DE10331773A1

DE10331773A1 - Steerable support trolley for moving work pieces/loads around has a platform to take a load with support rollers set apart underneath and some rollers swiveling on a vertical axle on bearings

Info

Publication number: DE10331773A1
Application number: DE2003131773
Authority: DE
Inventors: Hans-Gerhard Spöler; Roland Heinz Aßmann
Original assignee: Siemens AG
Current assignee: Siemens AG
Priority date: 2003-07-11
Filing date: 2003-07-11
Publication date: 2005-02-10

Abstract

A steerable support trolley (1) is designed to move by itself. Certain support rollers (3) link as driving rollers (DR) (6,7) with a clearance from each other to an inherent combined drive system (ICDS) (9) for driving and steering the steerable support trolley. The ICDS has two drive motors to reverse independently in a rotating direction for each one of the two DR.

Description

Die Erfindung betrifft ein lenkbares Trägerfahrzeug zum Transport von Werkstücken oder anderen Lasten, insbesondere zur Handhabung von Karosserien oder Fahrzeugteilen in der Automobil-Endmontage sowie in sonstigen Logistikanlagen, bestehend aus einer die Last aufnehmenden Plattform, unterhalb derer unter Bildung einer Abstützbasis mehrere Tragrollen im Abstand zueinander angeordnet sind, von denen gegebenenfalls einzelne Tragrollen um vertikale Achsen verschwenkbar gelagert sind.The The invention relates to a steerable carrier vehicle for the transport of workpieces or other loads, in particular for handling bodies or automotive parts in the automotive final assembly and in other Logistics facilities, consisting of a load-bearing platform, below which to form a support base several carrying roles are arranged at a distance to each other, of which, where appropriate individual support rollers are mounted pivotably about vertical axes.

Derartige Trägerfahrzeuge sind in verschiedenen Größen und Ausführungsformen für unterschiedliche Anwendungen bekannt. In der Lager- und Warenumschlagtechnik werden solche Trägerfahrzeuge als Rollwagen für den Transport von Waren verwendet, sie bestehen gewöhnlich aus einer die Last aufnehmenden Plattform, auf deren Unterseite mehrere Räder befestigt sind, von denen mindestens eines der Räder um eine vertikale Schwenkachse schwenkbar angeordnet ist ( EP 0675 829 B1 ).Such carrier vehicles are known in various sizes and embodiments for different applications. In warehousing and goods handling technology such carrier vehicles are used as trolleys for the transport of goods, they usually consist of a load-bearing platform, on the underside of several wheels are fixed, of which at least one of the wheels is pivotally mounted about a vertical pivot axis ( EP 0675 829 B1 ).

In entsprechend größeren Abmessungen werden solche Trägerfahrzeuge auch in der Automobilfertigung zum Transport und zur Montage von Kraftfahrzeugen oder Kraftfahrzeugteilen, insbesondere von Karosserien oder Teilkarosserien verwendet, sie werden dort gewöhnlich als Plattformen innerhalb von Plattformsysteme bezeichnet. Bekannt sind beispielsweise Schubplattformsysteme, bei denen stirnseitig lückenlos aneinanderstoßende Plattformen eine begehbare ebene zusammenhängenden Fläche bilden, auf denen die Montage der Kraftfahrzeuge stattfinden kann. Der Antrieb derartiger Schubplattformsysteme erfolgt überwiegend durch Reibmitnahme, indem Reibräder an den Seitenflanken oder entsprechend vorgesehenen Anbauteilen der Plattformen angreifen und diese "vorwärts schieben". Die Plattformen sind auf Tragrollen am Boden verfahrbar.In correspondingly larger dimensions such carrier vehicles also in automobile production for the transport and assembly of motor vehicles or automotive parts, in particular of bodies or part bodies used, they usually become there referred to as platforms within platform systems. Are known For example, push platform systems in which the front side gapless abutting Platforms form a walkable level contiguous surface on which the assembly the motor vehicles can take place. The drive of such push platform systems takes place predominantly by Reibmitnahme, by friction wheels on the side flanks or corresponding attachments of the Attack platforms and push them forward. The platforms are movable on carrying rollers on the ground.

Ein wesentlicher Nachteil der bekannten Schubplattformsysteme besteht darin, dass diese in der Regel nicht kurvengängig sind. Um einen kontinuierlichen Umlauf der Plattformen auf einer geschlossenen Bahn zu ermöglichen, sind aufwendige Eckumsetzer erforderlich, die die Plattformen am Ende der Montagestrecke quer umsetzen und auf einer parallelen Bahn zurück zum Anfang der Montagestrecke führen.One major disadvantage of the known Schubplattformsysteme exists in that they are usually not curvy. To a continuous To allow circulation of the platforms on a closed path Complex corner jumpers are required, which the platforms in the end transpose the assembly line transversely and on a parallel path back to the beginning lead the assembly route.

Es sind auch kurvengängige Plattformsysteme bekannt geworden, bei denen die beiden ineinanderlegbaren Stirnseiten jeder Plattform kreisbogenförmig konvex und konkav gestaltet sind, wodurch eine Kurvenumlenkung in den Endbereichen der Montagestrecke möglich wird. Nachteilig ist, dass durch den beim Umlenken entstehenden Polygoneffekt der um die Kurve geführten einzelnen Plattformen deren nutzbare Oberflächenbereiche stark eingeschränkt werden, weil in der Kurvenstrecke die Randbereiche der Plattformen aus Sicherheitsgründen mit flachen Abdeckblechen verdeckt werden müssen (DE-A-198 58 989) It are also curvy Platform systems have become known in which the two nestable End faces of each platform circular arc convex and concave are, whereby a curve deflection in the end regions of the assembly line possible becomes. The disadvantage is that caused by the deflecting Polygon effect of the individual platforms guided around the curve their usable surface areas highly limited because in the curve section the edge areas of the platforms for safety reasons must be covered with flat cover plates (DE-A-198 58 989)

Die vorliegende Erfindung hat sich zur Aufgabe gestellt, ein neues Lösungskonzept für derartige Trägerfahrzeuge zu schaffen, insbesondere für die Handhabung von Karosserien oder Fahrzeugteilen in der Automobil-Endmontage. Das neuartige Konzept soll aufwendige Eckumsetzungen entbehrlich machen, soll eine optimal große nutzbare Oberfläche, auch in den Umsetzbereichen, aufweisen und äußerst flexibel, sowohl bezüglich der Herstellung, als auch hinsichtlich der Anwendung ausgeführt sein.The The present invention has set itself the task of a new solution concept for such carrier vehicles to create, in particular for the Handling of bodies or vehicle parts in automotive final assembly. The novel concept is to eliminate costly corner conversions should make an optimally sized usable surface, also in the implementation areas, and extremely flexible, both in terms of Manufacture, as well as to be executed in terms of the application.

Zur Lösung der Aufgabe wird erfindungsgemäß vorgeschlagen, das Trägerfahrzeug selbstfahrend auszubilden, wozu mindestens einige der Tragrollen als Antriebsrollen mit einem zum Fahren und zum Lenken des Trägerfahrzeuges kombinierten Eigenantriebsystem verbunden sind.to solution the object is proposed according to the invention the carrier vehicle self-propelled train, including at least some of the carrying roles as drive rollers with a for driving and for steering the carrier vehicle combined self-propulsion system are connected.

Der Grundgedanke der vorliegenden Erfindung besteht darin, die bekannte Trägerfahrzeuge (Rollpaletten oder Plattformen) nicht nur lenkbar zu gestalten, sondern zusätzlich mit einem Eigenantrieb zu verbinden sind, um die Notwendigkeit externer Antriebsmittel, wie Reibradantriebe oder dergleichen zu umgehen. Durch die verwendeten Eigenantriebe wird ein flexibles Trägerfahrzeuges geschaffen, das hinsichtlich seiner Verwendung, vor allem im Verbund mit anderen Trägerfahrzeugen, einen größeren Einsatzbereich abdeckt, als das bei bekannten Systemen, insbesondere bei Schubplattformsystemen möglich ist.Of the The basic idea of the present invention consists in the known Carrier vehicles (rolling pallets or platforms) not only to steer, but additionally with to connect a self-propelled to the need external Drive means such as friction wheel drives or the like to work around. The self-propelled engines used become a flexible carrier vehicle created in terms of its use, especially in conjunction with other carrier vehicles, a larger area of application covering, as is possible in known systems, especially in Schubplattformsystemen.

Nach einem besonders günstigen Merkmal der Erfindung wird vorgeschlagen, dass das Antriebssystem des Trägerfahrzeuges aus zwei unabhängig drehrichtungsumsteuerbaren Antrieben für jeweils ein von zwei im Abstand voneinander gelagerten Antriebsrädern besteht. Durch diesen besonderen Vorschlag der Erfindung, nämlich die Verwendung von zwei unabhängig drehrichtungsumsteuerbaren Antrieben wird es möglich, die Lenkbewegung des Trägerfahrzeuges nach dem "Panzerkettenprinzip" dadurch einzuleiten, dass von den beiden voneinander beabstandeten Antriebsrädern eines mit einer Differenzgeschwindigkeit zum anderen Antriebsrad angetrieben wird, oder aber dass beide Antriebsräder in unterschiedlichen Drehrichtungen angetrieben werden. Je nach Differenzgeschwindigkeit oder Drehrichtung kann dadurch das Trägerfahrzeug Kurven durchfahren oder auch auf der Stelle drehen.According to a particularly advantageous feature of the invention, it is proposed that the drive system of the carrier vehicle consists of two independent Drehrichtungsumsteuerbaren drives for each one of two spaced-apart drive wheels. By this particular proposal of the invention, namely the use of two independent Drehrichtungsumsteuerbaren drives, it is possible to initiate the steering movement of the carrier vehicle on the "tank chain principle" characterized in that is driven by the two spaced drive wheels one with a differential speed to the other drive wheel, or that both drive wheels are driven in different directions of rotation. Depending on the differential speed or direction of rotation can thereby the carrier vehicle cure drive through or turn on the spot.

Vorzugsweise sind die Antriebsräder und deren Antriebe an einer gemeinsamen Traverse gelagert; als Antriebe kommen Getriebemotoren in Frage, die unmittelbar mit den Antriebsrädern gekoppelt sind.Preferably are the drive wheels and whose drives are mounted on a common traverse; as drives Geared motors come into question, which are directly coupled to the drive wheels.

In einer weiteren besonders günstigen Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, dass die Traverse zentral um eine vertikale Achse verschenkbar unter der Plattform gelagert ist.In another particularly favorable Embodiment of the invention, it is provided that the traverse central stored around a vertical axis freely below the platform is.

Durch diese Lösung wird die Flexibilität und Lenkbarkeit des Trägerfahrzeuges zusätzlich erhöht, weil es möglich wird, die Orientierung der Antriebsräder in Bezug auf die Ausrichtung der Plattform zu variieren.By this solution will the flexibility and steerability of the host vehicle additionally increased, because it possible is the orientation of the drive wheels in relation to the orientation to vary the platform.

Dies ist insbesondere dann von Bedeutung, wenn nach einem weiteren Merkmal der Erfindung die in den Eckbereichen des Trägerfahrzeuges angeordneten Tragrollen frei verschwenkbar sind und die Traverse mit den Antriebsrädern und deren Antrieben auf der Unterseite der Plattform im Bereich zwischen den Tragrollen um die vertikale Achse verschwenkbar gelagert ist. Je nach Verschwenkstellung der Traverse mit den daran gelagerten Tragrollen kann die Orientierungs- und Fahrtrichtung des Trägerfahrzeuges verändert werden, bis hin zur Verfahrbarkeit der Plattform in Querrichtung des Trägerfahrzeuges.This is particularly important if for a further feature the invention arranged in the corner regions of the carrier vehicle Idlers are freely swiveling and the traverse with the drive wheels and their drives on the underside of the platform in the area between the Support rollers is mounted pivotably about the vertical axis. ever after pivoting of the traverse with the support rollers mounted thereon the orientation and direction of travel of the carrier vehicle can be changed, up to the mobility of the platform in the transverse direction of the carrier vehicle.

Dazu ist nach einem weiteren Merkmal der Erfindung vorgesehen, dass die Traverse an der Plattform in mindestens zwei um 90° versetzten Verschwenkstellungen festbelegbar ist. Diese Festlegung ermöglicht das Verfahren des Trägerfahrzeuges zunächst in einer vorgegebenen Richtung, beispielsweise durch Antrieb der beiden Antriebsräder mit gleicher Drehzahl in gleichem Drehsinn. Für eine Änderung der Fahrtrichtung um 90° ohne Kurvenfahrt, beispielsweise für eine Eckumsetzung, wird bei festgehaltener Plattform die Traverse nach Lösen einer Fixierung an der Plattform um 90° verschwenkt, indem die Antriebsräder in unterschiedlichen Drehrichtungen angetrieben werden. In der um 90° verschwenkten Stellung wird die Traverse an der Plattform, beispielsweise durch Verbolzen wieder fixiert, so dass beim Antrieb der Antriebsräder in gleichem Drehsinn mit gleicher Drehzahl ein Verfahren der Plattform quer zu seiner Ursprungsfahrtrichtung erfolgt.To is provided according to a further feature of the invention that the Traverse on the platform in at least two offset by 90 ° Verschwenkstellungen is festbelegbar. This determination allows that Procedure of the carrier vehicle first in a given direction, for example by driving the with two drive wheels same speed in the same direction. For a change of direction to 90 ° without Cornering, for example a corner conversion becomes the traverse when the platform is locked after loosening a fixation on the platform pivoted by 90 ° by the drive wheels in different Driving directions are driven. In the pivoted by 90 ° position is the traverse on the platform, for example by bolting again fixed so that when driving the drive wheels in the same direction with same speed a method of the platform transverse to its original direction of travel he follows.

Das Lenkprinzip der vorliegenden Erfindung lässt sich auf verschiedene Weise variieren. So ist ein Lenken der Plattform dadurch möglich, dass jeweils ein Antriebsrad mit dessen Antrieb sowie eine Tragrolle an der Unterseite der Plattform auf einer Seite der Längsachse des Trägerfahrzeuges angeordnet ist. Auch durch diese Lösung kann, ebenfalls nach dem "Panzerkettenprinzip" ein Lenken der Plattform erfolgen, auch ohne die Traverse zu verschwenken, nur durch differenziertes Ansteuern der Antriebe der jeweiligen Antriebsräder.The Steering principle of the present invention can be in various ways vary. This makes it possible to steer the platform in each case a drive wheel with its drive and a carrying roller at the bottom of the platform on one side of the longitudinal axis of the carrier vehicle is arranged. Also by this solution can, also after the "tank chain principle" steering the platform done, even without the crossbar to pivot, only by differentiated Driving the drives of the respective drive wheels.

In einer günstigen Ausgestaltung der Erfindung wird vorgeschlagen, Energie, Daten und Weginformationen an das selbstfahrende Trägerfahrzeug berührungslos induktiv zu übertragen. Dazu werden Übertragungssysteme verwendet, die ansich bekannt sind, so dass hier nicht näher darauf eingegangen werden muß. Transponder und Transponderantennen übertragen zusätzlich Daten und Weginformationen an das selbstfahrende Trägerfahrzeug. Die Orientierung des Trägerfahrzeuges erfolgt beispielsweise entweder durch Leitschienen am Boden oder durch Auswerten eines Magnetfeldes eines am Boden verlegten elektrischen Leiters. Die Informationen werden in einem elektronischen Steuergerät umgesetzt. Letztere Lösung hat den Vorteil, keine die Überfahrt anderer Fahrzeuge über den Fahrweg der Trägerfahrzeuge störenden Einbauten zu benötigen.In a cheap one Embodiment of the invention is proposed energy, data and Path information to the self-propelled carrier vehicle contactless to transmit inductively. These are transmission systems used, which are known ansich, so here not closer must be received. Transponders and transponder antennas also transmit data and route information to the self-propelled carrier vehicle. The orientation of the carrier vehicle takes place, for example, either by guide rails on the ground or by Evaluation of a magnetic field of a grounded electrical Conductor. The information is converted into an electronic control unit. The latter solution has the advantage of no crossing other vehicles over the track of the carrier vehicles disturbing To require internals.

In einer weiteren Ausgestaltung der Erfindung ist vorgesehen, die Plattformen mit Zusatzeinrichtungen, wie beispielsweise Hubtischen zu versehen.In A further embodiment of the invention is provided, the platforms to provide with additional equipment, such as lifting tables.

Nach dem Gedanken der Erfindung können mehrere Trägerfahrzeuge zu einem Zug miteinander gekoppelt werden, um, ähnlich wie bei Schubplattformsystemen, zusammenhängende Montageebenen zu bilden oder Waren im Zugverband zu transportieren. Ein derartig zusammengesetzter Zug von Trägerfahrzeugen kann flexibel im Endbereich, beispielsweise einer Montagestrecke, aufgelöst werden, wobei dort die abgekoppelten Trägerfahrzeuge, etwa durch Querverfahren in der Art eines Eckumsetzers bewegt werden können. Es ist durch die Erfindung auch denkbar, eine Vielzahl von Trägerfahrzeugen in endloser Folge auf eine geschlossenen Umlaufbahn zu bewegen, ohne dass bei der Eckumsetzung ein Polygoneffekt auftritt. Somit ist eine optimale Nutzung der Plattformoberfläche, auch in dem Bereich möglich ist, in denen ein Umsetzen oder Querverfahren der Trägerfahrzeuge bzw. der Plattformen stattfindet.To The idea of the invention can be several carrier vehicles coupled to a train in order, in a similar way to push platform systems, to related To build mounting levels or to transport goods in the train. Such a composite train of carrier vehicles can be flexible in the end, for example, an assembly line, are dissolved, wherein there the decoupled carrier vehicles, be moved by transverse processes in the manner of a Eckumsetzers can. It is also conceivable by the invention, a variety of carrier vehicles moving in endless succession to a closed orbit, without a polygon effect occurring at the corner conversion. Consequently is optimal use of the platform surface, even in the field is possible in which a transposition or cross process of the carrier vehicles or the platforms takes place.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung ist der Zeichnung dargestellt und wird nachfolgend beschrieben. Es zeigt:One embodiment The invention is illustrated in the drawing and will be below described. It shows:

1 ein Trägerfahrzeug nach der Erfindung in perspektivischer Darstellung von unten betrachtet, 1 a carrier vehicle according to the invention viewed in perspective from below,

2 das Trägerfahrzeug nach 1 von unten mit verschwenkter Traverse, 2 the carrier vehicle 1 from below with swiveled crossbeam,

3 drei erfindungsgemäße Trägerfahrzeuge im Eckumsetzbereich einer Förderstrecke, 3 three inventive carrier vehicles in Eckumsetzbereich a conveyor line,

4 die Trägerfahrzeuge nach 3 perspektivisch von unten, 4 the carrier vehicles behind 3 in perspective from below,

5 das Prinzip einer Förderstrecke mit zweifacher Eckumsetzung und 5 the principle of a conveyor line with double corner conversion and

6 mehrere als Plattformen ausgebildete Trägerfahrzeuge im Bereich der Eckumsetzung. 6 several carrier vehicles designed as platforms in the area of the corner conversion.

In den nachfolgenden Zeichnungsfigurenen ist das erfindungsgemäße Trägerfahrzeug jeweils grob schematisch dargestellt, andere konstruktive Varianten sind gleichsam denkbar. Das Trägerfahrzeug ist insgesamt mit 1 bezeichnet, es besteht vereinfacht im wesentlichen aus der Plattform 2 und den in den Eckbereichen der Plattform 2 angeordneten Tragrollen 3. Die Tragrollen 3, sind in diesem Beispiel aus Tragfähigkeitsgründen jeweils als Doppelrollen an einem gemeinsamen Lagerschemel 4 gelagert, der zusammen mit den Tragrollen 3 um eine zur Plattform senkrechte Achse verdrehbar ist. Um Zentrum 2a der Plattform 2 ist eine, um eine senkrecht zur Plattform verlaufende Achse, drehgelagerte Traverse 5 vorgesehen, an der beidendig paarweise ausgebildete Antriebsrollen 6 und 7 in Lagerblöcken 8 gelagert sind, die zu einem aus Elektromotor 9 mit angeflanschten Getriebe bestehenden Antriebssystem gehören. Die Elektromotoren 9 sind einzeln ansteuerbar und drehrichtungsumkehrbar, so dass die Antriebsräder 6 und 7 sowohl gemeinsam, wie auch unabhängig voneinander, antreibbar sind.In the following drawing figures, the carrier vehicle according to the invention is in each case shown roughly schematically, other design variants are conceivable. The carrier vehicle is in total with 1 denotes simplified, it consists essentially of the platform 2 and in the corner areas of the platform 2 arranged carrying rollers 3 , The carrying roles 3 , are in this example for carrying capacity reasons each as double rollers on a common bearing stool 4 stored, which together with the carrying rollers 3 about an axis perpendicular to the platform is rotatable. To center 2a the platform 2 is a, about a perpendicular axis to the platform, rotatably mounted traverse 5 provided at the both ends trained in pairs drive rollers 6 and 7 in storage blocks 8th are stored, the one to electric motor 9 with flanged gear existing drive system include. The electric motors 9 are individually controllable and reversible, so that the drive wheels 6 and 7 both jointly, as well as independently, are drivable.

Bei einem Blick unter die Plattform 2 (2) des Trägerfahrzeuges 1 ist erkennbar, das die Traverse 5, wie in der Stellung 5a verdeutlicht ist, um 90° verschwenkbar ist, so dass ein Querverfahren des Trägerfahrzeuges quer zu seiner Längsachse 10 möglich wird. Dies ist beispielsweise erforderlich, wenn, wie in 3 schematisch gezeigt, ein oder mehrere Trägerfahrzeuge 1 mit ihren Plattformen um eine Ecke gelenkt werden müssen, beispielsweise am Ende einer Montagestrecke in der Automobil-Endmontage. Diese geschieht, wie in 4 schematisch gezeigt, dadurch, dass die zunächst quer zur Fahrtrichtung (siehe Richtungspfeil) der Plattform 2 orientierte Traverse 5 mit den daran angelenkten Antriebsrädern 6, 7 im Eckbereich, wie bei 5a angedeutet, um 90° zu seiner ursprünglichen Ausrichtung verschwenkt wird, was durch unterschiedliche Beaufschlagung der Antriebsräder 6 und 7 durch das Antriebssystem selbst bewerkstelligt werden kann.At a glance under the platform 2 ( 2 ) of the carrier vehicle 1 it is recognizable that the traverse 5 , as in the position 5a is illustrated, is pivotable by 90 °, so that a transverse method of the carrier vehicle transverse to its longitudinal axis 10 becomes possible. This is required, for example, if, as in 3 shown schematically, one or more carrier vehicles 1 must be steered with their platforms around a corner, for example, at the end of an assembly line in the automotive final assembly. This happens as in 4 shown schematically, in that the first transverse to the direction of travel (see directional arrow) of the platform 2 oriented traverse 5 with the drive wheels hinged thereto 6 . 7 in the corner, as at 5a indicated to be pivoted 90 ° to its original orientation, resulting from different loading of the drive wheels 6 and 7 can be accomplished by the drive system itself.

Die in der um 90° verschwenkten Stellung fixierte Traverse 5a ermöglicht nach Umsteuern der Antriebsmotoren 9 im Sinne eines Gleichlaufs der Antriebsräder ein Verfahren der Plattform 2 in Querrichtung, wie dies bei der äußerst linken Plattform 2 in 4 durch den Richtungspfeil erkennbar ist. Erkennbar ist dort auch, dass die Traverse 5a gegenüber der Traverse 5 (äußerst rechte Plattform) um 90° verdreht ist.The in the pivoted by 90 ° position fixed traverse 5a allows after reversing the drive motors 9 in the sense of a synchronization of the drive wheels a method of the platform 2 in the transverse direction, as in the extreme left platform 2 in 4 recognizable by the directional arrow. Visible there is also that the Traverse 5a opposite the crossbar 5 (extreme right platform) is rotated by 90 °.

Durch diese Weise wird, wie in 5 dargestellt das Verfahren der Plattformen 1 bzw. der Trägerfahrzeuge 2 auf einer Bewegungsbahn möglich, an deren Enden 90° Eckumsetzungen stattfinden. Natürlich ist es auch denkbar, die Trägerfahrzeuge 1 aus der Förderbahn seitlich herauszuführen bzw. andere Trägerfahrzeuge 1 einzuschleusen.This way, as in 5 presented the process of the platforms 1 or the carrier vehicles 2 possible on a trajectory, take place at the ends 90 ° Eckumsetzungen. Of course it is also conceivable, the carrier vehicles 1 laterally lead out of the conveyor or other carrier vehicles 1 infiltrate.

In 6 ist in der oberen Detaildarstellung die Traverse 5 mit den Antriebsmotoren 9 und den Antriebsrädern 6 und 7 isoliert dargestellt. In dieser schematischen Darstellung ist die zentrale (vertikale) Schwenkachse 11 der Traverse 5 erkennbar, um die die Traverse 5 an der Unterseite der Plattform schwenkbar gelagert ist. Bei 12 ist ein Bolzen angedeutet, der dem Festlegen der Traverse 5 an der Unterseite der Plattform 2 dient, indem dieser Bolzen 12 in eine entsprechende Ausnehmung der Plattform 2 eingeklinkt wird. Zum Verschwenken der Traverse 5, deren Verschwenkvorgang in der Darstellung links daneben erkennbar gemacht wird, wird zunächst der Bolzen 12 aus der Verriegelung der Plattform 2 herausgezogen, durch Beaufschlagung der Antriebsräder 6 und 7 in unterschiedlichen Drehrichtungen wird die Traverse 5 gegenüber der Plattform so lange verdreht, bis in einer um 90° verschwenkten Stellung der Bolzen 12 in einer anderen Ausnehmung der Plattform 2 verriegelt wird. Nachdem der Verriegelungsvorgang beendet ist, werden die Antriebsmotoren 9 mit gleicher Drehzahl und dem gleichen Drehsinn in Bewegung gesetzt, so dass die Antriebsräder 6 und 7 die Plattform 2 bzw. das Trägerfahrzeug 1 quer zum ursprünglichen Fahrweg herausfahren. Dieser Vorgang ist schematisch unterhalb der vorstehen beschriebenen Detaildarstellungen gezeigt, wobei die umgesetzten Plattformen 2 in Eckbereich der Förderbahn zentral geöffnet gezeichnet sind, um die unterschiedliche Orientierung der Traversen 5 bzw. 5a, sowie der um vertikal Achsen verschwenkbaren Räder 3 in den Eckbereichen der Plattform 2 sichtbar zu machen.In 6 is in the upper detail representation of the traverse 5 with the drive motors 9 and the drive wheels 6 and 7 shown isolated. In this schematic representation, the central (vertical) pivot axis 11 the traverse 5 recognizable to the the traverse 5 is pivotally mounted on the underside of the platform. at 12 a bolt is suggested, which is the fixing of the traverse 5 at the bottom of the platform 2 serves by this bolt 12 in a corresponding recess of the platform 2 is latched. For pivoting the crossbar 5 , whose Verschwenkvorgang is made visible in the illustration to the left, is first the bolt 12 from the locking of the platform 2 pulled out, by applying the drive wheels 6 and 7 in different directions is the crossbar 5 twisted against the platform so long, until in a pivoted by 90 ° position of the bolt 12 in another recess of the platform 2 is locked. After the locking process is completed, the drive motors 9 set in motion with the same speed and the same direction of rotation, so that the drive wheels 6 and 7 the platform 2 or the carrier vehicle 1 drive out across the original driveway. This process is shown schematically below the above-described detailed representations, wherein the converted platforms 2 in the corner area of the conveyor track are drawn centrally open to the different orientation of the trusses 5 respectively. 5a , as well as the wheels pivotable about vertical axes 3 in the corner areas of the platform 2 to make visible.

Claims

Steerable carrier vehicle for the transport of workpieces or other loads, in particular for handling of bodies or vehicle parts in automotive final assembly and in logistics facilities, consisting of a load-bearing platform, below which a plurality of support rollers are arranged to form a support base at a distance from each other, of which optionally individual support rollers are mounted pivotably about vertical axes, characterized in that the carrier vehicle ( 1 ) is self-propelled, including at least some of the idlers ( 3 ) as drive rollers ( 6 . 7 ) with a for driving and for steering the carrier vehicle ( 1 ) combined self-propulsion system are connected.

Steerable carrier vehicle according to claim 1, characterized in that the self-propelled system consists of two independently direction reversible drives (drive motors 9 ) for each one of two spaced-apart drive wheels ( 6 . 7 ) consists.

Steerable carrier vehicle according to claim 1, characterized in that the drive wheels ( 6 . 7 ) and their drives ( 9 ) on a common traverse ( 5 ) are stored.

Steerable carrier vehicle according to claim 1, characterized in that the traverse ( 5 ) centrally about a vertical axis ( 11 ) pivotable under the platform ( 2 ) is stored.

Steerable carrier vehicle according to claim 1, characterized in that in the corner regions of the carrier vehicle ( 1 ) arranged carrying rollers ( 3 ) are freely pivotable and the traverse ( 5 ) with the drive wheels ( 6 . 7 ) and their drives ( 9 ) on the underside of the platform ( 2 ) in the area between the carrying rollers ( 3 ) about the vertical axis ( 11 ) is pivotally mounted.

Steerable carrier vehicle according to claim 1, characterized in that the traverse ( 1 ) on the platform ( 2 ) in at least two offset by 90 ° pivoting positions ( 12 ).

Steerable carrier vehicle according to claim 1, characterized in that in each case a drive wheel ( 6 or 7 ) with its drive ( 9 ) as well as one of the carrying rollers ( 3 ) at the bottom of the platform ( 2 ) on one side of the longitudinal axis ( 10 ) of the carrier vehicle ( 1 ) is arranged.

Steerable carrier vehicle according to claim 1, characterized in that energy, data and path information to the self-propelled carrier vehicle contactless inductively transferable are.

Steerable carrier vehicle according to claim 1, characterized in that the drives ( 9 ) for the drive wheels ( 6 . 7 ) are connected to these coupled reversible electric motors.

Steerable carrier vehicle according to claim 1, characterized in that the platform ( 2 ) is provided with a lifting table.

Steerable carrier vehicle according to claim 1, characterized in that a plurality of carrier vehicles ( 1 ) are coupled together to form a train.

Steerable carrier vehicle according to claim 1, characterized in that in coupled to a train carrier vehicles ( 1 ) individual carrier vehicles ( 1 ) are not driven.

Steerable carrier vehicle according to claim 1, characterized in that a plurality of carrier vehicles ( 1 ) are movable in endless sequence in a closed orbit.

Steerable carrier vehicle according to claim 1, characterized in that that the energy and data supply for other active elements, e.g. Lifting tables or pallet conveyors designed is.