CN113084856B - 机器人快换防脱落保护系统及安装方法、实施保护的方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了机器人快换防脱落保护系统及安装方法、实施保护的方法，属于机器人工具快换领域，包括气源、气管、电磁换向阀、气缸和锁紧单元，气源设有两端开口，气源的两端分别与气管连接，两端气管适于通过电磁换向阀并与气缸连接；气缸内包括活塞，活塞与锁紧单元可拆卸连接，气管上分别安装有第一行程开关和第二行程开关，第一行程开关与第二行程开关均位于气缸的电磁换向阀之间，第一行程开关与第二行程开关适于控制电磁换向阀的接通，第一行程开关和第二行程开关适于同时开启或闭合；本发明解决了现有技术中结构复杂，不易安装调试；不能完全解决信号误触和设备损坏带来掉落问题；无法起到有效的快换工具侧的保护。

Description

机器人快换防脱落保护系统及安装方法、实施保护的方法

技术领域

本发明属于机器人工具快换领域，具体的涉及机器人快换防脱落保护系统及安装方法、实施保护的方法。

背景技术

在汽车生产中，工业机器人的应用越来越广泛，在应用中会经常遇见一台机器人使用多个末端执行器，这就需要使用一种工具--“快换装置”，在快换装置的使用过程中，最怕出现工具侧掉落的安全问题。虽然各种安全保护措施层出不穷，然而在实际使用中，还是会出现工具掉落的现象，主要原因为：1、需要有较高的专业知识才能将保护措施设置好，不利于大众使用；2、信号误触和碰撞损坏等外部原因也会造成工具侧掉落。

针对这种弊端，现有技术大多采用主要依靠限位开关和软件程序进行保护。首先在软件里面做出位置设置，设置限位开关，并对控制阀进行控制；其次，将工件的位置判断和软件保护综合做成保护程序。

但是现有保护方法依旧存在结构复杂，不易安装调试；维修不便，必须要有很高专业素质的人员才能安装、调试和维修；不能完全解决信号误触和设备损坏带来掉落问题；无法起到有效的快换工具侧的保护。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：解决现有技术中结构复杂，不易安装调试；维修不便，必须要有很高专业素质的人员才能安装、调试和维修；不能完全解决信号误触和设备损坏带来掉落问题；无法起到有效的快换工具侧的保护。

为了解决上述技术问题，发明人经过实践和总结得出本发明的技术方案，本发明公开了一种机器人快换防脱落保护系统，包括气源、气管、电磁换向阀、气缸和锁紧单元，所述气源设有两端开口，所述气源的两端分别与气管连接，两端所述气管适于通过电磁换向阀并与气缸连接；

所述气缸内包括活塞，所述活塞与锁紧单元可拆卸连接，所述气管上分别安装有第一行程开关和第二行程开关，所述第一行程开关与第二行程开关均位于气缸的电磁换向阀之间，所述第一行程开关与第二行程开关适于控制电磁换向阀的接通，所述第一行程开关和第二行程开关适于同时开启或闭合。

进一步的，所述电磁换向阀为二位五通电磁阀，所述第一行程开关和第二行程开关均为滚轴式行程开关。

进一步的，所述锁紧单元包括快换机器手侧和快换工具侧，所述快换机器手侧上安装有机器人本体，所述快换机器手侧包括上位块，所述上位块上开设有安装孔，所述安装孔设置有多组，所述安装孔上安装有电气模块和伺服模块；

所述上位块内开设有空腔，所述空腔内安装有活塞，所述活塞下连接有限位件，所述限位件的顶端与活塞固定连接；

所述上位块下固定连接有连接柱，所述连接柱与上位块固定连接；

所述快换工具侧包括下位块，所述下位块上设置有周向槽，所述周向槽的两端分别设置有第一分割孔和第二分割孔，所述周向槽内设置有滑动块，所述滑动块在周向槽内移动，所述周向槽和滑动块设置有多组，所述连接柱适于在第一分割孔内卡接在相邻的两组滑动块内，所述限位件适于在第二分割孔内限制滑动块并抵接连接柱。

进一步的，所述连接柱的下端设置为圆台状，所述滑动块靠近连接柱的一端为斜边状。

进一步的，所述限位件包括支撑柱，所述支撑柱与上位块固定连接，所述支撑柱与连接柱均设置有多组，所述支撑柱与连接柱间隔设置，所述支撑柱下安装有套管，所述套管之间安装有连接板，所述活塞的输出端与连接板固定连接，所述套管与支撑柱相适配，所述套管与第二分割孔相适配。

进一步的，所述连接柱与支撑柱均设置有三组，三组所述连接柱与三组所述支撑柱等间距设置。

一种机器人快换防脱落保护系统的安装方法，包括以下步骤：

A1.机器人本体的两侧安装有放置台一和放置台二，放置台一上设置有第一行程开关，放置台二上设置有第二行程开关,放置台一和放置台二在机器人本体的工作范围内，第一行程开关和第二行程开关均为滚轮旋转式行程开关；

A2.放置台一上开设有安装槽一，安装槽一内安装有第一行程开关，第一行程开关的滚轮高度高于安装槽一的高度；

A3.放置台二包括承载架，承载架上开设有安装槽二，安装槽二下设置有第二行程开关，第二行程开关的滚轮高度高于安装槽二的高度；

A4.第一行程开关外侧安装有工具件一，工具件一包括第一工具和第一压板，第一压板和第一工具固定连接，在非工作状态下，第一压板适于按压在第一行程开关的滚轮上并与放置台一表面相贴合；

A5.安装槽二上安装有工具件二，工具件二包括第二工具和第二压板，所述第二工具与第二压板固定连接，在非工作状态下，第二压板适于按压在第二行程开关的滚轮上并与放置台二表面相贴合；

A6.机器人本体下端固定连接有快换机器手侧，在工作状态下，快换机器手侧下安装有快换工具侧，快换机器手侧与快换工具侧可拆卸连接，快换机器手侧与快换工具侧组成快换装置，第一压板和第二压板上均设置有快换工具侧，快换工具侧均与第一压板和第二压板固定连接；

具体的，第一工具和第二工具可以为现场施工常见工具，例如焊钳和抓夹。

一种机器人快换防脱落保护系统实施保护的方法，其特征在于：包括以下步骤：

B1.工具件一和工具件二处于非工作状态：机器人本体下的快换机器手侧为空载状态，机器人本体在控制器指令下到达放置台一，放置台一上的行程开关的滚轮被工具件一压住，放置台二上的行程开关的滚轮被工具件二压住，第一行程开关和第二行程开关处于闭合状态，电磁换向阀在控制器指令下驱动活塞控制锁紧单元的闭合；

B2.工具件一处于工作状态，工具件二处于非工作状态：气缸驱动活塞使得锁紧单元锁紧工具件一，快换机器手侧和快换工具侧连接，第一工具开始工作，第一行程开关处于断开，第二行程开关处于闭合，快换气路断开，电磁换向阀无法工作，工具件一处于锁紧状态；

B3.工具件一和工具件二处于非工作状态：第一工具完成工作动作，机器人本体将工具件一放回至放置台一上，第一压板下压至第一行程开关的滚轮上，第一行程开关和第二行程开关处于闭合，机器人本体下的快换机器手侧为空载状态；

B4.工具件二处于工作状态，工具件一处于非工作状态：机器人本体在控制器指令下到达放置台二，电磁换向阀在控制器指令下驱动活塞向下运动，控制锁紧单元连接工具件二，放置台二上的第二行程开关的滚轮上的工具件二移走，第一行程开关闭合，第二行程开关处于打开状态，工具件二处于锁紧状态；

B5.工具件一和工具件二处于非工作状态：第二工具完成工作动作，机器人本体将工具件二放回至放置台二上，第二压板下压至第二行程开关的滚轮上，第一行程开关和第二行程开关处于闭合，机器人本体下的快换机器手侧为空载状态；

B6.机器人本体完成工具件一和工具件二的操作，再次使用重复B1至B5。

与现有技术相比，本发明可以获得以下技术效果：

本发明针对现有技术，设计出双位行程开关，进行一端工作，一端断开，间接控制了电磁换向阀的开关动作，解决了工作状态下的工具的脱落问题，改变了传统的抓具防脱落保护方法，极大的提高了工具保护的可靠性，将产生较好的经济和社会效益；

本发明是通过在改变电磁阀控制的方式实现保护，选用带气动锁定的电磁阀，将控制气路引到放置台上，加上气动行程开关，设定好位置，在工具放在工具台上时，气动行程开关被压下，常开变常闭，电磁阀气动锁打开，电磁阀受控，信号置位有效；当工具不在工具台上时，气动行程开关复位，常闭变常开，电磁阀气动锁关闭，电磁阀不受控，信号置位无效；双行程开关的电气控制回路的设定提高了通用性，降低调试人员的专业门槛，结构简单，让普通设备维保人员即可安装、调试；结构稳定可靠，即使误触信号或者设备损坏都不会出现脱落故障。

本发明针对现有快换装置连接结构较为单一，大多为钢球和活塞杆方式进行快换装置的闭合，本发明采用套管在支撑柱上由活塞推动，其次采用间歇设置的套管和连接柱，优先连接柱抵接进入两滑动块内，滑动块相两端移动，滑动块的两端处于第二分割孔内，再通过套管抵接两滑动块，实现挤压限制连接柱的位置，实现锁紧效果。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明实施例1的工序动作图；

图2是本发明实施例1的气路连接图；

图3是本发明实施例1的放置台一的侧视图；

图4是本发明实施例1的放置台一的侧视剖视图；

图5是本发明实施例1的放置台二的侧视图；

图6是本发明实施例1的放置台二的侧视剖视图

图7是本发明实施例2的上位块的结构图；

图8是本发明实施例2的上位块的仰视图；

图9是本发明实施例2的下位块的俯视图；

图10是本发明实施例2的下位块的俯视剖视图；

图11是本发明实施例2的上位块和下位块的连接处侧视剖视图。

图中：1、气源；2、气管；3、电磁换向阀；4、气缸；5、锁紧单元；6、活塞；7、第一行程开关；8、第二行程开关；9、快换机器手侧；10、快换工具侧；11、上位块；12、安装孔；13、机器人本体；14、连接柱；15、下位块；16、周向槽；17、第一分割孔；18、第二分割孔；19、滑动块；20、支撑柱；21、套管；22、连接板；23、放置台一；24、放置台二；25、安装槽一；26、承载架；27、安装槽二；28、第一工具；29、第一压板；30、第二工具；31、第二压板。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

下面结合附图及具体实施例对本发明的应用原理作进一步描述。

实施例1

如图1至图6所示，为本发明的一种实施方式，一种机器人快换防脱落保护系统，包括气源1、气管2、电磁换向阀3、气缸4和锁紧单元5，气源1设有两端开口，气源1的两端分别与气管2连接，两端气管2适于通过电磁换向阀3并与气缸4连接；

气缸4内包括活塞6，活塞6与锁紧单元5可拆卸连接，气管2上分别安装有第一行程开关7和第二行程开关8，第一行程开关7与第二行程开关8均位于气缸4的电磁换向阀3之间，第一行程开关7与第二行程开关8适于控制电磁换向阀3的接通，第一行程开关7和第二行程开关8适于同时开启或闭合。

由气源1向整个机构供气，经过气管2向电磁换向阀3进气，电磁换向阀3气路经过第一行程开关7和第二行程开关8，电磁换向阀3和两组行程开关组成气动阀锁，当两组行程开关被压下，气动阀锁打开，电磁换向阀3，控制器给出信号，控制电磁换向阀3向气缸4的上侧或者下侧供气，推动活塞6运动，来实现锁紧单元5分合。

电磁换向阀3为二位五通电磁阀，第一行程开关7和第二行程开关8均为滚轴式行程开关。

一种机器人快换防脱落保护系统的安装方法，包括以下步骤：

A1.机器人本体13的两侧安装有放置台一23和放置台二24，放置台一23上设置有第一行程开关7，放置台二24上设置有第二行程开关8,放置台一23和放置台二24在机器人本体13的工作范围内，第一行程开关7和第二行程开关8均为滚轮旋转式行程开关；

A2.放置台一23上开设有安装槽一25，安装槽一25内安装有第一行程开关7，第一行程开关7的滚轮高度高于安装槽一25的高度；

A3.放置台二24包括承载架26，承载架26上开设有安装槽二27，安装槽二27下设置有第二行程开关8，第二行程开关8的滚轮高度高于安装槽二27的高度；

A4.第一行程开关7外侧安装有工具件一，工具件一包括第一工具28和第一压板29，第一压板29和第一工具28固定连接，在非工作状态下，第一压板29适于按压在第一行程开关7的滚轮上并与放置台一23表面相贴合；

A5.安装槽二27上安装有工具件二，工具件二包括第二工具30和第二压板31，第二工具30与第二压板31固定连接，在非工作状态下，第二压板31适于按压在第二行程开关8的滚轮上并与放置台二24表面相贴合；

A6.机器人本体13下端固定连接有快换机器手侧9，在工作状态下，快换机器手侧9下安装有快换工具侧10，快换机器手侧9与快换工具侧10可拆卸连接，快换机器手侧9与快换工具侧10组成快换装置，第一压板29和第二压板31上均设置有快换工具侧10，快换工具侧10均与第一压板29和第二压板31固定连接；

一种机器人快换防脱落保护系统实施保护的方法，包括以下步骤：

B1.工具件一和工具件二处于非工作状态：机器人本体13下的快换机器手侧9为空载状态，机器人本体13在控制器指令下到达放置台一23，放置台一23上的行程开关的滚轮被工具件一压住，放置台二24上的行程开关的滚轮被工具件二压住，第一行程开关7和第二行程开关8处于闭合状态，电磁换向阀3在控制器指令下驱动活塞6控制锁紧单元5的闭合；

B2.工具件一处于工作状态，工具件二处于非工作状态：气缸4驱动活塞6使得锁紧单元5锁紧工具件一，快换机器手侧9和快换工具侧10连接，第一工具28开始工作，第一行程开关7处于断开，第二行程开关8处于闭合，快换气路断开，电磁换向阀3无法工作，工具件一处于锁紧状态；

B3.工具件一和工具件二处于非工作状态：第一工具28完成工作动作，机器人本体13将工具件一放回至放置台一23上，第一压板29下压至第一行程开关7的滚轮上，第一行程开关7和第二行程开关8处于闭合，机器人本体13下的快换机器手侧9为空载状态；

B4.工具件二处于工作状态，工具件一处于非工作状态：机器人本体13在控制器指令下到达放置台二24，电磁换向阀3在控制器指令下驱动活塞6向下运动，控制锁紧单元5连接工具件二，放置台二24上的第二行程开关8的滚轮上的工具件二移走，第一行程开关7闭合，第二行程开关8处于打开状态，工具件二处于锁紧状态；

B5.工具件一和工具件二处于非工作状态：第二工具30完成工作动作，机器人本体13将工具件二放回至放置台二24上，第二压板31下压至第二行程开关8的滚轮上，第一行程开关7和第二行程开关8处于闭合，机器人本体13下的快换机器手侧9为空载状态；

B6.机器人本体13完成工具件一和工具件二的操作，再次使用重复B1至B5。

动作步骤对应图1所示：快换机器手侧9(无工具，活塞6可上下)——放置台一23(第一行程开关7和第二行程开关8都被相应工具下压，成闭合状态)——取走第一工具28(第一行程开关7断开，第二行程开关8闭合，锁紧单元5锁紧，工具无法掉落)——完成工作，第一工具28放回，第一行程开关7处压紧，第一行程开关7和第二行程开关8都成闭合状态)——快换机器手侧9(无工具，活塞可上下)——取走第二工具30(第一行程开关7闭合，第二行程开关8断开，锁紧单元5锁紧，工具无法掉落)——完成工作，第二工具30放回，第二行程开关8处压紧，第一行程开关7和第二行程开关8都成闭合状态)。

实施例2

如图7至图11所示，为本发明的另一种实施方式，在实施例1的基础上，增设：

进一步的，锁扣单元5包括快换机器手侧9和快换工具侧10，快换机器手侧9上安装有机器人本体13，快换机器手侧9包括上位块11，上位块11上开设有安装孔12，安装孔12设置有多组，安装孔12上安装有电气模块和伺服模块；

上位块11内开设有空腔，空腔内安装有活塞6，活塞6下连接有限位件，限位件的顶端与活塞6固定连接；

上位块11下固定连接有连接柱14，连接柱14与上位块11固定连接；

快换工具侧10包括下位块15，下位块15上设置有周向槽16，周向槽16的两端分别设置有第一分割孔17和第二分割孔18，周向槽16内设置有滑动块19，滑动块19在周向槽16内移动，周向槽16和滑动块19设置有多组，连接柱14适于在第一分割孔17内卡接在相邻的两组滑动块19内，限位件适于在第二分割孔18内限制滑动块19并抵接连接柱14。

进一步的，连接柱14的下端设置为圆台状，滑动块19靠近连接柱14的一端为斜边状。

进一步的，限位件包括支撑柱20，支撑柱20与上位块11固定连接，支撑柱20与连接柱14均设置有多组，支撑柱20与连接柱14间隔设置，支撑柱20下安装有套管21，套管21之间安装有连接板22，活塞6的输出端与连接板22固定连接，套管21与支撑柱20相适配，套管21与第二分割孔18相适配。

进一步的，连接柱14与支撑柱20均设置有三组，三组连接柱14与三组支撑柱20等间距设置。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (4)

1.一种机器人快换防脱落保护系统，其特征在于：

包括气源(1)、气管(2)、电磁换向阀(3)、气缸(4)和锁紧单元(5)，所述气源(1)设有两端开口，所述气源(1)的两端分别与气管(2)连接，两端所述气管(2)适于通过电磁换向阀(3)并与气缸(4)连接；

所述气缸(4)内包括活塞(6)，所述活塞(6)与锁紧单元(5)可拆卸连接，所述气管(2)上分别安装有第一行程开关(7)和第二行程开关(8)，所述第一行程开关(7)与第二行程开关(8)均位于气缸(4)的电磁换向阀(3)之间，所述第一行程开关(7)与第二行程开关(8)适于控制电磁换向阀(3)的接通，所述第一行程开关(7)和第二行程开关(8)适于同时开启或闭合；所述电磁换向阀(3)为二位五通电磁阀，所述第一行程开关(7)和第二行程开关(8)均为滚轴式行程开关；

所述锁紧单元(5)包括快换机器手侧(9)和快换工具侧(10)，所述快换机器手侧(9)上安装有机器人本体(13)，所述快换机器手侧(9)包括上位块(11)，所述上位块(11)上开设有安装孔(12)，所述安装孔(12)设置有多组，所述安装孔(12)上安装有电气模块和伺服模块；

所述上位块(11)内开设有空腔，所述活塞(6)安装在空腔内，所述活塞(6)下连接有限位件，所述限位件的顶端与活塞(6)固定连接；

所述上位块(11)下固定连接有连接柱(14)，所述连接柱(14)与上位块(11)固定连接；

所述快换工具侧(10)包括下位块(15)，所述下位块(15)上设置有周向槽(16)，所述周向槽(16)的两端分别设置有第一分割孔(17)和第二分割孔(18)，所述周向槽(16)内设置有滑动块(19)，所述滑动块(19)在周向槽(16)内移动，所述周向槽(16)和滑动块(19)设置有多组，所述连接柱(14)适于在第一分割孔(17)内卡接在相邻的两组滑动块(19)内，所述限位件适于在第二分割孔(18)内限制滑动块(19)并抵接连接柱(14)；

所述连接柱(14)的下端设置为圆台状，所述滑动块(19)靠近连接柱(14)的一端为斜边状；

所述限位件包括支撑柱(20)，所述支撑柱(20)与上位块(11)固定连接，所述支撑柱(20)与连接柱(14)均设置有多组，所述支撑柱(20)与连接柱(14)间隔设置，所述支撑柱(20)下安装有套管(21)，所述套管(21)之间安装有连接板(22)，所述活塞(6)的输出端与连接板(22)固定连接，所述套管(21)与支撑柱(20)相适配，所述套管(21)与第二分割孔(18)相适配。

2.根据权利要求1所述的一种机器人快换防脱落保护系统，其特征在于：

所述连接柱(14)与支撑柱(20)均设置有三组，三组所述连接柱(14)与三组所述支撑柱(20)等间距设置。

3.一种根据权利要求2所述的机器人快换防脱落保护系统的安装方法，其特征在于：包括以下步骤：

A1.机器人本体(13)的两侧安装有放置台一(23)和放置台二(24)，放置台一(23)上设置有第一行程开关(7)，放置台二(24)上设置有第二行程开关(8),放置台一(23)和放置台二(24)在机器人本体(13)的工作范围内，第一行程开关(7)和第二行程开关(8)均为滚轮旋转式行程开关；

A2.放置台一(23)上开设有安装槽一(25)，安装槽一(25)内安装有第一行程开关(7)，第一行程开关(7)的滚轮高度高于安装槽一(25)的高度；

A3.放置台二(24)包括承载架(26)，承载架(26)上开设有安装槽二(27)，安装槽二(27)下设置有第二行程开关(8)，第二行程开关(8)的滚轮高度高于安装槽二(27)的高度；

A4.第一行程开关(7)外侧安装有工具件一，工具件一包括第一工具(28)和第一压板(29)，第一压板(29)和第一工具(28)固定连接，在非工作状态下，第一压板(29)适于按压在第一行程开关(7)的滚轮上并与放置台一(23)表面相贴合；

A5.安装槽二(27)上安装有工具件二，工具件二包括第二工具(30)和第二压板(31)，所述第二工具(30)与第二压板(31)固定连接，在非工作状态下，第二压板(31)适于按压在第二行程开关(8)的滚轮上并与放置台二(24)表面相贴合；

A6.机器人本体(13)下端固定连接有快换机器手侧(9)，在工作状态下，快换机器手侧(9)下安装有快换工具侧(10)，快换机器手侧(9)与快换工具侧(10)可拆卸连接，快换机器手侧(9)与快换工具侧(10)组成快换装置，第一压板(29)和第二压板(31)上均设置有快换工具侧(10)，快换工具侧(10)均与第一压板(29)和第二压板(31)固定连接。

4.一种根据权利要求2所述的机器人快换防脱落保护系统实施保护的方法，其特征在于：包括以下步骤：

B1.工具件一和工具件二处于非工作状态：机器人本体(13)下的快换机器手侧(9)为空载状态，机器人本体(13)在控制器指令下到达放置台一(23)，放置台一(23)上的行程开关的滚轮被工具件一压住，放置台二(24)上的行程开关的滚轮被工具件二压住，第一行程开关(7)和第二行程开关(8)处于闭合状态，电磁换向阀(3)在控制器指令下驱动活塞(6)控制锁紧单元(5)的闭合；

B2.工具件一处于工作状态，工具件二处于非工作状态：气缸(4)驱动活塞(6)使得锁紧单元(5)锁紧工具件一，快换机器手侧(9)和快换工具侧(10)连接，第一工具(28)开始工作，第一行程开关(7)处于断开，第二行程开关(8)处于闭合，快换气路断开，电磁换向阀(3)无法工作，工具件一处于锁紧状态；

B3.工具件一和工具件二处于非工作状态：第一工具(28)完成工作动作，机器人本体(13)将工具件一放回至放置台一(23)上，第一压板(29)下压至第一行程开关(7)的滚轮上，第一行程开关(7)和第二行程开关(8)处于闭合，机器人本体(13)下的快换机器手侧(9)为空载状态；

B4.工具件二处于工作状态，工具件一处于非工作状态：机器人本体(13)在控制器指令下到达放置台二(24)，电磁换向阀(3)在控制器指令下驱动活塞(6)向下运动，控制锁紧单元(5)连接工具件二，放置台二(24)上的第二行程开关(8)的滚轮上的工具件二移走，第一行程开关(7)闭合，第二行程开关(8)处于打开状态，工具件二处于锁紧状态；

B5.工具件一和工具件二处于非工作状态：第二工具(30)完成工作动作，机器人本体(13)将工具件二放回至放置台二(24)上，第二压板(31)下压至第二行程开关(8)的滚轮上，第一行程开关(7)和第二行程开关(8)处于闭合，机器人本体(13)下的快换机器手侧(9)为空载状态；

B6.机器人本体(13)完成工具件一和工具件二的操作，再次使用重复B1至B5。

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