DE19622916A1 - Abstapelanlage - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Entladeeinrichtung zur Entnahme von Großteilen, insbesondere Blechteilen aus Pressenanlagen und zum Abstapeln dieser Werkstücke.

In der mechanischen Fertigung sind häufig automati­ sierte Fertigungsabschnitte über Transportsysteme mit anderen Fertigungseinrichtungen zu koppeln, wobei die Transportsysteme jeweils dazu eingerichtet sind, ein größeres Los von Teilen zu transportieren, die von den einzelnen Anlagenabschnitten erzeugt worden sind. Als Transportsysteme werden bspw. von einem Zugfahrzeug (Lok) gezogene Wagenzüge verwendet, die als gleislose Züge von einer Leitspur oder einem Fahrer geführt werden. Diese Wagenzüge können sich auf einem ebenen Hallenboden ohne Installation von Gleisen bewegen und ermöglichen deshalb eine flexible Verknüpfung von unterschiedlichen Maschi­ nen- und Anlagenbereichen, Lagern, usw. miteinander. Neben ihrer Flexibilität hinsichtlich des innerbetriebli­ chen Transports, können die einzelnen Wagen eines Wagen­ zuges mehrere, häufig sehr viele, zu transportierende Teile als Stapel aufnehmen, wodurch die Fahrzeugfrequenz in dem entsprechenden Fertigungsbereich gering gehalten werden kann.

Dem steht jedoch eine Schwierigkeit gegenüber, die sich bei der Verknüpfung automatisiert arbeitender An­ lagenteile mit solchen Transportsystemen wie Wagenzügen ergibt, die mit geringer Frequenz große Teilemengen transportieren. Die meist aus miteinander verknüpften oder vertakteten Maschinen bestehenden Anlagenteile geben teil- oder fertigbearbeitete Teile in kurzen, regelmäßi­ gen Zeitabständen ab, die dann entsprechend zu größeren Einheiten zusammenzufassen sind. Dies ist insbesondere bei Großteilen, wie Karosserieteilen oder anderweitigen Blechteilen nur in vorgegebenen Teilepositionen, d. h. im Stapel geordnet möglich. Werden bspw. Karosserieteile ungeordnet abgelegt, kommt es mit hoher Wahrscheinlich­ keit zu Beschädigungen wie Verzug, Dellen oder größeren Kratzern, die das Teil unbrauchbar machen.

Wegen der kontinuierlichen taktweisen Produktion, bspw. von Pressenanlagen, ist zu deren Anbindung an ein diskontinuierlich förderndes innerbetriebliches Fördersy­ stem (Umlauf bspw. mit Wagenzügen) eine Übergabeeinrich­ tung erforderlich, die wenigstens eine gewisse Pufferka­ pazität hat.

Aus der DE 32 18 450 C2 ist bspw. eine automatische Abstapelanlage für Pressteile bekannt. Die Abstapelanlage verknüpft eine Presse oder Pressenanlage mit einem schie­ nengebundenen Transportsystem, auf dem einzelne Wagen entlag einer vorgegebenen Bahn bewegbar sind. Zur Entnah­ me der Blechteile aus der letzten Pressenstation ist seitlich neben deren Ausgang ein um eine Vertikalachse schwenkbarer Greifer angeordnet, der in der letzten Sta­ tion angekommene Blechteile greifen und aus der Presse entnehmen kann. In gerader Verlängerung des Transportwe­ ges der Blechteile in der Pressenanlage steht hinter dem Ausgang der Presse ein sogenannter Ablagetisch, der eben­ falls um eine Vertikalachse schwenkbar ist. Der Ablage­ tisch weist zwei gegeneinander um 135° versetzte Ablage­ positionen auf, auf denen mehrere Blechteile übereinander stapelbar sind. Der Ablagetisch ist mit einer Antriebs­ einrichtung verbunden, die in bedarfsweise wechselnden Richtungen um 135° um seine Vertikalachse schwenkt, um abwechselnd die eine oder die andere Ablagestelle vor dem Pressenausgang zu positionieren.

Zur Entladung der jeweils nicht vor dem Pressenaus­ gang positionierten Ablageposition, d. h. zum Weitertrans­ port der dortigen Teile, sind insgesamt zwei Greiferein­ richtungen vorgesehen, deren Horizontalarm gesteuert um eine Vertikalachse verschwenkbar ist. Jede Greiferein­ richtung dient der Entnahme von Blechteilen aus der von dem Pressenausgang weggeschwenkten Ablageposition und der Ablage auf jeweils eine Drehscheibe, die jeweils zwei Speicherpositionen aufweist. Jede der den beiden Greifer­ einrichtungen jeweils zugeordneten Drehscheiben ist um 180° um eine Vertikalachse schwenkbar und mit ihrer von den Greifereinrichtungen abliegenden Seite in Nachbar­ schaft der Schienen angeordnet. Gefüllte Speicher werden von der Drehscheibe auf einen auf den Schienen laufenden Wagen geschoben.

Jedes Teil wird ausgehend von dem Pressenausgang über insgesamt vier Zwischenpositionen (zwei Ablageposi­ tionen und zwei Speicher) geführt, bis es in einem letz­ ten Schritt von der Drehscheibe auf den schienengebun­ denen Wagen übergeben wird. Neben einer erforderlichen, relativ genauen Positionierung der Wagen auf der Schiene, erfordert die Anlage einen relativ großen Platz zu ihrer Aufstellung.

Davon ausgehend leitet sich die der Erfindung zu­ grundeliegende Aufgabe ab, eine Entladeeinrichtung ins­ besondere zur Entnahme von großen Werkstücken aus Pres­ senanlagen und zum Abstapeln der Werkstücke zu schaffen, die einen geringen Platzbedarf aufweist. Eine weitere Aufgabe liegt darin eine robuste und möglichst fehler­ tolerante Arbeitsweise sicherzustellen.

Diese Aufgabe wird durch eine Entladeeinrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst.

Die Entladeeinrichtung schließt sich unmittelbar an den Ausgang einer vorgeschalteten, kontinuierlich oder taktweise arbeitenden Maschine, bspw. eine Transferpres­ se, an und nimmt die abgegebenen Werkstücke auf. Die einen kreisförmigen Förderweg definierende Fördereinrich­ tung ist dabei so aufgestellt, daß der Förderweg in un­ mittelbarer Nachbarschaft des Maschinenausganges etwa rechtwinklig zu der Förderrichtung der Teile innerhalb der Maschine gerichtet ist. Dies ergibt eine platzsparen­ de Anordnung.

Die Transportgeschwindigkeit der Fördereinrichtung ist dabei so bemessen, daß ein auf der Fördereinrichtung abgelegtes Werkstück aus dem Bereich des Pressenausganges heraustransportiert ist, wenn ein nachfolgendes Werkstück auf die Fördereinrichtung gelegt wird. Bei einer Arbeits­ geschwindigkeit der Transferpresse von bspw. 10 Hüben pro Minute genügt schon eine relativ geringe Fördergeschwin­ digkeit. Dadurch wird es möglich, daß die Fördereinrich­ tung einen Zwischenspeicher zur Aufnahme einer relativ großen Anzahl von Werkstücken bildet, wobei der Platz im Anschluß an die relativ breite Transferpresse gut ausge­ nutzt wird.

Die etwa im rechten Winkel, seitlich von dem Pres­ senausgang weggeführten Werkstücke, werden auf der Kreis­ bahn über einen weiten, von außen her gut zugänglichen Bereich, geführt, in dem wenigstens zwei, vorzugsweise aber mehrere Abstapelplätze vorgesehen sein können. Die Abstapelplätze sind hier auf einem Kreisbogen im Anschluß an die Transferpresse angeordnet, wobei die Werkstücke von dem Pressenausgang zu dem jeweiligen Abstapelplatz, lediglich eine einzige Zwischenstation durchlaufen, die durch die kreisförmige Fördereinrichtung gebildet ist. Es wird dadurch die Anzahl der Manipulationen oder Handha­ bungsschritte der Werkstücke minimiert. Nach dem Auflegen der Werkstücke auf die Fördereinrichtung bspw. mittels der Transfereinrichtung ist lediglich noch die Übergabe an ein weiteres Fördermittel (bspw. einen Wagen eines Wagenzuges) erforderlich, die an den Abstapelplätzen erfolgt. Gegenüber bekannten Systemen wird schon wegen der geringeren Anzahl von Manipulationen und somit Posi­ tionierungsvorgängen ein weniger fehleranfälliges System erhalten.

Weil in Förderrichtung wenigstens zwei, gegebenen­ falls auch mehrere Abstapelplätze hintereinander angeord­ net sind, ist es bspw. möglich, einzelne Abstapelplätze zeitweise nicht zu betreiben. Dies ermöglicht es bspw., abwechselnd nur an dem einen oder an dem anderen Absta­ pelplatz (oder einer Abstapelplatzgruppe) zu arbeiten und Werkstücke auf einen Wagenzug zu übertragen, während an dem anderen Abstapelplatz (oder der Abstapelplatzgruppe) gerade kein Wagenzug vorhanden ist. Auf diese Weise wird eine Anpassung des kontinuierlichen taktweisen Betriebs der Pressenanlage an den naturgemäß diskontinuierlichen Betrieb von Wagenzügen angepaßt.

Der kreisförmige Förderweg des Fördermittels gestat­ tet es, gleichzeitig zwei Wagenzüge von beiden Pressen­ seiten her an die Abstapelplätze heranzuführen, wobei beide Züge in einem gewissen Bereich einen Kreisbogen fahren, der konzentrisch zu dem von der Fördereinrichtung definierten Kreis liegt. Beide Wagenzüge können nun wa­ genweise oder, wenn jedem Wagenzug zwei Abstapelplätze zugeordnet sind, jeweils in Schritten von zwei Wagen vor­ ziehen. Dabei zieht ein Wagenzug in Transportrichtung der Fördereinrichtung und der andere Wagenzug gegen diese vor. Auf diese Weise wird es möglich, ohne Vergrößerung der Fördereinrichtung und ohne Erhöhung der Zahl der Abstapelplätze sehr lange Wagenzüge zu beladen. Diese sind insbesondere bei hohen Fahrtzeiten der Wagenzüge zwischen einzelnen Stationen ihres Transportweges vor­ teilhaft, weil die Anzahl der Züge reduziert oder gering­ gehalten werden kann. Dies ist sowohl bei führerlosen Zügen als auch bei Zügen mit Zugpersonal vorteilhaft, dessen Zahl hier ebenfalls reduzierbar ist.

Die Fördereinrichtung kann sowohl als Drehscheibe als auch als Kreisring ausgebildet sein, wobei eine ent­ sprechende Auflagefläche als Transport- und Speichermit­ tel für die Werkstücke dient. Ein kreisringförmig ausge­ bildetes Transport- und Speichermittel hat den Vorteil, daß eine Nutzung des ansonsten nicht benötigten Innenrau­ mes, bspw. als Aufstellplatz für Roboter oder Greifer ermöglicht wird. Jedoch kann das Speichermittel, insbe­ sondere wenn die Greifer oder Roboter hängend angeordnet sind, auch geschlossen sein. Notfalls kann bei entspre­ chender Steuerung der genannten, als Greifer dienenden Roboter, die mittlere ruhende oder mitumlaufende Aufla­ gefläche des Speichermittels als Zwischenstapelplatz für Notfälle dienen.

Das Transport- und Speichermittel der Fördereinrich­ tung kann sowohl kontinuierlich als auch taktweise ange­ trieben sein. Im letztgenannten Fall wird es, wenn die Transporttakte der Speichereinrichtung mit den Arbeits­ takten der Transfereinrichtung synchronisiert werden, möglich, an dem Transport- und Speichermittel spezielle Halterungen zur Aufnahme der Werkstücke vorzusehen. Damit kann sichergestellt werden, daß die Werkstücke nur auf bestimmten, dazu vorgesehenen Auflagepunkte aufliegen und den Abstapelplätzen in definierter Position zugeführt werden. An den Abstapelplätzen vorgesehene Greifer, Indu­ strieroboter oder anderweitige Manipulatoren können hier unter Umständen ohne gesonderte Einrichtungen zur Erfas­ sung der Werkstückposition auskommen. Die Bewegung der Handhabeeinrichtung kann hier einfach mit der Bewegung der Fördereinrichtung synchronisiert werden.

Bei einer asynchron arbeitenden Variante ist das Transport- und Speichermittel an seiner dem Werkstücken zugewandten Seite im wesentlichen eben und weist keine gesonderten Aufnahmen oder Halterungen für die Werkstücke auf. Die Arbeit der Handhabeeinrichtungen wird von den hier ankommenden Werkstücken gesteuert. Wenn entsprechen­ de Sensoren zur Erfassung von Werkstückpositionen und zur Positionierung des Greifers vorgesehen sind, ergibt sich eine robuste Arbeitsweise, die wenig oder nicht anfällig auf Fehlpositionierungen (Verrutschen) der Werkstücke ist.

Die Handhabeeinrichtungen können sowohl in dem von dem kreisringförmigen Transport- und Speichermittel umge­ benen Bereich auf gleicher Flur als auch hängend darüber angeordnet sein. In beiden Fällen sind die Handhabeein­ richtungen, vorzugsweise auf einer wenigstens abschnitts­ weise kreisbogenförmigen Bahn verfahrbar gelagert. Dies kann auf einer Schienenführung, die konzentrisch zu der von der Fördereinrichtung definierten Bahn angeordnet ist, oder durch ähnliche Mittel erfolgen. Bei einer sol­ chen Anordnung können die Handhabeeinrichtungen entspre­ chend der innerhalb eines relativ großen Toleranzberei­ ches stehenden Wagen des Wagenzuges angeordnet und be­ darfsweise entlang der Schienenführung nachgeführt sein. Es ist somit lediglich noch eine Grobpositionierung der Wagen des Wagenzuges erforderlich. Die Arbeitsrichtung der Handhabeeinrichtungen ist hier im wesentlichen radi­ al, so daß sich eine einfache Bewegungsfolge (heben, radial transportieren, absenken) ergibt. Dies ermöglicht die Minimierung der Zahl der gesteuerten Achsen der Hand­ habeeinrichtung.

Zusätzlich schafft die Lagerung der Handhabeeinrich­ tungen auf einer kreisförmigen Schienenbahn den Vorteil, daß Ersatzroboter oder Handhabeeinrichtungen bereitgehal­ ten werden können, die im Havariefall sofort einsetzbar sind. Bei Ausfall aller Roboter kann die Abstapelung durch Hilfskräfte manuell erfolgen, wodurch der Betrieb der Pressenanlage nicht eingeschränkt wird. Dies ist bei herkömmlichen Fertigteilabstapelanlagen kaum möglich.

In der Zeichnung sind Ausführungsbeispiele der Er­ findung veranschaulicht. Es zeigen:

Fig. 1 eine an eine Transferpressenanlage angeschlos­ sene Entladeeinrichtung mit einer kreisringför­ migen Fördereinrichtung und in deren Innenbe­ zirk angeordneten Greifereinrichtungen zur Be­ ladung zweier Wagenzüge, in einer schematischen Draufsicht,

Fig. 2 eine abgewandelte Ausführungsform einer im An­ schluß an eine Transferpresse aufgestellten Entladeeinrichtung mit hängend angeordneten Greifern zur Beladung zweier Wagenzüge, in ei­ ner schematisierten Draufsicht und

Fig. 3 eine Transferpressenanlage mit einer an deren Ausgang aufgestellten Entladeeinrichtung zur gleichzeitigen oder abwechselnden Beladung zweier Wagenzüge, in einer schematisierten Draufsicht.

Beschreibung

An eine in Fig. 1 lediglich schematisch veranschau­ lichte Transferpressenanlage 1 zur Bearbeitung von Groß­ teilen, d. h. zur Herstellung von Karosserieteilen 2 (a bis h), schließt sich eine als Fertigteilabstapelsystem ausgebildete Entladeeinrichtung 3 zum Abstapeln der Ka­ rosserieteile 2 auf Wagenzüge 6, 7 an. Der Wagenzug 6 wird durch ein als Lokomotive ausgebildetes Zugfahrzeug 8 sowie eine Reihe sich an diese anschließender Wagen 9-1 bis 9-6 gebildet. Die Anzahl der Wagen, die in Beispiel sechs beträgt, kann im konkreten Fall erheblich abweichen und sowohl größer als auch kleiner sein. Der andere Wa­ genzug 7 weist ebenfalls ein Zugfahrzeug 11 sowie sich an dieses anschließende Wagen 12-1 bis 12-6 auf. Sowohl die Wagen 9 als auch die Wagen 12 sind untereinander gleich ausgebildet und dazu eingerichtet, aus Karosserieteilen 2 gebildete Stapel aufzunehmen. Im veranschaulichten Aus­ führungsbeispiel sind die Wagenzüge 6, 7 nicht schienen­ gebunden. Die Wagen 9, 12 sind jeweils mit Lenkeinrich­ tungen versehen, die die Wagen mit relativ guter Genau­ igkeit in der Spur des jeweiligen Zugfahrzeuges 8, 11 steuern, die manuell geführt sind. Alternativ sind leit­ drahtgebundene Zugfahrzeuge 8, 11, anderweitig automa­ tisch geführte Zugfahrzeuge oder schienengebundene Trans­ portmittel verwendet.

Die Transferpressenanlage 1 weist mehrere, nicht weiter dargestellte, Pressenstationen auf, die mittels eines lediglich schematisch angedeuteten Transfersystems 14a, 14b miteinander verkoppelt sind. Das Transfersystem 14a, 14b führt Werkstücke in einer durch einen Pfeil 15 veranschaulichten Transportrichtung von Pressenstation zu Pressenstation. Das Transfersystem 14a, 14b ist dazu eingerichtet, Karosserieteile 2 über eine letzte Presse­ station 17 hinaus zu der Entladeeinrichtung zu führen.

Dazu ist zwischen zwei letzten Pressenständern 18a, 18b eine Zwischenablage 19 angeordnet, die von der letzten Pressenstation 17 um einen Transferschritt T entfernt ist. Die Transfereinrichtungen des Transfersystems 14a, 14b sind über die Zwischenablage 18 hinaus verlängert, so daß sie das Karosserieteil 2 um einen weiteren Transfer­ schritt T′ in Transferrichtung (Pfeil 15) weitertrans­ portieren können. Eine durch Lichtschranken definierte Absperrung 21a, 21b endet bezüglich der Transportrichtung kurz hinter den Pressenständern 18a, 18b, so daß das Transfersystem 14a, 14b dazu eingerichtet ist die Karos­ serieteile 2 aus dem Bereich der Transferpressenanlagen 1 herauszuführen.

Die im Anschluß an die Transferpressenanlage 1 auf­ gestellte Entladeeinrichtung 3 weist eine im wesentlichen ringförmige als Transporteinrichtung 22 und Speichermit­ tel dienende Plattform 23 auf, die um eine vertikale in Fig. 1 auf der Zeichenebene (stehende) Drehachse 24 drehbar gelagert ist. Im vorliegenden Ausführungsbeispiel ist die Plattform 23 auf einer unterhalb derselben an­ geordneten Führung gelagert, die konzentrisch zu der Drehachse 24 angeordnet ist.

Ebenfalls konzentrisch zu der Drehachse 24 ist eine Schienenführung 25 angeordnet, deren Durchmesser kleiner ist als der Innendurchmesser der ringförmigen Plattform 23. Auf der Schienenführung 25 sind im vorliegenden Aus­ führungsbeispiel insgesamt vier als Handhabeeinrichtungen 26, 27, 28, 29 dienende Industrieroboter gelagert, die bedarfsweise entlang der Schienenführung 25 verfahrbar sind. Jede Handhabeeinrichtung 26, 27, 28, 29 weist einen um eine Vertikalachse gesteuert schwenkbaren sowie tele­ skopierbaren Arm 31, 32, 33, 34 auf, der an seinem freien Ende mit einer Greifeinrichtung zum Erfassen des jeweili­ gen Karosserieteiles 2 versehen ist.

Jede Handhabeeinrichtung 26, 27, 28, 29 definiert einen Abstapelplatz zum Übergeben der auf der Plattform 23 liegenden Karosserieteile 2 auf entsprechende Wagen 9, 12 jedes Wagenzuges 6, 7. Dazu ist jeder Abstapelplatz oder jede Handhabeeinrichtung 26, 27, 28, 29 mit Sensoren versehen, die sowohl ein zielsicheres Greifen der auf der Plattform 23 vorbei laufenden Karosserieteile 2 als auch ein Abstapeln der Karosserieteile 2 auf dem Wagen 9, 12 auch dann ermöglichen, wenn der betreffende Wagen 9, 12 nur näherungsweise bei dem jeweiligen Abstapelplatz steht.

Die insoweit beschriebene Entladeeinrichtung 3 ar­ beitet wie folgt:
Nach Inbetriebnahme der Transferpressenanlage 1 und der Entladeeinrichtung 3 läuft die Plattform 23 in Rich­ tung des Pfeiles 36 um, während das Transfersystem 14a, 14b im Abstand von jeweils wenigen Sekunden ein Karosse­ rieteil 2 von der Zwischenablage 19 abhebt und auf der Plattform 23 ablegt. Zugleich entnimmt das Transfersystem 14a, 14b ein weiteres Karosserieteil aus der Pressensta­ tion 17 und legt dieses auf der Zwischenablage 19 ab. Während die Plattform 23 das Karosserieteil 2 infolge ihrer Drehung entgegen der Uhrzeigerrichtung (Pfeil 26) weiterführt, legt das Transfersystem 14a, 14b ein näch­ stes Karosserieteil 2 auf die Plattform 23.

Die zur Aufnahme der Karosserieteile 2 vorgesehenen Wagenzüge 6, 7 fahren aus Richtung der Transferpressen­ anlage 1 entlang der in Fig. 1 mit gestrichelten Linien veranschaulichten spiegelbildlich zu einer Längsmittel­ linie 37 angeordneten Pfaden 38, 39 so an die Plattform 23 heran, daß wenigstens jeweils zwei Wagen 9-1, 9-2; 12- 5, 12-6 von den Handhabeeinrichtungen 28, 29; 26, 27 er­ reichbar sind, die somit Abstapelplätze 41, 42, 43, 44 definieren.

Die Handhabeeinrichtungen 26, 27, 28, 29 greifen nun auf der Plattform vorbeilaufende Karosserieteile 2, heben diese an und führen diese radial nach außen zu dem jewei­ ligen in der Abstapelposition befindlichen Wagen 9 bzw. 12. In einer Senkbewegung wird das Karosserieteil 2 auf dem jeweiligen Wagen 9 bzw. 12 abgelegt.

Eine nicht weiter dargestellte Steuereinrichtung sorgt dabei dafür, daß jede Handhabeeinrichtung 26 bis 29 im Durchschnitt nur jedes vierte vorbeilaufende Karosse­ rieteil abstapelt und daß kein Karosserieteil 2 auf der Plattform 23 verbleibt. Ist ein Abstapelplatz nicht ver­ fügbar, weil der betreffende Wagenzug 6 oder 7 um eine oder zwei Wagenlängen vorzieht oder gänzlich aus den Abstapelpositionen ausgefahren ist, übernehmen die Hand­ habeeinrichtungen des jeweils anderen Wagenzuges das Abstapeln der Karosserieteile 2 und stapeln in entspre­ chend schnellerer Folge.

Wenn bei einem Wagenzug, wie bei dem Wagenzug 7, die in Abstapelposition befindlichen Wagen mit Karosserietei­ len 2 gefüllt sind, zieht der Wagenzug 7 um zwei Wagen weiter vor, so daß noch leere Wagen 12-5, 12-6 in Absta­ pelposition kommen. Die Handhabeeinrichtungen 26, 27 legen nun so lange Karosserieteile 2c, 2d auf die Wagen 12-5, 12-6 auf bis diese gefüllt sind. Der Wagenzug 7 läuft dann aus, worauf hin allein der Wagenzug 6 beladen wird. Dies erfolgt so lange vorrangig bis der Wagenzug 6 voll ist. Zwischenzeitlich kann der geleerte Wagenzug 7 oder ein neuer Wagenzug auf dem Pfad 38 an die Plattform 23 heranfahren.

Es ist sowohl möglich beide Wagenzüge 6, 7 mehr oder weniger gleichzeitig, als auch rein abwechselnd zu be­ laden. In jedem Fall stellt die Entladeeinrichtung 3 eine kontinuierliche Abnahme von Karosserieteilen 2 sicher, so daß die Transferpressenanlage 1 kontinuierlich betrieben werden kann.

In Fig. 2 ist eine abgewandelte Entladeeinrichtung 3 veranschaulicht, bei der Teile, die mit Teilen der Ent­ ladeeinrichtung 3 der Fig. 1 übereinstimmen, mit gleichen Bezugszeichen bezeichnet sind. Bis auf die Anordnung der Handhabeeinrichtungen 26, 27, 28, 29, d. h. die Ausbildung der Abstapelplätze 41, 42, 43, 44 stimmen beide Entlade­ einrichtungen 3 überein. Bei der Entladeeinrichtung 3 nach Fig. 2 sind die Handhabeeinrichtungen 26, 27, 28, 29 ortsfest außerhalb der kreisringförmigen Plattform 23 aufgestellt. Der Transport der Karosserieteile 2 von der Plattform 23 auf die Wagen 9, 12 erfolgt hier durch Ver­ schwenken der Arme 31′, 32′, 33′, 34′, die nicht telesko­ pierbar ausgebildet sind. Wegen der Aufstellung der Hand­ habeeinrichtungen 26, 27, 28, 29 jeweils zwischen der Plattform 23 und den Wagenzügen 6, 7 können die Arme 31′ bis 34′ relativ kurz bemessen sein, was eine einfachere Konstruktion bedingt.

Alternativ zu ihrer festen Aufstellung können die Handhabeeinrichtungen 26, 27, 28, 29 auf einer kreisför­ migen Schienenführung 25′ angeordnet sein, was neben dem schnellen Ersatz ausgefallener Handhabeeinrichtungen auch die Anpassung oder Nachführung von Handhabeeinrichtungen entsprechend der Position von Wagen ermöglicht, die in­ nerhalb des jeweiligen Abstapelplatzes 41, 42, 43, 44 ungenau positioniert sind.

Sowohl bei der in Fig. 1 veranschaulichten Ausfüh­ rungsform der Entladeeinrichtung 3 als auch bei der in der Fig. 2 veranschaulichten Ausführungsform, können die Handhabeeinrichtungen 26, 27, 28, 29 alternativ zu der beschriebenen Aufstellung auf gleicher Flur mit den Wa­ genzügen 6, 7 als auch oberhalb der Plattform 23 an einen gesonderten Gestell oder einer Hallendecke hängend an­ geordnet sein. Der Vorteil einer solchen Ausführung liegt darin, daß die Abstapelplätze frei zugänglich sind und daß manuelle Eingriffe erleichtert sind.

Eine vereinfachte Ausführungsform der Entladeein­ richtung 3 ist in Fig. 3 veranschaulicht. Die Handhabe­ einrichtungen 26, 27, 28, 29 sind hier inaktiv oder weg­ gelassen. Das Abstapeln der Karosserieteile 2 von der Plattform 23 auf die Wagen 9, 12 der Wagenzüge 6, 7 er­ folgt hier manuell oder durch anderweitige nicht weiter veranschaulichte Mittel, wie in Radialrichtung transpor­ tierende Bänder mit magnetischen oder pneumatischen Greifeinrichtungen oder ähnliches.

Eine als Fertigteil-Abstapelsystem für Großteil- Transferpressen vorgesehene Entladeeinrichtung 3 weist eine in einer vorgegebenen Drehrichtung transportierende Fördereinrichtung 22 mit einer vorzugsweisen ringförmigen Plattform 23 auf. Entlang des von der Fördereinrichtung 22 definierten Förderweges sind Abstapelplätze 41, 42, 43, 44 vorgesehen, bei denen Handhabeeinrichtungen 26, 27, 28, 29 die entsprechenden Werkstücke auf bereitste­ hende Wagen 9, 12 zweier Wagenzüge 6, 7 abstapeln. Die Plattform 23 dient dabei als Zwischenpuffer für die von der Transferpressenanlage kontinuierlich abgegebenen und von den Wagenzügen 6, 7 diskontinuierlich abgenommenen Werkstücke.

Claims (23)

1. Entladeeinrichtung (3) insbesondere zur Entnahme von Blechteilen (2) oder anderen großen Werkstücken aus Pressenanlagen und zum Abstapeln der Werkstücke,
mit einer in einer vorgegebenen Drehrichtung (36) angetriebenen Fördereinrichtung (22), die von der Pres­ senanlage (1) abgegebene Werkstücke (2) aufnimmt und zwischenspeichert, einen kreisförmigen Förderweg defi­ niert und derart angeordnet ist, daß die Übergaberichtung der abzustapelnden Werkstücke (2) im wesentlichen mit der Radialrichtung des kreisförmigen Förderweges überein­ stimmt,
mit wenigstens zwei in Förderrichtung (36) der För­ dereinrichtung (22) aufeinanderfolgenden Abstapelplätzen (41, 42, 43, 44) zur Übergabe der Werkstücke (2) von der Fördereinrichtung (22) an wenigstens ein weiteres Förder­ mittel (6, 7).

2. Entladeeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Fördereinrichtung (22) ein kreis­ förmiges Speichermittel (23) zur Aufnahme der abzusta­ pelnden Werkstücke (2) aufweist.

3. Entladeeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das Speichermittel (23) kreisringförmig ausgebildet ist.

4. Entladeeinrichtung nach Anspruch 2 oder 3, da­ durch gekennzeichnet, daß das Speichermittel (23) um eine Vertikalachse (24) drehbar gelagert und mit einer An­ triebseinrichtung gekoppelt ist.

5. Entladeeinrichtung nach Anspruch 4, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Antriebseinrichtung derart ausge­ bildet ist, daß das Speichermittel (23) eine kontinuier­ liche Bewegung ausführt.

6. Entladeeinrichtung nach Anspruch 4, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Antriebseinrichtung derart ausge­ bildet ist, daß das Speichermittel (23) eine schrittweise Bewegung ausführt.

7. Entladeeinrichtung nach Anspruch 2, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das Speichermittel (23) eine ebene Auflagefläche zur Aufnahme der Werkstücke (2) aufweist.

8. Entladeeinrichtung nach Anspruch 2, dadurch ge­ kennzeichnet, daß das Speichermittel (23) zur Aufnahme der Werkstücke (2) mit Halterungen zur Aufnahme der Werk­ stücke (2) versehen ist.

9. Entladeeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch ge­ kennzeichnet, daß die Fördereinrichtung (22) mit der Pressenanlage (1) mittels einer Transfereinrichtung (14) verkoppelt ist, die aus der Pressenanlage (1) herausge­ führten Werkstücke (2) an die Fördereinrichtung (22) übergibt.

10. Entladeeinrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Fördereinrichtung (22) in ihrer Transportbewegung mit der Transportbewegung der Transfer­ einrichtung (14) synchronisiert ist.

11. Entladeeinrichtung nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, daß die Fördereinrichtung (11) in ihrer Transportbewegung mit der Transportbewegung der Transfer­ einrichtung (14) nicht synchronisiert ist.

12. Entladeeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die in Förderrichtung gemessene Ge­ samtausdehnung der Abstapelplätze (41, 42, 43, 44) der Fördereinrichtung (22) deutlich größer ist als die in Förderrichtung gemessene Ausdehnung des Bereiches zur Übergabe der Werkstücke (2) von der Pressenanlage (1) an die Fördereinrichtung (22).

13. Entladeeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Abstapelplätze (41, 42, 43, 44) kreisbogenförmig um die Fördereinrichtung (22) angeordnet sind.

14. Entladeeinrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß jedem Abstapelplatz (41, 42, 43, 44) eine Handhabeeinrichtung (26, 27, 28, 29) zur Übernahme der Werkstücke (2) von der Fördereinrichtung (22) und zur Ablage auf dem Fördermittel (6, 7) zugeordnet ist.

15. Entladeeinrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Handhabeeinrichtung (26, 27, 28, 29) derart ausgebildet ist, daß sie mit der Bewegung der Fördereinrichtung (22) synchronisiert arbeitet.

16. Entladeeinrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Handhabeeinrichtung (26, 27, 28, 29) ein Industrieroboter ist.

17. Entladeeinrichtung nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Handhabeeinrichtung (26, 27, 28, 29) einen Greifer zur Aufnahme eines Werkstückes (2) sowie Sensoren zur Positionierung des Greifers gemäß der Position des Werkstückes (2) aufweist.

18. Entladeeinrichtung nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, daß die Handhabeeinrichtungen (26, 27, 28, 29) oberhalb der Fördereinrichtung (22) hängend an­ geordnet sind.

19. Entladeeinrichtung nach Anspruch 3 und 14, da­ durch gekennzeichnet, daß die Handhabeeinrichtungen (26, 27, 28, 29) innerhalb des ringförmigen Speichermittels (23) angeordnet sind.

20. Entladeeinrichtung nach Anspruch 18 oder 19, dadurch gekennzeichnet, daß die Handhabeeinrichtungen (26, 27, 28, 29) entlang eines Weges (25) verfahrbar sind, der wenigstens abschnittsweise kreisbogenförmig gekrümmt ist.

21. Entladeeinrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß der kreisbogenförmig gekrümmte Weg (25) einen Krümmungsmittelpunkt (24) aufweist, der auf der von der Fördereinrichtung (22) definierten Drehachse (24) liegt.

22. Entladeeinrichtung nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, daß der Weg (25) von einer Führungsein­ richtung gebildet wird, entlang derer die Handhabungsein­ richtungen (26, 27, 28, 29) verfahrbar sind.

23. Entladeeinrichtung nach Anspruch 22, dadurch gekennzeichnet, daß an der Führungseinrichtung wenigstens eine überzählige Handhabeeinrichtung in Bereitschafts­ stellung gehalten ist.