DE19602473A1 - Werkzeugmaschine mit einer Drehspindel, einem Bearbeitungskopf an dieser Drehspindel und einem während der Drehung beweglichen Objektträger an dem Bearbeitungskopf - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Werkzeugmaschine mit einer Dreh­ spindel und einem von dieser Drehspindel getragenen Bearbei­ tungskopf, wobei an dem Bearbeitungskopf ein Objektträger längs einer Objektträgerführung geführt ist und Antriebsmittel vor­ gesehen sind, um den Objektträger während des Umlaufs des Bearbeitungskopfes mit der Spindel längs der Objektträgerfüh­ rung zu verstellen und wobei die Antriebsmittel teilweise sta­ tionär angeordnet, teilweise innerhalb des Bearbeitungskopfes untergebracht sind.

Wenn hier von einem Objektträger gesprochen wird, so kann die­ ser Objektträger mit einer Aufnahme für ein Werkzeug, bei­ spielsweise einen Schneidstahl, ausgerüstet sein. Die Anwendung der Erfindung ist grundsätzlich bei allen Werkzeugmaschinen mit rotierendem Bearbeitungskopf möglich, wenn das Problem besteht, das Objekt, d. h. das Werkstück oder insbesondere das Bearbeitungswerkzeug, während des Umlaufs gegenüber dem Be­ arbeitungskopf zu verstellen. Dieses Problem besteht bei­ spielsweise dann, wenn Plandreharbeiten durchgeführt werden sollen; in diesem Fall ist das Werkzeug in einer zur Spindel­ achse orthogonalen Ebene, insbesondere längs einer Diametral­ linie, bezogen auf die Spindelachse, verstellbar und wird im Lauf der Bearbeitung einer Planfläche bewegt, so daß nachein­ ander verschiedene Ringzonen dieser Planfläche planbearbeitet werden können.

Die Erfindung ist insbesondere bei großen, schnell laufenden Werkzeugmaschinen anwendbar, bei denen eine sehr hohe Ein­ stellpräzision des Objekts, also insbesondere des Werkzeugs, erforderlich ist, z. B. im Bereich von einigen wenigen µ und darunter.

Man hat die Verstellung des Objektträgers bisher bewußt in der Weise vorgenommen, daß man in räumlicher Zuordnung zu dem Be­ arbeitungskopf einen Teil eines Übertragungsgetriebes stationär angeordnet hat, das seinerseits durch einen stationären, also beispielsweise am Rahmen der Werkzeugmaschine angeordneten Antriebsmotor angetrieben war. Diesen Teil des Übertra­ gungsgetriebes hat man dann während der Rotation des Bearbei­ tungskopfes zusammenwirken lassen mit dem Eingangsteil einer im Bearbeitungskopf untergebrachten Anschlußbaugruppe des Über­ tragungsgetriebes. Auf diese Weise konnte die Energieumsetzung der einer Versorgungseinheit an der Werkzeugmaschine entnomme­ nen Energie in Bewegungsenergie zur Verstellung des Objekt­ trägers in einem stationären Bereich, d. h. außerhalb des Be­ arbeitungskopfes, erfolgen mit dem Resultat, daß die bei sol­ cher Energieumsetzung immer anfallende und in Form von fühl­ barer Wärme auftretende Verlustenergie nicht zur Erhitzung des Bearbeitungskopfes führen konnte.

Es wurde nun gefunden, daß dieses im Hinblick auf die Vermei­ dung von Erhitzung des Bearbeitungskopfes sehr vorteilhafte Prinzip dann Nachteile aufweist, wenn die Arbeit des Bearbei­ tungskopfes, also beispielsweise die spanabhebende Bearbeitung eines Werkzeugstahls, mit sehr großer Präzision ausgeführt werden muß. Es hat sich gezeigt, daß diese hohe Präzision selbst dann nicht erreicht wird, wenn man größte Sorgfalt bei der Konstruktion und Ausführung des Übertragungsgetriebes so­ wohl im stationären als auch im rotierenden Bereich anwendet.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine Werkzeugmaschine der eingangs bezeichneten Art so auszuführen, daß höchste Präzision der Bearbeitung mit möglichst geringem Fertigungs­ aufwand erzielt werden kann.

Zur Lösung dieser Aufgabe wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, daß innerhalb des Bearbeitungskopfes ein durch Zuführung von elektrischem Strom oder einem Fluid antreibbares Antriebsele­ ment untergebracht ist, welches über Drehverbindungsmittel mit einer stationären Versorgungseinheit für den elektrischen Strom bzw. das Antriebsfluid verbunden ist. Bei dieser Lösung nimmt man die wärmeerzeugende Energieumsetzung innerhalb des Bearbei­ tungskopfes bewußt in Kauf, obwohl man bis dahin gerade die durch diese Energieumsetzung erzeugte Wärme und Temperatur­ erhöhung als einen Grund für Präzisionsfehler ansehen mußte. Man tut dies deshalb, weil man erkannt hat, daß den Erwärmungs­ erscheinungen - wenn sie störend werden sollten - auf andere Weise, z. B. durch Kühlung begegnet werden kann, andererseits aber die Einleitung von Primärenergie - im Gegensatz zur Bewe­ gungsenergie - in den Bearbeitungskopf und die Umsetzung dieser eingeleiteten Primärenergie innerhalb des Bearbeitungskopfes insgesamt zu steiferen Einstellsystemen für den Objektträger führt, insbesondere dann, wenn es sich um geregelte Systeme handelt, d. h., wenn die Positionierung und die Positionsver­ änderung des Objektträgers innerhalb des Bearbeitungskopfes sensiert und zur Einstellung des Objektträgers zurückgekoppelt wird.

Das energieumsetzende Antriebselement innerhalb des Bearbei­ tungskopfes kann ein Rotationsmotor, beispielsweise ein Elek­ tromotor oder ein fluidgetriebener Rotationsmotor sein. Im Fall eines fluidgetriebenen Rotationsmotors bedient man sich bevor­ zugt eines Rotationsmotors der Verdrängerbauart und als Ar­ beitsfluid benutzt man bevorzugt eine Flüssigkeit, z. B. ein übliches hydraulisches Öl. Im Falle eines Elektromotors bedient man sich bevorzugt eines Schrittmotors oder eines geregelten Gleichstrommotors.

Grundsätzlich ist es auch möglich, Linearantriebselemente zu verwenden, beispielsweise Kolbenzylinderaggregate oder auch elektrische Linearmotore denkbar.

Wie schon weiter oben festgestellt, kann es sich als zweckmäßig erweisen, in dem Bearbeitungskopf ein Kühlsystem vorzusehen. Dabei wird auch an die Möglichkeit gedacht, innerhalb des Bearbeitungskopfes untergebrachte wärmeaufnehmende Teile des Kühlsystems über weitere Drehverbindungsmittel mit einer sta­ tionär angeordneten Kühlmittelversorgung zu verbinden. Als Kühlmittel kommen dabei insbesondere flüssige Kühlmittel in Frage. Das Kühlsystem kann mit Kühlflächen innerhalb des Be­ arbeitungskopfes ausgeführt sein, die in wärmeübertragender Zuordnung zu dem jeweiligen Antriebselement angeordnet sind.

Wenn ein Linearantriebselement, also z. B. ein Kolbenzylinder­ aggregat, zur Verwendung kommt, so erübrigen sich in vielen Fällen aufwendige Getriebemittel zur Verbindung des Linearan­ triebselements mit dem Objektträger. Wird ein Rotationsmotor zur Anwendung gebracht, so ist man bemüht, das zur Umsetzung der Rotationsbewegung des Rotationsmotors in die Linearbewegung des Objektträgers erforderliche Getriebe möglichst einfach und verlustarm auszugestalten, zum einen aus Gründen des häufig beschränkten Raums innerhalb des Bearbeitungskopfes, zum ande­ ren, um unnötige Wärmeerzeugung innerhalb des Bearbeitungs­ kopfes zu vermeiden. Besonders geeignet erwiesen sich hier Schraubspindeltriebe, die auch als sog. Kugelschraubspindel­ triebe ausgeführt sein können. Auch sog. Rollengewindetriebe, wie sie von der Firma INA Wälzlager Schaeffler KG, D-91074 Herzogenaurach, unter diesem Namen angeboten und geliefert wer­ den, können in Frage kommen.

Die Bewegung des Objektträgers und ggf. auch von den Ob­ jektträger antreibenden Getriebeteilen innerhalb des Bearbei­ tungskopfes kann zu Unwuchten führen, die bei geforderter hoher Bearbeitungspräzision zu Präzisionsfehlern führen können. Man ist deshalb bestrebt, durch Ausbalancierung Unwuchten zu ver­ meiden und kann dies beispielsweise dadurch tun, daß innerhalb des Bearbeitungskopfes Ausgleichsgewichtsmittel untergebracht sind, welche gegenläufig zu dem Objektträger beweglich sind und hierzu in Antriebsverbindung mit dem Objektträger oder den Antriebsmitteln stehen.

Ein Vorteil der erfindungsgemäßen Lösung liegt darin, daß man in der Zuführung der zur Bewegung des Objektträgers benötigten Energie größere Ortsfreiheit hat als bei der eingangs be­ schriebenen mechanischen Lösung mit Übertragungsgetrieben. Man kann beispielsweise Drehverbindungsmittel im Bereich der Spin­ del anordnen, etwa in der Weise, daß bei Lagerung der Spindel in einem Spindelstock der Bearbeitungskopf auf der einen Seite des Spindelstocks und die Drehverbindungsmittel auf der anderen Seite des Spindelstocks gelegen sind. Damit erübrigt sich die Anordnung von Drehverbindungen im Bereich des Bearbeitungs­ kopfes, wo der verfügbare Raum häufig am meisten beengt ist. Wenn hier von Drehverbindungsmitteln gesprochen wird, so sind damit alle notwendigen Drehverbindungsmittel gemeint, sei es zur Energiezufuhr für das Antriebselement, sei es für die Kühlung oder Schmierung, sei es für die Zuführung von Steue­ rungsbefehlen und sei es auch für die Übertragung von Sensorik­ signalen aus dem Bearbeitungskopf in Richtung auf stationäre Steuerungsmittel, die bevorzugt im Bereich der Versorgungs­ einheit ebenfalls stationär angeordnet sind.

Der Objektträger kann in dem Bearbeitungskopf je nach Bearbei­ tungsaufgabe unterschiedlich geführt sein, z. B. in einer Ebene, welche zur Drehachse der Drehspindel orthogonal ist oder auch parallel zur Drehachse der Drehspindel. Im Fall einer Führung des Objektträgers in einer zur Drehachse der Drehspindel or­ thogonalen Ebene empfiehlt es sich, die Führungsbahn so zu legen, daß sie wenigstens annähernd diametral in bezug auf die Drehachse verläuft.

Die beiliegenden Figuren erläutern die Erfindung anhand von Ausführungsbeispielen; es stellen dar:

Fig. 1 eine Seitenansicht einer schematisch gezeichneten Werkzeugmaschine;

Fig. 2 eine Endansicht des Bearbeitungskopfes in Pfeilrich­ tung II der Fig. 1;

Fig. 3 einen Schnitt nach Linie III-III der Fig. 2 und

Fig. 4 einen Schnitt entsprechend demjenigen der Fig. 3 bei einer abgewandelten Ausführungsform.

In Fig. 1 ist der Rahmen einer Werkzeugmaschine, nämlich einer Plandrehmaschine, mit 10 bezeichnet. Die für die Erfindung we­ niger wichtigen Teile der Werkstückhalterung sind hier der Einfachheit halber weggelassen. Die Maschine umfaßt einen auf dem Rahmen gelagerten Spindelstock 12. In diesem Spindelstock 12 ist eine Spindel 14 um eine Achse 16 drehbar gelagert. Die Spindel 14 trägt an ihrem linken Ende über eine nur schematisch angedeutete lösbare Kupplungseinrichtung 18 einen mit der Spindel um die Achse 16 angetriebenen Bearbeitungskopf 20. In einer T-förmigen Führungsnut 22 angrenzend an die Stirnfläche 24 des Bearbeitungskopfes 20 ist ein Objektträger in Form eines Werkzeugträgerschlittens 26 orthogonal zur Achse 16 und diame­ tral zum Bearbeitungskopf 20 geführt. Die Führungsrichtung ist durch den Doppelpfeil 28 angedeutet. Gewindebohrungen 30 und Zentrierstiftbohrungen 32 dienen der Befestigung eines Werk­ zeugstahls auf dem Objektträger 26. Der Objektträger 26 weist wie aus Fig. 3 ersichtlich auf seiner Rückseite ein Lagerauge 34 auf, in welchem eine Spindelmutter 36 eines Spindeltriebs 38 unverdrehbar aufgenommen ist. Die zugehörige Schraubspindel 40 ist durch Wälzlager 42, 44 drehbar und axial in dem Bearbei­ tungskopf 20 fest gelagert. Durch Drehung der Schraubspindel 40 kann der Objektträger 26 in Pfeilrichtung 28 hin- und herge­ schoben werden. Die Schraubspindel 40 ist über einen Zahnrie­ men- oder Kettengetriebe 46 von einem Rotationsmotor 48, im Beispielsfall vom einem Elektromotor, angetrieben. An diesen Elektromotor ist eine Mehrzahl von Leitungen 50 angeschlossen, die der Energieversorgung und Steuerungssignalübermittlung für den Elektromotor dienen. Diese Leitungen 50 sind von Bohrungen innerhalb der Spindel 14 gebildet, welche durch die Kupplungs­ einrichtung 18 mit dem Bearbeitungskopf verbunden ist.

Die Leitungen 50 führen innerhalb der Spindel 14 zu Drehverbin­ dungen an dem in der Fig. 1 rechten Ende der Spindel 14. Dort sind zwei Drehverbindungsbaugruppen 52, 54 dargestellt. Die Drehverbindungsbaugruppe 52, die in üblicher Weise einen mit der Spindel 14 umlaufenden Rotorteil 52a und zwei stationäre Statorteile 52c und 52d umfaßt, übernimmt im Bereich des Sta­ torteils 52c die Zuführung elektrischer Energie von einer Stromversorgungseinheit 56 zu dem Elektromotor 48 und im Be­ reich eines Statorteils 52d die Rückkopplung von Positions- und Bewegungssignalen an eine Steuerungseinheit 58, welche ihrer­ seits die Stromversorgungseinheit 56 ansteuert. Die Positions- und Bewegungssignale werden von einer Sensorik 60 hergeleitet welche die Position des Objektträgers 26 sowie gewünschtenfalls auch dessen Geschwindigkeit und dessen Beschleunigung ermittelt und über Leitungen 53 zur Drehverbindungsbaugruppe 52 weiter­ leitet, von deren Statorteil 52d sie zu der Steuerungseinheit 58 gelangen. Die Steuerungseinheit 58 ist mit einem Sollwertge­ ber 62 verbunden. Dort kann ein Sollwert der Position für den Objektträger 26 von Hand oder durch einen Programmgeber vor­ gegeben werden. Die von der Sensorik 60 in der Steuerungsein­ heit 58 empfangenen Istwertsignale werden mit dem am Sollwert­ geber 62 vorgegebenen Sollwert verglichen. Aus der Differenz des Sollwertsignals und des durch die Sensorik 60 ermittelten Istwertsignals entsprechend der jeweiligen Position des Objekt­ trägers wird ein Differenzsignal gebildet, welches der Ansteue­ rung der Stromversorgungseinheit 56 dient, um den Objektträger 26 in Richtung auf eine dem Sollwertsignal entsprechende Posi­ tion zu bewegen. Dabei kann durch die zusätzliche Berücksichti­ gung der von der Sensorik ermittelten Geschwindigkeits- und ggf. auch Beschleunigungssignale der Bewegungsablauf des Ob­ jektträgers so beeinflußt werden, daß er mit möglichst geringem Überschwingen in möglichst kurzer Zeit sich der dem Sollwertsi­ gnal entsprechenden Position annähert und dort zum Stillstand kommt. Von einer hohen Steifigkeit des Systems spricht man dann, wenn der Objektträger in möglichst kurzer Zeit und mit möglichst geringem Überschwingen dem in dem Sollwertgeber 62 jeweils vorgegebenen Positionssollwert folgt.

Durch die Drehverbindungsbaugruppe 54 kann Kühlmittel und Schmiermittel von einem äußeren Kühlmittelversorger 64 bzw. Schmiermittelversorger 66 wiederum durch Bohrungen in der Spindel 14 und durch Leitungen oder Bohrungen in dem Bearbei­ tungskopf 26 zu den dortigen Stellen des Schmiermittelbedarfs und des Kühlmittelbedarfs geführt werden; z. B. kann in unmit­ telbarer Nähe des Elektromotors 48 eine Kühlplatte 68 angeord­ net sein, die durch Leitungen 70, 72 mit dem Kühlmittelversorger 64 verbunden ist. Analog können die schmierbedürftigen Stellen, z. B. das Innengewinde der Spindelmutter 36, durch eine Schmier­ mittelleitung 74 über die Drehverbindungsbaugruppe 54 mit Schmiermittel versorgt werden.

Die Drehverbindungsbaugruppe 54 umfaßt einen Drehverbindungs­ rotor 54a, einen Drehverbindungsstator 54b für das Kühlmittel und einen Drehverbindungsstator 54c für das Schmiermittel.

Schematisch ist in Fig. 3 ein Antriebsmotor 76 eingezeichnet, der über einen nicht dargestellten Kettentrieb oder Zahnriemen­ trieb oder Zahnradtrieb die Spindel 14 antreibt.

In Fig. 3 erkennt man weiterhin ein Gegengewicht 78, das mit einem Innengewinde auf dem Außengewinde einer weiteren Schraub­ spindel 80 sitzt. Durch Drehen der Schraubspindel 80 kann das Gegengewicht 78 gegenläufig zu dem Objektträger 26 bewegt wer­ den, so daß ein vorher ausgewuchteter unwuchtfreier Zustand des Bearbeitungskopfes 20 auch bei Verschiebung des Objektträgers 26 erhalten bleibt. Der gegenläufige Antrieb des Gegengewichts 78 wird dadurch gewonnen, daß die Schraubspindel 40 über ein Zahnriemengetriebe 82 oder dergl. mit der Schraubspindel 80 in Antriebsverbindung steht. Die Schraubspindel 80 ist in Lagern 84, 86 in dem Bearbeitungskopf 20 drehbar aber axial unbeweglich festgehalten. Das Gegengewicht 78 mit seiner Schraubmutter ist gegen Verdrehung durch eine Drehmomentstütze 79 gesichert.

Die Ausführungsform nach Fig. 4 unterscheidet sich von derje­ nigen nach Fig. 3 durch eine andere Gestaltung des Antriebs für den Objektträger 126.

In Fig. 4 sind analoge Teile mit den gleichen Bezugszeichen versehen wie in Fig. 3, jeweils vermehrt um die Zahl 100. Zum Antrieb des Objektträgers 126 ist eine Kolbenzylindereinheit 188 der Gleichlaufbauart dargestellt. Die Kolbenstange 190 durchdringt mit beiden Enden die Endwände eines Zylinders 192. Der Zylinder 192 ist mit dem Lagerauge 134 des Objektträgers 126 fest verbunden. Die Zylinderkammern 194, 196 beidseits eines auf der Kolbenstange 190 angeordneten Kolbens 198 sind über flexible Leitungen 197 mit einem zentralen Verteilerblock 199 verbunden, der über Leitungen 150 mit stationären Versorgungs­ einrichtungen verbunden ist, analog zur Fig. 2. Das Regelungs­ system kann der Ausführungsform nach Fig. 1 entsprechen. Die Ausführungsform nach Fig. 4 kann genauso wie die Ausführungs­ formen nach Fig. 1-3 mit Schmiermittelversorgung, Kühlmittel­ versorgung und Sensorik ausgerüstet sein.

Die in Fig. 3 dargestellte Sensorik kann als ein rotatives oder lineares Meßsystem ausgebildet sein, welches die jeweilige Position des Objektträgers feststellt. Falls auch Geschwindig­ keits- oder Beschleunigungssignale rückgekoppelt werden sollen, so können diese durch einen Tachogenerator und ggf. ein Diffe­ renzierglied ermittelt werden.

Claims (21)

1. Werkzeugmaschine mit einer drehbaren Spindel und einem von dieser Spindel getragenen Bearbeitungskopf (20), wobei an dem Bearbeitungskopf ein Objektträger (26) längs einer Objektträgerführung geführt ist und Antriebsmittel vor­ gesehen sind, um den Objektträger (26) während des Umlaufs des Bearbeitungskopfes mit der Spindel längs der Objekt­ trägerführung zu verstellen und wobei die Antriebsmittel (56, 58, 62, 48) teilweise stationär (56, 58, 62) angeordnet, teilweise (48) innerhalb des Bearbeitungskopfes (20) un­ tergebracht sind, dadurch gekennzeichnet, daß innerhalb des Bearbeitungskopfes (20) ein durch Zufüh­ rung von elektrischem Strom oder einem Fluid zu dem Be­ arbeitungskopf (20) antreibbares Antriebselement (48; 188) untergebracht ist, welches über Drehverbindungsmittel (52a, 52c) mit einer stationären Versorgungseinheit (56) für den elektrischen Strom bzw. das Antriebsfluid verbun­ den ist.

2. Werkzeugmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebselement (48) ein Rotationsmotor (48) ist und daß der Objektträger (26) durch Getriebemittel (46, 38) mit dem Rotationsmotor (48) verbunden ist.

3. Werkzeugmaschine nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Getriebemittel (46, 38) einen Schraubspindeltrieb (38) umfassen.

4. Werkzeugmaschine nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Rotationsmotor (48) ein Elektromotor ist.

5. Werkzeugmaschine nach Anspruch 2 oder 3, dadurch gekennzeichnet, daß der Rotationsmotor (48) ein fluidgetriebener Kota­ tionsmotor, insbesondere der Verdrängerbauart ist.

6. Werkzeugmaschine nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Antriebselement (188) eine Kolbenzylindereinheit (188), insbesondere eine Kolbenzylindereinheit zur Erzeu­ gung linearer Bewegung, ist.

7. Werkzeugmaschine nach einem der Ansprüche 1-6, dadurch gekennzeichnet, daß der Bearbeitungskopf (20) mit einem Kühlsystem (68, 70, 72) ausgerüstet ist.

8. Werkzeugmaschine nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß innerhalb des Bearbeitungskopfes (20) untergebrachte wärmeaufnehmende Teile (68) des Kühlsystems (68, 70, 72) über weitere Drehverbindungsmittel (54) mit einer statio­ när angeordneten Kühlmittelversorgung (64) verbunden sind.

9. Werkzeugmaschine nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß das Kühlsystem (68, 70, 72) Kühlflächen (68) innerhalb des Bearbeitungskopfes (20) in wärmeübertragender Zuord­ nung zu dem Antriebselement (48) aufweist.

10. Werkzeugmaschine nach einem der Ansprüche 1-9, dadurch gekennzeichnet, daß innerhalb des Bearbeitungskopfes (20) Ausgleichsge­ wichtsmittel (78) untergebracht sind, welche gegenläufig zu dem Objektträger (26) beweglich sind und hierzu in Antriebsverbindung (82) mit dem Objektträger (26) oder den Antriebsmitteln (48, 46, 38) stehen.

11. Werkzeugmaschine nach einem der Ansprüche 1-10, dadurch gekennzeichnet, daß Drehverbindungsmittel (52, 54) im Bereich der Spindel (14) angeordnet sind.

12. Werkzeugmaschine nach Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, daß der Bearbeitungskopf (20) an der Spindel durch Kupp­ lungsmittel (18) lösbar angebracht ist, wobei diese Kupp­ lungsmittel (18) auch Leitungskupplungsmittel für die Stromversorgung bzw. Antriebsfluidversorgung umfassen.

13. Werkzeugmaschine nach einem der Ansprüche 1-12, dadurch gekennzeichnet, daß bei Lagerung der Spindel (14) in einem Spindelstock (12) der Bearbeitungskopf (20) auf der einen Seite des Spindelstocks (12) und die Drehverbindungsmittel (52, 54) auf der anderen Seite des Spindelstocks (12) gelegen sind.

14. Werkzeugmaschine nach einem der Ansprüche 1-13, dadurch gekennzeichnet, daß der Versorgungseinheit (56) Steuerungsmittel (58, 62) zur Steuerung der Bewegung des Objektträgers (26) zugeord­ net sind.

15. Werkzeugmaschine nach einem der Ansprüche 1-14, dadurch gekennzeichnet, daß die Antriebsmittel (56, 58, 62, 48) geregelte Antriebs­ mittel mit einer Sensorik (60) für die Ermittlung des Orts und gewünschtenfalls auch des Bewegungszustands des Ob­ jektträgers (26) sind und daß diese Sensorik (60) auf Steuerungsmittel (58) zur Steuerung der Bewegung des Ob­ jektträgers (26) einwirkt.

16. Werkzeugmaschine nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, daß die Sensorik (60) über weitere Drehverbindungsmittel (52a, 52d) mit den Steuerungsmitteln (58) verbunden ist.

17. Werkzeugmaschine nach einem der Ansprüche 1-16, dadurch gekennzeichnet, daß der Objektträger (26) in dem Bearbeitungskopf (20) längs einer Ebene geführt ist, welche zur Drehachse (16) der Spindel (14) orthogonal ist.

18. Werkzeugmaschine nach einem der Ansprüche 1-16, dadurch gekennzeichnet, daß der Objektträger innerhalb des Bearbeitungskopfes in einer Richtung parallel zur Drehachse der Spindel geführt ist.

19. Werkzeugmaschine nach einem der Ansprüche 1-18, dadurch gekennzeichnet, daß der Objektträger (26) als ein Werkzeugträger, insbe­ sondere als Träger eines spanabhebenden Werkzeugs, ausge­ bildet ist.

20. Werkzeugmaschine nach einem der Ansprüche 1-19, dadurch gekennzeichnet, daß der Bearbeitungskopf (20) als ein Plandrehkopf ausge­ bildet ist.

21. Bearbeitungskopf einer Werkzeugmaschine nach einem der Ansprüche 1-20.