DE102019002876A1

DE102019002876A1 - Driverless transport vehicle

Info

Publication number: DE102019002876A1
Application number: DE102019002876.7A
Authority: DE
Inventors: Sergej Brening; Enrico Dossinger; Philipp Ehmer; Nicolas Fitting; Thomas Frey; Sven Groth; Felix Haag; Thomas Horn; Martin Ihle; Georg Kloos; Siegbert Knauber; Christian Koenig; Sascha Kuntz; Waldemar Luzeckas; Andreas Messemer; Gerd Muehldorfer; Tim Reisert; Rudy Roth; Frank Sent; Emmanuel Stauff
Original assignee: Daimler AG
Current assignee: Daimler Truck Holding AG
Priority date: 2019-04-18
Filing date: 2019-04-18
Publication date: 2019-10-17

Abstract

Die Erfindung betrifft ein fahrerloses Transportfahrzeug (10), welches zum Unterfahren eines Transportguts ausgebildet ist, und welches wenigstens einen Mitnehmer (22) aufweist. Der wenigstens eine Mitnehmer (22) ist aus einer Nichtgebrauchsstellung in eine Gebrauchsstellung verbringbar, in welcher das unterfahrene Transportgut mit dem Transportfahrzeug (10) koppelbar ist. Eine Höhe (12) des Transportfahrzeugs (10), welche einem Abstand einer Aufstandsfläche wenigstens eines Rads des Transportfahrzeugs (10) von einer Oberseite (16) des Transportfahrzeugs (10) entspricht, beträgt weniger als 155 mm, insbesondere etwa 150 mm.The invention relates to a driverless transport vehicle (10), which is designed for driving under a cargo, and which has at least one driver (22). The at least one driver (22) can be moved from a non-use position into a use position in which the transported goods to be transported can be coupled to the transport vehicle (10). A height (12) of the transport vehicle (10), which corresponds to a distance of a footprint of at least one wheel of the transport vehicle (10) from an upper side (16) of the transport vehicle (10) is less than 155 mm, in particular about 150 mm.

Description

Die Erfindung betrifft ein fahrerloses Transportfahrzeug, welches zum Unterfahren eines Transportguts ausgebildet ist, und welches wenigstens einen Mitnehmer aufweist. Der wenigstens eine Mitnehmer ist aus einer Nichtgebrauchsstellung in eine Gebrauchsstellung verbringbar, in welcher das unterfahrene Transportgut mit dem Transportfahrzeug gekoppelt ist.The invention relates to a driverless transport vehicle, which is designed for driving under a cargo, and which has at least one driver. The at least one driver can be moved from a non-use position into a position of use, in which the transported goods to be transported are coupled to the transport vehicle.

Beispielsweise beschreibt die DE 10 2018 207 202 A1 ein fahrerloses Transportfahrzeug, welches dazu ausgebildet ist, ein Transportgut unterfahrend aufzunehmen. Des Weiteren ist in der DE 10 2018 207 202 A1 offenbart, dass das fahrerlose Transportfahrzeug einen Dorn oder dergleichen aufweisen kann, welcher ausgefahren werden kann, um das Transportgut zu sichern.For example, this describes DE 10 2018 207 202 A1 a driverless transport vehicle, which is adapted to receive a transported goods unterfahrend. Furthermore, in the DE 10 2018 207 202 A1 discloses that the driverless transport vehicle may include a spike or the like, which may be extended to secure the cargo.

Als nachteilig ist bei einem derartigen fahrerlosen Transportfahrzeug sowie bei weiteren handelsüblichen fahrerlosen Transportfahrzeugen der Umstand anzusehen, dass diese eine vergleichsweise große Bauhöhe aufweisen. Diese Höhe oder Bauhöhe bringt es mit sich, dass ein Transportgut mit einer niedrigen Radeinbauhöhe nicht unterfahren werden kann. Allenfalls kann ein Transportgut, bei welchem es sich beispielsweise um einen Transportwagen, einen Rollen aufweisenden Warenkorb, einen Kommissionierwagen oder dergleichen handeln kann, in einem Boden eine nutförmige Aufwölbung beziehungsweise einen Tunnel aufweisen. Durch Einfahren in diesen Tunnel mit einem langgestreckten fahrerlosen Transportfahrzeug ist ein Unterfahren des Transportguts auch dann möglich, wenn das Transportgut eine geringe Radeinbauhöhe aufweist. Das Vorsehen derartiger Aufwölbungen beziehungsweise Tunnel in einer Bodenplatte beziehungsweise dem Boden des Transportguts oder Transportwagens ist jedoch mit einem vergleichsweise hohen Aufwand verbunden.A disadvantage is to look at such a driverless transport vehicle and other commercial driverless transport vehicles, the fact that they have a relatively large height. This height or height implies that a cargo with a low wheel height can not be driven under. At best, a transport item, which may be, for example, a transport cart, a cart having rollers, a picking trolley or the like, may have a groove-shaped bulge or a tunnel in a bottom. By driving into this tunnel with an elongated driverless transport vehicle driving under the cargo is also possible when the cargo has a low Radeinbauhöhe. However, the provision of such bulges or tunnels in a base plate or the bottom of the cargo or trolley is associated with a relatively high cost.

Des Weiteren ist es vergleichsweise schwierig, das fahrerlose Transportfahrzeug so zu manövrieren, dass es genau im Bereich des Tunnels beziehungsweise der Aufwölbung das zu transportierende Transportgut unterfährt.Furthermore, it is comparatively difficult to maneuver the driverless transport vehicle in such a way that it travels precisely in the region of the tunnel or the bulge the transported goods to be transported.

Aufgabe der vorliegenden Erfindung ist es daher, ein fahrerloses Transportfahrzeug der eingangs genannten Art zu schaffen, welches ein Transportieren von eine geringe Höhe über einer Aufstandsfläche aufweisendem Transportgut mit besonders geringem Aufwand ermöglicht.Object of the present invention is therefore to provide a driverless transport vehicle of the type mentioned, which allows transporting a low height over a footprint having transporting goods with very little effort.

Diese Aufgabe wird durch ein fahrerloses Transportfahrzeug mit den Merkmalen des Patentanspruchs 1 gelöst. Vorteilhafte Ausgestaltungen mit zweckmäßigen Weiterbildungen der Erfindung sind in den abhängigen Patentansprüchen angegeben.This object is achieved by a driverless transport vehicle having the features of patent claim 1. Advantageous embodiments with expedient developments of the invention are specified in the dependent claims.

Das erfindungsgemäße fahrerlose Transportfahrzeug ist zum Unterfahren eines Transportguts ausgebildet, und es weist wenigstens einen Mitnehmer auf. Der wenigstens eine Mitnehmer ist aus einer Nichtgebrauchsstellung in eine Gebrauchsstellung verbringbar. In der Gebrauchsstellung beziehungsweise bei in die Gebrauchsstellung verbrachtem Mitnehmer ist das unterfahrene Transportgut mit dem Transportfahrzeug koppelbar. Eine Höhe des Transportfahrzeugs, welche einem Abstand einer Aufstandsfläche wenigstens eines Rads des Transportfahrzeugs von einer Oberseite des Transportfahrzeugs entspricht, beträgt weniger als 155 Millimeter.The driverless transport vehicle according to the invention is designed to drive under a cargo, and it has at least one driver. The at least one driver can be brought from a non-use position into a position of use. In the position of use or spent in the position of use driver the unterfahren transport goods with the transport vehicle can be coupled. A height of the transport vehicle, which corresponds to a distance of a footprint of at least one wheel of the transport vehicle from an upper side of the transport vehicle is less than 155 millimeters.

Dadurch kann auch Transportgut mit einer vergleichsweise geringen Höhe über einer Aufstandsfläche, also etwa ein Transportgut, welches eine Radeinbauhöhe von bis zu 155 Millimetern aufweist, unterfahren werden. Anschließend kann durch Verbringen des wenigstens einen Mitnehmers aus der Nichtgebrauchsstellung in die Gebrauchsstellung das Transportgut mit dem Transportfahrzeug gekoppelt werden. Folglich ist ein Transportieren auch von Transportgut mit einer geringen Bauhöhe über dem Untergrund, auf welchem das Transportgut transportiert wird, mit besonders geringem Aufwand mittels des fahrerlosen Transportfahrzeugs ermöglicht. Es können somit auch niedrige handelsübliche Transportwagen, Rollen aufweisende Warenkörbe, Kommissionierwagen oder dergleichen Transportgut von dem fahrerlosen Transportfahrzeug unterfahren und anschließend schleppend transportiert werden.As a result, goods to be transported with a comparatively small height above a footprint, that is, for example, a cargo that has a Radeinbauhöhe of up to 155 millimeters, are undercut. Subsequently, by moving the at least one driver from the non-use position into the position of use, the transported goods can be coupled to the transport vehicle. Consequently, a transport even of goods to be transported with a low overall height above the ground on which the cargo is transported, made possible with very little effort by means of the driverless transport vehicle. Thus, even low commercial trolleys, shopping trolleys having shopping trolleys, picking trolleys or the like transported goods can be driven under the driverless transport vehicle and subsequently transported sluggishly.

Dadurch können Routenzüge, also Schlepper, welche Anhänger hinter sich herziehen, Stapler sowie Liftrunner inklusive jeweiliger Fahrer eingespart werden. Dies gilt insbesondere, wenn die Höhe des Transportfahrzeugs etwa 150 Millimeter beträgt. As a result, tugger trains and trailers, including trailers, can be saved. This is especially true when the height of the transport vehicle is about 150 millimeters.

Weitere Vorteile, Merkmale und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung bevorzugter Ausführungsbeispiele sowie anhand der Zeichnungen. Die vorstehend in der Beschreibung genannten Merkmale und Merkmalskombinationen sowie die nachfolgend in der Figurenbeschreibung genannten und/oder in den Figuren alleine gezeigten Merkmale und Merkmalskombinationen sind nicht nur in der jeweils angegebenen Kombination, sondern auch in anderen Kombinationen oder in Alleinstellung verwendbar, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.Further advantages, features and details of the invention will become apparent from the following description of preferred embodiments and from the drawings. The features and feature combinations mentioned above in the description as well as the features and feature combinations mentioned below in the description of the figures and / or in the figures alone can be used not only in the respectively specified combination but also in other combinations or in isolation, without the scope of To leave invention.

Dabei zeigen:

1 perspektivisch ein fahrerloses Transportfahrzeug mit einer Höhe oder Bauhöhe von 150 Millimetern;
2 ein 180-Grad-Wendemanöver des fahrerlosen Transportfahrzeugs gemäß 1;
3 das fahrerlose Transportfahrzeug gemäß 1 in drei Draufsichten, wobei in den Draufsichten unterschiedliche Anordnungen von Riegeln beziehungsweise Mitnehmern entlang von jeweiligen Wellen des Transportfahrzeugs dargestellt sind;
4 in einer Perspektivansicht einen Rahmen des fahrerlosen Transportfahrzeugs gemäß 1; und
5 eine Verriegelungseinrichtung in Form von einer der den jeweiligen Mitnehmer tragenden Wellen des Transportfahrzeugs gemäß 1 in einer Perspektivansicht.

Showing:

1 in perspective, a driverless transport vehicle with a height or height of 150 millimeters;
2 a 180 degree turning maneuver of the driverless transport vehicle according to 1 ;
3 the driverless transport vehicle according to 1 in three plan views, wherein in the plan views different arrangements of bars or drivers along respective shafts of the transport vehicle are shown;
4 in a perspective view of a frame of the driverless transport vehicle according to 1 ; and
5 a locking device in the form of one of the respective carrier carrying waves of the transport vehicle according to 1 in a perspective view.

In 1 ist perspektivisch ein fahrerloses Transportfahrzeug 10 gezeigt, welches beispielsweise zum Unterfahren eines Rollen aufweisenden Warenkorbs oder dergleichen Transportguts ausgebildet ist. Derartige Warenkörbe oder auch Transportwagen, Kommissionierwagen und dergleichen sind in Ausgestaltungen vorhanden, bei welchen eine Bodenplatte des Warenkorbs lediglich etwa 155 Millimeter oberhalb des Bodens angeordnet ist, auf welchem der Warenkorb rollend transportiert werden kann.In 1 is in perspective a driverless transport vehicle 10 shown, which is designed for example to under drive a rolling cart or the like transported goods. Such shopping carts or trolleys, picking trolleys and the like are present in embodiments in which a bottom plate of the shopping cart is located only about 155 millimeters above the ground on which the shopping cart can be transported rolling.

Um auch einen derartigen Warenkorb unterfahren zu können, beträgt vorliegend eine Höhe 12 des Transportfahrzeugs 10 lediglich 150 Millimeter. Mit anderen Worten beträgt ein Abstand einer jeweiligen Aufstandsfläche von Rädern 14 des Transportfahrzeugs 10, von welchen in 4 beispielhaft ein Rad 14 gezeigt ist, von einer Oberseite 16 des Transportfahrzeugs 10 vorliegend 150 Millimeter. Dadurch können auch Warenkörbe, Transportwagen und dergleichen Transportgut, welche eine Radeinbauhöhe von bis zu 155 Millimetern haben, von dem Transportfahrzeug 10 unterfahren werden.In order to be able to drive under such a shopping cart, in the present case is a height 12 of the transport vehicle 10 only 150 millimeters. In other words, a distance is a respective footprint of wheels 14 of the transport vehicle 10 of which in 4 an example of a wheel 14 is shown from a top 16 of the transport vehicle 10 in the present case 150 millimeters. This also carts, trolleys and the like transport goods, which have a Radeinbauhöhe of up to 155 millimeters, from the transport vehicle 10 be driven under.

Das fahrerlose Transportfahrzeug 10 ist vorliegend zum Transportieren einer Beladung mit einem Gewicht von bis zu 680 Kilogramm ausgebildet. Eine Fahrgeschwindigkeit des Transportfahrzeugs 10 kann bei vier Meter pro Minute bis 50 Meter pro Minute liegen. Darüber hinaus ist das Transportfahrzeug 10 vergleichsweise kostengünstig.The driverless transport vehicle 10 in the present case is designed to transport a load of up to 680 kilograms. A driving speed of the transport vehicle 10 can be up to 50 meters per minute at four meters per minute. In addition, the transport vehicle 10 comparatively inexpensive.

Das Transportfahrzeug 10 weist vorliegend eine (nicht gezeigte) elektrische Antriebseinrichtung auf, welche von einem elektrischen Energiespeicher etwa in Form eines Akkumulators des Transportfahrzeugs 10 mit elektrischer Energie versorgt wird. Mittels dieser Antriebseinrichtung kann das Transportfahrzeug 10 fahrerlos entlang einer Magnetspur 18 fahren, welche ausschnittsweise in 2 gezeigt ist. Das Transportfahrzeug 10 kann einen (nicht gezeigten) Sensor zum Detektieren von RFID-Chips aufweisen, welche ortsfest in einem Untergrund angeordnet sein können, auf welchem das Transportfahrzeug 10 fahrerlos fährt. Durch das Erfassen oder Detektieren der RFID-Chips kann dafür gesorgt werden, dass das Transportfahrzeug 10 der Magnetspur 18 folgt. Zusätzlich oder alternativ kann das Führen des Transportfahrzeugs 10 entlang einer vorgegebenen Spur durch Nutzung eines (nicht gezeigten) WLAN-Moduls des Transportfahrzeugs 10 bewerkstelligt werden.The transport vehicle 10 In the present case, an electric drive device (not shown), which is provided by an electrical energy store, for example in the form of an accumulator of the transport vehicle 10 is supplied with electrical energy. By means of this drive device, the transport vehicle 10 Driverless along a magnetic track 18 drive, which partially in 2 is shown. The transport vehicle 10 may comprise a sensor (not shown) for detecting RFID chips, which may be arranged stationarily in a ground on which the transport vehicle 10 driverless driving. By detecting or detecting the RFID chips can be ensured that the transport vehicle 10 the magnetic track 18 follows. Additionally or alternatively, the guiding of the transport vehicle 10 along a given track by using a WLAN module (not shown) of the transport vehicle 10 be accomplished.

Aus 2 ist ersichtlich, dass das fahrerlose Transportfahrzeug 10 bevorzugt dazu ausgebildet ist, die Magnetspur 18 zu verlassen und ein 180-Grad-Wendemanöver durchzuführen. Hierfür weist das Transportfahrzeug 10 zwei Hinterräder auf, von welchen ein Rad 14 in 4 zu sehen ist, und welche in einer Geradeausstellung fixiert sind. Demgegenüber sind vorliegend in einem Frontbereich 20 des Transportfahrzeugs 10 angeordnete (nicht gezeigte) Vorderräder des Transportfahrzeugs 10 lenkbar ausgebildet. Durch Einschlagen der Vorderräder und Antreiben der Vorderräder kann das Wenden des Transportfahrzeugs 10 aus einer ersten Fahrtrichtung in eine der ersten Fahrtrichtung entgegengesetzte zweite Fahrtrichtung bewirkt werden (vergleiche 2). Vorzugsweise ist des Weiteren vorgesehen, dass durch Antreiben der Räder 14 des Transportfahrzeugs 10 dieses über eine beliebige Strecke rückwärts fahren kann. Beispielsweise kann vorliegend eine Anzahl an Umdrehungen der Räder 14 des Transportfahrzeugs 10 vorgegeben werden, um ein Verfahren des Transportfahrzeugs 10 bei einer Vorwärtsfahrt oder bei einer Rückwärtsfahrt zu bewirken.Out 2 it can be seen that the driverless transport vehicle 10 is preferably formed, the magnetic track 18 leave and make a 180 degree turning maneuver. For this purpose, the transport vehicle 10 two rear wheels, of which one wheel 14 in 4 can be seen, and which are fixed in a straight-ahead exhibition. In contrast, in the present case are in a front area 20 of the transport vehicle 10 arranged (not shown) front wheels of the transport vehicle 10 steerable trained. By turning the front wheels and driving the front wheels can turn the transport vehicle 10 be effected from a first direction of travel in a second direction of travel opposite to the first direction of travel (see 2 ). Preferably, it is further provided that by driving the wheels 14 of the transport vehicle 10 This can drive backwards over any distance. For example, in the present case, a number of revolutions of the wheels 14 of the transport vehicle 10 be given to a method of the transport vehicle 10 to effect in a forward drive or in a reverse drive.

Als weiter vorteilhaft hat es sich gezeigt, wenn an einem Boden des Transportfahrzeugs 10 (nicht gezeigte) Kontaktelemente angeordnet sind, über welche der wenigstens eine elektrische Energiespeicher des Transportfahrzeugs 10 geladen werden kann. Denn so kann das Laden des elektrischen Energiespeichers beziehungsweise Akkumulators automatisch erfolgen.As further advantageous, it has been shown when at a bottom of the transport vehicle 10 (Not shown) contact elements are arranged, via which the at least one electrical energy storage of the transport vehicle 10 can be loaded. Because so the charging of the electrical energy storage or accumulator can be done automatically.

Das Transportfahrzeug 10 weist gemäß 3 vorliegend zwei Mitnehmer 22, 24 auf, welche an jeweiligen, drehbar gelagerten Wellen 26, 28 angeordnet sind. In 1 und in 3 sind die Mitnehmer 22, 24 in ihrer Nichtgebrauchsstellung gezeigt, in welcher die Mitnehmer 22, 24 nicht über die Oberseite 16 des Transportfahrzeugs 10 hervorstehen, sondern unter die Oberseite 16 versenkt sind. Durch Drehen der jeweiligen Welle 26, 28 kann der jeweilige Mitnehmer 22, 24 in seine Gebrauchsstellung verbracht werden (vergleiche 4). Hierbei steht der vorliegend plattenförmig ausgebildete Mitnehmer 22, 24 beziehungsweise Riegel dann über die Oberseite 16 des Transportfahrzeugs 10 über.The transport vehicle 10 according to 3 in the present case two drivers 22 . 24 on, which on respective, rotatably mounted shafts 26 . 28 are arranged. In 1 and in 3 are the takers 22 . 24 shown in their non-use position, in which the drivers 22 . 24 not over the top 16 of the transport vehicle 10 stand out, but under the top 16 sunk. By turning the respective shaft 26 . 28 can the respective driver 22 . 24 be brought into its position of use (see 4 ). Here is the present plate-shaped driver 22 . 24 respectively tie then over the top 16 of the transport vehicle 10 above.

Beispielsweise kann der erste Mitnehmer 22 mittels der ersten Welle 26 in seine Gebrauchsstellung gebracht werden, wobei der erste Mitnehmer 22 dann vor einem vorderen Ende des Warenkorbs angeordnet ist. Des Weiteren kann der zweite Mitnehmer 24 mittels der zweiten Welle 28 in seine Gebrauchsstellung verbracht werden, wobei der zweite Mitnehmer 24 dann hinter einem rückwärtigen Ende des Warenkorbs angeordnet ist. Auf diese Weise kann mittels des Transportfahrzeugs 10 wenigstens ein Warenkorb oder dergleichen Transportgut transportiert werden. Der im Frontbereich 20 angeordnete Riegel beziehungsweise Mitnehmer 22 fixiert dann nämlich den Warenkorb von vorne, während der im Heckbereich angeordnete Riegel beziehungsweise Mitnehmer 24 den Warenkorb von hinten fixiert.For example, the first driver 22 by means of the first wave 26 be brought into its position of use, wherein the first driver 22 then arranged in front of a front end of the cart. Furthermore, the second takeaway 24 by means of the second wave 28 be spent in its position of use, the second driver 24 then placed behind a rear end of the cart. In this way, by means of the transport vehicle 10 at least one cart or the like transported goods are transported. The one in the front area 20 arranged bolt or driver 22 namely fixed then the shopping cart from the front, while arranged in the rear area latch or driver 24 fixed the shopping cart from the back.

Aufgrund der vergleichsweise großen Länge des Transportfahrzeugs 10 können mit diesem auch mehrere Warenkörbe oder dergleichen Transportgüter gleichzeitig transportiert werden. Beispielsweise können zwischen dem vorderen Riegel beziehungsweise Mitnehmer 22 und dem hinteren Riegel oder Mitnehmer 24 zwei oder auch mehr Warenkörbe angeordnet werden.Due to the comparatively long length of the transport vehicle 10 can be transported simultaneously with this also several shopping carts or the like transport goods. For example, between the front bar or driver 22 and the rear latch or dog 24 two or more shopping carts are arranged.

Vorzugsweise ist des Weiteren der jeweilige Mitnehmer 22, 24 in Längsrichtung der jeweiligen Welle 26, 28 an voneinander verschiedenen Positionen an der jeweiligen Welle 26, 28 festlegbar. So kann bei der in 3 gezeigten Anordnung der Mitnehmer 22, 24, bei welcher diese in Längsrichtung des Transportfahrzeugs 10 maximal weit voneinander beabstandet sind, ein Abstand 30 zwischen den Mitnehmern 22, 24 bei beispielsweise 1480 Millimetern liegen.Preferably, furthermore, the respective driver 22 . 24 in the longitudinal direction of the respective shaft 26 . 28 at mutually different positions on the respective shaft 26 . 28 fixable. So can at the in 3 shown arrangement of the driver 22 . 24 in which these in the longitudinal direction of the transport vehicle 10 are at most far apart, a distance 30 between the carriers 22 . 24 at 1480 millimeters, for example.

In der in 3 mittleren Darstellung sind die beiden Mitnehmer 22, 24 entlang der jeweiligen Welle 26, 28 weiter aufeinander zu bewegt. In der in 3 unteren Darstellung kann demgegenüber der Abstand 30 zwischen den Mitnehmern 22, 24 bei beispielsweise lediglich 580 Millimetern liegen. So ist eine sehr große Flexibilität beim Anpassen des Abstands 30 zwischen den Mitnehmern 22, 24 an das jeweilige, zu transportierende Transportgut gewährleistet. In Varianten des Transportfahrzeugs 10 können selbstverständlich auch andere minimale und maximale Abstände 30 der Mitnehmer 22, 24 voneinander vorgesehen sein.In the in 3 middle representation are the two drivers 22 . 24 along the respective shaft 26 . 28 continue to move towards each other. In the in 3 In contrast, the lower representation can be the distance 30 between the carriers 22 . 24 for example, be only 580 millimeters. So there is a great deal of flexibility in adjusting the distance 30 between the carriers 22 . 24 guaranteed to the respective, to be transported cargo. In variants of the transport vehicle 10 Of course, other minimum and maximum distances can be used 30 the driver 22 . 24 be provided from each other.

Vorliegend ändert sich die Höhe 12 beziehungsweise Bauhöhe des Transportfahrzeugs 10 nicht, nachdem dieses das zu transportierende Transportgut unterfahren hat. Vielmehr werden lediglich die Mitnehmer 22, 24 beziehungsweise Riegel nach oben verschwenkt und dann der jeweils zu transportierende Warenkorb mit Rollen oder dergleichen Transportgut mit dem fahrerlosen Transportfahrzeug 10 mitbewegt.In the present case, the height changes 12 or height of the transport vehicle 10 not after this has traversed the transported goods to be transported. Rather, only the drivers 22 . 24 or latch pivoted upwards and then the respective basket to be transported with rollers or the like transported goods with the driverless transport vehicle 10 moved.

In 4 ist ein Rahmen 32 des Transportfahrzeugs 10 gezeigt, welcher bei den Ansichten des Transportfahrzeugs 10 gemäß 1 und 2 mit Beplankungsblechen versehen gezeigt ist, wobei die Beplankungsbleche den Rahmen 32 zu verstärken. Aus 4 ist ersichtlich, dass der Rahmen 32 eine Mehrzahl von Querstreben 34 aufweisen kann, welche einerseits Längsträger des Rahmens 32 miteinander verbinden und andererseits als Halterungen für die Wellen 26, 28 dienen. Bevorzugt werden diese Querstreben 34 dann mit den Längsträgern verschweißt, wenn die Wellen 26, 28 beziehungsweise Verriegelungseinrichtungen bereits an die Querstreben 34 montiert sind. Denn dann kann sichergestellt werden, dass einerseits die Wellen 26, 28 in Längsrichtung des Transportfahrzeugs 10 verlaufen und miteinander fluchten. Des Weiteren kann so ein guter Leichtlauf der Wellen 26, 28 erreicht werden.In 4 is a frame 32 of the transport vehicle 10 shown which in the views of the transport vehicle 10 according to 1 and 2 is provided with Plankungsblechen, wherein the Plankungsbleche the frame 32 to reinforce. Out 4 it is obvious that the frame 32 a plurality of cross struts 34 may have, which on the one hand side member of the frame 32 connect together and on the other hand as brackets for the waves 26 . 28 serve. These cross struts are preferred 34 then welded to the side rails when the waves 26 . 28 or locking devices already on the cross struts 34 are mounted. Because then it can be ensured that, on the one hand, the waves 26 . 28 in the longitudinal direction of the transport vehicle 10 are lost and aligned. Furthermore, such a good smooth running of the waves 26 . 28 be achieved.

Insbesondere aus 5 ist ersichtlich, dass die jeweiligen Verriegelungseinrichtungen, welche die Wellen 26, 28 und die Mitnehmer 22, 24 beziehungsweise Riegel umfassen, über einen Drehhebel 36 betätigt werden können. Der Drehhebel 36 ist vorliegend unter Einschluss eines Winkels von 45 Grad zu einer Hochrichtung des Transportfahrzeugs 10 an der in 5 beispielhaft gezeigten Welle 28 angebracht, insbesondere durch Schweißen. An diesem Drehhebel 36 kann eine aus einem (nicht gezeigten) Zylinder ausfahrbare Kolbenstange eines, insbesondere elektrischen, Antriebs oder Aktuators angreifen, um die Welle 28 um 90 Grad zu verdrehen. Dies führt wiederum dazu, dass der vorliegend plattenförmig ausgebildete Mitnehmer 24 aus seiner in 5 gezeigten aufrechten Position beziehungsweise Gebrauchsstellung in die in beispielsweise 3 gezeigte Nichtgebrauchsstellung verschwenkt wird.In particular from 5 It can be seen that the respective locking devices, which are the waves 26 . 28 and the drivers 22 . 24 or comprise bars, via a rotary lever 36 can be operated. The rotary lever 36 is present including an angle of 45 degrees to a vertical direction of the transport vehicle 10 at the in 5 exemplified shaft 28 attached, in particular by welding. At this rotary lever 36 For example, a piston rod which can be moved out of a cylinder (not shown) of one, in particular an electric, drive or actuator, can engage around the shaft 28 to twist 90 degrees. This in turn means that the present plate-shaped driver 24 from his in 5 shown upright position or position of use in the example in 3 shown non-use position is pivoted.

In der jeweiligen Welle 26, 28 kann eine Nut 38 ausgebildet sein, in welche Schrauben 40 eingreifen. Die Schrauben 40 treten durch jeweilige Durchtrittsöffnungen hindurch, welche in hülsenförmigen Buchsen 42 ausgebildet sind. Die beiden Buchsen 42 sind mit einander gegenüberliegenden Seiten des plattenförmigen Riegels beziehungsweise Mitnehmers 24 verbunden, insbesondere verschweißt. Nach dem Lösen der Schrauben 40 kann dementsprechend der jeweilige Mitnehmer 22, 24 beziehungsweise Riegel an einer beliebigen Stelle entlang der jeweiligen Welle 26, 28 fixiert werden.In the respective wave 26 . 28 can a groove 38 be formed in which screws 40 intervention. The screws 40 pass through respective passage openings, which in sleeve-shaped bushings 42 are formed. The two sockets 42 are with opposite sides of the plate-shaped bolt or driver 24 connected, in particular welded. After loosening the screws 40 can accordingly the respective driver 22 . 24 or latch at any point along the respective shaft 26 . 28 be fixed.

In analoger Weise wie mit Bezug auf 5 für die zweite Welle 28 und den zweiten Mitnehmer 24 beschrieben, erfolgt auch das Verschwenken des ersten Mitnehmers 22 in die Gebrauchsstellung beziehungsweise in die Nichtgebrauchsstellung. Des Weiteren kann auch der erste Mitnehmer 22 in Längsrichtung der ersten Welle 26 an voneinander verschiedenen Positionen an der ersten Welle 26 festgelegt werden.In a similar way as with reference to 5 for the second wave 28 and the second driver 24 described, also takes place the pivoting of the first driver 22 in the use position or in the non-use position. Furthermore, also the first driver 22 in the longitudinal direction of the first shaft 26 at mutually different positions on the first shaft 26 be determined.

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Zitierte PatentliteraturCited patent literature

DE 102018207202 A1 [0002]

Claims

Driverless transport vehicle, which is designed to ride under a cargo, and which has at least one driver (22, 24), which can be moved from a non-use position into a position of use, in which the underaged cargo is coupled to the transport vehicle, characterized in that a height (12) of the transport vehicle (10), which corresponds to a distance of a footprint of at least one wheel (14) of the transport vehicle (10) from an upper side (16) of the transport vehicle (10) is less than 155 mm, in particular about 150 mm.

Driverless transport vehicle after Claim 1 , characterized in that the at least one driver (22, 24) on a rotatably mounted shaft (26, 28) is arranged, wherein by rotating the shaft (26, 28) of the driver (22, 24) from the non-use position to the use position is available.

Driverless transport vehicle after Claim 2 , characterized in that the at least one driver (22, 24) in the longitudinal direction of the shaft (26, 28) at mutually different positions on the shaft (26, 28) can be fixed.

Driverless transport vehicle after one of the Claims 1 to 3 , characterized in that the transport vehicle (10) has at least two drivers (22, 24), which are spaced apart in the longitudinal direction of the transport vehicle (10).

Driverless transport vehicle after Claim 4 in its reference back to Claim 2 or 3 , characterized in that the shafts (26, 28) on which the respective driver (22, 24) is arranged, in the longitudinal direction of the transport vehicle (10) are aligned.

Driverless transport vehicle after one of the Claims 1 to 5 , characterized in that the transport vehicle (10) has two fixed in a straight-ahead rear wheels and two steerable front wheels, by turning and driving the front wheels turning of the transport vehicle (10) from a first direction of travel in a first direction of travel opposite second direction of travel is effected ,

Driverless transport vehicle after one of the Claims 1 to 6 , characterized in that the transport vehicle (10) has an electrical drive means and at least one electrical energy storage for supplying the drive means, wherein at a bottom of the transport vehicle (10) contact elements are arranged, via which a loading of the at least one electrical energy storage is effected.