DE19606471A1 - Optischer Inkremental-Codierer - Google Patents

Description

Die folgende Erfindung bezieht sich auf einen optischen Inkremental-Codierer zum Messen eines Drehwinkels oder einer linearen Verschiebung eines Organs in Funktion der Zeit sowie zur Richtungsbestimmung dieser Bewegungen, mit einer einen Lichtstrahl entlang eines optischen Weges sendenden Lichtquelle, einer mit dem Organ fest verbundenen Codierplatte, die eine Serie von lichtundurchlässigen Zonen und von lichtdurchlässigen Zonen aufweist, wobei diese Zonen derart angeordnet sind, daß sie den optischen Weg durchqueren und den Lichtstrahl bei der Bewegung der Codierplatte modulieren, und mit einer Detektionseinrichtung, die mindestens eine Gruppe von vier Photodetektoren enthält, von denen jeder eine photoempfindliche Fläche aufweist, so angeordnet ist, daß sie den modulierten Lichtstrahl empfängt, wobei die Detektionseinrichtung so ausgebildet ist, daß bei Bewegung der Codierplatte Signale mit Phasenlage in Quadratur erzeugt werden.

Bekannte Vorrichtungen, beispielsweise zur Drehwinkelmessung eines drehbaren Organs, weisen im allgemeinen eine Lichtquelle, eine mit dem drehbaren Organ fest verbundene Codierscheibe, die zum Erzeugen einer Modulation des Lichtes, beispielsweise durch Fenster, d. h. lichtdurchlässige Zonen, abwechselnd mit balkenförmigen, lichtundurchlässigen Zonen versehen ist, wobei eine in der Nähe der Scheibe angeordnete Maske ebenfalls lichtdurchlässige und lichtundurchlässige Zonen aufweist, sowie eine Detektionseinrichtung mit Photodetektoren. Bei einer geeigneten Anordnung von Codierscheibe, Maske und Photodetektoren können Signale mit in Quadratur liegender Phase erzeugt werden, deren Frequenz der Zahl der Wechsel der lichtundurchlässigen und der das Licht durchlassenden Zonen der sich drehenden Codierscheibe entspricht.

Die Vorrichtungen dieser Art haben jedoch den Nachteil, daß sie die genannte Maske aufweisen, deren genaue Positionierung für den einwandfreien Betrieb des Codierers wesentlich ist. Tatsächlich kann die Breite der Fenster und der Balken der drehbaren Scheibe bei Detektoren mit hoher Auflösung unter 100 µm liegen, weshalb die Maske sowohl axial als auch radial mit sehr hoher Präzision positioniert werden muß.

Eine Lösung dieses Problems besteht darin, die Anzahl der Photodetektoren zu vervielfachen und sie in radial nebeneinandergesetzten Gruppen anzuordnen. Diese Detektoren sind jeweils elektrisch um 90° versetzt, und ihre Signale können zur Erzeugung von Signalen in Quadratur kombiniert werden. Diese Ausführungsform hat jedoch den Nachteil, spezifisch für eine bestimmte Auflösung und für die Abmessungen der Codierscheibe zu sein. Dies hat zur Folge, daß zur Herstellung von Codierern ähnlicher Abmessungen, aber mit unterschiedlichen Auflösungen, jedesmal ein spezifischer integrierter Schaltkreis erforderlich ist, woraus sich entsprechende Kosten ergeben.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es, einen präzisen und zuverlässigen optischen Inkremental-Codierer zu schaffen, der keine Positionierung einer Maske, wie sie oben erwähnt wurde, erfordert und der deutlich wirtschaftlicher als die bekannten Codierer hergestellt werden kann.

Dies wird erfindungsgemäß dadurch erreicht, daß jede der genannten photoempfindlichen Flächen mindestens einen von einer lichtundurchlässigen Schicht bedeckten Teil sowie einen daneben liegenden freien Teil aufweist, derart, daß die vier Photodetektoren die genannten Signale in Phasenquadratur liefern, wobei jeder Photodetektor ein Signal mit einer einzigen Phasenlage erzeugt.

Die lichtundurchlässige Schicht, die direkt auf den Photodetektoren aufgebracht werden kann, gestattet es, den Gebrauch einer Maske zwischen den Photodetektoren und der Codierplatte zu vermeiden.

Überdies kann die von der lichtundurchlässigen Schicht und den photoempfindlichen Flächen der Photodetektoren gebildete Matrix in der Form eines integrierten Schaltkreises ausgeführt werden und auf einfache Weise durch eine bloße Veränderung der Konfiguration der lichtundurchlässigen Schicht an verschiedene Auflösungen des optischen Codierers angepaßt werden.

Besondere Ausführungsformen des erfindungsgemäßen optischen Codierers sind in den Ansprüchen 2 bis 7 beschrieben.

Ein weiterer Nachteil der zur Zeit verwendeten optischen Inkremental-Codierer besteht in der Notwendigkeit, diese ständig mit Strom zu versorgen, um eine Stellungsinformation zu erhalten, und dies selbst bei Stillstand des bewegten Organs. Dies kann besonders bei tragbaren, insbesondere von Batterien gespeisten Geräten sehr störend sein. Dabei ist anzumerken, daß bei gewissen Anwendungen, besonders bei medizinischen Geräten, der mit dem Codierer verbundene Motor sich meistens im Stillstand befindet und der Codierer nur für eine periodische Kontrolle verwendet wird.

Eine weitere Aufgabe der Erfindung ist es, den Nachteil zu vermeiden, der sich durch die ständige Stromversorgung der bekannten Codierer ergibt.

Zu diesem Zweck ist bei einem Codierer gemäß der vorliegenden Erfindung eine Speichereinrichtung mit den Ausgängen der Detektionseinrichtung verbunden, welche zum Speichern der logischen Zustände an den Eingängen dieser Speichereinrichtung im Zeitpunkt des Empfanges eines Steuersignals und zum Aufrechterhalten der Ausgangszustände der Speichereinrichtung entsprechend den gespeicherten logischen Zuständen der genannten Eingänge ausgebildet ist.

Diese Anordnung erlaubt es, die Zustände der Photodetektoren zu einem gewünschten Zeitpunkt zu speichern, wobei das Steuersignal dazu verwendet werden kann, die Stromversorgung der Lichtquelle und/oder der Detektionseinrichtung zu unterbrechen.

Daraus ergibt sich eine wesentliche Einsparung an Energie, sobald das bewegliche Organ stillsteht.

Bei einer bevorzugten Ausführungsform weist ein optischer Inkremental-Codierer nach der vorliegenden Erfindung darüber hinaus noch eine Einrichtung zum Formen der Signale auf, die von der Detektionseinrichtung oder von der Speichereinrichtung herrühren.

Vorzugsweise wird die Einrichtung zur Signalformung durch einen Formungskreis gebildet, der wenigstens vier monostabile Kippstufen aufweist, die beim Auftreten einer Signalflanke gleichen Sinnes in den jeweiligen Signalen Impulse abgeben, sowie eine logische Kombinationsschaltung aus Gatterstufen.

Weitere Besonderheiten und Vorteile der Erfindung gehen aus der nachfolgenden Beschreibung verschiedener, als Beispiele angegebener Ausführungsformen hervor, die in der beigefügten Zeichnung veranschaulicht werden, in welcher:

die Fig. 1 die Struktur eines bekannten optischen Codierers zeigt;

die Fig. 2 das Prinzip der Modulation eines Lichtstrahls in Abhängigkeit von der Position der Codierplatte veranschaulicht;

die Fig. 3 die Signale darstellt, die von einer vier Photodetektoren aufweisenden Detektionseinrichtung abgegeben werden;

die Fig. 4 eine Ausführungsform einer Matrix von photoempfindlichen Flächen veranschaulicht, wie sie bei der vorliegenden Erfindung verwendet wird, sowie eine entsprechende Codierscheibe, die Fenster und Balken aufweist;

die Fig. 5 einen Teil eines elektrischen Schaltkreises einer erfindungsgemäßen Detektionseinrichtung darstellt;

die Fig. 6 eine Ausführungsvariante der Matrix von photoempfindlichen Flächen veranschaulicht;

die Fig. 7 eine andere Ausführungsform einer solchen Matrix darstellt;

die Fig. 8a das Schaltschema einer Ausführungsform eines erfindungsgemäßen optischen Codierers zeigt, der eine Speichereinrichtung aufweist;

die Fig. 8b die logischen Zustände der an verschiedenen Stellen des Schaltkreises der Fig. 8a auftretenden Signale darstellt;

die Fig. 9a das Schaltschema eines logischen Kreises zur Formung derjenigen Signale zeigt, die von der Detektionseinrichtung oder von der Speichereinrichtung herrühren; und

die Fig. 9b die logischen Zustände der Signale veranschaulicht, die an verschiedenen Stellen des Schaltkreises der Fig. 9a auftreten.

Fig. 1 zeigt einen bekannten optischen Codierer, der eine Lichtquelle 11 aufweist, die einen gegen Photodetektoren A, , B, einer Detektionseinrichtung 12 gerichteten Lichtstrahl aussendet. Das Licht jedes Lichtkanals, das auf einen entsprechenden Photodetektor auftrifft, wird jeweils durch Schlitze 22 einer drehenden Codierscheibe 13 und einer Maske 14 moduliert. Die Scheibe 13 ist mit einem nicht dargestellten Organ fest verbunden, das sich um dieselbe Achse wie die Scheibe 13 dreht, und von dem man Informationen betreffend seine Drehbewegung erhalten möchte.

Das Prinzip der oben erwähnten Modulation wird in der Fig. 2 für ein Paar von Photodetektoren A und veranschaulicht, die jeweils entsprechenden Lichtkanälen zugeordnet sind, wobei für die Photodetektoren B und , bzw. für jeden anderen Kanal, eine entsprechende Darstellung gilt.

Die Drehung der Scheibe 13, welche Schlitze oder Fenster 22 und Balken 21 aufweist, bewirkt zusammen mit der festen Maske 14 eine zyklische Modulation des Lichtes, das die Photodetektoren A und erreicht. Diese Photodetektoren liefern Signale A und in Abhängigkeit vom Drehwinkel α gemäß der schematischen Darstellung von Fig. 3. Die Ausbildung der Einrichtung ist derart, daß die Modulation des vom Photodetektor A empfangenen Lichtes in Gegenphase zur Modulation des Lichtes steht, das vom Photodetektor empfangen wird. Dasselbe Prinzip gilt für die Photodetektoren B und , so daß die Signale A, B, und in Phasenquadratur liegen. Im Falle von Codierern hoher Auflösung ist das Einstellen der Scheibe 13 gegenüber der Maske 14 und den Photodetektoren der Detektionseinrichtung 12 sehr problematisch.

Dieser Nachteil wird bei optischen Codierern nach der vorliegenden Erfindung behoben. Eine bevorzugte Ausführungsform derselben ist in Fig. 4 veranschaulicht. Die linke Hälfte dieser Figur zeigt in strichlierten Linien die hinter der Codierplatte nicht sichtbaren Teile, während die rechte Hälfte diese Teile nach Wegbrechen der Codierplatte zeigt.

Bei diesem Ausführungsbeispiel bilden die länglichen photoempfindlichen Flächen der Photodetektoren A, B, , im wesentliche langgestreckte Vierecke 15, von denen ein jedes in Richtung seiner Breite von zwei konzentrischen Kreissegmenten begrenzt wird, deren Zentrum sich im Schnittpunkt der Ebene dieser photoempfindlichen Flächen und der Drehachse der Scheibe befindet.

Die diese photoempfindlichen Flächen aufweisende Detektionseinrichtung 20 ist vorzugsweise als integrierter Schaltkreis ausgeführt, was eine sehr hohe Dimensionsgenauigkeit zu erreichen gestattet. Die photoempfindlichen Flächen, wie 15, weisen eine Länge auf, die mehreren elektrischen Zyklen entspricht, und empfangen das Licht, das durch mehrere Fenster 22 der Scheibe 13 hindurchtritt.

Die photoempfindlichen Flächen werden teilweise von einer lichtundurchlässigen Schicht bedeckt, vorzugsweise von einer durch Metallisierung hergestellten Schicht, die lichtundurchlässige Zonen 17 bildet, und Zonen 16 freiläßt. Diese Zonen 16 und 17 weisen im wesentlichen dieselben Breiten auf wie die Fenster 22 und die Balken 21 der Scheibe 13. Die Zonen 16 und 17 der photoempfindlichen Flächen der Detektoren A, B, , sind jeweils bezüglich der benachbarten Zonen elektrisch um 90° versetzt. Somit erhält man am Ausgang der Photodetektoren Signale, wie sie in Fig. 3 dargestellt sind.

Fig. 5 zeigt schematisch einen Schaltkreis 80, durch welchen aus den Signalen, die von den verschiedenen Photodetektoren erzeugt werden, logische Signale abgeleitet werden. Die Photodetektoren A und sind zu diesem Zweck mit einem Komparator 83a verbunden, und die Photodetektoren B und mit einem Komparator 83b, wobei am Ausgang dieser Komparatoren die gewünschten logischen Signale auftreten. In Fig. 5 ist ferner schematisch eine Lichtquelle 88 in Form einer Photodiode eingezeichnet.

Die photoempfindlichen Flächen der Photodetektoren können eine rechteckige Form besitzen, so daß sie leichter als integrierte Schaltung herstellbar sind. Eine derartige Form, wie sie in Fig. 6 dargestellt ist, läßt überdies die Verwendung von unterschiedlichen Scheibendurchmessern zu, und ist besonders geeignet für einen linearen optischen Codierer. Im Fall einer drehenden Codierscheibe, wie der Scheibe 13, kann die Konfiguration der metallisierten Zonen zur Berücksichtigung des Krümmungseffekts, der bei einer solchen Scheibe vorhanden ist, entsprechend angepaßt werden.

Fig. 7 zeigt eine andere Ausführungsform einer Matrix von photoempfindlichen Flächen für einen erfindungsgemäßen optischen Codierer. Die Detektionseinrichtung weist hier eine erste und eine zweite Gruppe 18, 19 auf, die jede von vier Photodetektoren gebildet werden, wobei jeweils die von einem Photodetektor der ersten Gruppe erzeugten Signale zu den Signalen, die von einem entsprechenden Photodetektor der zweiten Gruppe erzeugt werden, hinzuaddiert werden. Die photoempfindlichen Flächen A, B, , der ersten Gruppe 18 sind in Querrichtung dazu in einer anderen Lage angeordnet als die entsprechenden photoempfindlichen Flächen, d. h. die Flächen mit der gleichen Bezeichnung A, B, oder der zweiten Gruppe 19, so daß durch die Addition der Ausgangssignale der einander entsprechenden Detektoren eventuelle Ungleichmäßigkeiten der Lichtintensität innerhalb des Querschnitts des Lichtstrahls kompensiert werden.

Die Fig. 8a und 8b stellen jeweils eine Ausführungsform des elektrischen Schaltkreises eines erfindungsgemäßen Codierers sowie den logischen Zustand der Signale an verschiedenen Punkten dieses Schaltkreises dar. Gemäß dieser Ausführungsform weist der Codierer eine Speichereinrichtung 84 auf, die an die Detektionseinrichtung 80 angeschlossen ist und die es gestattet, die Stromaufnahme des Codierers wesentlich zu reduzieren.

Wie in Fig. 8a gezeigt, werden die von den Komparatoren 83a und 83b erzeugten logischen Signale an Eingänge 85a und 85b der Speichereinrichtung 84 angelegt, wobei diese Speichereinrichtung durch ein über eine Leitung 87 geliefertes Steuersignal aktiviert wird. Wenn sich dieses Steuersignal im logischen Zustand "1" befindet, sind die Ausgänge 86a und 86b der Speichereinrichtung 84 in denselben logischen Zuständen wie die entsprechenden Eingänge 85a und 85b. Wenn das Steuersignal auf der Leitung 87 in den logischen Zustand "0" wechselt, speichert die Speichereinrichtung 84 die logischen Zustände der Eingänge 85a und 85b zu diesem Zeitpunkt, und die Ausgänge 86a und 86b werden in dem so gespeicherten Zustand dieser Eingänge gehalten.

Das oben erwähnte Steuersignal wird auch dazu verwendet, die Stromversorgung der Lichtquelle 88, die z. B. von einer Leuchtdiode (LED) gebildet wird, mit Hilfe eines Leistungstransistors 89 zu unterbrechen sowie die Stromversorgung der Komparatoren 83a und 83b über eine Leitung 81 abzuschalten.

Durch diese Maßnahmen ist es möglich, den Stromverbrauch des Codierers wesentlich zu verringern, sobald sich das an den Codierer angeschlossene mechanische System in Ruhe befindet. Die Fig. 8b zeigt die an verschiedenen Punkten der Schaltung von Fig. 8a auftretenden Signalzustände in aktiven Zuständen des Codierers, die mit EA bezeichnet sind, und im Ruhe- bzw. Bereitschaftszustand, der mit ER bezeichnet ist. Im Ruhezustand, der dem Zustand "0" des Steuersignals auf der Leitung 87 entspricht, werden, wie gezeigt, die Zustände an den Ausgängen 86a und 86b aufrechterhalten entsprechend den Zuständen an den Eingängen 85a und 85b vor dem Übergang von EA zu ER.

Die Fig. 9a veranschaulicht eine Ausführungsform, bei welcher der optische Codierer überdies einen Schaltkreis zum Formen der von der Detektionseinrichtung oder, wie im Beispiel dieser Figur, von der Speichereinrichtung gelieferten Signale aufweist.

Bei zahlreichen Anwendungen müssen diese Signale nachträglich bearbeitet werden, um die Wiedererlangung einer Positionsinformation zu erlauben. So nimmt man zur Wiedererlangung einer Information über die absolute Stellung des beweglichen Organs einen Aufwärts-/Abwärtszähler zu Hilfe. Die zu diesem Zweck üblicherweise verwendeten Schaltkreise weisen einen Aufwärts- und einen Abwärtszähleingang auf. Um die vom vorliegenden Codierer gelieferten Signale an diese Art von Zähler anzupassen, weist der Codierer einen zusätzlichen Schaltkreis gemäß Fig. 9a auf. Dieser ist mit seinen Eingängen an die Ausgänge 86a und 86b der Speichereinrichtung 84 von Fig. 8a angeschlossen und an seiner Ausgangsseite mit dem Aufwärts-/Abwärtszähler verbunden.

Die Signale A, , B und werden gemäß Fig. 9a jeweils an die Eingänge 91a, 91b, 91c und 91d von vier monostabilen Kippstufen angelegt, die jeweils beim Auftreten einer positiven Flanke im entsprechenden Signal Impulse abgeben. Eine logische Kombinationsschaltung 92, der eine Reihe von logischen Gattern aufweist, erlaubt es, die von den genannten Kippstufen abgegebenen Signale je nach Drehrichtung des drehenden Organs dem Ausgang Q UP oder dem Ausgang Q DOWN zuzuführen. Ein zusätzlicher mit PULSE bezeichneter Ausgang ermöglicht die Abgabe eines Impulses jeweils für einen Übergang in einen anderen Zustand der Signale A und B. Ein mit UP/DOWN bezeichneter Ausgang liefert andererseits ein die Drehrichtung angebendes Signal. Die logischen Zustände an verschiedenen Punkten der Schaltung von Fig. 9a werden in dem in Fig. 9b dargestellten Zeitablaufdiagramm dargestellt.

Die vorstehend unter Bezugnahme auf einen Codierer für Drehbewegungen beschriebenen Ausführungsformen sind in ähnlicher Weise auch für lineare Codierer anwendbar, welche Informationen über die lineare Bewegung eines beweglichen Organs liefern.

Claims (12)

1. Optischer Inkremental-Codierer zum Messen eines Drehwinkels oder einer linearen Verschiebung eines Organs in Funktion der Zeit, sowie zur Richtungsbestimmung dieser Bewegungen, mit einer einen Lichtstrahl entlang eines optischen Weges sendenden Lichtquelle (11), einer mit dem beweglichen Organ fest verbundenen Codierplatte (13), die eine Serie von lichtundurchlässigen Zonen (21) und von lichtdurchlässigen Zonen (22) aufweist, wobei diese Zonen derart angeordnet sind, daß sie den optischen Weg durchqueren und den Lichtstrahl bei der Bewegung der Codierplatte modulieren, und mit einer Detektionseinrichtung (80), die mindestens eine Gruppe von vier Photodetektoren (A, , B, ) enthält, von denen jeder eine photoempfindliche Fläche (15) aufweist, die so angeordnet ist, daß sie den modulierten Strahl empfängt, wobei die Detektionseinrichtung so ausgebildet ist, daß bei Bewegung der Codierplatte Signale mit Phasenlage in Quadratur erzeugt werden, dadurch gekennzeichnet, daß jede der genannten photoempfindlichen Flächen (15) mindestens einen, von einer lichtundurchlässigen Schicht bedeckten Teil sowie einen daneben liegenden freien Teil aufweist, derart, daß die vier Photodetektoren die genannten Signale in Phasenquadratur liefern, wobei jeder Photodetektor ein Signal mit einer einzigen Phasenlage erzeugt.

2. Codierer nach Anspruch 1 zum Messen einer Drehbewegung, dadurch gekennzeichnet, daß die Codierplatte (13) die Form einer bezüglich des erwähnten Organes koaxialen Scheibe aufweist.

3. Codierer nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß jede der photoempfindlichen Flächen (15) im wesentlichen ein längliches Viereck bildet, das zwei konzentrische Kreissegmente aufweist, deren Zentrum sich im Schnittpunkt der Ebene der photoempfindlichen Fläche und der Drehachse der Scheibe befindet.

4. Codierer nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß jede der photoempfindlichen Flächen praktisch ein Rechteck bildet, wobei die langen Seiten dieser Rechtecke zueinander parallel sind.

5. Codierer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die lichtundurchlässige Schicht eine durch Metallisierung erzeugte Schicht ist.

6. Codierer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Photodetektoren Photodioden sind.

7. Codierer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß die Detektionseinrichtung (80) mindestens eine erste (18) und eine zweite (19) Gruppe von vier Photodetektoren aufweist, sowie Einrichtungen zum Kombinieren der von den Photodetektoren der ersten Gruppe erzeugten Signale mit den Signalen, die von den entsprechenden Photodetektoren der zweiten Gruppe erzeugt werden, wobei zumindest ein Photodetektor (A) der ersten Gruppe und ein entsprechender Photodetektor (A) der zweiten Gruppe in einem Abstand voneinander in verschiedenen Lagen innerhalb des Lichtstrahlquerschnitts angeordnet sind.

8. Optischer Inkremental-Codierer zum Messen eines Drehwinkels oder einer linearen Verschiebung eines Organs in Funktion der Zeit sowie zur Richtungsbestimmung dieser Bewegungen, mit einer einen Lichtstrahl entlang eines optischen Weges sendenden Lichtquelle (88), einer mit dem beweglichen Organ fest verbundenen Codeplatte (13), die eine Serie von lichtundurchlässigen Zonen (21) und von lichtdurchlässigen Zonen (22) aufweist, wobei diese Zonen derart angeordnet sind, daß sie den optischen Weg durchqueren und den Lichtstrahl bei der Bewegung der Codierplatte modulieren, und mit einer Detektionseinrichtung (80), die mindestens eine Gruppe von vier Photodetektoren A, , B, enthält, von denen jeder eine photoempfindliche Fläche (15) aufweist, die derart angeordnet ist, daß sie den modulierten Lichtstrahl empfängt, und wobei die Detektionseinrichtung so ausgebildet ist, daß bei Bewegung der Codierplatte Signale mit Phasenlage in Quadratur erzeugt werden, dadurch gekennzeichnet, daß eine Speichereinrichtung (84) mit den Ausgängen der Detektionseinrichtung verbunden ist, welche zum Speichern der logischen Zustände an den Eingängen dieser Speichereinrichtung im Zeitpunkt des Empfanges eines Steuersignals (über 87) und zum Aufrechterhalten der Ausgangszustände der Speichereinrichtung entsprechend den gespeicherten logischen Zuständen der genannten Eingänge ausgebildet ist.

9. Codierer nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, daß er einen Schaltkreis zum Unterbrechen der Stromversorgung der Lichtquelle (88) auf Grund des Steuersignals aufweist.

10. Codierer nach Anspruch 8 oder 9, dadurch gekennzeichnet, daß er einen Schaltkreis zum Unterbrechen der Stromversorgung der Detektionseinrichtung (80) auf Grund des Steuersignals aufweist.

11. Codierer nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß er eine Einrichtung zum Formen der Signale aufweist, die von der Detektionseinrichtung (80) oder von der Speichereinrichtung (84) geliefert werden, wobei diese Formungseinrichtung derart ausgebildet ist, daß sie bei jedem Wechsel des Zustandes oder des Vorzeichens der Signale einen Impuls abgibt.

12. Codierer nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß die Formungseinrichtung einen Formungskreis mit monostabilen Kippstufen aufweist, die beim Auftreten einer Signalflanke gleichen Sinnes in den entsprechenden Signalen an den Eingängen (91a, 91b, 91c, 91d) dieser Kippstufen Impulse abgeben, sowie eine logische Kombinationsschaltung aus Gatterstufen (92).