DE1955758A1

DE1955758A1 - Self-driving industrial warehouse vehicle

Info

Publication number: DE1955758A1
Application number: DE19691955758
Authority: DE
Inventors: Volkmar Listing
Original assignee: H Jungheinrich and Co Maschinenfabrik
Current assignee: Jungheinrich AG
Priority date: 1969-11-06
Filing date: 1969-11-06
Publication date: 1971-05-19
Also published as: DE1955758B2

Description

Selbstfahrendes industrielles Lagerfahrzeug Die Erfindung betrifft ein selbstfahrendes industrielles Lagerfahrzeug mit einer automatischen Steuerung, die berührungsfrei über einer Leitlinie bewegt wird und durch elektrische Energie mit dieser Leitlinie in Verbindung steht, wobei diese Steuereinrichtung um die Drehachse einer Achsanordnung eines lenkbaren Fahrzeugrades, eines Drehschemels bzw. den Mittelpunkt zweier paralleler Radanordnungen verschwenkbar angeordnet ist. Self-propelled industrial warehouse vehicle The invention relates to a self-driving industrial warehouse vehicle with an automatic control system, which is moved without contact over a guideline and by means of electrical energy with this guideline in connection, this control device about the axis of rotation an axle arrangement of a steerable vehicle wheel, a turntable or the center point two parallel wheel assemblies is pivotably arranged.

Bei solchen Fahrzeugen besteht ein Problem darin, das Fahrzeug genau auf einer vorbestimmten Strecke zu fähren, wobei eine solche Führung zweckmäßig auch für Anhängerfahrzeuge eingehalten werden soll. Dabei ist zu berücksichtigen, daß die Gänge zwischen Regalen verhältnismäßig eng sind. Die Führung eines Fahrzeugs von einer vorderen Antriebsachse entsprechend einer Schleppkurve würde vorhältnismäßig große Gangbreiten erfordern, wobei wiederum dieser Nachteil größer wird, wenn Anhängerfahrzeuge mitgezogen werden.A problem with such vehicles is keeping the vehicle accurate to drive on a predetermined route, such a guide being expedient should also be adhered to for trailers. It must be taken into account that the aisles between shelves are relatively narrow. Driving a vehicle from a front drive axle corresponding to a drag curve would be pre-proportionate require large aisle widths, again this disadvantage becomes greater when trailer vehicles be dragged along.

Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, diese Nachteile zu beseitigen und ein Fahrzeug zu schaffen, welches gegebenenfalls auch in Verbindung mit einem Anhängerfahrzoug auf einer genau vorgeschriebenen Strecke entsprechend einer Leitlinie geführt wird, wobei in der bevorzugten Ausführungsform Fahrtrichtungen umgekehrt werden können.The invention is based on the object of eliminating these disadvantages and to create a vehicle, which may also be used in conjunction with a Trailer vehicle on a precisely prescribed route accordingly a guideline is guided, with travel directions in the preferred embodiment can be reversed.

Diese Aufgabe wird dadurch gelöst, daß sich ein die Steuereinrichtung tragender Hebel in Fahrtrichtung vor die Drehachse erstreckt und mit dem oder den lenkbaren Rädern verbunden ist und daß eine solche Steueranordnung für alle Fahrzeugachsen oder -räder vorgesehen ist. Hierdurch wird das Fahrzeug in die Lage versetzt, genau einem vorgeschriebenen Weg zu folgen, so daß der Platzbedarf für die Fahrzeugführung vermindert und eine gesteigerte Ausnutzung einer Lagerfläche ermöglicht wird.This object is achieved in that a control device carrying lever extends in the direction of travel in front of the axis of rotation and with the or the steerable wheels is connected and that such a control arrangement for all vehicle axles or wheels is provided. This enables the vehicle to be accurate to follow a prescribed route so that the space required for driving the vehicle reduced and an increased utilization of a storage area is made possible.

Ein weiterer Vorteil gerade an Lagerfahrzeugen liegt dabei darin, daß weiterhin die Voraussetzung geschaffen wird, ein Fahrzeug tatsächlich mit seiner Seite unmittelbar, d.h. in bestimmter Ausrichtung an ein Regal heranzufahren, so daß der Be- und Entladungsvorgang vereinfacht und weiterhin die Voraussetzung geschaffen wird, daß dann, wenn das Fahrzeug beispielsweise als Gabelstapler ausgeführt ist, auch der Lastträger dieses Gabelstaplers automatisch zu einem bestimmten Regalfach gesteuert werden kann.Another advantage of warehouse vehicles is that that the prerequisite is still created, a vehicle actually with his Side directly, i.e. approaching a shelf in a certain orientation, see above that the loading and unloading process simplified and continued to create the conditions is that if the vehicle is designed as a forklift, for example, also the load carrier of this forklift automatically to a certain shelf compartment can be controlled.

Gemäß der bevorzugten AustAhrungsform sind solche Steueranordnungen auch an einem Anhängerfahrzoug vorgesehen. Hierdurch werden die geschilderten Vorteile auch für längere Züge erreicht.In accordance with the preferred embodiment, such control arrangements are also provided on a trailer vehicle. This results in the advantages outlined above also reached for longer trains.

Eine besonders wesentliche Ausführungsform der Erfindung sieht vor, daß der die Steuereinrichtung tragende Hebel vor und hinter die Drehachsen verlängert ißt und an beiden Enden eine Steuereinrichtung trägt, wobei die an einem Hebel angeordneten Steuereinrichtungen wechselweise in Abhängigkeit von der Fahrtrichtung des Fahrzeugs ein- bzw. ausschaltbar sind.A particularly essential embodiment of the invention provides that the lever carrying the control device is extended in front of and behind the axes of rotation eats and carries a control device at both ends, the arranged on a lever Control devices alternately depending on the direction of travel of the vehicle can be switched on or off.

Hierdurch wird ein Fahrzeug bzw. in Verbindung mit Anhängern ein Fahrzeug geschaffen, der vor- und rückrts fahren kann, wobei-das Fahrzeug oder der Fahrzeug jeweils genau entsprechend der Leitlinie bewegt wird. Eine solche Ausführung ergibt für die Automatisierung eines industriellen Lagers überraschende Nöglichkeiten, weil die Voraussetzung dafür geschaffen wird, daß auch Fahrzüge vor Regalen abgestellt und vom Zugfahrzeug abgekuppelt werden können, wenn die Kupplung automatisch betätigbar ist, bzw daß ein Fahrzeug mit Anhängerfahrzeugen automatisch zusammengestellt werden kann. Eine automatische Kupplungsbetätigung ist dabei verhältnismäßig leicht möglich, weil der Kupplungsvorgang durch den Druck zwischen Elementen an den zusanijenzukuppelnden Fahrzeugen ausgelöst werden kann, wenn die Kupplungsteile ineinandergefahren werden. Die Eupplungslösung kann durch ein elektrisches Signal gegebenenfalls von einer Programmiereinrichtung oder auch von einer Zentrale her erfolgen.This makes a vehicle or, in connection with trailers, a vehicle created that can drive forwards and backwards, where-the vehicle or the vehicle is moved exactly in accordance with the guideline. Such Execution results in surprising results for the automation of an industrial warehouse Opportunities, because the prerequisite is created for vehicles to come Shelves can be parked and uncoupled from the towing vehicle when the coupling is automatically actuated, or that a vehicle with trailers automatically can be put together. Automatic clutch actuation is proportionate easily possible because the coupling process is caused by the pressure between elements the vehicles to be coupled can be triggered when the coupling parts be driven into each other. The clutch can be released by an electrical signal possibly from a programming device or from a control center take place.

Gemäß einer vorteilhaften usführungsform der Erfindung sind Anhängerfahrzeuge oder Zugfahrzeuge einachsig vorgesehen und nach Art einer Sattelschlepperkupplung verbunden, wobei jede Achsanordnung lenkbar und mit einer Steueranordnung versehen ist. Hierdurch wird bei längeren Fahrzeugen der aufwand an Steueranordnungen vermindert, wobei darauf hingewiesen wird, daß es sich dabei um Steueranordnungen mit zwei Steuereinrichtungen handelt, die für alle Fahrzeugachsen oder -räder vorgesehen sind.According to an advantageous embodiment of the invention, trailer vehicles are or towing vehicles provided with one axle and in the manner of a semi-trailer coupling connected, each axle assembly being steerable and provided with a control assembly is. This reduces the amount of time and effort involved in control arrangements for longer vehicles. it should be noted that these are control arrangements with two control devices that are intended for all vehicle axles or wheels.

Gemäß einer vorteilhaften Ausführungsform ist ein Steuermotor vorgesehen und in ibhängigkeit von dem Ausschlag des Hebels einschaltbar und erregbar, wobei dieser Hebel durch ein Gestänge mit einem die Lenkbewegung einer Radanordnung durchführenden Teil starr gekuppelt ißt. Dadurch wird eine unkontrollierte Auswanderung vermieden und gewährleistet, daß Pendelungsbewegungen um die Leitlinie nicht auftreten.According to an advantageous embodiment, a control motor is provided and can be switched on and excited as a function of the deflection of the lever, whereby this lever by a linkage with a steering movement of a wheel assembly performing Part rigidly coupled eats. This avoids uncontrolled emigration and ensures that pendulum movements around the guideline do not occur.

In einer Ausführungsform kann eine Drehachse mit einem Geber, beispielsweise in Form eines Generators verbunden sein, der den Steuermotor in Abhängigkeit von der Drehrichtung einschaltet. Das empfiehlt sich insbesondere bei verhältnismäßig kurzen Leitungen oder Leiterschleifen als Leitlinie. In Abhängigkeit von einem solchen Generator kann dabei auch eine Umkehr der Energieeinspeisung in den Steuermotor sowie eine Regelung der Erregungsleistung vorgesehen werden.In one embodiment, an axis of rotation with an encoder, for example be connected in the form of a generator, which the control motor depending on the direction of rotation switches on. This is particularly recommended for proportionally short lines or conductor loops as a guideline. Depending on one The generator can also reverse the energy supply to the control motor and a regulation of the excitation power can be provided.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform sind an einem Fahrzeug zwei parallele Lenk- und Antriebsräder jeweils mit eigenem Antriebsmotor versehen und unabhängig voneinander in Drehkränzen gelagert, die durch eine Kettenverbindung zur gleichzeitigen synchronisierten Drehung zusammengeschlossen sind, und diese Kettenverbindung ist über ein Antriebsritzel des Steuermotors geführt. Hierdurch wird eine besonders günstige, leicht herstellbare und wirkungsvolle Ausführungsform geschaffen, die insbesondere eine rationelle Fertigung ermöglichst, Die Erfindung wird im folgenden anhand von Ausführungsbeispielen erläutert, die in der Zeichnung dargestellt sind. In der Zeichnung zeigen: Fig. 1 s eine schematische Seitenansicht eines Fahrzeugs, Fig. 2 t eine Draufsicht auf die Rad- und Steueranordnung eines erfindungsgemäß ausgerüsteten Fahrzeugs in Verbindung mit einer Leitlinie, Fig. 3 t eine perspektivische Ansicht einer besonders vorteilhaften Ausführungsform einer Lenk- und Antriebsradanordnung von unten gesehen, Fig. 4 : eine Vorderansicht eines Fahrzeugs mit einer Radanordnung nach Fig. 3, wobei Verkleidungen abgenommen sind, Big. 5 und 6 t schematische ansichten von Fahrzeugen von unten zur Erläuterung der Ausführung von Aatriebs- und Lenkrädern von Zug- und Anhängerfahrzeugen.In a further advantageous embodiment, they are on a vehicle two parallel steering and drive wheels each provided with their own drive motor and stored independently of each other in slewing rings, which are linked by a chain are combined for simultaneous synchronized rotation, and this The chain connection is guided over a drive pinion of the control motor. Through this becomes a particularly cheap, easy to manufacture and effective embodiment created, which in particular enables efficient production, the invention is explained below with reference to embodiments that are shown in the drawing are shown. The drawings show: FIG. 1 s a schematic side view of a vehicle, FIG. 2 t is a plan view of the wheel and control arrangement of a vehicle equipped according to the invention in connection with a guideline, Fig. 3 t a perspective view of a particularly advantageous embodiment of a Steering and drive wheel arrangement seen from below, Fig. 4: a Front view of a vehicle with a wheel arrangement according to FIG. 3, with panels are taken off, Big. 5 and 6 t schematic views of vehicles from below to explain the design of the drive and steering wheels of towing vehicles and trailers.

Das Fahrzeug nach Fig. 1 hat beispielsweise eine Antriebsbaugruppe 1 in Verbindung mit einem Fahrersitz 2 und einem Lastträgerteil 3, auf dem ein höhenbeweglicher Lastträger 4 angeordnet sein kann. Dieses Fahrzeug ist beispielsweise zweiachsig ausgerührt und hat die Achsen 5 und 6. Die Abschnitte 1, 2 einerseits und 3 andererseits können in einem einheitlichen Fahrgestell angeordnet sein. Fig. 1 zeigt Jedoch eine bevorzugte Ausführungstorm, in welcher die beiden Abschnitte 1, 2 einerseits und 3 andererseits gelenkig durch ein Kupplungsglied 7 beispielsweise nach Art eines Xönigszapfens miteinander verbunden sind, so daß die gurvengängigkeit dieses Fahrzeuges erhöht wird.For example, the vehicle of FIG. 1 has a drive assembly 1 in connection with a driver's seat 2 and a load carrier part 3 on which a vertically movable Load carrier 4 can be arranged. This vehicle has two axles, for example executed and has the axes 5 and 6. Sections 1, 2 on the one hand and 3 on the other can be arranged in a single chassis. However, Fig. 1 shows one preferred embodiment, in which the two sections 1, 2 on the one hand and 3 on the other hand, articulated by a coupling member 7, for example in the manner of a Xönigszapfens are connected to each other, so that the curve of this vehicle is increased.

Zunächst wird zur prinzipiellen Erläuterung in Fig. 1 darauf hingewiesen, daß sich von den Achsen 5, 6 Hebelabschnitte 8, 9 bzw. 10, 11 von Steueranordnungen nach vorn und hinten von diesen Achsen erstrecken und an ihren Enden die Steuereinrichtungen 12, 13 bzw. 14, 15 tragen. Damit ist erkennbar daß das Fahrzeug bezüglich der Steueranordnungen 8 bis 15 völlig symmetrisch hinsichtlich beider aden ausgerührt ist, so daß das Fahrzeug bei Vorwärt- und Rückwärtsfahrt gleichiäßig gesteuert wird, auch wenn nur eine der Achsen 5, 6 als Antriebsachse ausgeiführt ist, Bezüglich Fig. 1 wird jedoch bemerkt, daß bei der Ausführung mit dem mittleren Kupplungsglied 7 nicht vier Lenkknöpfe notwendig sind. Beispielsweise können die-Xeile 9, 13; 10, 14 entfallen. Diese Teile können nur dann zweckmäßig sein, wenn man einen anderen Zussmmenbau mit anderen Fahrzeugteilen vorbehält, um dann eine beliebige Zusammenkupplung an einem Ende anbringen zu können.First of all, for the basic explanation in Fig. 1, it is pointed out that that from the axes 5, 6 lever sections 8, 9 and 10, 11 of control arrangements extend to the front and rear of these axes and at their ends the control devices 12, 13 or 14, 15 wear. It can thus be seen that the vehicle is in relation to the control arrangements 8 to 15 is completely symmetrical with regard to both aden, so that the Vehicle is steered at the same time when driving forwards and backwards, even if only one of the axles 5, 6 is designed as a drive axle, In terms of Fig. 1 is noted, however, that in the embodiment with the middle coupling member 7 not four steering knobs are necessary. For example, the parts 9, 13; 10, 14 are not applicable. These parts can only be useful if you have a different one Reserves for assembling with other vehicle parts, in order to then be able to couple them together as desired to be able to attach at one end.

In Fig. 2 ist die sogenannte Leitlinie 16 gezeichnet, und zwar in diesem vereinfachten Beispiel zur Erläuterung als geschlossonde Beiterschleife. Es handelt sich dabei um einen an oder in den Boden verlegten Leiter, der von einem Generator 17 mit elektrischer Energie gespeist wird. Beispielsweise handelt es sich dabei um Hochfrequenzenergie. Um diesen Leiter 16 bildet sich daher ein elektro-magnetisches Feld aus, das - sofern man seinen Verlauf über dem Boden bzw. in dem Boden fur sich betrachtet - im wesentlichen radial-symmetrisch ist. In vorliegendem Fall interessiert nur der Teil über dem Boden.In Fig. 2, the so-called guideline 16 is drawn, namely in this simplified example as an explanation as a closed loop. It is a ladder that is laid on or in the ground and is led by a Generator 17 is fed with electrical energy. For example, it is about high frequency energy. An electro-magnetic is therefore formed around this conductor 16 Field from that - provided you can see its course above the ground or in the ground for yourself considered - is essentially radially symmetrical. Interested in the present case only the part above the ground.

Von einem Fahrzeug sind vier Radanordnungen 18, 19, 20, 21 gezeichnet. Der Umriß des Fahrzeugs ist durch die gestrichelte Linie 22 angegeben.Four wheel arrangements 18, 19, 20, 21 of a vehicle are drawn. The outline of the vehicle is indicated by the dashed line 22.

Bei den Radanordnungen handelt es sich jeweils um Zwillingsräder, die in einem Kranz 23, 24, 25, 26 gelagert und um die mittlere, gedachte Drehachse 27, 28, 29, 30 dieses Kranzes verdrehbar sind.The wheel arrangements are each twin wheels, which are stored in a ring 23, 24, 25, 26 and around the central, imaginary axis of rotation 27, 28, 29, 30 of this ring are rotatable.

Die Anordnung ist so vorgesehen, daß dieses Fahrzeug mit dem Umriß 22 beispielsweise mit seiner Längsmittellinie über einem geraden Abschnitt des Leiters 16 angeordnet ist. Auf der Mitte der Verbindungslinie zwischen den einander zugeordneten Drehachsen 27, 28 bzw. 29, 30 ist um eine zu den Drehachsen parallele Achse 31, 32 ein Hebel 33, 34 in horiz>ntaler Ebene, d.h.The arrangement is provided so that this vehicle with the outline 22, for example, with its longitudinal center line over a straight section of the conductor 16 is arranged. On the middle of the connecting line between the assigned Axes of rotation 27, 28 or 29, 30 is about an axis 31 parallel to the axes of rotation, 32 a lever 33, 34 in the horizontal plane, i.e.

in der Darstellung in der Zeichnungsebene verdrehbar gelagert.in the representation in the plane of the drawing rotatably mounted.

Dieser Hebel trägt an seinem Ende eine Steuereinrichtung 35,36.This lever carries a control device 35,36 at its end.

Diese Steuereinrichtung hat einen quer zur Längserstreckung des Hebels 33, 34 verlaufenden Träger, an dessen Enden jeweils Empfänger 37, 38 bzw. 39, 40 angeordnet sind. Der Abstand der an einem Träger angeordneten Empfänger voneinander und des Trägers von dem Leiter 16 ist so bemessen, daß beide Empfänger im Bereich des sich um den Leiter 16 bildenden Feldes liegen.This control device has a transverse to the longitudinal extension of the lever 33, 34 extending carrier, at the ends of each receiver 37, 38 and 39, 40 are arranged. The distance between the receivers arranged on a carrier and the support of the conductor 16 is sized so that both receivers are in the area of the field forming around the conductor 16.

Die Empfänger 37 bis 40 nehmen im Falle von Kurvenführungen des Leiters 16 diesen Verlauf durch eine Änderung der empfangenen Energie wahr, wodurch die Richtung des Hebels 33 entsprechend dem Verlauf des Leiters eingestellt wird.The receivers 37 to 40 take in the case of curved guides of the conductor 16 this process becomes true through a change in the received energy, whereby the Direction of the lever 33 is set according to the course of the conductor.

Die Empfänger 37 bis 40 sind beispielsweise als Spulen ausgeführt. Dabei ist erkennbar, daß in jeweils einer Steuereinrichtung 35, 36 zwei Spulen symmetrisch zur Mittellinie bzw.The receivers 37 to 40 are designed as coils, for example. It can be seen that in each of a control device 35, 36 two coils are symmetrical to the center line or

zu dem Hebel 33, 34 angeordnet sind. Durch eine asymmetrische Lage der Spulen 37 bis 40 bzw. dieser Empfänger zum Leiter 16 ergeben sich in beiden Empfängern verschieden starke Ströme oder Impulse, aus denen ein Signal für die Lenkung abgeleitet wird. Dieses Signal wird über Verstärker den noch zu beschreibenden Steuermotoren 54, 55 zugeführt.to the lever 33, 34 are arranged. Due to an asymmetrical location the coils 37 to 40 or this receiver to the conductor 16 result in both Receivers of different strength currents or impulses that make up a signal for the Steering is derived. This signal is amplified via the amplifier to be described Control motors 54, 55 are supplied.

Eine Verbindung zur Rückführung der Benkstellung wird durch ein Hebelgestänge erreicht, von dem zwei Ausführungsbeispiele gezeigt sind. Beispielsweise ist an dem Kranz 23 an einer Stelle, die bei parallel zur Fahrzeuglängsachse ausgerichteten Rädern der Radanordnung durch eine Parallele zu der Längsachse durch die Drehachse 72 im Kranz 23 bestimmt ist, starr ein Gestängehebel 41 angeordnet, der an seinem Ende ein Gelenk 42 trägt, an welchem ein zweiter Gestängehebel 43 befestigt ist, welcher sich in der genannten Stellung der Radanordnungen parallel zur Verbindungslinie der Drehachsen 27, 28 erstreckt und mit seinem anderen Ende durch ein Gelenk 44 mit dem Hebel 33 verbunden ist. Ein erforderliches Spiel ist dabei in den Gelenken vorhanden.A link to return the bend position is made by a lever linkage achieved, of which two embodiments are shown. For example is on the rim 23 at a point that is aligned parallel to the longitudinal axis of the vehicle Wheels of the wheel assembly through a line parallel to the longitudinal axis through the axis of rotation 72 is determined in the ring 23, a linkage lever 41 is rigidly arranged on his End carries a joint 42 to which a second linkage lever 43 is attached, which in the said position of the wheel assemblies is parallel to the connecting line of the axes of rotation 27, 28 and at its other end by a joint 44 is connected to the lever 33. A required play is in the joints available.

In der rechten Darstellung in Fig. 2 ist eine entsprechende Gestängehebelanordnung gezeigt, wobei aber der Gestängehebel 45, der dem Gestängehebel 41 entspricht, unmittelbar mit der Drehachse 29 verbunden ist. Dadurch bewegen sich die Steuereinrichtungen 35, 36 gleichmäßig mit den Radanordnungen 18 bis 21.In the right illustration in Fig. 2 is a corresponding linkage lever arrangement shown, but the linkage lever 45, which corresponds to the linkage lever 41, directly is connected to the axis of rotation 29. This causes the control devices to move 35, 36 evenly with the wheel assemblies 18-21.

Die einander paarweise zugeordneten Radanordnungen sind kraftschlüssig durch eine Antriebskette 46, 47 verbunden, die außen um die Kränze geführt sind und in kettenradartige Verzahnungen eingreifen. Diese Ketten sind weiterhin über freilaufende Kettenräder 48, 49 bzw. 50, 51 um ein Antriebszahnrad 52, 53 geführt, das von einem Steuermotor 54, 55 antreibbar ist. Es versteht sich, daß beispielsweise jeweils ein Kettenrad 48 bis 51 federnd abgestützt sein kann, um die Antriebsketten 46, 47 zu spannen.The wheel assemblies assigned to one another in pairs are non-positive connected by a drive chain 46, 47 which are guided around the outside of the rims and engage in sprocket-like teeth. These chains are still over free-running chain wheels 48, 49 or 50, 51 guided around a drive gear 52, 53, which can be driven by a control motor 54, 55. It will be understood that, for example a sprocket 48 to 51 can be resiliently supported around the drive chains 46, 47 to clamp.

Die soweit beschriebene Ausführung ist für eine Fahrtrichtung, und zwar gemäß Fig. 2 nach links vorgesehen. Eine solche Ausstattung genügt für viele Fälle. Gemäß der bevorzugten Ausführungsform der Erfindung sind aber die Hebel 33, 34 über ihre Drehachsen 31, 32 hinaus verlängert, und zwar um die gleiche Erstreckung. Die Verlängerungsabschnitte sind mit 56, 57 bezeichnet und gestrichelt eingezeichnet. Sie tragen an ihren Enden die Steuereinrichtungen 58, 59, die den Steuereinrichtungen 35, 36 entsprechen und die an Querträgern Empfänger 60, 61 bzw.The design described so far is for one direction of travel, and although provided according to FIG. 2 to the left. Such equipment is enough for many Cases. According to the preferred embodiment of the invention, however, the levers 33, 34 extended beyond their axes of rotation 31, 32, by the same extent. The extension sections are denoted by 56, 57 and shown in dashed lines. At their ends they carry the control devices 58, 59, which correspond to the control devices 35, 36 and the receivers 60, 61 and

62, 63 haben. Es versteht sich, daß dadurch das Fahrzeug zur gesteuerten Fahrt in beiden Fahrtrichtungen ausgeführt ist.62, 63 have. It goes without saying that this makes the vehicle controlled Travel is carried out in both directions.

Um eine automatische Steuerung zu erzielen, werden in Abhängigkeit von der Drehrichtung des Fahrantriebs entweder die Steuereinrichtungen 35, 36 eingeschaltet und die Steuereinrichtungen 58, 59 ausgeschaltet oder umgekehrt. Wichtig ist, daß jeweils die in Fahrtrichtung vor den Radanordnungen liegende Steuereinrichtung wirksam ist. Dabei ist es weiter wesentlich, daß die Steuereinrichtung um eine gewisse Strecke vor den Radanordnungen liegt, damit eine Lenkung erfolgen kann.In order to achieve an automatic control, are dependent either the control devices 35, 36 are switched on by the direction of rotation of the traction drive and the control devices 58, 59 switched off or vice versa. It's important, that in each case the control device located in front of the wheel assemblies in the direction of travel is effective is. It is also essential that the control device by a certain distance is in front of the wheel assemblies so that steering can take place.

Fig. 3 zeigt eine praktische Ausführungsform einer Achsanordnung eines Fahrzeugs. Dabei sind die beiden Radanordnungen 6t, 65 beispielsweise als Drillingsräder erkennbar, deren Achsen in Drehkränzen 66, 67 gelagert sind. Darauf wird noch anhand der Fig. 4 Bezug genommen. Zwischen den flittelpunkten der Drehkränze ist die Drehachse 68 für den Hebel 69 gelagert, der an seinem Ende die Steuereinrichtungen - unter Bezugnahme auf Fig. 2 35, 36 - trägt. Weiterhin sind die Gestängehebel 41, 43 entsprechend Fig. 2 erkennbar. Fig. 3 verdeutlicht eine räumliche Ausführung der schematischen Ansicht nach Fig. 2.Fig. 3 shows a practical embodiment of an axle arrangement of a Vehicle. The two wheel arrangements 6t, 65 are, for example, triple wheels recognizable, the axes of which are mounted in slewing rings 66, 67. This is still based on 4 is referred to. The axis of rotation is between the center points of the turntables 68 stored for the lever 69, the control devices at its end - under Referring to Fig. 2 35, 36 - bears. Furthermore, the linkage levers 41, 43 are corresponding Fig. 2 can be seen. Fig. 3 illustrates a spatial embodiment of the schematic View according to FIG. 2.

Dabei sind für die weiteren Teile auch gleiche Bezugszeichen wie in Fig. 2 verwendet.The same reference numerals are used for the other parts as in FIG Fig. 2 is used.

In Big. 4 sind die Radanordnungen 64, 65 erkennbar. Auf den Drehkränzen 66, 67 in Fig. 3 sind Gehäuse 70, 71 angeordnet, die die Antriebsmotore für die Radanordnungen 64, 65 in einer an sich bekannten Weise enthalten. Bei diesem Beispiel sind beide Radanordnungen angetrieben.In big. 4, the wheel assemblies 64, 65 can be seen. On the turntables 66, 67 in Fig. 3 housings 70, 71 are arranged, which the drive motors for the Wheel assemblies 64, 65 included in a manner known per se. In this example both wheel assemblies are driven.

In der Drehachse der Radanordnung 65 ist aus dem Gehäuse 71 nach oben eine Welle 72 herausgeführt, auf der eine Deichsel 73 mit Steuerhandgriffen gelagert ist. Diese Deichsel hat ein Gelenk und kann nach vorn zur Handführung des Fahrzeugs ausgeschlagen werden. Dabei werden Schalterbetätigt, welche die automatische Steuerung ausschalten. Wird das freie Ende der Deichsel nach hinten geklappt, wird automatisch die automatische Steuerung eingeschaltet.In the axis of rotation of the wheel assembly 65 is from the housing 71 upwards a shaft 72 led out on which a drawbar 73 with control handles is mounted is. This drawbar has a joint and can be used to guide the vehicle forward be knocked out. Switches are operated, which control the automatic switch off. If the free end of the drawbar is folded back, it will automatically the automatic control switched on.

Aus dem Gehäuse 70 ragt nach oben eine Welle 74 mit einem Zahnrad 5 heraus, das mit einem Ritzel 76 eines Servogetriebemotors 77 kämmt. Dabei handelt es sich beispielsweise um einen der Steuermotore 54, 55, der an einem am Fahrgestell 78 vorgesehenen Aufbau 79 angeordnet ist, an welchem auch weitere Steuereinrichtungen 80 befestigt sind.A shaft 74 with a gear wheel protrudes upward from the housing 70 5, which meshes with a pinion 76 of a servo geared motor 77. It acts it is, for example, one of the control motors 54, 55 on one on the chassis 78 provided structure 79 is arranged, on which further control devices 80 are attached.

Es versteht sich, daß beispielsweise die Welle 74 durch eine lösbare Kupplung angetrieben sein kann, die ausgerückt wird, wenn eine Handsteuerung vorgesehen ist.It is understood that, for example, the shaft 74 by a detachable Clutch can be driven, which is disengaged when a hand control is provided is.

Zu der oben angegebenen Art der Steuerung wird für eine besondere Ausführung bemerkt, daß die Drehrichtung des Steuermotors 54, 55, 77 in Abhängigkeit eines Signals von einer Steuereinrichtung 12 bis 15 bzw. 35, 36, 58, 59 und die Dreh geschwindigkeit in Abhängigkeit von einem Vergleichsignal aus der Steuereinrichtung so wie ein Signal regelbar ist, das von der asymmetrischen Lage der Spulen bzw. Empfänger 37 bis 40 in bezug zum Leiter abhängig ist.The type of control given above is used for a special one Execution notes that the direction of rotation of the control motor 54, 55, 77 as a function a signal from a control device 12 to 15 or 35, 36, 58, 59 and the Rotation speed as a function of a comparison signal from the control device just as a signal can be regulated that depends on the asymmetrical position of the coils or Receiver 37 to 40 is dependent on the conductor.

Die Fig. 5 und 6 zeigen schematisch Fahrzeuge. Beispielsweise ist in Fig. 5 ein Zugfahrzeug 90 und ein Anhängerfahrzeug 91 vorgesehen. Die in der beschriebenen Ausführung vorgesehenen Achsanordnungen 92, 93, 94, 95 haben jeweils eine Steueranordnung mit Empfängern vor und hinter der Drehachse. Die Steueranordnungen haben die im ganzen genannten Bezugszeichen 96, 97, 98, 99. Es versteht sich, daß bei der symmetrischen Ausführung auch das Fahrzeug 91 als Zugfahrzeug und das Fahrzeug 90 als Anhänger ausgeführt sein könnten. Dieser Zug ist in beiden Richtungen beweglich, auch wenn nur eine der Radanordnungen angetrieben ist, wobei die Bewegung genau der Leitlinie bzw.FIGS. 5 and 6 schematically show vehicles. For example is In Fig. 5, a towing vehicle 90 and a trailer vehicle 91 are provided. The one in the described embodiment provided axle assemblies 92, 93, 94, 95 each have a control arrangement with receivers in front of and behind the axis of rotation. The tax orders have the reference numerals 96, 97, 98, 99 mentioned as a whole. It is understood that in the symmetrical design, the vehicle 91 as the towing vehicle and the vehicle 90 could be designed as a trailer. This train is movable in both directions, even if only one of the wheel assemblies is driven, the movement is accurate the guideline or

der Leiterschleife folgt.the conductor loop follows.

Fig. 6 zeigt ebenfalls eine Ausführung aus zwei Fahrzeugen 100, 101, von denen eines, nämlich 100 lediglich eine Radanordnung 102 hat. Dieser ist eine Steuereinrichtung 103 zugeordnet, während den Radanordnungen 104, 105 des anderen Fahrzeugs auch jeweils eine Steueranordnung 106, 107 zugeordnet ist.Fig. 6 also shows an embodiment of two vehicles 100, 101, one of which, namely 100, has only one wheel assembly 102. This is one Control device 103 assigned, while the wheel assemblies 104, 105 of the other A control arrangement 106, 107 is also assigned to each vehicle.

Jedes dieser Fahrzeuge kann als Zugfahrzeug und das andere Fahrzeug als Anhängerfahrzeug ausgeführt sein. Beide Fahrzeuge können nach Art eines Sattelschleppers durch einen Königszapfen 108 gekuppelt sein, wobei eine optimale Gelenkigkeit und genaue Kurvenführung entsteht. Durch die Ausstattung eines Fahrzeugs 100 mit nur einer Radanordnung 102 wird dabei eine erhebliche Verbilligung erzielt, weil der Aufwand an Steueranordnungen herabgesetzt wird. Es wird darauf hingewiesen, daß vorteilhaft Anhänger mit nur einer Radanordnung vorgesehen sind.Each of these vehicles can be used as a towing vehicle and the other vehicle be designed as a trailer vehicle. Both vehicles can be in the manner of an articulated lorry be coupled by a king pin 108, with optimal flexibility and exact Curve guidance arises. By equipping a vehicle 100 with only one wheel arrangement 102 a considerable reduction in price is achieved, because the cost of tax orders is reduced. It should be noted that that advantageous trailers are provided with only one wheel assembly.

Unter Bezugnahme auf Fig. 1 wird in diessm Zusammenhang hesvorgehoben, daß die Erfindung bei einer entsprechenden Ausbildung des Kupplungsgliedes 7 gemäß den Fig. 5 und 6 vorteilhafte Ausführungsformen einbezieht, in denen sowohl das Zugfahrzeug als auch Anhängerfahrzeuge mit nur einer Achse 5, 6 (Fig. i) ausgeführt sind. Weiterhin wird darauf hingewiesen, daß die zum Betrieb der Steueranordnung erforderliche Energie insbesondere auch zum Antrieb der Steuermotore von einer Quelle abgeleitet werden kann, die auf dem Zugfahrzeug angeordnet ist, wobei die Anschlüsse zu einem Anhängerfahrzeug bei der Herstellung der Kupplung geschlossen werden.With reference to FIG. 1, it is emphasized in this context that that the invention with a corresponding design of the coupling member 7 according to 5 and 6 includes advantageous embodiments in which both the Towing vehicle as well as trailer vehicles running with only one axle 5, 6 (Fig. I) are. It should also be noted that the operation of the control arrangement required energy in particular to drive the control motors from a source can be derived, which is arranged on the towing vehicle, the connections to be closed to a trailer vehicle in the manufacture of the coupling.

Claims

SCHIT'PZLNSPRttCHE

(1.) 3 self-propelled industrial warehouse vehicle with an automatic one Control that is moved contact-free over a guideline and by electrical Energy associated with this guideline, this control device around the axis of rotation of an axle assembly of a steerable vehicle wheel, a turntable or the center of two parallel wheel assemblies is pivotably arranged, characterized in that a control device (35, 36, 58, 59) carrying Lever (33, 34) extends in the direction of travel in front of this axis of rotation (31, 32) and with the or the steerable wheels (18-21) and that such a control arrangement with two control devices for all vehicle axles (5, 6) or wheels (18-21) is provided.

2. Vehicle according to claim 1, characterized in that control arrangements are also provided on a trailer vehicle (3, 91, 101).

3. Vehicle according to claim 1 and 2, characterized in that the Lever (33, 34, 56, 57) is extended in front of and behind the axes of rotation (31, 32) and one at both ends Control device (35, 36, 58, 59) carries and that the control devices (35, 58; 36, 59) alternately depending on the direction of travel of the vehicle. can be switched off.

4. Vehicle according to one of claims 1 to 3, characterized by an automatically operated coupling device between a towing vehicle and a trailer drive, the coupling device by pressure between the Bahrzeugen can be locked and opened by a control pulse.

5. Vehicle according to claim 3, characterized in that trailer vehicles or towing vehicles (1, 2, 3, 100) provided with one axle and in the manner of a semi-trailer coupling are connected, each axle assembly (5, 6, 102, 104, 105) steerable and with a Control arrangement is provided.

6. Vehicle according to one of claims 1 to 5, characterized in that that the chassis consists of two sections (1, 2; 3) which are articulated by a Coupling member (7) are interconnected.

7. Vehicle according to one of claims 1 to 6, characterized in that that a control motor (54, 55) is provided and depending on the deflection of the Lever (33, 34, 56, 57) can be switched on and excited and that this lever through a linkage (41, 43, 35) with a steering movement of a wheel assembly performing Part is coupled with play.

8. Vehicle according to claim 7, characterized in that the direction of rotation of the control taotor (54, 55) as a function of a signal from a control device (35, 36, 58, 59) and the speed of rotation as a function of a comparison signal can be regulated from the control device and a signal from the asymmetrical Position of coils or

Receivers (37-40) of the control devices is dependent.

9. Vehicle according to one of claims 1 to 8, characterized in that that the control devices (35, 36, 58, 59) each have two coils or receivers (37-40, 60-63), which are spaced apart transversely to the longitudinal extension the levers (33, 34, 56, 57) are arranged symmetrically to these levers.

10. Vehicle according to one of claims 1 to 9, characterized in that that two parallel tenk- and drive wheels (64, 65) each with its own drive motor (70, 71) and are mounted independently of one another in slewing rings (66, 67), through a chain link (23) for simultaneous synchronized rotation are connected, and that this chain connection via a drive pinion (52) of the control motor (54) is performed.