sich somit automatisch immer die
Frequenz der Zitterschwingung ein, die erforderlich ist um
das System in der Gleitreibung zu halten wobei aber keine
störenden Schwingungen des Gesamtsystems auftreten.
Besonders vorteilhaft ist es, wenn die beiden Regelkreise
zumindestens teilweise die selben Bauelemente verwenden. So
kann vorgesehen sein, daß das Filtermittel 210 das
Ausgangssignal des Sensors 120 auswertet. In diesem Fall
kann ein Wegsensor eingespart werden. Ferner ist es möglich,
daß nur ein Schaltmittel als Steuermittel vorgesehen ist,
und die beiden Endstufen das gleiche Schaltmittel ansteuern.
Dies führt zur Einsparung eines Schaltmittels. Das
Steuermittel ist als ein einziges Schaltmittel oder als zwei
parallel geschaltete Schaltmittel ausgebildet wobei es in
Reihe zwischen dem Steller und einer Spannungsversorgung
geschaltet ist.
Claims (10)
1. Verfahren zur Regelung der Lage eines reibungsbehafteten
Stellers (100), wobei ausgehend von einem ersten Sollwert
(ULS) und einem ersten Istwert (ULI) ein Signal (A1) zur
Ansteuerung wenigstens eines Steuermittels (110, 115)
vorgebbar ist, das die Lage des Stellers beeinflußt, dadurch
gekennzeichnet, daß von ein zweiten Regler (165) ausgehend
von einem zweiten Sollwert (SGS) und einem zweiten Istwert
(SGI) ein zweites Signal (A2) zur Ansteuerung wenigstens
eines Steuermittels (115, 110) vorgebbar ist, wobei der
zweite Sollwert (SGS) so vorgebbar ist, daß sich der Steller
(100) ständig im Zustand der Gleitreibung befindet.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß
der zweite Regler (165) ein periodisches Signal vorgibt,
dessen Frequenz (fs) von dem Vergleich zwischen dem zweiten
Istwert (SGI) und dem zweiten Sollwert (SGS) abhängt, um den
Steller zu Schwingungen anzuregen.
3. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß die Frequenz (fs) des periodischen
Signals (A2) auf einen solchen Wert eingestellt wird, bei
dem die Amplitude (SG) der Schwingungen des Stellers einen
gewünschten Wert annimmt.
4. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß der gewünschte Wert der Amplitude der
Schwingungen des Stellers als zweiter Sollwert vorgebbar ist
und der tatsächliche Wert der Amplitude als zweiter Istwert
verwendet wird.
5. Verfahren nach einem der vorherigen Ansprüche, dadurch
gekennzeichnet, daß als zweiter Istwert ein mit abstimmbaren
Filtermitteln gefiltertes Signal verwendet wird, wobei das
Filtermittel bevorzugt Signale mit der Frequenz des
periodischen Signals selektiert.
6. Vorrichtung zur Regelung der Lage eines
reibungsbehafteten Stellers (100), mit Steuermitteln (110,
115), die die Lage des Stellers (100) beeinflussen, mit
einem ersten Regler (160), der ausgehend von einem ersten
Sollwert (ULS) und einem ersten Istwert (ULI) ein Signal
(A1) zur Ansteuerung der Steuermittel (110, 115) vorgibt,
dadurch gekennzeichnet, daß ein zweiter Regler (165)
ausgehend von einem zweiten Sollwert (SGS) und einem zweiten
Istwert (SGI) ein zweites Signal (A2) zur Ansteuerung der
Steuermittel (110, 115) vorgibt, wobei der zweite Sollwert
(SGI) so vorgebbar ist, daß sich der Steller (100) ständig
im Zustand der Gleitreibung befindet.
7. Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß
die Steuermittel als ein Schaltmittel oder als zwei parallel
geschaltete Schaltmittel ausgebildet sind, die in Reihe
zwischen dem Steller und einer Spannungsversorgung
geschaltet sind.
8. Vorrichtung nach Anspruch 6 oder 7, dadurch
gekennzeichnet, daß als Steller ein Proportionalventil, ein
Stetigventil und/oder stetig wirkendes Hydraulikventil
dient.
9. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 oder 8, dadurch
gekennzeichnet, daß der erste Regler als Lageregler
ausgebildet ist.
10. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 6 oder 9, dadurch
gekennzeichnet, daß der zweite Regler als
spannungsgesteuerter Oszillator ausgebildet ist.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE1996145210 DE19645210A1 (de) | 1996-11-02 | 1996-11-02 | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Lage eines reibungsbehafteten Stellers |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE1996145210 DE19645210A1 (de) | 1996-11-02 | 1996-11-02 | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Lage eines reibungsbehafteten Stellers |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
DE19645210A1 true DE19645210A1 (de) | 1998-05-07 |
Family
ID=7810478
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
DE1996145210 Withdrawn DE19645210A1 (de) | 1996-11-02 | 1996-11-02 | Verfahren und Vorrichtung zur Regelung der Lage eines reibungsbehafteten Stellers |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
DE (1) | DE19645210A1 (de) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE10234717A1 (de) * | 2002-07-30 | 2004-02-19 | Siemens Ag | Steuerverfahren für einen Steller in einem Abgasturbolader |
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US8412358B2 (en) | 2009-01-14 | 2013-04-02 | Abb Technology Ag | Method and device for testing drive parameters of an electropneumatic valve for a pneumatic actuating drive |
-
1996
- 1996-11-02 DE DE1996145210 patent/DE19645210A1/de not_active Withdrawn
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