DE19641870A1

DE19641870A1 - Einrichtung zum Greifen eines Werkstücks

Info

Publication number: DE19641870A1
Application number: DE19641870A
Authority: DE
Inventors: Jun Theodore S Zajac; Theodore S Zajac
Original assignee: ZAYTRAN Inc
Current assignee: ZAYTRAN Inc
Priority date: 1995-10-10
Filing date: 1996-10-10
Publication date: 1997-04-17
Anticipated expiration: 2016-10-11
Also published as: JP3817308B2; DE19641870B4; US5657973A; JPH09201731A

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Greifen eines Werkstücks. Insbesondere betrifft die vorliegende Erfindung eine Vorrichtung zum Bewegen von Werkstückgreifklemmen aufeinander zu und voneinander weg.

Eine Vorrichtung zum Bewegen von Bauteilen zum Eingriff mit einem Werkstück wird in der Robotertechnik und bei vielen anderen Arten von Einrichtungen zum Materialtransport verwendet. Es ist beim Betrieb einer solchen Vorrichtung wichtig, daß die Klemmen oder andere mit Werkstücken in Eingriff kommende Elemente sich synchron bewegen. Es ist ebenfalls wichtig, daß die Vorrichtung von geringem Gewicht, im Betrieb leistungsfähig und von einfacher Konstruktion ist.

Eine bekannte Vorrichtung zum Bewegen von Bauteilen in den Eingriff mit einem Werk stück umfaßt ein Paar Kolben, die aufeinander zu und voneinander weg bewegbar sind. Diese Kolben sind in einer zylindrischen Bohrung eines Gehäuses angeordnet. Eine Stange hat eine Antriebsverbindung mit jedem der Kolben, um eine synchrone Bewegung sicher zustellen. Die Stange wird durch eine Lagerbaugruppe gehalten, die im Mittelabschnitt des Gehäuses angeordnet ist. Zwei Fluid-Druckkammern sind an gegenüberliegenden Seiten der Lagerbaugruppe im Gehäuse angeordnet. Fluid-Druck wird auf die Fluid-Druckkammern gerichtet, um die Kolben voneinander weg zu bewegen. Fluid-Druckkammern an gegen überliegenden axialen Enden des Gehäuses nehmen Fluid-Druck auf, um die Kolben aufeinander zu zu bewegen.

Die vorliegende Erfindung stellt eine Vorrichtung zum Bewegen von Werkstückeingriffs bauteilen, wie z. B. Greifklemmen aufeinander zu und voneinander weg zur Verfügung. Die Vorrichtung umfaßt ein Gehäuse mit Oberflächeneinrichtungen, die eine Kammer definieren und erste und zweite Enden zum Abschließen gegenüberliegender Enden der Kammer. Erste und zweite Kolben sind in der Kammer angeordnet und mit Bauteilen verbunden, die mit dem Werkstück in Eingriff bewegt werden können.

Fluid-Druck wird auf die gegenüberliegenden Seiten der ersten und zweiten Kolben aufge bracht, um die ersten und zweiten Kolben aufeinander zu und voneinander weg zu bewe gen. Eine Stangeneinrichtung stellt eine synchrone Bewegung der ersten und zweiten Kolben sicher und erstreckt sich entlang einer Längsachse des Gehäuses. Die Stangenein richtung und die ersten und zweiten Kolben haben eine Antriebsverbindung, welche die Drehung der Stangeneinrichtung in eine Richtung bewirkt, wenn die ersten und zweiten Kolben sich aufeinander zu bewegen, und in der entgegengesetzten Richtung, wenn die ersten und zweiten Kolben sich voneinander weg bewegen. Die Stangeneinrichtung hat axiale Stirnflächen, die mit den ersten und zweiten Enden des Gehäuses in Eingriff sind. Es sind keine Lager vorhanden, die die Stangeneinrichtung bei der Drehung relativ zum Gehäuse tragen.

Jeder der ersten und zweiten Kolben umfaßt eine erste axiale Stirnfläche. Die Oberflächen einrichtung des Gehäuses, das die Kammer definiert, und die erste axiale Stirnfläche der ersten und zweiten Kolben definieren eine erste Fluid-Druckkammer zwischen den ersten axialen Stirnflächen der ersten und zweiten Kolben. Fluid-Druck wird auf die erste Fluid- Druckkammer aufgebracht, um einen Druck gegen die ersten axiale Stirnflächen der ersten und zweiten Kolben aufzubringen, um die ersten und zweiten Kolben voneinander weg zu bewegen. Jeder der ersten und zweiten Kolben umfaßt eine zweite axiale Stirnfläche, gegen welche Fluid-Druck aufgebracht wird, um die ersten und zweiten Kolben aufeinander zu zu bewegen. Es gibt nur eine Leitung zum Führen von Fluid zur ersten Fluid-Druckkammer hin und von ihr weg.

Demgemäß ist eine Vorrichtung gemäß der vorliegenden Erfindung leicht herzustellen und zusammenzubauen. Auch ist die Vorrichtung leistungsfähig im Betrieb und von geringem Gewicht, da keine Lager vorhanden sind und nur eine Fluid-Druckkammer zum Bewegen der Kolben voneinander weg.

Weitere Merkmale der vorliegenden Erfindung werden für Fachleute, an die sich die vorliegende Erfindung richtet, beim Lesen der folgenden Beschreibung unter Bezugnahme auf die beiliegenden Zeichnungen ersichtlich. Es zeigen:

Fig. 1 eine Querschnittsansicht einer Vorrichtung, die eine Ausführungsform der vorliegen den Erfindung ist; und

Fig. 2 eine seitliche Ansicht der Vorrichtung aus Fig. 1, in einer Ansicht auf die Vor richtung, die durch die Linie 2-2 in Fig. 1 angedeutet ist.

Beschreibung einer bevorzugten Ausführungsform

Eine Vorrichtung 10 (Fig. 1) zum Bewegen von Bauteilen in den Eingriff mit einem Werkstück umfaßt ein Gehäuse 12 mit einem Mittelabschnitt 14 und ein Paar Endplatten 16 und 18. Der Mittelabschnitt 14 ist vorzugsweise aus einem Extrusionsstahl hergestellt und die Endplatten 16 und 18 sind vorzugsweise aus Stahlpreßteilen hergestellt. Die Endplatten 16 und 18 sind durch geeignete Befestigungen, wie z. B. Bolzen 20 mit dem Mittelabschnitt 14 verbunden. Der Mittelabschnitt 14 umfaßt eine radial innere Oberfläche 24, die eine zylindrische Kammer 26 definiert, welche durch die Endplatten 16 und 18 geschlossen wird.

Ein Paar Kolben 30, 32 sind in der zylindrischen Kammer 26 angeordnet und gleitbar mit der radial inneren Oberfläche 24 des Gehäuses 12 im Eingriff. Feststellschrauben 34, 36 sind im Gewindeeingriff mit den Kolben 30, 32 und erstrecken sich durch die Öffnungen 38, 40 im Mittelabschnitt 14. Die Feststellschrauben 34, 36 sind im Gewindeeingriff mit den Gleitern 42, 44, um die Kolben 30, 32 mit den Gleitern zu verbinden. Die Werkstück eingriffbauteile oder Klemmen (nicht gezeigt) sind angepaßt, um an den Gleitern 42, 44 so befestigt zu werden, wie es in der Technik wohlbekannt ist.

Die Gleiter 42, 44 haben vorzugsweise einen T-förmigen Querschnitt, wie in Fig. 2 gezeigt ist, und bewegen sich in einer Gleitbahn 48. Die Gleitbahn 48 ist durch zwei Flansche 50 und 52 definiert, die sich von dem Mittelabschnitt des Gehäuses 12 erstrecken. Wenn die Kolben 30, 32 sich voneinander weg bewegen, bewegen sich die Gleiter 42, 44 voneinander weg. Wenn die Kolben 30, 32 sich aufeinander zu bewegen, bewegen sich die Gleiter 42, 44 aufeinander zu. Demgemäß sorgt die Bewegung der Kolben 30, 32 aufeinander zu und voneinander weg für die entsprechende Bewegung der Gleiter 42, 44, so daß die Klemmen, die an dem Gleiter gehalten werden, ein Werkstück greifen und wieder loslassen.

Eine sich längs erstreckende Stange 60, die entlang einer Achse 62 des Gehäuses 12 angeordnet ist, stellt eine synchrone Bewegung der Kolben 30, 32 sicher und dadurch eine synchrone Bewegung der Gleiter 42, 44 und der Klemmen. Die Stange 60 besteht vorzugs weise aus zwei Edelstahlteilen 64 und 66, die geschweißt, verklebt oder auf andere Weise miteinander verbunden sind, um eine integrale Stange auszubilden. Die Stangenteile 64, 66 sind mit jeweiligen rechten und linken schraubenförmigen Nuten versehen, die mit in Gegenrichtung schräg verlaufenden rechten und linken Nutenrücken in den sich axial erstreckenden Öffnungen 70, 72 der Kolben 30, 32 im Eingriff sind.

Ein Eingreifen zwischen den Kolben 30, 32 und den jeweiligen Stangenteilen 64, 66 sorgt für eine Antriebsverbindung zwischen dem Kolben und der Stange 60, die eine Drehung der Stange bei der Axialbewegung der Kolben hervorruft.

Axiale Stirnflächen 78, 80 der Stange 60 sind mit Scheiben 82, 84 im Eingriff, die in Ausnehmungen 86, 88 in den Endplatten 16, 18 des Gehäuses 12 angeordnet sind. Die Scheiben 82, 84 sind vorzugsweise aus einem geeigneten Kunststoffmaterial hergestellt und positionieren die Stange 60 axial im Gehäuse 12. Die Scheiben 82, 84 haben Nuten, welche in Nutenrücken der Ausnehmungen 86, 88 in den Endplatten 16, 18 eingreifen, um die Drehung der Scheiben relativ zu den Endplatten zu verhindern.

Die Kolben 30, 32 umfassen axial innere Abschnitte 90, 92, die die Feststellschrauben 34, 36 in Gewinden und die Stange 60 antreibbar aufnehmen. Axial äußere Abschnitte 94, 96 der Kolben 30, 32 sind fest mit dem axial inneren Abschnitten 90, 92 durch ein Klebemittel oder jedwede andere geeignete Einrichtung verbunden. Die axial inneren und äußeren Abschnitte der Kolben 30, 32 sind vorzugsweise aus Polyethylenterephthalat (PET) oder Bronze gefertigt.

Die axial inneren Abschnitte 90, 92 der Kolben 30, 32 umfassen erste Abschnitte 100, 102 mit Außendurchmessern im Gleiteingriff mit der Oberfläche 24, die die zylindrische Kammer 26 definiert, und zweite Abschnitte 104, 106 mit Außendurchmessern, die kleiner sind als die Außendurchmesser der ersten Abschnitte. Die zweiten Abschnitte 104, 106 werden in den Öffnungen 110, 112 in den axial äußeren Abschnitten, 94, 96 aufgenommen.

Die ersten Abschnitte 100, 102 und die zweiten Abschnitte 104, 106 definieren Absätze 116, 118, in welche die axial äußeren Abschnitte 94, 96 eingreifen. Scheiben 122, 124, vorzugsweise aus Edelstahl hergestellt, sind mit axialen Stirnflächen 126, 128 der zweiten Abschnitt 104, 106 im Eingriff und halten Dichtringe 130, 132 in Ausnehmungen in den axial äußeren Abschnitten 94, 96. Die Dichtringe 130, 132 sind mit der Stange 60 im Eingriff, um zu verhindern, daß Fluid die Stange entlang fließt.

Axiale Stirnflächen 140, 142 der Kolben 30, 32 sind einander zugewandt. Die axialen Stirnflächen 140, 142 und die Oberfläche 24 des Gehäuses 12 definieren die zylindrische Kammer 26, die eine erste Fluid-Druckkammer 144 definiert. Die Fluid-Druckkammer 144 nimmt Fluid-Druck auf, um die Kolben 30, 32 voneinander weg zu bewegen.

Die Kolben 30, 32 umfassen axiale Stirnflächen 158, 160, die den axialen Stirnflächen 140, 142 entgegengesetzt liegen. Die axiale Stirnfläche 158 des Kolbens 30, die Oberfläche 24 des Gehäuses 12 und die Endplatte 16 definieren eine Fluid-Druckkammer 162. Die axiale Stirnfläche 160 des Kolbens 32, die Oberfläche 24 des Gehäuses 12 und die Endplatte 18 definieren eine Druckkammer 164. Fluid-Druck wird auf die Druckkammern 162 und 164 gerichtet, um die Kolben 30, 32 aufeinander zu zu bewegen.

Dichtringe 170, 172, die in Nuten 174, 176 in den Kolben 30, 32 angeordnet sind, verhin dern eine Leckage von Fluid aus der Fluid-Druckkammer 144. Dichtringe 180, 182, die in Nuten 184, 186 der Kolben 30, 32 angeordnet sind, verhindern Leckage des Fluids aus den Druckkammern 162, 164 entlang der Außendurchmesser der Kolben. Eine Gummidichtung 190, die zwischen die Endplatte 16 und ein Ende des Mittelabschnitts 14 des Gehäuses 12 geklemmt ist, verhindert Leckage des Fluids aus der Druckkammer 162 und dem Gehäuse 12. Eine Gummidichtung 192, die zwischen die Endplatte 18 und das andere Ende des Mittelabschnitts 14 geklemmt ist, verhindert Leckage des Fluids aus der Druckkammer 164 und dem Gehäuse 12.

Ein Luftkompressor 200 führt Luft in die Druckkammern 144, 162 und 164 zu. Wäre das zur Bewegung der Kolben 30, 32 verwendete Fluid eine Flüssigkeit, so würde der Kom pressor 200 durch eine Pumpe ersetzt. Der Kompressor 200 führt Fluid aus einer Fluidquel le 202 durch eine Leitung 204 zu einem Regelventil 206. Eine Leitung 207 führt Fluid vom Regelventil 206 zur Fluidquelle 202. Das Regelventil 206 richtet das Fluid zu den Druck kammern 144, 162 und 164 hin und von ihnen weg, um die Kolben 30, 32 zu bewegen.

Eine Leitung 208 führt Fluid zwischen dem Regelventil 206 und einem Kanal 210, der schematisch in Fig. 1 gezeigt ist, im Gehäuse 12. Der Kanal 210 im Gehäuse führt Fluid zwischen der Leitung 208 und der Druckkammer 144. Eine Leitung 212 führt Fluid zwischen dem Regelventil 206 und einem Kanal 214 im Gehäuse, der schematisch in Fig.

1 gezeigt ist. Der Kanal 214 führt Fluid zu den schematisch in Fig. 1 gezeigten Kanälen 216, 218 im Gehäuse 12 hin und von ihnen weg, wobei die Kanäle 216, 218 mit den Druckkammern 162, 164 verbunden sind.

Die in Fig. 1 gezeigte Position entspricht derjenigen Position der Teile, in der sich ein Werkstück im Eingriff befindet. Um das Werkstück loszulassen, wird das Regelventil 206 betätigt und Fluid-Druck wird der Fluid-Druckkammer 144 durch die Leitung 208 und den Kanal 210 zugeführt. Die Kolben 30, 32 bewegen sich voneinander weg und können sich bewegen, bis die Oberflächen 158, 160 mit den Endplatten 16, 18 in Eingriff kommen. Demgemäß wird ein Werkstück, das durch Klemmen (nicht gezeigt) gehalten wird, welche fest an den Gleitern 42, 44 befestigt sind, losgelassen. Fluid aus den Kammern 162, 164 wird durch die Kanäle 214, 216 und durch die Leitung 212 geführt und zur Fluidquelle 202 zurückgeführt.

Wenn ein Werkstück in Eingriff genommen werden soll, wird Fluid in die Kanäle 214, 216 und die Kammern 162, 164 geführt. Die Kolben 30, 32 bewegen die Klemmen aufeinander zu, so daß die Klemmen das Werkstück in Eingriff nehmen. Kolben 30, 32 können sich bewegen, bis die Stirnflächen 140, 142 in Eingriff kommen oder bis ein Werkstück durch die Klemmen in Eingriff genommen wird. Fluid wird von der Kammer 144 abgezogen und zur Fluidquelle 202 zurückgeführt.

Wenn die Kolben 30, 32 sich aufeinander zu und voneinander weg bewegen, dreht sich die Stange 60 um die Achse 62. Wenn die Kolben 30, 32 sich voneinander weg bewegen, dreht sich die Stange 60 in eine Richtung. Wenn die Kolben 30, 32 sich aufeinander zu bewegen, dreht sich die Stange 60 in einer entgegengesetzten Richtung. Der Eingriff zwischen dem Nutrücken der Kolben 30, 32 und der Stange 60 stellt sicher, daß die Kolben sich im Gehäuse mit derselben Drehzahl bewegen, um eine synchrone Bewegung der Kolben sicherzustellen. Obwohl die Kolben 30, 32 und die Stange 60 so geteilt sind, daß sie ineinander eingreifende Nuten haben, können die Kolben und die Stange ineinander ein greifende Gewinde haben, um die synchrone Bewegung der Kolben sicherzustellen.

Aus der obigen Beschreibung der Erfindung werden Fachleute Verbesserungen, Änderungen und Modifikationen erkennen. Solche Verbesserungen, Änderungen und Modifikationen innerhalb des Fachwissens sollen durch die anliegenden Ansprüche mit abgedeckt werden.

Claims

1. Einrichtung (10) zum Bewegen von Bauteilen in den Eingriff mit einem Werkstück mit:

- einem Gehäuse (12) mit Oberflächeneinrichtungen (24), die eine Kammer (26) definieren, wobei das Gehäuse (12) erste und zweite Enden (16, 18) zum Ab schließen gegenüberliegender Enden der Kammer (26) aufweist;
- ersten und zweiten Kolben (30, 32), die in der Kammer (26) angeordnet sind und sich aufeinander zu und voneinander weg bewegen können;
- ersten Einrichtungen (34) zum Verbinden des ersten Kolbens (30) mit einem Bauteil (42), das in den Eingriff mit dem Werkstück bewegt werden kann;
- zweiten Einrichtungen (36) zum Verbinden des zweiten Kolbens (32) mit einem anderen Bauteil (44), das in den Eingriff mit dem Werkstück bewegt werden kann;
- Einrichtungen zum Aufbringen von Fluid-Druck auf gegenüberliegende Seiten der ersten und zweiten Kolben (30, 32), um die ersten und zweiten Kolben (30, 32) aufeinander zu und voneinander weg zu bewegen; und
- Stangeneinrichtungen (60) zum Sicherstellen einer synchronen Bewegung der ersten und zweiten Kolben (30, 32), welche sich entlang einer Längsachse des Gehäuses (12) erstrecken, wobei die Stangeneinrichtungen (60) und die ersten und zweiten Kolben (30, 32) eine Antriebsverbindung haben, welche die Drehung der Stangen einrichtungen (60) in einer Richtung bewirkt, wenn die ersten und zweiten Kolben (30, 32) sich aufeinander zu bewegen und in einer entgegengesetzten Richtung, wenn die ersten und zweiten Kolben (30, 32) sich voneinander weg bewegen, wobei die Stangeneinrichtungen (60) gegenüberliegende Abschnitte (64, 66) haben, die sich durch die ersten und zweiten Kolben (30, 32) erstrecken, und axiale Stirnflächen (78, 80), die mit den ersten und zweiten Gehäuseenden (16, 18) im Eingriff sind.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, bei der jedes der ersten und zweiten Gehäuseenden (16, 18) ein Scheibenbauteil (82, 84) umfaßt, das mit einer der axialen Stirnflächen (78, 80) der Stangeneinrichtungen (60) im Eingriff ist, wobei jedes der ersten und zweiten Gehäuseenden (16, 18) eine Ausnehmung (68, 88) zur Aufnahme des Schei benbauteils (82, 84) aufweist.

3. Einrichtung nach Anspruch 2, bei der jedes der Scheibenbauteile (82, 84) Nuten umfaßt, die in Nutrücken in jeder der Ausnehmungen (86, 88) in den ersten und zweiten Gehäuseenden (16, 18) eingreifen.

4. Einrichtung nach Anspruch 1, bei der jeder der ersten und zweiten Kolben (30, 32) eine erste axiale Stirnfläche (140, 142) aufweist, wobei die Oberflächeneinrichtun gen (24) des Gehäuses (12), die die Kammer (26) definieren und die ersten axialen Stirnflächen (140, 142) der ersten und zweiten Kolben (30, 32) eine erste Fluid- Druckkammer (144) zwischen den ersten axialen Stirnflächen (140, 142) der ersten und zweiten Kolben (30, 32) definieren, wobei die Fluid-Druck-Aufbringungsein richtungen Einrichtungen (208, 210) umfassen, um Fluid-Druck der ersten Fluid- Druckkammer (144) zuzuführen, um Druck gegen die ersten axialen Stirnflächen (140, 142) der ersten und zweiten Kolben (30, 32) aufzubringen und die ersten und zweiten Kolben (30, 32) voneinander weg zu bewegen.

5. Einrichtung nach Anspruch 4, bei der jeder der ersten und zweiten Kolben (30, 32) eine zweite axiale Stirnfläche (158, 160) umfaßt, wobei die zweite axiale Stirnfläche (158) des ersten Kolbens (30), die Oberflächeneinrichtung (24) des Gehäuses (12), die die Kammer (26) definiert, und das erste Ende (16) des Gehäuses (12) eine zweite Fluid-Druckkammer (162) definieren, die zweite axiale Stirnfläche (160) des zweiten Kolbens (32), die Oberflächeneinrichtung (24) des Gehäuses (12), welche die Kammer (26) definiert, und das zweite Ende (18) des Gehäuses (12) eine dritte Fluid-Druckkammer (164) definieren, wobei die Fluid-Druck-Aufbringungsein richtung Einrichtungen (214, 216, 218) zum Zuführen von Fluid-Druck zu den zweiten und dritten Fluid-Druckkammern (162, 164) umfaßt, um die ersten und zweiten Kolben (30, 32) aufeinander zu zu bewegen.

6. Einrichtung nach Anspruch 1, bei der jeder der Kolben (30, 32) einen axial inneren Abschnitt (90, 92) und einen axial äußeren Abschnitt (94, 96) umfaßt, der fest mit dem axial inneren Abschnitt (90, 92) verbunden ist.

7. Einrichtung nach Anspruch 6, bei der jeder der axial inneren Abschnitte (90, 92) der ersten und zweiten Kolben (30, 32) im Antriebseingriff mit den Stangenein richtungen (60) ist.

8. Einrichtung nach Anspruch 6, bei der jeder axial innere und äußere Abschnitt (90, 92; 924, 96) gleitbar mit den Oberflächeneinrichtungen (24) des Gehäuses (12) im Eingriff ist, das die Kammer (26) definiert.

9. Einrichtung nach Anspruch 6, bei der jeder der axial inneren Abschnitte (90, 92) einen ersten Abschnitt (100, 102) und einen ersten Außendurchmesser und einen zweiten Abschnitt (104, 106) mit einem zweiten Außendurchmesser umfaßt, der kleiner ist als der erste Außendurchmesser, wobei jeder der zweiten Abschnitte (104, 106) in eine Öffnung in einem der axial äußeren Abschnitte (94, 96) der ersten und zweiten Kolben (30, 32) aufgenommen wird.

10. Einrichtung nach Anspruch 9, bei der jeder erste und zweite Abschnitt (100, 102, 104, 106) eines jeden axial inneren Abschnitts (90, 92) der ersten und zweiten Kolben (30, 32) einen Absatz (116, 118) definiert, wobei die axial äußeren Ab schnitte (94, 96) der ersten und zweiten Kolben (30, 32) mit den Absätzen (116, 118) im Eingriff sind.

11. Einrichtung nach Anspruch 6, bei der der axial innere Abschnitt (90) des ersten Kolbens (20) mit der ersten Verbindungseinrichtung (34) verbunden ist, und der axial innere Abschnitt (92) des zweiten Kolbens (32) mit der zweiten Verbindungs einrichtung (36) verbunden ist.

12. Einrichtung nach Anspruch 1, bei der die Oberflächeneinrichtung (24) des Gehäuses (12), die die Kammer (26) definiert, erste und zweite Öffnungen (38, 40) umfaßt, durch welche die ersten und zweiten Verbindungseinrichtungen (34, 36) sich er strecken.

13. Einrichtung (10) zum Bewegen von Bauteilen in den Eingriff mit einem Werkstück mit:

- einem Gehäuse (12) mit Oberflächeneinrichtungen (24), die eine Kammer (26) definieren, wobei das Gehäuse (12) erste und zweite Enden (16, 18) zum Ab schließen gegenüberliegender Enden der Kammer (26) aufweist;
- ersten und zweiten Kolben (30, 32), die in der Kammer (26) angeordnet sind und sich aufeinander zu und voneinander weg bewegen können, wobei jeder der ersten und zweiten Kolben (30, 32) eine erste axiale Stirnfläche (140, 142) umfaßt, wobei die Oberflächeneinrichtungen (24) des Gehäuses (12), die die Kammer (26) de finieren, und die ersten axialen Stirnflächen (140, 142) der ersten und zweiten Kolben (30, 32) eine erste Fluid-Druckkammer (144) definieren, wobei jeder der ersten und zweiten Kolben (30, 32) eine zweite axiale Stirnfläche (158, 160) auf weist, die an einem gegenüberliegenden Ende der ersten axialen Stirnfläche (140, 142) angeordnet ist;
- ersten Einrichtungen (34) zum Verbinden des ersten Kolbens (30) mit einem Bauteil (42), das in den Eingriff mit einem Werkstück bewegt werden kann,
- zweiten Einrichtungen (36) zum Verbinden des zweiten Kolbens (32) mit einem anderen Bauteil, das in den Eingriff mit dem Werkstück bewegt werden kann;
- Einrichtungen zum Aufbringen eines Fluid-Drucks auf die erste Fluid-Druckkammer (144), um die ersten und zweiten Kolben (30, 32) voneinander weg zu bewegen, und zum Aufbringen von Fluid-Druck auf die zweiten Stirnflächen (158, 160) der ersten und zweiten Kolben (30, 32), um die ersten und zweiten Kolben (30, 32) aufeinander zu zu bewegen; und
- Stangeneinrichtungen (60) zum Sicherstellen einer synchronen Bewegung der ersten und zweiten Kolben (30, 32), welche sich entlang einer Längsachse des Gehäuses (12) erstrecken, wobei die Stangeneinrichtungen (60) und die ersten und zweiten Kolben (30, 32) eine Antriebsverbindung haben, welche die Drehung der Stangen einrichtungen (60) in einer Richtung bewirkt, wenn die ersten und zweiten Kolben (30, 32) sich aufeinander zu bewegen und in einer entgegengesetzten Richtung, wenn die ersten und zweiten Kolben (30, 32) sich voneinander weg bewegen.

14. Einrichtung nach Anspruch 13, bei der die zweite Stirnfläche (158) des ersten Kolbens (30), die Oberflächeneinrichtung (24) des die Kammer (26) definierenden Gehäuses (12) und das erste Ende (16) des Gehäuses (12) eine zweite Fluid-Druck kammer (162) definieren, wobei die zweite Stirnfläche (160) des zweiten Kolbens (32), die Oberflächeneinrichtung (24) des die Kammer (26) definierenden Gehäuses (12) und das zweite Ende (18) des Gehäuses (12) eine dritte Fluid-Druckkammer (164) definieren, wobei die Fluid-Druckaufbringeinrichtung Einrichtungen (214, 216, 218) zum Zuführen von Fluid-Druck zu den zweiten und dritten Fluid-Druck kammern (162, 164) umfaßt, um die ersten und zweiten Kolben (30, 32) aufeinander zu zu bewegen.

15. Einrichtung nach Anspruch 13, bei der sowohl das erste als auch das zweite Gehäu seende (16, 18) ein Scheibenbauteil (82, 84) haben, welches mit einer der axialen Stirnflächen (78, 80) der Stangeneinrichtungen (60) in Eingriff ist, wobei die ersten und zweiten Gehäuseenden (16, 18) eine Ausnehmung (86, 88) zur Aufnahme des Scheibenbauteils (82, 84) umfassen.

16. Einrichtung nach Anspruch 13, bei der jeder der ersten und zweiten Kolben (30, 32) einen axial inneren Abschnitt (90, 92) und einen axialen äußeren Abschnitt (94, 96) umfaßt, der fest mit dem axial inneren Abschnitt (90, 92) verbunden ist.

17. Einrichtung nach Anspruch 16, bei der jeder der axial inneren Abschnitte (90, 92) der ersten und zweiten Kolben (30, 32) im Antriebseingriff mit den Stangenein richtungen (60) steht.

18. Einrichtung nach Anspruch 17, bei der der axial innere Abschnitt (90) des ersten Kolbens (30) mit der ersten Verbindungseinrichtung (34) verbunden ist und der axial äußere Abschnitt (92) des zweiten Kolbens (32) mit der zweiten Verbindungsein richtung (36) verbunden ist.

19. Einrichtung nach Anspruch 17, bei der jeder der axial inneren Abschnitte (90, 92) einen ersten Abschnitt (100, 102) mit einem ersten Außendurchmesser und einen zweiten Abschnitt (104, 106) mit einem zweiten Außendurchmesser aufweist, der kleiner ist als der erste Außendurchmesser, wobei die zweiten Abschnitte (104, 106) in einer Öffnung in einem der axial äußeren Abschnitte (94, 96) der ersten und zweiten Kolben (30, 32) aufgenommen werden.

20. Einrichtung nach Anspruch 19, bei der jeder der ersten und zweiten Abschnitte (100, 102, 104, 106) der axial inneren Abschnitte (90, 92) der ersten und zweiten Kolben (30, 32) einen Absatz (116, 118) definiert, wobei die axial äußeren Ab schnitte (94, 96) der ersten und zweiten Kolben (30, 32) mit den Absätzen (116, 118) im Eingriff sind.

21. Einrichtung nach Anspruch 13, bei der die Oberflächeneinrichtungen (24) des die Kammer (26) definierenden Gehäuses (12) erste und zweite Öffnungen (38, 40) aufweisen, durch welche die ersten und zweiten Verbindungseinrichtungen (24, 26) sich erstrecken.