DE19625729A1 - Haltearmsystem - Google Patents

Description

Diese Erfindung betrifft ein Haltearmsystem, insbesondere zur Halte­ rung medizinischer Instrumente im Bereich einer Operation gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruchs 1.

Ein solches Haltearmsystem ist aus der DE-A 27 00 661 bekannt. Für ein Haltearmsystem, das zur Halterung chirurgischer Instrumente im Bereich einer Operation geeignet ist, gelten folgende Forderungen:

• - Das Haltearmsystem sollte eine Arretierung haben, die von einem Punkt aus bedient werden kann. Mit dieser Arretierung müssen alle zur Lageveränderung des am distalen Ende des Haltearmsystem angebrachten chirurgischen Instruments erforderlichen Armgelenke leicht feststellbar und wieder lösbar sein.
• - Jeder Punkt im Operationsbereich muß mit dem Instrument, z. B. einem Endoskop, erreicht werden können, was von der jewei­ ligen Operationstechnik abhängt. Dazu muß das Haltearmsystem über eine genügende Anzahl von gelenkig miteinander verbundenen Arm­ segmenten so verfügen, daß das Instrument möglichst über einen großen Raumwinkel und über eine genügend große Distanz vom Befestigungspunkt des Haltearmsystems über dem Operationsbereich bewegbar ist.
• - Je höher die Anzahl der gelenkig miteinander verbundenen Arme ist, desto wichtiger ist die Forderung, daß die Arretierung zuverlässig und leicht lösbar alle Armsegmente durchgreift.

Die in der schon genannten DE-A 27 00 661 beschriebene Halteein­ richtung für chirurgische Hilfsinstrumente weist zur Arretierung derselben ein zwischen einer Endeffektorschnittstelle und einem Halteblock angeordnetes zweiarmiges Gelenkstativ mit einem mitt­ leren Zapfengelenk auf. Dieses Gelenkstativ ist mit seiner einen Seite über ein Kugelgelenk an die Endeffektorschnittstelle und an seiner anderen Seite über ein weiteres Kugelgelenk an einem Ausleger angelenkt, der in beliebige Höhen- und Verdrehungslagen in bezug auf den Halteblock an diesem festspannbar ist. Das Gelenkstativ ist rohrförmig ausgeführt, und im Inneren dieses Rohrs ist axial be­ weglich eine Schubstange gelagert, die durch eine Feder in Richtung auf einen Spannhebel vorgespannt ist. Der Spannhebel seinerseits betätigt zum Arretieren des anschließenden Armsegments konusförmi­ ge Schiebeglieder, die, wenn sie vom Spannhebel verschoben werden, die Schubstange in Richtung auf das anschließende Gelenk verschie­ ben, so daß ein dort an der Schubstange angebrachtes Bremsglied eine Arretierung dieses Gelenks bewirkt. Dieser Druckschrift läßt sich auch eine sterile Haube entnehmen, die im Einsatz das gesamte Haltearmsystem mit Ausnahme der Endeffektorschnittstelle und des eingesetzten Instruments abdeckt.

Aus der EP-A-0 293 760 ist ein anderes Haltearmsystem bekannt, welches aus mehreren in einer ersten Betriebsart relativ frei bewegli­ chen Armsegmenten zusammengesetzt ist. Die Gelenke, die diese Armsegmente verbinden, können in einer zweiten Betriebsart mit einer kleinen Widerstandskraft beaufschlagt werden, so daß ein Benutzer die Position eines am distalen Ende des Haltearmsystems angebrachten Instruments unter Überwindung einer geringen Halte­ kraft in der gewünschten Einstellung einstellen kann, wo es dann verharrt.

Um die Gelenke mit dieser Haltekraft zu beaufschlagen, sind Druck­ röhren oder Schläuche durch die Armsegmente geführt, die von einer Pumpe aus mit Druck oder Unterdruck beaufschlagt werden. Das heißt, daß dieses Haltearmsystem nicht fest arretierbar ist.

Angesichts des obigen Standes der Technik ist es Aufgabe der Erfin­ dung, ein Haltearmsystem zu schaffen, welches ein vorjustiertes Instrument sicher und fest und ohne Krafteinwirkung in seiner Lage halten kann, so daß diese arretierte Stellung willentlich nur durch die Bedienperson veränderbar ist.

Diese Arretierung soll von einem einzigen Punkt aus bedient werden können, so daß alle zur Lageveränderung des distalen Endes erfor­ derlichen Armgelenke des Haltearmsystems leicht arretierbar und lösbar sind. Das Haltearmsystem soll außerdem so gestaltet sein, daß jeder Punkt im Operationsbereich mit einem am distalen Ende des Haltearmsystems angebrachten Instrument erreicht werden kann.

Weiterhin muß das System garantieren, daß eine geeignete, als Schnellwechseleinheit ausgestaltete Endeffektorschnittstelle allen hygienischen Anforderungen der jeweiligen Operationstechnik stand­ hält. Eine Anforderung entspricht im wesentlichen einer Trennung in einen sterilen und einen halbsterilen Abschnitt des Haltearmsystems.

Die obige Aufgabe wird erfindungsgemäß gelöst durch ein Halte­ armsystem, insbesondere zur Halterung auswechselbarer chirurgischer Instrumente im Bereich einer Operation, mit einem zur Befestigung des Haltearmsystems an einem ortsfesten Gegenstand dienenden proximalen Halteblock und einer distalseitigen Schnellwechseleinheit, an der das Instrument einsetzbar und leicht lösbar feststellbar ist, wobei der Halteblock und die Schnellwechseleinheit über eine Anzahl durch Gelenke verbundene Armsegmente gekoppelt sind, die durch eine Feststellvorrichtung in beliebiger Lage feststellbar sind, wobei die einzelnen Armsegmente des Haltearmsystems Außenschäfte in Form geradliniger Rohre haben und wobei ausgehend hiervon das Haltearmsystem dadurch gekennzeichnet ist, daß jedes Gelenk als Scharniergelenk ausgebildet ist, und daß die Feststellvorrichtung aufweist:

• - eine in jedem Armrohrschaft axial gelagerte Welle, die jeweils mit stirnseitigen Eingriffsmitteln innerhalb der Scharnierge­ lenke an der benachbarten Welle eingreift, und
• - an einem der Armsegmente eine einzige Feststellhandha­ be, die bei Betätigung mechanisch in Bremsmittel eingreift und diese derart in Reibschluß mit einer armrohrfesten Bremsfläche bringt, daß in Zusammenwirken mit den verbundenen Wellen das gesamte Halte­ armsystem arretiert ist.

Mit dem erfindungsgemäßen Haltearmsystem werden insbesondere folgende Vorteile erzielt:

• - Da die Gelenke des Haltearmsystems als Scharniergelenk ausgebildet sind, läßt sich jedes Gelenk im arretierten Zustand mit­ tels der im Inneren der Haltearmrohre geführten Wellen mit einer hohen Arretierkraft durchgängig arretieren.
• - Weil die Haltearmsegmente rohrförmig ausgelegt sind, läßt sich das Innere flüssigkeits- und dampfdicht abdichten und ein steri­ ler Trapeschlauch von der Endeffektorschnittstelle über das Haltearm­ system bis zum Halteblock ziehen.
• - Da die Feststellvorrichtung eine an einem einzigen Armsegment ausgebildete Handhabe aufweist, läßt sich mit einem einfachen Hand­ griff das gesamte Haltearmsystem arretieren und wieder lösen.

Bevorzugt enden die Wellen in jedem Rohrsegment der Arme stirnsei­ tig in Kegelzahnrädern, die formschlüssige und zuverlässige Ein­ griffsmittel bilden. Die Welle im Feststellarm wird mit einer Ver­ drehung des Handgriffs verdreht. In einem an das Feststellarmseg­ ment anschließenden Bremsscharniergelenk ist ein in dessen axialer Richtung verschiebbares Schiebeglied gelagert, das bei einer Ver­ drehung des Griffs verschoben wird, und die Verschiebung des Schie­ beglieds in Bremsrichtung betätigt die Bremsmittel.

Weiterhin hat die Welle im Feststellarmsegment an ihrer Stirnseite exzentrisch angeordnete Nocken. Das Schiebeglied ist in Richtung der Scharnierachse des anschließenden Scharniergelenks gegen die Kraft einer Vorspannungsfeder verschiebbar, und der zugehörige Nocken greift in eine Umfangsnut des Schiebeglieds so ein, daß der Nocken in exzentrischer Position die axiale Verschiebung des Schiebeglieds bewirkt.

Das Schiebeglied weist an seiner der Umfangsnut entgegengesetzten Stirnseite eine zentrale Kegelfläche auf. Ein zentral gelagerter, axial verschiebbarer Hubkolben hat eine invers geformte Kegelfläche, die auf der Kegelfläche des Schiebeglieds aufsitzt. Eine Verschiebung des Schiebeglieds bewirkt somit eine entsprechende axiale Verschiebung des Hubkolbens, die auf eine kegelstumpfförmige Reibscheibe über­ tragen wird. Die Reibscheibe liegt dann reibschlüssig mit ihrer äuße­ ren Ringfläche an einer komplementär ausgebildeten Bremsfläche eines armrohrfesten Bremssattels an, während die zentrale Welle im Gelenk ihrerseits formschlüssig mit dem Armrohr verbunden ist.

Weiterhin hat die am distalen Ende des Haltearmsystems vorgesehene Schnellwechseleinheit einen Instrumentenaufnahmeteil und einen mit einem anschließenden Haltearmsegment kuppelbaren Verbindungsteil, wobei der Instrumentenaufnahmeteil und der Verbindungsteil über eine erste Schnellkupplung leicht lösbar miteinander verbindbar sind. Ferner sind das Verbindungsteil und das anschließende Haltearmseg­ ment über eine zweite Schnellkupplung leicht lösbar miteinander ver­ bindbar.

Dieser aus Instrumentenaufnahmeteil und Verbindungsteil bestehende distale Endabschnitt des Haltearmsystems ist bevorzugt zum einmali­ gen Gebrauch ausgelegt und kann für unterschiedliche Instrumenten­ schaftdurchmesser variiert werden. Für eine einfache Anpassung an gering variable Instrumentenschaftdurchmesser weist das Instrumen­ tenaufnahmeteil weiterhin einen Kugelkörper auf, der eine Außen­ fläche mit kugelförmiger Kontur, eine zentrale Bohrung zur Auf­ nahme des jeweiligen Instrumentenschafts und radial um die zentrale Bohrung herum gleichmäßig angeordnete Längsschlitze im Kugelkör­ per hat, so daß der Kugelkörper in eine Vielzahl einzelner, elastisch verbundener Kugelsegmente aufgeteilt ist und den Instrumentenschaft in der zentralen Bohrung mit einer bestimmten Vorspannung um schließt. Weiterhin ist die Außenfläche des Kugelkörpers von einem Gehäusering umgeben, der an dieser kugelförmigen Außenfläche mit einer kleinen Reibkraft, jedoch gleitend beweglich so anliegt, daß der Kugelkörper mit dem durchgesteckten Instrumentenschaft innerhalb eines bestimmten Raumwinkels verschwenkbar ist.

Zweckmäßigerweise ist an dem den Kugelkörper umgebenden Gehäu­ sering ein erster Teil der ersten Schnellkupplung angebracht, der die Form eines an seinen beiden Stirnseiten abgerundeten kurzen Zylin­ ders hat. Am Verbindungsteil ist ein zweiter Teil der ersten Schnell­ kupplung vorgesehen, der eine an die Form des Zylinderteils ange­ paßte hohle zylindrische Kupplungsbuchse bildet. Ein axial gelager­ ter, federvorgespannter Sicherungsstift des zweiten Teils der ersten Schnellkupplung greift im eingekuppelten Zustand der ersten Schnell­ kupplung in eine Vertiefung im Mantel des Zylinderteils ein, so daß die erste Schnellkupplung den Zylinderteil fest, jedoch durch einen Fingerdruck leicht lösbar hält. Am zur proximalen Seite weisenden Ende des zylindrisch ausgebildeten Verbindungsteils ist ein Konus mit einer Ringschulter ausgebildet, welcher ein erster Teil der zweiten Schnellkupplung ist. Am anschließenden Armsegment des Haltearmsy­ stems sind zwei federbelastete Backen ausgebildet, die ein zweiter Teil der zweiten Schnellkupplung sind. Im eingekuppelten Zustand der zweiten Schnellkupplung greifen Nasen, die an den Backen ausge­ bildet sind, federnd hinter die Ringschulter des ersten Teils der zweiten Schnellkupplung. Diese läßt sich schnell dadurch lösen, daß auf die Backen ein geringer Druck ausgeübt wird, so daß die Ring­ schulter von den Nasen freikommt.

Weiterhin wird erfindungsgemäß ein Haltearmsystem vorgeschlagen, das aufweist:

• - einen in Armsegmente und diese Armsegmente verbindende Gelenke gegliederten Haltearm,
• - einen am proximalen Ende des Haltearms angebrachten Halte­ block zur Befestigung des Haltearms an einem ortsfesten Gegenstand, wobei die Armsegmente aufweisen:
• - geradlinige Rohrsegmente als äußere Schäfte,
• - eine in jedem Armrohr axial gelagerte, relativ zum Armrohr drehbare Welle, die mit stirnseitigen Kegelzahnrädern formschlüssig in die Welle des jeweils anschließenden Armsegments eingreift, wobei
• - die Gelenke jeweils als Scharniergelenke mit jeweils vorgesehe­ nem Schwenkbereich ausgebildet sind, und wobei
• - eine Feststellvorrichtung, die von einem einzigen Armsegment aus zum Arretieren des Haltearms betätigbar ist und mittels einer Bremsvorrichtung eine bestimmte Welle gegenüber dem zugeordneten Armrohr arretiert, so daß durch die formschlüssige Verbindung der Wellen der gesamte Haltearm arretiert ist.

Weitere vorteilhafte Merkmale des erfindungsgemäßen Haltearmsy­ stems sind in Unteransprüchen aufgeführt. Im übrigen wird die Erfindung nachfolgend anhand von in der Zeichnung dargestellten Ausführungsbeispielen beschrieben. Es zeigen:

Fig. 1a ein Haltearmsystem gemäß der Erfindung in einem Sei­ tenriß in einer ersten Stellung am Operationssitus,

Fig. 1b das Haltearmsystem gemäß Fig. 1a in Draufsicht und in einer gestrichelt bezeichneten anderen Stellung,

Fig. 1c das Haltearmsystem gemäß Fig. 1a in einem Seitenriß, wobei das Haltearmsystem eine andere Stellung als in Fig. 1a einnimmt,

Fig. 1d das Haltearmsystem gemäß Fig. 1c in Draufsicht und mit einer gestrichelt gezeichneten veränderten Stellung,

Fig. 2 im Schnitt die Kugelaufnahme der Schnellwechseleinheit,

Fig. 3 und 4 teilweise geschnitten das Verbindungsteil und die zweite Schnellkupplung, wobei die zweite Schnellkupplung in entkuppeltem Zustand gezeigt ist,

Fig. 5 teilweise geschnitten die Kugelaufnahme, das Verbin­ dungsteil und das distalseitig letzte Armsegment in ge­ kuppeltem Zustand,

Fig. 6 das distale Ende des Haltearmsystems gemäß Fig. 5 in Draufsicht,

Fig. 7 und 8 eine alternative Ausführungsform der ersten Schnell­ kupplung in Seitenansicht und in Draufsicht,

Fig. 9 und 10 in Längsschnitten das distalseitig zweitletzte Armseg­ ment, das den Feststellgriff aufweist, in Seitenansicht und in Draufsicht,

Fig. 11 längsgeschnitten zwei an das Feststellarmsegment an­ schließende Scharniergelenke zwischen denen die Brems­ vorrichtung angeordnet ist,

Fig. 12 einen Teilquerschnitt durch ein weiteres Scharnierge­ lenk,

Fig. 13 einen Schnitt durch den Kopf des als Säule ausgebil­ deten proximalseitig letzten Armsegments mit dem letz­ ten Scharniergelenk,

Fig. 14 und 15 in Seitenansicht und im Schnitt den an einer Tischschie­ ne befestigbaren Halteblock,

Fig. 16a und 16b schematische Darstellungen, die die Beweglichkeit eines in die Kugelaufnahme eingefügten Schaftrohrs eines Instruments, z. B. eines Endoskops zeigen und

Fig. 17a bis 17c eine Alternative zu der in den Fig. 2 bis 5 dargestellten Kugelaufnahme.

Zunächst werden anhand der Fig. 1a bis 1d der äußere Aufbau einer Ausführungsform des Haltearmsystems gemäß der Erfindung und dessen Beweglichkeit im Operationsbereich erläutert. Fig. 1a zeigt in Seitenansicht eine Ausführungsform eines Haltearmsystems gemäß der Erfindung, welches mit einem Halteblock B an einer an der Seite eines im wesentlichen horizontalen Tisches angebrachten Längsschie­ ne A verschiebbar ist. Mit dem Halteblock B läßt sich das gesamte Haltearmsystem an der Schiene A horizontal in der ganzen Länge des Operationstisches verschieben. Mit einer Umrißlinie ist ein auf dem Operationstisch liegender Körper bzw. Torso T schematisch angedeu­ tet.

Das in Fig. 1a gezeigte Haltearmsystem besteht, ausgehend vom Halteblock B, aus einem ersten Armsegment C, das als vertikale Säule ausgebildet ist, die im Halteblock B vertikal mit Raststellungen verschiebbar ist (Pfeil V). An der vertikalen Säule C ist ein erstes Scharniergelenk oder Lager D vorgesehen, welches ein Verschwenken eines in Distalrichtung daran anschließenden zweiten Armsegments E um 360° ermöglicht.

Ein zweites Scharniergelenk F schließt sich an das zweite Armseg­ ment E an und ermöglicht eine horizontale Verschwenkung eines anschließenden dritten Armsegments G um 340° bezogen auf das zweite Armsegment E. Dem dritten Armsegment G folgt eine Kom­ bination aus einem dritten und vierten Scharniergelenk H, I. Die Schwenkachsen des dritten und vierten Scharniergelenks H, I stehen senkrecht aufeinander. Dadurch ist das anschließende vierte Armseg­ ment K gegenüber dem dritten Armsegment G um 340° horizontal und um 180° vertikal verschwenkbar. Das vierte Armsegment K bildet den weiter unter erläuterten Feststellarm. Ein an das vierte Armsegment K anschließendes fünftes Scharniergelenk L gestattet ein Verschwenken der Schnellwechseleinheit N in einer vertikalen Ebene um 180° bezogen auf das vierte Armsegment K. Die Schnellwechsel­ einheit N könnte auch als sechstes Armsegment betrachtet werden. An der Schnellwechseleinheit ist ein Instrument O, z. B. ein Endo­ skop, mit seinem Schaft in eine weiter unten beschriebene Kuge­ laufnahme eingefügt.

Die Fig. 1b zeigt das zuvor erläuterte, in Fig. 1a in Seitenansicht gezeigte Haltearmsystem in Draufsicht, wobei die in Fig. 1a gezeigte Stellung in ausgezogenen Linien und eine alternative Stellung in gestrichelten Linien dargestellt sind.

Fig. 1c zeigt eine weitere alternative Stellung des genauso ausge­ führten Haltearmsystems gemäß Fig. 1a in Seitenansicht, wobei dies in der in Fig. 1d gezeigten Draufsicht noch deutlicher wird. Diese zeigt wieder zwei alternative Stellungen des Haltearmsystems, zum einen die in Fig. 1c dargestellte Stellung in ausgezogenen Linien und zum anderen die andere Stellung des Haltearmsystems mit gestrichel­ ten Linien. Selbstverständlich sind die in den Fig. 1a bis 1d gezeig­ ten Stellungen des erfindungsgemäßen Haltearmsystems nur beispiel­ haft, und es können ohne weiteres beliebige andere Stellungen einge­ stellt und arretiert werden.

Wie später noch ausgeführt werden wird, sind die einzelnen Hal­ tearmsegmente als geradlinige Rohrschäfte ausgeführt. Ein in Fig. 5 und in den später zu beschreibenden Fig. 7 und 8 angedeuteter sterilisierter Trapeschlauch kann einfach von der Schnellwechsel­ einheit N zum Halteblock B über sämtliche Haltearmsegmente und Gelenke gezogen werden. Das ganze Haltearmsystem kann dampf­ sterilisiert und maschinell aufbereitet werden. Ferner kann das ge­ samte Haltearmsystem in einer Notfallsituation schnell vom Opera­ tionstisch abgebaut oder vom Operationstisch weggeschwenkt werden. Nachstehend werden anhand der Fig. 2 bis 8 und 17 mehrere Aus­ führungsformen einer als Endeffektorhalterung ausgebildeten Schnell­ wechseleinheit beschrieben.

Fig. 2 zeigt einen Kugelkörper 2, dessen Abmessungen auf den Außendurchmesser eines einzufügenden Instrumentenschafts 1 abge­ stimmt sind. Dazu weist der Kugelkörper 2 eine zentrale Bohrung 3 und diese Bohrung 3 radial umgebende Längsschlitze 4 auf, durch die der Kugelkörper 2 in eine Vielzahl einzelner Kugelsegmente 4a aufgeteilt wird (siehe auch Fig. 6). Gehalten wird der Schaft 1 eines chirurgischen Instrumentes, z. B. ein Endoskopschaft, in dem Kugel­ körper 2 dadurch, daß die zentrale Bohrung 3 bzw. die Kugelsegmen­ te 4a den Schaft 1 des Instruments mit einer bestimmten Vorspannung umschließen. Durch die gleichmäßig angeordneten Längsschlitze 4 und aufgrund ihrer Tiefe T (siehe Fig. 5) ist eine elastische Aus­ lenkung der Kugelsegmente 4a radial zur Achsrichtung des Instru­ mentenschafts 1 möglich.

Durch eine exakte gegenseitige Abstimmung der Maße des Durchmessers des Kugelkörpers 2, des Durchmessers des Instrumen­ tenschaftes 1, der Breite und Tiefe der Schlitze 4 und einer Aus­ nehmung 6 im distalen Bereich der Schnellwechseleinheit wird eine bestimmte Vorspannung der Kugelsegmente 4a radial zur axialen Richtung des Instrumentenschafts 1 erzielt, die so groß ist, daß ein Verschieben des Instrumentenschafts in der Bohrung 3 der Kugelauf­ nahme 2 grundsätzlich möglich ist, ein unbeabsichtigtes Verstellen oder gar das Herausfallen des Instruments aus dem Kugelkörper 2 aber sicher vermieden wird.

Die kugelförmige Außenfläche des Kugelkörpers 2 ist von einem Gehäusering 5 umgeben, der gleitend an der kugelförmigen Außen­ kontur so anliegt, daß der Kugelkörper 2 mit dem Instrument in­ nerhalb eines in Fig. 16a angedeuteten bestimmten Raumwinkels verschwenkt werden kann (siehe die Pfeile A1 und A2 in Fig. 16a). Ferner kann der Instrumentenschaft 1 mit dem Kugelkörper 2 ver­ dreht werden (Pfeil A4 in Fig. 16b). Die gesamte Schnellwechsel­ einheit kann ihrerseits, wie später noch beschrieben wird, in Rich­ tung des in Fig. 16b angedeuteten Pfeils A3 verdreht werden. Durch diese Schwenk- und Drehmöglichkeiten des Instruments an und in der Schnellwechseleinheit ergibt sich zu den oben anhand der Fig. 1a bis 1d beschriebenen Freiheitsgraden des Haltearmsystems eine noch größere Erweiterung des Bewegungsspielraums des am distalen Ende des Haltearmsystems gehaltenen Instruments.

Zur weiteren Erläuterung der Schnellwechseleinheit und der daran angebrachten ersten und zweiten Schnellkupplung wird wieder auf die Fig. 2 bis 8 Bezug genommen. Am Gehäusering 5 ist ein Zylinder­ körper 7 angeformt, der beidseitig abgerundete Stirnflächen und eine Vertiefung 8 in seiner Mantelfläche hat. Auf der Gegenseite ist am Verbindungsteil 12 komplementär zum Zylinderkörper 7 eine Auf­ nahmebuchse 9 ausgebildet. Ferner ist im Verbindungsteil 12 in axialer Richtung ein mit einer Feder 11 vorgespannter Sicherungsstift 10 axial verschiebbar gelagert. Dieser Sicherungsstift 10 vermeidet im eingekuppelten Zustand, daß sich die Instrumentenaufnahme unbe­ absichtigt vom Verbindungsteil 12 lösen kann.

Fig. 5 zeigt die miteinander verkoppelten Teile der ersten Schnell­ kupplung. Eine zweite Schnellkupplung 14 ist am proximalen Ende des zylindrisch ausgebildeten Verbindungsteils 12 angeordnet, mit der das Verbindungsteil 12 schnell lösbar mit dem distalseitig letzten Haltearmsegment 43 (M in Fig. 1a) verbindbar ist. Die zweite Schnellkupplung 14 besteht auf der Seite des Verbindungsteils 12 aus einem koaxialen Konus 12a und einer dahinter am zylindrischen Verbindungsteil 12 geformten Ringnut 18, so daß hinter dem Konus 12a eine Ringschulter 12b gebildet ist. Auf der Seite des letzten Armsegments 43 ist eine Konusaufnahme angebracht, die aus zwei jeweils durch eine Druckfeder 15 vorgespannten Backen 16 besteht, die an ihrem distalen Ende jeweils eine Nase 17 aufweisen.

Für eine schnell lösbare Verbindung zwischen dem Verbindungsteil 12 und der Konusaufnahme ist es lediglich erforderlich, den Ver­ bindungsteil 12 mit seinem den Konus 12a aufweisenden Ende unter leichtem Druck in die Konusaufnahme einzuführen, bis die beiden Nasen 17 in die Ringnut 18 federnd einrasten. Ein axial gelagerter Stift 20, der durch eine Feder 21 gegen das stirnseitige Ende des Kupplungskonus 12a gedrückt wird, bewirkt die Anlage der Ring­ schulter 12b an den beiden Nasen 17. Zum Freigeben des Kupplungs­ teils 12 muß lediglich auf die an der Außenseite der Backen 16 ausgebildeten Fingerauflagen 19 eine der den Federn 15 entgegen­ gerichtete Druckkraft ausgeübt werden. Dadurch werden die beiden Backen 16 mit ihren Nasen 17 radial nach außen geschwenkt, wie dies in Fig. 4 dargestellt ist. Fig. 5 zeigt den eingekuppelten Zustand der zweiten Schnellkupplung, wobei der Stift 20 durch die Feder 21 gegen die Stirnfläche des Konus 12a drückt.

Wie schon zuvor erwähnt (siehe Pfeil A3 in Fig. 16b) kann der Verbindungsteil 12 in der zweiten Schnellkupplung verdreht werden. Außerdem kann die Konusaufnahme um die Achse 23, die das distal­ seitig letzte Scharniergelenk bildet (vgl. L in Fig. 1a) um die Schar­ nierachse 23 verschwenkt werden, und zwar so weit, bis die Finger­ auflagen 19 am Haltearm 22 anstoßen.

Am Verbindungsteil 12 ist der vom Halteblock aus über das gesamte Haltearmsystem gezogene Trapeschlauch 13 festgelegt, z. B. mittels eines Klebebands 14a, wie es in Fig. 5 gezeigt ist. Die sterile Ein­ heit, bestehend aus dem Verbindungsteil 12 und dem in Fig. 5 ange­ deuteten Trapeschlauch 13 wird im Einsatz mit dem Haltearm ver­ bunden, und sodann wird der Trapeschlauch proximalwärts umge­ stülpt, so daß durch die vollständige Abdeckung des Haltearms eine Keimverschleppung auf den distalseitigen Instrumententeil ausgeschlossen wird.

Der distale Instrumententeil, bestehend aus dem endoskopischen In­ strument 1 und der Instrumentenaufnahme 2-8 kann zum Zweck des Instrumentenaustauschs, wie oben beschrieben worden ist, durch die erste Schnellkupplung leicht vom Verbindungsteil 12 gelöst und gegen einen anderen Instrumententeil ausgetauscht werden. Dazu ist die Instrumentenaufnahme 2-8 bevorzugt als einmal verwendbares Teil ausgebildet. Da auch das auszuwechselnde endoskopische Instru­ ment 1 und die Instrumentenaufnahme 2-8 vor der Anwendung sterili­ siert werden, kann eine Keimverschleppung ausgeschlossen werden.

In den Fig. 17 a, b und c ist eine alternative Ausführungsform der Instrumentenaufnahme der Schnellwechseleinheit dargestellt. Der Kugelkörper 2 kann mit dem in den Fig. 2, 5 und 6 gezeigten iden­ tisch sein. Die in Fig. 17 a, b und c gezeigte Kugelaufnahme 80 hat einen verstellbaren Außenring 84, mit dem die benötigte Vorspan­ nung am Kugelkörper 2 eingestellt werden kann. Die Fig. 17 b und c zeigen, wie die Vorspannung über einen Exzenter 81 mittels eines Spannhebels 82 auf den Außenring 84 der Kugelaufnahme übertragen wird. Der Außenring 84 zieht sich beim Anspannen des Spannhebels 82 durch die Exzenterwirkung des Exzenters 81 zusammen, wodurch die Vorspannung auf den Kugelkörper erhöht wird. Es stehen auch sonstige verschiedene Möglichkeiten zur Verstellung und Gestaltung des Außenrings 84 zur Verfügung. Zum Beispiel können statt des Spannhebels mit dem Exzenter auch eine Spannschraube, ein koni­ sches Gewinde, eine Verzahnung, eine schiefe Ebene mit Keil, Spannhülsen und Spannbänder Verwendung finden.

Die Fig. 7 und 8 zeigen eine alternative Ausführungsform der ersten Schnellkupplung zwischen der Instrumentenaufnahme 2-8, die mit der in den Fig. 2, 5 und 6 gezeigten identisch ist, und dem Verbindungs­ teil 12. Gegenüber der Ausführungsform nach den Fig. 3, 5 und 6 unterscheidet sich die in den Fig. 7 und 8 gezeigte Ausführungsform dadurch, daß das an der Instrumentenaufnahme ausgebildete zylin­ drische Kupplungsteil 7 im eingekuppelten Zustand von zangenartigen Klemmbacken 24 formschlüssig umschlossen ist, die durch zwei Handhaben 25 betätigt werden. Dazu sind die Klemmbacken 24 verschwenkbar an zwei parallelen Achsen 28 gelagert. An den Hand­ haben 25 sind Federelemente 26 vorgesehen, die einerseits an den Handhaben 25 und andererseits am Gehäuse 27 der ersten Schnell­ kupplung angreifen. Das proximale Ende dieses alternativen Aus­ führungsbeispiels, d. h. die zweite Schnellkupplung und das Schar­ niergelenk des anschließenden Armsegments 43, sind mit der Aus­ führungsform identisch, die in den Fig. 3 bis 6 gezeigt ist.

Die Fig. 9 und 10 zeigen jeweils von der Seite und von oben das vom distalen Ende des Haltearmsystems aus zweite Armsegment 29 (K in Fig. 1a), das an das erste Armsegment 43 und das erste Schar­ niergelenk 22, 23 anschließt (L in Fig. 1a). Dieses zweite Armseg­ ment 29 weist einen rohrförmigen Schaft 33, eine darin drehbeweg­ lich, axial gelagerte Welle 34 und um den Schaft 33 einen um die Längsachse drehbeweglichen, leicht tonnenförmig ausgebildeten Handgriff 30 auf, mit dem der Haltearm in jeder beliebigen Position arretiert werden kann, so daß die gewählte Lage des Instruments bis zur gewollten Änderung der Position gegen jede unbeabsichtigte Verstellung festgelegt ist.

Die Arretierung des Haltearms in der jeweils ausgewählten Position bzw. die Lösung der Arretierung erfolgt durch Verdrehen des Hand­ griffs 30 (z. B. um etwa 90°), wobei diese Drehbewegung über einen in einer Nut 32 geführten Mitnehmer 31 auf die im Haltearmrohr 33 drehbeweglich gelagerte Welle 34 übertragen wird. An beiden Stirn­ seiten der Welle 34 befinden sich exzentrisch angeordnete Nocken 35. Einer der Nocken 35 drückt beim Verdrehen der Welle 34 um ihre Längsachse an eine von zwei Flanken 42 einer Nut 41 in einem Schiebeglied 36 und bewirkt dadurch einen seitlichen Versatz des Schiebegliedes in Richtung der Gelenkachse des an das Haltearmseg­ ment 29 anschließenden Scharniergelenks 40.

Das Schiebeglied 36 ist durch zwei Tellerfedern 37 federbelastet, so daß es nach Zurückdrehen des Handgriffs 30 von allein in eine mittlere Position zurückkehrt. Durch die axiale Verschiebung des Schiebeglieds 36 wird Reibschluß zwischen der Stirnseite 38 des Schiebeglieds 36 und der dieser Stirnseite zugewandten Innenseite 39 des Scharniergelenks 40 erzielt. Dieser durch Anlage der beiden Flächen 38, 39 erzielte Reibschluß kann alternativ auch dadurch gesteigert werden, daß die aufeinandertreffenden Flächen z. B. mit einer Stirnverzahnung versehen werden, so daß diese formschlüssig ineinander greifen.

In der Praxis hat sich gezeigt, daß durch den erwähnten Reibschluß zwischen den Flächen 38, 39 allein das gesamte Haltearmsystem nicht immer genügend arretiert werden kann und daß bei der alterna­ tiven Verwendung von aneinander formschlüssig eingreifenden Ver­ zahnungen der beiden Flächen die Verstellung oder Arretierung nur in recht groben Winkelschritten möglich ist.

Deshalb sollte der durch die Drehung des Handgriffs 30 bewirkte Versatz des Schiebeglieds 36 auf eine nachstehend anhand der Fig. 11 beschriebene Feststell- und Bremsvorrichtung übertragen werden.

Diese Fig. 11 zeigt zwei in ihrer Schwenkrichtung aufeinander senk­ recht stehende kombinierte Scharniergelenke 40. Diese Scharnierge­ lenke 40 entsprechen den in Fig. 1a mit den Ziffern I und H bezeich­ neten Gelenken. Schon in Fig. 10 ist ersichtlich, daß das Schiebe­ glied 36 an seiner der Umfangsnut 41 entgegengesetzten Stirnseite eine zentrische kegelige Ausnehmung 44 hat. Fig. 11 zeigt, daß ein Hubkolben 45 auf der kegeligen Ausnehmung 44 sitzt. Der Hubkol­ ben 45 ist axial durch vier gleichmäßig in Umfangsrichtung beabstan­ dete Bolzen 46, die ihrerseits in teilzylindrische, an die Bolzendurch­ messer angepaßte Ausnehmungen im Scharniergehäuse eingreifen, axial gelagert. Auf diese Weise wird eine Verschiebung des Schiebe­ glieds 36 über den Hubkolben 45 in axialer Richtung auf die vier Bolzen und dann auf eine an der anderen Seite der Bolzen angeord­ nete Reibscheibe 48 übertragen. Diese kommt dann mit ihrer äußeren Ringfläche 49 in Reibschluß mit einer komplementär ausgebildeten Ringfläche 50 eines Bremssattels 51. Durch passende Materialauswahl ist ein optimaler Reibschluß zwischen der Reibscheibe 48 und dem Bremssattel 51 erreichbar.

Im ungebremsten Zustand wird durch zentrisch angeordnete Feder­ glieder bewirkt, daß die äußere, konische Ringfläche der Reibscheibe 48 von der komplementär ausgebildeten Ringfläche 50 des Brems­ sattels 51 abgerückt ist, so daß sich der untere Teil des in Fig. 11 gezeigten Scharniergelenks 40 in Achsrichtung der in ihm gelagerten Welle 47 gegenüber dem oberen Teil des Scharniergelenks 40 frei drehen kann.

Die Welle 47 ist im oberen Teil des Scharniergelenks 40 starr mit einem Kegelrad 54 verbunden, das sich in formschlüssigem Eingriff mit einem komplementären Kegelrad 55 befindet, welches seinerseits starr mit einer im anschließenden Armsegment 56 zentrisch und axial drehbar gelagerten Welle 57 verbunden ist.

Im gebremsten Zustand ist das mit dem Kegelrad 54 im Eingriff befindliche Kegelrad 55 des anschließenden Armsegments 56 gegen jede Verdrehung blockiert, da die Welle 47 über die Bolzen 46 formschlüssig mit dem Gehäuse 52 des Scharniergelenks verbunden ist und auch durch die Stifte 53 ein Verdrehen der Reibscheibe 48 um die Welle 47 verhindert ist. Deshalb sind dann alle durch stirn­ seitige Kegelräder miteinander verbundenen Wellen und Gelenke des gesamten Haltearmsystems arretiert. Diese umfassen die sich an das Scharniergelenk 40 anschließenden Armsegmente 56 und 58 (G und E in Fig. 1a) und die sie verbindenden Scharniergelenke (F und D in Fig. 1a). Lediglich bei Überschreiten einer bestimmten Kraft läßt sich das Armsegment E um das Drehscharniergelenk D an der Säule C (siehe Fig. 1a) verdrehen, da, wie in Fig. 13 gezeigt ist, die Welle 60 in der Säule 61 durch eine Rutschkupplung 59 mit dem dortigen Kegelrad 54 verbunden ist.

In Fig. 11 sind Kugellager 62 eingezeichnet, die die Wellen 47 und 57 unmittelbar hinter den Kegelrädern 54, 55 zentrisch und drehbe­ weglich lagern. Ein weiteres Kugellager 62 befindet sich am oberen Ende der Welle 47.

Fig. 12 zeigt das an das Armsegment 56 (G gemäß Fig. 1a) anschlie­ ßende Scharniergelenk F, welches das Armsegment 56 (G) mit dem Armsegment 58 (E) verbindet. Die im Rohrschaft des Armsegments 56 gelagerte Welle 57 ist mit ihrem stirnseitigen Kegelzahnrad 55 formschlüssig über ein daran angepaßtes komplementäres Kegelrad 54 mit einer rechtwinklig zur Welle 57 gelagerten Welle 47 verbunden. Die Welle 47 hat ihrerseits an ihrem zum in Proximalrichtung nächst­ liegenden Armsegment weisenden Abschnitt ein Kegelzahnrad 54. Dieses Kegelzahnrad 54 steht in formschlüssigem Eingriff mit einem komplementären Kegelzahnrad 55, welches stirnseitig mit der zur Welle 47 rechtwinklig liegenden Welle 57 verbunden ist, die zentral und drehbeweglich im anschließenden Armsegment E gelagert ist. Zur Lagerung dienen wieder die Kugellager 62.

Fig. 13 zeigt das proximalseitig letzte Scharniergelenk D an der Säule 61 (C in Fig. 1a). Die im Armsegment 58 (E) gelagerte Welle 57 weist ebenfalls ein stirnseitiges Kegelzahnrad 55 auf, das form­ schlüssig in ein komplementäres Kegelzahnrad 54 eingreift, welches über eine Rutschkupplung 59 mit einer Welle 60 in der Säule 61 (C) in Verbindung steht. Wie schon erwähnt, bewirkt die Rutschkupplung 59, daß sich auch in arretiertem Zustand des Haltearmsystems das Armsegment 58 zusammen mit den in distaler Richtung anschließen­ den Armsegmenten in beschränktem Maß um die Säule 61 drehen läßt. Dadurch ist erreicht, daß sich das gesamte Haltearmsystem auch in arretiertem Zustand mit einem kräftigen Ruck schnell vom Opera­ tionsbereich wegschwenken läßt.

In den Fig. 14 und 15 ist der das Haltearmsystem an der Tischschie­ ne A halternde Halteblock und eine Vorrichtung zur Höhenverstellung des Haltearmsystems dargestellt. Die Höhenverstellung des Haltearm­ systems kann nach Verschwenken eines Hebels 64 vorgenommen werden, wodurch ein Exzenterglied 65 eine Rasteinrichtung 66 gegen den Druck von Federelementen 67 nach links verschiebt, so daß eine Zahnung 68 der, Rasteinrichtung 66 außer Eingriff mit der entspre­ chenden Zahnung 69 einer Zahnstange 70 gerät. Die Zahnstange 70 ist starr mit der Säule 61 verbunden.

Zum Festspannen des Haltearmsystems an der Tischschiene wird ein zweiter Hebel 63 zunächst nach oben geschwenkt, wodurch ein unte­ rer Backen 71 des Halteblocks eine der Bewegungsrichtung des zweiten Hebels 63 entgegengesetzte Bewegung ausführt. Befindet sich das Haltearmsystem an der vorgesehenen Stelle an der Tischschiene, wird der zweite Hebelarm 63 abwärts geschwenkt, wodurch sich die Spannbacken 71, 72 an der Tischschiene festspannen.

Zu bemerken ist noch, daß durch in einzelnen Figuren gezeigte, übliche Dichtungselemente (z. B. O-Ringe) das Innere des Haltearmsy­ stems nach außen hin abgedichtet ist, so daß eine Dampfsterilisation des Haltearmsystems möglich ist, ohne daß Feuchtigkeit in das Innere des Haltearmsystems eindringt.

Abschließend wird noch darauf hingewiesen, daß das Instrument auch direkt oder unter Zwischenschalten einer Hülse in die Öffnung der Kugel eingeführt werden kann. Dies hat den Vorteil, daß die Kugel­ form, insbesondere aber auch der Durchmesser der zentralen Öffnung beibehalten werden kann, während Durchmesserunterschiede bei Verwendung unterschiedlicher Instrumente durch Ausgleichshülsen oder dergleichen beseitigt werden können. Hierdurch kann man vermeiden, daß eine Vielzahl von Kugeln mit verschiedenen Öff­ nungen zur Aufnahme der Instrumente gefertigt und in der Praxis vor Ort bevorratet werden müssen. Insbesondere steht auch die Herstel­ lung im Vordergrund, da in jedem Fall Ausgleichshülsen einfacher als Kugelaufnahmen gefertigt werden können.

Claims (17)

1. Haltearmsystem, insbesondere zur Halterung auswechselbarer medizinischer Instrumente (1) im Bereich einer Operation, mit einem zur Befestigung des Haltearmsystems an einem ortsfesten Gegenstand dienenden proximalen Halteblock (B) und einer distalseitigen Schnell­ wechseleinheit (N), an der das Instrument (1) einsetzbar und leicht lösbar feststellbar ist, wobei der Halteblock (B) und die Schnell­ wechseleinheit (N) über eine Anzahl durch Gelenke (D, F, H, I, L) ver­ bundene Armsegmente (C, E, G, K, M) gekoppelt sind, die durch eine Feststellvorrichtung in beliebiger Lage feststellbar sind, und wobei die einzelnen Armsegmente (C, E, G, K, M) Außenschäfte in Form geradliniger Rohre haben, dadurch gekennzeichnet, daß jedes Gelenk (D, F, H, I, L) als Scharniergelenk ausgebildet ist,
und daß die Feststellvorrichtung aufweist:

• - eine in jedem Armrohrschaft gelagerte Welle, die jeweils mit stirnseitigen Eingriffsmitteln innerhalb der Scharniergelenke an der benachbarten Welle eingreift, und
• - an einem der Armsegmente eine einzige Feststellhandha­ be, die bei Betätigung mechanisch in Bremsmittel eingreift und diese derart in Reibschluß mit einer armrohrfesten Bremsfläche bringt, daß im Zusammenwirken mit den verbundenen Wellen das gesamte Halte­ armsystem arretiert ist.

2. Haltearmsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Feststellvorrichtung weiter wie folgt ausgebildet ist:

• - die Wellen enden in jedem Armsegment außer dem Feststellarmsegment stirnseitig in Kegelzahnrädern, die form­ schlüssige Eingriffsmittel bilden,
• - die Feststellhandhabe ist als ein drehbeweglich um das zugeordnete Armrohr gelagerter, im wesentlichen zylinderförmiger Feststellgriff ausgebildet,
• - der Feststellgriff greift in die Welle im Feststellarm ein, so daß diese Welle bei einer Verdrehung des Feststellgriffs verdreht wird,
• - in einem an den Feststellarm anschließenden Bremsschar­ niergelenk ist ein in dessen axialer Richtung verschiebbares Schiebe­ glied gelagert, welches durch eine Verdrehung des Feststellgriffs verschoben wird,
• - die Verschiebung des Schiebeglieds betätigt die Bremsmittel.

3. Haltearmsystem nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Welle (34) im Feststellarmsegment (29) an ihrer Stirnseite exzen­ trisch angeordnete Nocken (35) aufweist,
daß das Schiebeglied (36) in Richtung der Scharnierachse des anschließenden Scharniergelenks gegen die Kraft einer Vorspannungs­ feder (37) verschiebbar ist und
daß der zugehörige Nocken in eine Umfangsnut des Schiebe­ glieds (36) so eingreift, daß er bei Verdrehung des Feststellgriffs die axiale Verschiebung des Schiebeglieds (36) bewirkt.

4. Haltearmsystem nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Schiebeglied (36) an seiner der Umfangsnut (32) entgegengesetzten Stirnseite eine zentrale Kegel­ fläche aufweist,
daß ein im Scharniergelenk zentral gelagerter, axial verschieb­ barer Hubkolben (45) eine zur Kegelfläche (44) des Schiebeglieds (36) invers geformte Kegelfläche hat, die auf der Kegelfläche (44) des Schiebeglieds (36) aufsitzt,
daß die Verschiebung des Schiebeglieds (36) eine axiale Ver­ schiebung des Hubkolbens (34) bewirkt, die auf eine kegelstumpf­ förmige Reibscheibe (48) übertragen wird,
daß dann diese Reibscheibe (48), die eine äußere Ringfläche (49) aufweist, mit dieser Ringfläche (49) an einer am Armrohr aus­ gebildeten komplementären Ringfläche eines Bremssattels (51) an­ liegt, und
daß die zentrale Welle (47) im Gelenk formschlüssig mit dem Armrohr (52) verbunden ist.

5. Haltearmsystem, insbesondere zur Halterung medizinischer Instrumente, mit einer distalseitigen Schnellwechseleinheit, an der ein Instrument einsetzbar und leicht lösbar feststellbar ist, insbesondere nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Schnellwechseleinheit aufweist:

• - einen Instrumentenaufnahmeteil (2-8) und einen mit einem anschließenden Haltearmsegment (43) koppelbaren Verbin­ dungsteil (12), wobei
• - der Instrumentenaufnahmeteil (2-8) und der Verbindungsteil (12) über eine erste Schnellkupplung (7-11) und der Verbindungsteil mit einem anschließenden Armsegment (M) über eine zweite Schnell­ kupplung (14) leicht lösbar miteinander verbindbar sind.

6. Haltearmsystem nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß der Instrumentenaufnahmeteil weiterhin aufweist:

• - einen Kugelkörper (2), der eine ringförmige Außenfläche mit kugelförmiger Kontur, eine Bohrung (3) zur Aufnahme eines Instrumentenschafts (1) und radial um die Bohrung (3) herum gleich­ mäßig angeordnete Längsschlitze (4) im Kugelkörper (2) hat, so daß der Kugelkörper in eine Vielzahl einzelner, elastisch verbundener Kugelsegmente (4a) aufgeteilt ist und einen Instrumentenschaft in der Bohrung (3) mit einer bestimmten Vorspannung umschließt,
• - einen die kugelförmige Außenfläche des Kugelkörpers (2) ringförmig umgebenden Gehäusering (5), der an dieser Außen­ fläche gleitend so anliegt, daß der Kugelkörper (2) mit dem Instru­ ment (1) darin innerhalb eines bestimmten Raumwinkels verschwenk­ bar ist.

7. Haltearmsystem nach Anspruch 5 oder 6, dadurch gekennzeich­ net, daß der Instrumentenaufnahmeteil ein mit dem Gehäusering (5) verbundenes erstes Schnellkupplungsteil aufweist, das die Form eines an seinen beiden Stirnseiten abgerundeten kurzen Zylinders (7) hat und an einem dem Verbindungsteil zugekehrten Außenwandabschnitt eine Vertiefung (8) aufweist, daß die erste Schnellkupplung einen verbindungsteilseitigen zweiten Teil aufweist, der die Form einer hohlen zylindrischen Kupplungsbuchse (9) hat, deren Innenkontur an den Zylinderkörper (7) des ersten Kupplungsteils angepaßt ist, und daß im Verbindungsteil (12) axial ein federvorgespannter Sicherungs­ stift (10) gelagert ist, der im eingekuppelten Zustand der ersten Schnellkupplung in die Vertiefung (8) im Zylinderkörper eingreift.

8. Haltearmsystem nach einem der Ansprüche 5 bis 7, dadurch gekennzeichnet, daß der distalseitige Teil der zweiten Schnellkupp­ lung (14) einen an der proximalen Stirnseite des zylindrischen Ver­ bindungsteils (12) einstückig angeformten axialen Konus (12a) und eine in eine Ringnut (18) um das zylindrische Verbindungsteil über­ gehende Ringschulter (12b) am distalen Ende des Konus (12a) hat und daß der proximale Teil der zweiten Schnellkupplung (2) eine Konusaufnahme bildende, jeweils durch eine Druckfeder (15) radial vorgespannte Backen (16) aufweist, die an ihrem distalen Ende je­ weils eine Nase (17) haben, wobei im eingekuppelten Zustand der zweiten Schnellkupplung die Nasen (17) federnd in die Ringnut (18) hinter der Ringschulter eingerastet sind und zum Lösen der Schnell­ kupplung die Backen (16) durch Druck entgegen der Federvorspan­ nung nach außen schwenkbar sind.

9. Haltearmsystem, gekennzeichnet durch:

• - einen in Armsegmente (C, E, G, K, M) und diese Arm­ segmente verbindende Gelenke (D, F, H, I, L) gegliederten Haltearm (C-M),
• - einen am proximalen Ende des Haltearms angebrachten Halteblock (B) zur Befestigung des Haltearms an einem ortsfesten Gegenstand (A), wobei die Armsegmente aufweisen:
• - geradlinige Rohrsegmente als äußere Schäfte,
• - eine in jedem Armrohr gelagerte, relativ zum Armrohr drehbare Welle, die mit stirnseitigen Kegelzahnrädern formschlüssig in die Welle des jeweils anschließenden Armsegments eingreift, wobei
• - die Gelenke als Scharniergelenke mit vorgegebenem Schwenkbereich ausgebildet sind und wobei
• - eine Feststellvorrichtung vorgesehen ist, die von einem einzigen Armsegment aus zum Arretieren des Haltearms betätigbar ist und mittels einer Bremsvorrichtung eine bestimmte Welle gegenüber dem zugeordneten Armrohr arretiert, so daß durch die formschlüssige Verbindung der Wellen der gesamte Haltearm arretiert ist.

10. Haltearmsystem nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß der Halteblock (B) an einer ortsfesten Schiene im wesentlichen hori­ zontal verschieb- und feststellbar ist.

11. Haltearmsystem nach Anspruch 9 oder 10, dadurch gekenn­ zeichnet, daß ein erstes Armsegment (C), das an den Halteblock (B) anschließt, eine vertikale Säule bildet, die am Halteblock vertikal verstellbar ist.

12. Haltearmsystem nach einem der Ansprüche 9 bis 11, dadurch gekennzeichnet, daß ein zweites Armsegment (E), das an die ver­ tikale Säule (C) anschließt, durch ein erstes Scharniergelenk (D) an der Säule (C) horizontal um 360° verschwenkbar ist.

13. Haltearmsystem nach einem der Ansprüche 9 bis 12, dadurch gekennzeichnet, daß ein drittes Armsegment (G) durch ein zweites Scharniergelenk (F) gegenüber dem zweiten Armsegment (E) um 340° horizontal verschwenkbar ist.

14. Haltearmsystem nach einem der Ansprüche 9 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß ein viertes Armsegment (K) durch ein kombi­ niertes drittes und viertes Scharniergelenk (H, I) gegenüber dem dritten Armsegment (G) um 340° horizontal und um 180° vertikal verschwenkbar ist.

15. Haltearmsystem nach einem der Ansprüche 9 bis 14, dadurch gekennzeichnet, daß ein fünftes Armsegment (M) durch ein fünftes Scharniergelenk (L) gegenüber dem vierten Armsegment (K) um 180° vertikal verschwenkbar ist.

16. Haltearmsystem nach einem der Ansprüche 9 bis 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Feststellvorrichtung am vierten Armsegment in Form eines Drehgriffs eingerichtet ist, dessen axiale Drehung auf die in diesem Armsegment angeordnete Welle übertragen wird, die ihrerseits die im anschließenden kombinierten dritten und vierten Scharniergelenk angeordnete Bremsvorrichtung betätigt.

17. Haltearmsystem nach einem der Ansprüche 9 bis 16, dadurch gekennzeichnet, daß weiterhin eine Schnellkupplungsvorrichtung am distalen Ende des fünften Armsegments zur leicht lösbaren Ankopp­ lung einer Instrumentenaufnahmevorrichtung vorgesehen ist, wobei die Schnellkupplungsvorrichtung so ausgebildet ist, daß sie eine leichte Verschwenkbarkeit eines eingesetzten Instruments über einen bestimmten Raumwinkel relativ zum fünften Armsegment ermöglicht.