DE1955758B2

DE1955758B2 - Automatic steering gear for remote controlled vehicles - gives precise steering in both vehicle directions even with trailers attached

Info

Publication number: DE1955758B2
Application number: DE1955758A
Authority: DE
Inventors: Volkmar 2000 Hamburg Listing
Original assignee: H Jungheinrich and Co Maschinenfabrik
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 1969-11-06
Filing date: 1969-11-06
Publication date: 1975-08-28
Also published as: DE1955758A1

Abstract

The steering gear is designed for vehicles in warehouses driven electrically through a non-contacting wire, and has a pivot pin acting as or parallel to the pin on which the vehicle wheel pivots. A lever carrying a steering control unit extends forwards from the pivot pin on each wheel axle. The steering gear may also be provided on trailer vehicles. Steering control units are also pref. provided on levers extending to the rear from the pivot pins, and the forward and rear-facing units are operated alternately depending on the direction of movement of the vehicle.

Description

Die Erfindung betrifft eine automatische Lenkeinrichtung für ein selbstfahrendes industrielles Lagerfahrzeug, die berührungsfrei über einer Leitlinie bewegt wird und durch elektrische Energie mit dieser Leitlinie in Verbindung steht, wobei diese Lenkeinrichtung um einen Zapfen verschwenkbar ist, der mit dem Drehzapfen einer Radachse des Fahrzeuges zusammenfällt oder parallel zu einem solchen Drehzapfen angeordnet ist.The invention relates to an automatic steering device for a self-propelled industrial warehouse vehicle, which is moved without contact over a guideline and by means of electrical energy with this guideline is in connection, this steering device being pivotable about a pin which is connected to the pivot pin a wheel axle of the vehicle coincides or is arranged parallel to such a pivot.

Bei solchen Fahrzeugen besteht ein Problem darin, das Fahrzeug genau auf einer vorbestimmten Strecke zu führen, wobei eine solche Führung zweckmäßig auch für Anhängerfahrzeuge eingehalten werden soll Dabei ist zu berücksichtigen, daß die Gänge zwischen Rega'en verhältnismäßig eng sind. Die Führung eines Fahrzeuges von einer vorderen Antriebsachse entspre chend einer Schleppkurve würde verhältnismäßig große Gangbreiten erfordern, wobei wiederum dieser Nachteil größer wird, wenn Anhängerfahrzeuge mitgezogen werden.A problem with such vehicles is to accurately guide the vehicle along a predetermined route to lead, such a leadership should also be adhered to for trailer vehicles It should be noted that the aisles between Rega'en are relatively narrow. The leadership of one Vehicle from a front drive axle accordingly a drag curve would be relatively large Require aisle widths, again this disadvantage is greater when towing trailers will.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, diese Nachteile zu beseitigen und ein Fahrzeug zu schaffen, welches gegebenenfalls auch in Verbindung mit einem Anhängerfahrzeug auf einer genau vorgeschriebenen Strecke entsprechend einer Leitlinie geführt wird, wobei in einer bevorzugten Ausführungsform Fahrtrichtungen umgekehrt werden können.The invention is based on the object of eliminating these disadvantages and creating a vehicle which if necessary also in connection with a trailer vehicle on a precisely prescribed Route is guided according to a guideline, with driving directions in a preferred embodiment can be reversed.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß sich ein die Lenkeinrichtung tragender Hebel in Fahrtrichtung vor dem Drehzapfen erstreckt und daß je eine solche Lenkeinrichtung für alle Radachsen vorgesehen ist. Hierdurch wird das Fahrzeug in die Lage versetzt, genau einem vorgeschriebenen Weg zu folgen, so daß der Platzbedarf für die Fahrzeugführung vermindert und eine gesteigerte Ausnutzung einer Lagerfläche ermöglicht wird. Ein weiterer Vorteil gerade an Lagerfahrzeugen liegt dabei darin, daß die Voraussetzung geschaffen wird, ein Fahrzeug tatsächlich mit seiner Seite unmittelbar, d. h. in bestimmter Ausrichtung, an ein Regal heranzufahren, so daß der Be- und Endladungsvorgang vereinfacht und weiterhin erreicht wird, daß dann, wenn das Fahrzeug beispielsweise als Gabelstapler ausgeführt ist, auch der Lastträger dieses Gabelstaplers automatisch zu einem bestimmten Regalfach gesteuert werden kann.This object is achieved in that a lever carrying the steering device projects in the direction of travel extends the pivot and that each such steering device is provided for all wheel axles. Through this the vehicle is enabled to precisely follow a prescribed path so that the Reduced space requirement for driving the vehicle and enables increased utilization of a storage area will. Another advantage of warehouse vehicles in particular is that the prerequisites are created a vehicle is actually with its side immediately, i. H. in a certain orientation, on a shelf approach, so that the loading and unloading process is simplified and also achieved that then, if the vehicle is designed as a forklift, for example, so is the load carrier of this forklift can be automatically controlled to a specific shelf compartment.

Gemäß der bevorzugten Ausführungsform sind solche Lenkeinrichtungen auch au einem Anhängerfahrzeug vorgesehen. Hierdurch werden die geschilderten Vorteile auch für längere Züge enreicht.According to the preferred embodiment, such steering devices are also on a trailer vehicle intended. As a result, the advantages outlined are also achieved for longer trains.

Eine besonders wesentliche Ausführungsform der Erfindung sieht vor, daß sich ein weiterer Hebel in Fahrtrichtung hinter den Drehzapfen erstreckt und an den freien Enden der Hebel Lenkeinrichtungen angeordnet sind, die wechselweise in Abhängigkeit von der Fahrtrichtung des Fahrzeuges ein- bzw. ausschaltbar sind.A particularly important embodiment of the invention provides that another lever in Direction of travel extends behind the pivot pin and steering devices at the free ends of the lever are arranged, which can be switched on or off alternately depending on the direction of travel of the vehicle are.

Hierdurch wird ein Fahrzeug bzw. in Verbindung mil Anhängern ein Fahrzug geschaffen, der vor- und rückwärts Königszapfens kann, wobei das Fahrzeug oder der Fahrzug jeweils genau entsprechend der Leitlinie bewegt wird. Eine solche Ausführung ergibt für dieThis creates a vehicle or, in conjunction with trailers, a vehicle that can move forward and backward Kingpin can, with the vehicle or the vehicle in each case exactly according to the guideline is moved. Such a design results for the

Automatisierung eines industriellen Lagers überraschende Möglichkeiten, weil die Voraussetzung dafür geschaffen wird, daß auch Fahrzüge vor Regalen abgestellt und vom Zugfahrzeug abgekuppelt werden können, wenn die Kupplung automatisch btiätigbar ist. bzw. daß ein Fahrzeug mit Anhänger'nhrzeugen automatisch zusammengestellt werden kann. Eine automatische Kupplungsbetätigung ist dabei verhältnismäßig leicht möglich, weil der Kupplungsvorgang durch den Druck zwischen Elementen an den zusammenzukuppelnden Fahrzeugen ausgelöst werden kann, wenn die Kupplungsteile ineinandergefahren werden. Die Kupplungslösung kann durch ein elektrisches Signal gegebenfalls von einer Programmiereinrichtung oder auch von einer Zentrale her erfolgen. , _s Automation of an industrial warehouse surprising possibilities, because the prerequisite is created that vehicles can also be parked in front of shelves and uncoupled from the towing vehicle when the coupling can be actuated automatically. or that a vehicle with trailers can be put together automatically. An automatic clutch actuation is relatively easy because the clutch process can be triggered by the pressure between elements on the vehicles to be coupled together when the coupling parts are moved into one another. The clutch can be released by means of an electrical signal, if necessary from a programming device or from a control center. , _s

Gemäß einer vorteilhaften Ausführung erstrecken sich Lenkeinrichtungen tragende Hebel jeweils zu den Fahi zeugenden neben den Radachsen, und das Fahrgestell des Fahrzeuges besteht aus zwei mit jeweils einer Fahrzeugachse bestehenden Abschnitten, die durch ein Kupplungsglied gelenkig miteinander verbunden sind. Hierdurch wird ein Fahrzeug geschaffen, das einer Fahrspur besonders genau folgen kann.According to an advantageous embodiment, levers carrying steering devices each extend to the Fahi convincing next to the wheel axles, and the chassis of the vehicle consists of two with one each Vehicle axle existing sections which are articulated to one another by a coupling member. This creates a vehicle that can follow a lane particularly precisely.

Bei einer Lenkeinrichtung für ein Fahrzeug mit bezüglich jeder Achse zwei parallelen Lenk- und Antriebsrändern. jeweils mit eigenem Antriebsmotor und unabhängig voneinander in Drehkränze gelagert, sieht eine vorteilhafte Ausgestaltung vor, daß die Drehkränze durch eine sie umgreifende Kettenverbindung zur gleichzeitigen synchronisierten Drehung von einem Lenkmotor antreibbar sind.In a steering device for a vehicle with two parallel steering and drive edges with respect to each axis. each with its own drive motor and stored independently of one another in slewing rings an advantageous embodiment that the turntables by a chain connection encompassing them to simultaneous synchronized rotation can be driven by a steering motor.

Hierdurch wird eine besonders günstige, leicht herstellbare und wirkungsvolle Ausführungsform geschaffen, die insbesonere eine rationelle Fertigung ermöglicht. This makes a particularly inexpensive, easy-to-manufacture one and effective embodiment created, which in particular enables efficient production.

Die Erfindung wird im folgenden an Hand von Ausführungsbeispielen erläutert, die in der Zeichnung dargestellt sind. In der Zeichnung zeigtThe invention is explained below with reference to exemplary embodiments which are shown in the drawing are. In the drawing shows

F i g. 1 eine schematische Seitenansicht eines Fahrzeuges, F i g. 1 a schematic side view of a vehicle,

F i g. 2 eine Draufsicht auf die Rad- und Lenkeinrichtung eines Fahrzeuges in Verbindung mit einer Leitlin ■' F i g. 2 a plan view of the wheel and steering device of a vehicle in connection with a Leitli n '

I i g. 3 eine perspektivische Ansicht eiror besonders vorteilhaften Au$führungsform einer Lenkeinrichtung und Antriebsrad;.tnordnung von unten gesehen,I i g. 3 is a perspective view of one particular advantageous embodiment of a steering device and drive wheel; arrangement seen from below,

F i g. 4 eine Vorderansicht eines Fahrzeuges mit einer Radanordnung nach F i g. 3, wobei Verkleidungen abgenommen sind,F i g. 4 is a front view of a vehicle with a wheel arrangement according to FIG. 3, being fairings are removed,

F i g. 5 und 6 schematische Ansichten von Fahrzügen von unten zur Erläuterung der Ausführung von Antriebs- und Lenkrädern von Zug- und Anhängerfahrzeugen. F i g. 5 and 6 schematic views of vehicles from below to explain the execution of drive and steering wheels of towing vehicles and trailers.

Das Fahrzeug nach F i g. 3 hat beispielsweise eine Antriebsbaugruppe 1 in Verbindung mit einem Fahrersitz 2 und einem Lastträgerteil 3, auf dem ein höhenbeweglicher Lastträger 4 angeordnet sein kann. Dieses Fahrzeug ist beispielsweise zweiachsig ausgeführt und hat die Radachsen 5 und 6. Antriebsbaugruppe 1, Fahrersitz 2 einerseits und Lastträgerteil 3 andererseits können in einem einheitlichen Fahrgestell angeordnet sein. F i g. 1 zeigt jedoch eine bevorzugte Ausführungsform, in welcher Antriebsbaugruppe 1 und Fahrersitz 2 einerseits und Lastträgerteil 3 andererseits gelenkig durch ein Kupplungsglied 7 beispielsweise nach Art eines Königszapfens miteinander verbunden sind, so daß die Kurvengängigkeit dieses Fahrzeuges erhöht wird.The vehicle according to FIG. 3 has, for example, a drive assembly 1 in connection with a driver's seat 2 and a load carrier part 3 on which a vertically movable load carrier 4 can be arranged. This The vehicle is, for example, designed with two axles and has the wheel axles 5 and 6. Drive assembly 1, driver's seat 2 on the one hand and load carrier part 3 on the other hand can be arranged in a single chassis be. F i g. However, Fig. 1 shows a preferred embodiment in which drive assembly 1 and driver's seat 2 on the one hand and load carrier part 3 on the other hand, articulated by a coupling member 7, for example according to Art a king pin are connected to each other, so that the cornering of this vehicle is increased.

Zunächst wird zur prinzipiellen Erläuterung in F i g. 1 darauf hingewiesen, daß Vieh von den Radachsen 5,6 Hebel 8,10 nach vorn erstrecken und an ihren Enden die Lenkeinrichtungen 12 bzw. 14 tragen. Hierdurch kann das Fahrzeug unter automatischer Lenkung in Richtung der Erstreckung der Hebel 8.10 fahren.First of all, for the basic explanation in FIG. 1 advised that cattle from the wheel axles 5, 6, levers 8, 10 extend forward and carry the steering devices 12 and 14 at their ends. Through this the vehicle can drive under automatic steering in the direction of the extension of the lever 8.10.

Aus F i g. 1 ist ferner erkannbar, daß sich von den Radachsen 5,6 weitere Hebel 9.11 in Verlängerung der Hebel 8,10 nach hinten erstrecken und an ihren Enden Lenkeinrichtungen 13,15 tragen. Bei\lieser Ausführung ist das Fahrzeug bezüglich der Lenkeinrichtungen 12 bis 15 hinsichtlich beider Enden völlig symmetrisch ausgeführt, so daß das Fahrzeug bei Vorwärts- und Rückwärtsfahrt gleichmäßig gelenkt wird, auch wenn nur eine der Radachsen 5, 6 als Antriebsachse ausgeführt istFrom Fig. 1 can also be seen that of the wheel axles 5.6 further levers 9.11 in extension of the Lever 8,10 extend to the rear and carry steering devices 13,15 at their ends. With \ read execution the vehicle is completely symmetrical with regard to the steering devices 12 to 15 with regard to both ends, so that the vehicle is steered evenly when driving forwards and backwards, even if only one of the wheel axles 5, 6 is designed as a drive axle

Bezüglich F i g. 1 wird jedoch bemerkt, daß bei der Ausführung mit dem mittleren Kupplungsglied 7 nicht vier Lenkeinrichtungen 12 bis 15 notwendig sind. Beispielsweise können die Hebel 9,10 und Lenkeinrichtungen 13, 14 entfallen. Diese können nur dann zweckmäßig sein, wenn man einen anderen Zusammenbau mit anderen Fahrzeugteilen vorbehält, um dann eine beliebige Zusammenkupplung an einem Ende anbringen zu können.Regarding F i g. 1 it is noted, however, that in the embodiment with the central coupling member 7 not four steering devices 12 to 15 are necessary. For example, the levers 9,10 and steering devices 13, 14 are omitted. These can only be useful if you are using a different assembly other vehicle parts reserved to then attach any coupling to one end can.

In F i g 2 ist die sogenannte Leitlinie 16 gezeichnet, und zwar in diesem vereinfachten Beispiel zur Erläuterung als geschlossene Leiterschleife. Es handelt sich dabei um einen an oder in den Boden verlegten Leiter, der von einem Generator 17 mit elektrischer Energie, beispielsweise Hochfrequenzenergie, gespeist wird. Um diesen Leiter 16 bildet sich daher ein elektromagnetisches Feld aus, das — sofern man seinen Verlauf über dem Boden bzw. in dem Boden für sich betrachtet — im wesentlichen radial-symmetrisch ist. In vorliegendem Fall interssiert nur der Teil über dem Boden.In Fig. 2 the so-called guideline 16 is drawn, in this simplified example for explanation as a closed conductor loop. These are around a conductor laid on or in the ground, which is supplied by a generator 17 with electrical energy, for example, high frequency energy is fed. An electromagnetic one is therefore formed around this conductor 16 Field, which - if one considers its course above the ground or in the ground for itself - is substantially radially symmetrical. In the present case, only the part above the ground is of interest.

Von einem Fahrzeug sind vier Radanordnungen 18, 19. 20, 21 gezeichnet. Der Umriß des Fahrzeugs ist durch die gestrichelte Linie 22 angegeben.Four wheel assemblies 18, 19, 20, 21 are drawn from a vehicle. The outline of the vehicle is indicated by the dashed line 22.

Bei den Radanordnungen handelt es sich jeweils um Zwillingsräder, die in einem Drehkranz 23, 24, 25, 26 gelagert und um den mittleren gedachten Drehzapfen 27,28,29,30 dieser Drehkränze verdrehbar sind.The wheel assemblies are each twin wheels that are mounted in a turntable 23, 24, 25, 26 mounted and rotatable around the central imaginary pivot 27,28,29,30 of these turntables.

Die Anordnung ist so vorgesehen, daß dieses Fahrzeug mit dem Umriß 22 beispielsweise mit seiner Längsmittellinie über einem geraden Abschnitt des Leiters 16 angeordnet ist. Auf der Mitte der Verbindungslinie zwischen den einander zugeordneten Drehzapfen 27,28 bzw. 29 30 ist um einen zu den Drehzapfen parallelen Drehzapfen 31.32 ein Hebel 33,34 in horizontaler Ebene, d. h. in der Darstellung in der Zeichnungsebene, verschwenkbar gelagert.The arrangement is provided so that this vehicle with the outline 22, for example, with his Longitudinal centerline across a straight section of the conductor 16 is arranged. On the middle of the connecting line between the associated pivot pins 27, 28 or 29, 30 is a lever 33, 34 in a horizontal position about a pivot 31, 32 parallel to the pivot Level, d. H. in the representation in the plane of the drawing, mounted pivotably.

Diese Hebel tragen an ihren Enden eine Lenkeinrichtung 35, 36. Diese Lenkeinrichtung hat einen quer zur Längserstreckung des Hebels 33, 34 verlaufenden Träger, an dessen Enden jeweils Abtastköpfe 37, 38 bzw. 39,40 angeordnet sind. Der Abstand der an einem Träger angeordneten Abtastköpfe voneinander und des Trägers von dem Leiter 16 ist so bemessen, daß beide Abtastköpfe im Bereich des sich um den Leiter 16 bildenen Feldes liegen. Die Abtastköpfe 37 bis 40 nehmen im Falle von Kurvenführungen des Leiters 16 diesen Verlauf durch eine Änderung der empfangenen Energie wahr, wodurch die Richtung des jeweiligen Hebels 33, 34 entsprechend dem Verlauf des Leiters eingestellt wird.These levers carry a steering device 35, 36 at their ends. This steering device has a transverse for the longitudinal extension of the lever 33, 34 extending carrier, at the ends of each of the scanning heads 37, 38 and 39, 40 are arranged. The distance between the scanning heads arranged on a carrier and from one another of the support from the conductor 16 is dimensioned so that both scanning heads in the area of the conductor 16 forming field. The scanning heads 37 to 40 take the conductor 16 in the case of curved guides this course comes true through a change in the received energy, thereby changing the direction of the respective Lever 33, 34 is adjusted according to the course of the conductor.

Die Abtastköpfe 37 bis 40 sind beispielsweise als Spulen ausgeführt. Dabei ist erkennbar, daß in jeweils einer Lenkeinrichtung 35, 36 zwei Spulen symmetrischThe scanning heads 37 to 40 are designed as coils, for example. It can be seen that in each a steering device 35, 36 two coils symmetrically

zur Mittellinie bzw. zu den Hebeln 33, 34 angeordnet sind. Durch eine asymmetrische Lage der Abtastköpfe 37 bis 40 zum Leiter 16 ergeben sich in beiden Abtastköpfen verschieden starke Ströme oder Impulse, aus denen ein Signal für die Lenkung abgeleitet wird. Dieses Signal wird über Verstärker den noch zu beschreibenden Lenkmotoren 54,55 zugeführt.to the center line or to the levers 33, 34 are. As a result of an asymmetrical position of the scanning heads 37 to 40 in relation to the conductor 16, currents or pulses of different strengths result in the two scanning heads from which a signal for the steering is derived. This signal is fed to the steering motors 54, 55, which will be described later, via amplifiers.

Eine Verbindung zur Rückführung der Lenkstellung wird durch ein Hebelgestänge erreicht, von dem zwei Ausführungsbeispiele gezeigt sind. Beispielsweise ist an dem Drehkranz 23 an einer Stelle, die bei parallel zur Fahrzeuglängsachse ausgerichteten Rädern der Radan Ordnung durch eine Parallele zu der Längsachse des Fahrzeuges durch den Drehzapfen 27 im Kranz 23 bestimmt ist, starr ein Gestänge 41 angeordnet, das an seinem Ende ein Gelenk 42 trägt, an welchem ein zweites Gestänge 43 befestigt ist. welches sich in der genannten Stellung der Radanordnungen parallel zur Verbindungslinie zwischen den Drehzapfen 27. 28 erstreckt und mit seinem anderen Ende durch ein Gelenk 44 mit dem Hebel 33 verbunden ist. Ein erforderliches Spiel ist dabei in den Gelenken vorhanden.A connection to return the steering position is achieved by a lever linkage, of which two exemplary embodiments are shown. For example is on the slewing ring 23 at a point which, when the wheels are aligned parallel to the longitudinal axis of the vehicle, the Radan Order is determined by a parallel to the longitudinal axis of the vehicle through the pivot pin 27 in the rim 23, a linkage 41 is rigidly arranged on the its end carries a joint 42 to which a second linkage 43 is attached. which is parallel to the said position of the wheel assemblies The connecting line extends between the pivot pins 27. 28 and at its other end by a hinge 44 is connected to the lever 33. The necessary play is present in the joints.

In der rechten Darstellung in F i g. 2 ist eine entsprechende Gestänge-Anordnung gezeigt, wobei aber das Gestänge 45, das dem Gestänge 41 entspricht, unmittelbar mit dem Drehzapfen 29 verbunden ist. Dadurch bewegen sich die Lenkeinrichtungen 35. 36 gleichmäßig mit den Radanordnungen 18 bis 21.In the right illustration in FIG. A corresponding linkage arrangement is shown in FIG Linkage 45, which corresponds to linkage 41, is directly connected to pivot pin 29. As a result, the steering devices 35, 36 move uniformly with the wheel assemblies 18 to 21.

Die einander paarweise zugeordneten Radanordnungen sind kraftschlQssig jeweils durch eine Kettenverbirtdung 46, 47 angetrieben, die außen um die Drehkränze geführt sind und in kettenradartige Verzahnungen eingreifen. Diese Ketten sind weiterhin über frei laufende Kettenräder 48. 49 bzw. 50. 51 um ein An triebszahnrad 52,53 geführt, das von einem Lenkmotor 54.55 antreibbar ist Es versteht sich, daß beispielsweise jeweils ein Kettenrad 48 bis 51 federnd abgestützt sein kann, um die Kettenverbindungen 46.47 zu spannen.The wheel assemblies, which are assigned to one another in pairs, are each non-positively driven by a chain connection 46, 47 which is guided around the outside of the turntable and engages in sprocket-like toothing. These chains are still over free running sprockets 48. 49 or 50. 51 to a drive gear 52,53 out, which is from a steering motor 54.55 can be driven. It goes without saying that, for example, one chain wheel 48 to 51 can be resiliently supported can to tension the chain links 46.47.

Die soweit beschriebene Ausführung ist für eine Fahrtrichtung, und zwar gemäß F i g. 2 nach links vorgesehen. Eine solche Ausstattung genügt für viele Fälle. Gemäß der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung sind aber die Hebel 33, 34 über ihre Drehzapfen 31. 32 hinaus verlängert, und zwar um die gleiche Erstreckung. Die Verlängerungs-Hebel sind mit 56.57 bezeichnet und gestrichelt eingezeichnet. Sie tragen an ihren Enden die Lenkeinrichtungen 58. 59, die den Lenkeinrichtungen 35,36 entsprechen und die an Querträgern Abtastköpfe 60, 61 bzw. 62. 63 haben. Es versteht sich, daß dadurch das Fahrzeug zur gesteuerten Fahrt in beiden Fahrtrichtungen ausgeführt ist. Um eine automatische Lenkung zu erzielen, werden in Ab hängigkeit von der Drehrichtung des Fahrantriebs entweder die Lenkeinrichtungen 35, 36 eingeschaltet und die Lenkeinrichtungen 58,59 ausgeschaltet oder umgekehrt. Wichtig ist, daß jeweils die in Fahrtrichtung vor den Radanordnungen liegende Lenkeinrichtung wirksam ist. Dabei ist es weiter wesentlich, daß die Lenkeinrichtung um eine gewisse Strecke vor den Radanordnungen liegt damit eine Lenkung erfolgen kann.The embodiment described so far is for one direction of travel, namely according to FIG. 2 provided to the left. Such equipment is sufficient for many cases. According to the preferred embodiment of the invention, however, the levers 33, 34 are via their pivot pins 31. 32 extended to the same extent. The extension levers are denoted by 56.57 and shown in dashed lines. You wear at their ends the steering devices 58, 59, which correspond to the steering devices 35, 36 and which have scanning heads 60, 61 and 62, 63 on cross members. It goes without saying that this makes the vehicle controlled Travel is carried out in both directions. In order to achieve automatic steering, Ab depending on the direction of rotation of the drive either the steering devices 35, 36 switched on and the steering devices 58,59 switched off or vice versa. It is important that the one facing in the direction of travel the wheel assemblies lying steering device is effective. It is also essential that the steering device is a certain distance in front of the wheel assemblies so that steering can take place.

Fig.3 zeigt eine praktische Ausführungsform einer Achsanordnung eines Fahrzeugs. Dabei sind die beiden Radanordnungen 64. 65 als Drülingsräder erkennbar, deren Radachsen in Drehkränzen 66,67 gelagert sind. Zwischen den Mittelpunkten der Drehkränze ist der Drehzapf«! 68 for den Hebel 69 gelagert, der an seinem Ende die Lenkeinrichtungen 35, 36 — unter Bezugnahme auf F i g. 2 — trägt Weiterhin sind die GeFig.3 shows a practical embodiment of a Axle arrangement of a vehicle. The two are there Wheel arrangements 64, 65 recognizable as triple wheels, whose wheel axles are mounted in slewing rings 66,67. Between the centers of the slewing rings is the Pivot «! 68 mounted for the lever 69, which at its end controls the steering devices 35, 36 - with reference to FIG. 2 - carries Furthermore, the Ge stänge 41, 43 entsprechend Fig.2 erkennbar. Fig.3 verdeutlicht eine räumliche Ausführung der schematischen Ansicht nach F i g. 2.rods 41, 43 can be seen in accordance with FIG. Fig. 3 illustrates a three-dimensional embodiment of the schematic view according to FIG. 2.

Dabei sind für die weiteren Teile auch gleiche Bezugszeichen wie in F i g. 2 verwendet.The same reference numerals are used for the other parts as in FIG. 2 used.

In F i g. 4 sind die Radanordnungen 64,65 erkennbar. Auf den Drehkränzen 66,67 in F i g. 3 sind Gehäuse 70, 71 angeordnet, die die Antriebsmotore für die Radanordnungen 64,65 in einer an sich bekannten Weise ent-In Fig. 4, the wheel arrangements 64, 65 can be seen. On the turntables 66,67 in F i g. 3 housings 70, 71 are arranged, which develop the drive motors for the wheel assemblies 64, 65 in a manner known per se. halten. Bei diesem Beispiel sind beide Radanordnungen angetrieben.keep. In this example, both wheel assemblies are driven.

In der Drehachse der Radanordnung 65 ist aus dem Gehäuse 71 nach oben eine Welle 72 herausgeführt, auf der eine Deichsel 73 mit Steuerhandgriffen gelagert ist.In the axis of rotation of the wheel assembly 65, a shaft 72 is led out of the housing 71 upwards the one drawbar 73 is mounted with control handles.

,5 Diese Deichsel hat ein Gelenk und kann nach vorn zur Handführung des Fahrzeugs ausgeschlagen werden. Dabei werden Schalter betätigt, welche die automatische Lenkung ausschalten. Wird das freie Ende der Deichsel nach hinten geklappt, wird die automatische, 5 This drawbar has a joint and can be moved forward to Hand control of the vehicle are knocked out. Switches are operated that switch off the automatic steering. Will be the free end of the When the tiller is folded back, it is automatic

Lenkung eingeschaltet.Steering switched on.

Aus dem Gehäuse 79 ragt nach oben eine Welle 74 mit einem Zahnrad 75 heraus, das mit einem Ritzel 76 eines Servogetnebemotors 77 kämmt. Dabei handelt es sich beispielsweise um einen der Lenkmotoren 54, 55.A shaft 74 with a gear 75 protrudes upward from the housing 79 and has a pinion 76 a servo auxiliary motor 77 meshes. This is, for example, one of the steering motors 54, 55.

der an einem am Fahrgestell 78 vorgesehenen Aufbau 79 angeordnet ist. an welchen auch weitere Lenkeinrichtungen 80 befestigt sind. Es versteht sich, daß beispielsweise die Welle 74 durch eine lösbare Kupplung angetrieben sein kann, die ausgerückt wird, wenn einewhich is arranged on a structure 79 provided on the chassis 78. to which further steering devices 80 are also attached. It is understood that, for example, the shaft 74 by a releasable coupling can be driven, which is disengaged when a

Handsteuerung eingeschaltet wird.Manual control is switched on.

Zu der oben angegebenen Art der Lenkung wird für eine besondere Ausführung bemerkt, daß die Drehrichtung des Lenkmotors 54, 55. 77 in Abhängigkeit eines Signals von einer Lenkeinrichtung 12 bis 15 bzw. 35.36,In relation to the type of steering specified above, it is noted for a particular embodiment that the direction of rotation of the steering motor 54, 55, 77 as a function of a Signals from a steering device 12 to 15 or 35.36,

58. 59 und die Drehgeschwindigkeit in Abhängigkeit von einem Vergleichssignal aus einer Lenkeinrichtung sowie einem Signal regelbar ist. das von der asymmetrischen Lage der Abtastköpfe 37 bis 40 in bezug zur Leitlinie 16 abhängig ist.58, 59 and the speed of rotation as a function of a comparison signal from a steering device as well as a signal can be regulated. which is dependent on the asymmetrical position of the scanning heads 37 to 40 in relation to the guide line 16.

Die F i g. 5 und 6 zeigen schematisch Fahrzüge. Beispielsweise ist in F i g. 5 ein Zugfahrzeug 90 und ein Anhängerfahrzeug 91 vorgesehen. Die in der beschriebenen Ausführung vorgesehenen Radachsen 92. 93, 94, 95 haben jeweils eine Lenkeinrichtung mit Abtastköp-The F i g. 5 and 6 schematically show vehicles. For example, in FIG. 5 a towing vehicle 90 and a Trailer vehicle 91 provided. The wheel axles 92, 93, 94, 95 each have a steering device with scanning head

fen vor und hinter dem Drehzapfen. Die Lenkeinrichtungen im ganzen haben die Bezugszeichen 96, 97. 98. 99. Es versteht sich, daß bei der symmetrischen Ausführung auch das Anhängerfahrzeug 91 als Zugfahrzeug und das Zugfahrzeug 90 als Anhängerfahrzeug ausge-fen in front of and behind the pivot. The steering devices as a whole have the reference symbols 96, 97, 98. 99. It goes without saying that in the symmetrical design, the trailer 91 as a towing vehicle and the towing vehicle 90 designed as a trailer vehicle.

führt sein könnten. Dieser Fahrzug kann in beiden Richtungen fahren, auch wenn nur eine der Radanord Rungen angetrieben ist wobei die Bewegung genau der Leitlinie folgt.leads could be. This vehicle can travel in both directions, even if only one of the wheel assemblies Stanchions is driven with the movement exactly following the guideline.

F i g. 6 zeigt ebenfalls eine Ausführung aus zweiF i g. 6 also shows an embodiment of two

ss Fahrzeugen 100.101. von denen eines, nämlich 100. Ie diglich eine Radanordnung 102 hat Dieser ist eine Lenkeinrichtung 103 zugeordnet während den Radan Ordnungen 104. 105 des anderen Fahrzeugs auch je weils eine Lenkeinrichtung 106.107 zu geordnet istss vehicles 100.101. one of which, namely 100. Ie only has one wheel assembly 102. This is assigned a steering device 103 during the wheel Orders 104, 105 of the other vehicle also have a steering device 106.107 assigned to each Weil

Jedes dieser Fahrzeuge kann als Zugfahrzeug um das andere Fahrzeug als Anhängerfahrzeug dienen Beide Fahrzeuge können nach Art eines Sattelschlep pers durch einen Köntgszapfen 108 gekuppelt sein, wo bei eine optimale Gelenkigkeit und genaue KurvenfühEach of these vehicles can serve as a towing vehicle around the other vehicle as a trailer vehicle Both vehicles can be coupled by a Köntgszapfen 108 like a semitrailer, where with optimal agility and precise cornering

rung entsteht. Durch die Ausstattung eines Fahrzeug¹ 100 mit nur einer Radanordnung 102 wird dabei ein« erhebliche Verbifligung erzielt, weil der Aufwand ai Lenkemrichtungen herabgesetzt wird. Es wird daraution arises. By equipping a vehicle ¹ 100 with only one wheel arrangement 102, a considerable reduction in costs is achieved because the effort involved in steering devices is reduced. It will be there

hingewiesen, daß vorteilhaft Anhängerfahrzeuge mit nur einer Radanordnung vorgesehen sind.pointed out that trailer vehicles are advantageously provided with only one wheel arrangement.

Unter Bezugnahme auf F i g. 1 wird in diesem Zusammenhang hervorgehoben, daß bei einer entsprechenden Ausbildung des Kupplungsgliedes 7 gemäß den F i g. 5 und 6 vorteilhafte Ausführungsformen einbezogen werden, in denen sowohl das Zugfahrzeug als auch Anhängerfahrzeuge mit nur einer Radachse 5, 6Referring to FIG. 1 it is emphasized in this context that with a corresponding Formation of the coupling member 7 according to FIGS. 5 and 6 included advantageous embodiments in which both the towing vehicle and trailers with only one wheel axle 5, 6

(F i g. 1) ausgeführt sind. Weiterhin wii wiesen, daß die zum Betrieb der Lenkei derliche Energie insbesondere auch ζ Lenkmotore von einer Quelle abgeleit die auf dem Zugfahrzeug angeordnet i: Schlüsse zu einem Anhängerfahrzeug lung der Kupplung geschlossen werden(Fig. 1) are executed. Furthermore, wii indicated that the operation of the steering committee the same energy in particular ζ steering motors derived from a source that is arranged on the towing vehicle i: Conclusions to a trailer vehicle development of the coupling are closed

Hierzu 5 Blatt ZeichnungenIn addition 5 sheets of drawings

Claims

Claims: 1955 758

1. Automatic steering device for a self-propelled industrial storage vehicle that is moved over a guideline free of restraint and by electrical energy with this guideline in connection, this steering device in order a pivot is pivotable which coincides with the pivot of a wheel axle of the vehicle or is arranged parallel to such a pivot, characterized in, that the steering device (IZ 14; 35,36) carrying Lever (8,10,33. 34,69) forwards in the direction of travel the pivot pin (31, 32, 68) and that each such steering device (12, 14; 35, 36) for all Rddachsen (5.6) is provided

2. Steering device according to claim 1, characterized in that that the steering devices are also provided on a trailer vehicle (3. 91, 101) are.

3. Steering device according to claim 1 or 2, characterized in that there is another lever (9, 11, 56, 57) behind the pivot pin in the direction of travel (31. 32. 68) extends and at the free ends of the levers (8 to 11; 33. 56; 34, 57) steering devices (12 to 15. 35. 58; 36. 59) are arranged, which alternate depending on the direction of travel of the vehicle can be switched on or off.

4. Steering device according to claim 1, characterized in that that steering devices (12, 15) carrying levers (8, 11) each to the vehicle ends next to the wheel axles (5, 6) and extend the chassis of the vehicle from two with each a vehicle axle (5, 6) existing sections (1, 2 or 3), which are provided by a coupling member (7) are articulated together.

5. Steering device according to one of claims 1 to 4, characterized in that each steering device (12 to 15; 35. 58; 36. 59) with two scans heads (37.38; 39.40; 60.61; 62.63) is executed.

6. Steering device according to one of claims 1 to 5, characterized in that a steering motor (54, 55) is provided and can be switched on as a function of the deflection of the lever (33, 34, 56, 57) and is excitable and that this lever by a linkage (41. 43, 45) with a steering movement a wheel axle leading through part is coupled with play.

7. Steering device according to claim 6, characterized in that that the direction of rotation of the steering motor (54. 55) as a function of a signal from a Steering device (35, 36, 58, 59) and the speed of rotation as a function of a comparison signal can be regulated from the steering device and a signal that is derived from the asymmetrical position the scanning heads (37 to 40) of the steering device is dependent.

8. Steering device according to one of claims I to 7, characterized in that the two scanning heads (37 to 40, 60 to 63) a steering device spaced apart symmetrically to the levers (33.56; 34.57) are arranged.

9. Steering device according to one of claims 1 to 8, for a vehicle with respect to each axis two parallel steering and drive wheels each with its own drive motor and independent of each other stored in slewing rings, characterized in that the slewing rings (66.67) through a them encompassing chain connection (46, 23) for simultaneous synchronized rotation of a steering motor (54) are drivable