DE19549454A1 - Greifeinrichtung für eine Flasche - Google Patents

Description

Die Erfindung richtet sich auf eine Einrichtung zum Ergreifen einer Flasche mit einer der Flaschenoberfläche in ihrer Topographie angepaßten Schale, welche Fluideingänge zur Erzeugung von Unterdruck bzw. einer Saugwirkung aufweist, wobei die Greifeinrichtung an einem Element einer Maschine, insbesondere einer Flaschenverpackungsmaschine, befestigt ist.

Zur Verpackung von gefüllten Flaschen ist es bislang üblich, die hintereinander auf einem Förderband aufrecht stehend angeförderten Flaschen an einer Verdickung des Flaschenhalses zu untergreifen, so daß die Flaschen einzeln angehoben und in einzelne Fächer eines Transportbehälters abgesenkt werden können. Eine derartige Technik wird bspw. zum Befüllen von Bier- oder Limonadenkisten oder von Sektkartons verwendet; sie ist jedoch bei Weinflaschen nicht anwendbar, da diese bis zum Verkauf oftmals einer längeren Lagerung ausgesetzt sind und demzufolge in liegender Position in die entsprechenden Transport- oder Lagerbehältnisse eingefüllt werden müssen, damit der Korken stets feucht gehalten wird und dadurch dicht abschließt. Bei Weinflaschen ist es daher üblich, dieselben abwechselnd in antiparalleler Ausrichtung neben- und übereinander in ein Holzkistchen einzulegen. Dies hat den zusätzlichen Vorteil, daß der vorhandene Platz optimal genutzt wird. Da der Einfüllvorgang für Weinflaschen somit relativ komplizierter ist, mußte hier die Verpackung in der Vergangenheit stets einer Person übertragen werden, welche die Weinflaschen nacheinander von dem Förderband ergriff und nach dem oben beschriebenen Muster in das Holzkistchen ein legte. Da eine Person nur zwei Hände hat, und überdies zur Vermeidung von Glasbruch ein erhöhtes Maß an Aufmerksamkeit walten lassen muß, ist eine derartige Befüllungstechnik äußerst langwierig und reduziert den Durchsatz einer Befüllungsanlage beträchtlich.

Deshalb ist gemäß der DE-195 40 594.3-27 eine Maschine geschaffen worden mit einer Tragplatte zum Aufsetzen eines Versandbehälters, weiterhin einem Vorrichtungsrahmen, der sowohl gegenüber der Zuführeinrichtung als auch gegenüber der Tragplatte beweglich angeordnet ist, sowie mindestens einer Schwenkachse, die parallel zu der Zuführeinrichtung verläuft und mindestens eine Einrichtung zum Ergreifen einer Flasche verschwenkbar mit dem Vorrichtungsrahmen verbindet. Der Vorrichtungsrahmen dieser Maschine wird zunächst an die Zuführeinrichtung herangefahren, so daß jede vorhandene Greifeinrichtung eine der hintereinander stehenden Flaschen aufgreifen kann. Sodann wird der Rahmen angehoben und zu dem Transportbehälter gefahren; oberhalb desselben schwenken die Greifeinrichtungen um einen Winkel von 90° nach unten, so daß die jeweils an hängenden Flaschen sich nun in der gewünschten, horizontalen Position befinden; nun kann der Rahmen um eine noch verbleibende Distanz abgesenkt werden, bis die Flaschen auf dem Boden des Transportbehälters oder auf einer darunter befindlichen Flaschenlage aufsitzen. Daraufhin werden die Greifer gelöst, der Vorrichtungsrahmen fährt nach oben und zurück zur Zuführeinrichtung, um die nächsten Flaschen zu greifen.

Es ergibt sich das Problem, eine Greifvorrichtung für eine derartige Maschine derart auszubilden, daß sie auch infolge der Vielzahl von Freiheitsgraden der Bewegung nicht auszuschließende Positionierungsungenauigkeiten toleriert und die Flaschen stets zuverlässig und fest ergreift.

Bei der Lösung dieses Problems geht die Erfindung aus von dem Saugnapf- Prinzip und sieht vor, den Saugnapf als Schale auszubilden, die in ihrer Topographie etwa der Flaschenoberfläche entspricht, und welche Fluideingänge zur Erzeugung von Unterdruck bzw. einer Saugwirkung aufweist. Durch die besonders gewölbte Topographie der erfindungsgemäßen Schale ist es ohne Schwierigkeit möglich, dieselbe luftdicht an den Flaschenmantel anzulegen. Indem die erfindungsgemäße Schale den Flaschenmantel etwa auf einem Drittel seines Umfangs umgibt, erhält sie eine etwa sattelförmige Kontur der äußeren Anlagefläche. Weiterhin ist die Schale etwa so geformt, daß bei Abwickeln der Mantelfläche einer ergriffenen Flasche in eine Ebene die Anlagefläche der Schalenaußenkante etwa einem Kreis oder einer Ellipse entspricht.

Damit die Flaschen in den Transportbehälter dicht nebeneinander liegend eingefügt werden können, werden die Greifer am Flaschenmantel angesetzt, und zwar etwa gelenkig auf Höhe des Flaschenschwerpunkts. Um eine definierte Zugreifbewegung zu ermöglichen, müssen die Greifer gegenüber dem Vorrichtungsrahmen etwa lotrecht zu ihrer Greiffläche verschiebbar angeordnet sein. Hierzu sieht die Erfindung Greifer-Befestigungselemente vor, welche gegenüber dem an der Schwenkachse angelenkten Tragelement der Greifeinrichtung aus- und einfahrbar sind.

Weiterhin sieht die Erfindung bei einer ersten Ausführungsform vor, daß der Greifer während der Zugreifbewegung gelenkig und/oder nachgiebig mit dem Befestigungselement gekoppelt ist. Hierdurch kann sich der Greifer durch Anlegen an der Flaschenwölbung selbst zentrieren, ohne daß in der Greifeinrichtung mechanische Spannungen auftreten. Andererseits muß diese relative Beweglichkeit für die Transport-, Verschwenk- und Ablegephase unterbunden werden, damit sich keine unvorhersehbaren Zustände einstellen. Dies erfolgt bspw. dadurch, daß der Greifer an dem Befestigungselement in der gefundenen Position festgeklemmt wird.

Damit innerhalb des Transportbehälters sämtliche Flaschen einer Lage abwechselnd in antiparalleler Richtung orientiert sind, sieht die Erfindung zwei Schwenkachsen an jeweils gegenüberliegenden Seiten der Zuführeinrichtung vor.

Hierbei ist es im Rahmen einer zweiten Ausführungsform möglich, daß die Greifeinrichtungen entlang der Schwenkachse verschiebbar sind. Dadurch wird es der abzulegenden Flasche überlassen, im Fall eines ungenau aufgesetzten Transportbehälters die Greifeinrichtungen zu den entsprechenden Positionen zu ziehen, so daß ein Glasbruch vermieden ist. Diese Verschiebbarkeit wird dadurch erreicht, daß die Schwenkachse gleichzeitig als Führungsstab ausgebildet ist. Damit die darauf gleitenden, schlittenförmigen Tragelemente der Greifeinrichtungen nicht ungewollt um die Drehachse rotieren können, kann ein zweiter, zu dem ersten paralleler Führungsstab vorgesehen sein, oder ein einziger Führungsstab ist bspw. mit einem kantigen Profil versehen. Beide Ausführungsformen können auch miteinander kombiniert sein.

Weitere Merkmale, Vorteile und Einzelheiten auf der Basis der Erfindung ergeben sich aus der nachfolgenden Beschreibung eines bevorzugten Ausführungsbeispiels sowie anhand der Zeichnung. Diese zeigt in:

Fig. 1 eine axonometrische Gesamtdarstellung einer Flaschen- Verpackungsmaschine in dem Zustand des Ergreifens von einzufüllenden Flaschen;

Fig. 2 eine perspektivische Ansicht auf den Rahmen der Flaschen- Verpackungsmaschine in dessen Ablageposition, wobei zur Erhöhung der Übersichtlichkeit sämtliche Pneumatik-Schläuche und elektrischen Leitungen weggelassen sind;

Fig. 3 eine Draufsicht auf die Fig. 2;

Fig. 4 eine der Fig. 3 entsprechende, abgebrochene Darstellung des Vorrichtungsrahmens in der Zugreifposition gemäß Fig. 1; sowie

Fig. 5 einen Schnitt entlang der Linie V-V durch die Fig. 3 (durchgezogene Linie) bzw. durch die Fig. 4 (strichpunktierte Linie).

Fig. 1 enthält eine Gesamtansicht einer Flaschenverpackungsvorrichtung 1. Man erkennt eine Zuführeinrichtung 2 mit einem endlosen Gliederband 3, auf dem eine Vielzahl von aufrecht stehenden Flaschen 4 in dichter Folge an die erfindungsgemäße Verpackungsvorrichtung 1 herangeführt werden. Zwei Geländer 5, 6 sorgen dafür, daß keine Flaschen 4 seitlich aus der Reihe herausgedrückt werden. Zwei Schablonenhälften 19, 20 werden pneumatisch an die vordersten Flaschen 4 angelegt, um diese entlang der Mittelachse des Gliederbands 3 zu justieren. Die Schablonen 19, 20 weisen an ihrer Innenseite 21 dem Umfang einzelner Flaschen 4 entsprechende Wölbungsbereiche 22 auf.

Nun kann die eigentliche Verpackungsvorrichtung 1 in Aktion treten, deren Aufgabe es ist, die vordersten vier Flaschen 4 von dem Gliederband 3 zu ergreifen, anzuheben, zu einem Kistchen 9 zu transportieren und in diesem abzulegen. Zur Ausführung der horizontalen Transportbewegung sind beiderseits des vorderen Bereichs 18 der Zuführeinrichtung 2 wie auch der Tragplatte 8 zu dem Gliederband 3 parallele Führungsschienen 23, 24 ortsfest angeordnet. Auf diesen ist je ein Schlitten 25, 26 mittels Führungsböcken 27, 28 in Richtung des Gliederbandes 3 verschiebbar gelagert. Die Schlitten 25, 26 tragen zwischen sich ein vertikales Gerüst 29 mit je einer Säule 30, 31 sowie einer dieselben in ihrem oberen Bereich miteinander verbindenden Traverse 32, und werden vermittels je eines endlosen Zahnriemens 33, 34 angetrieben. Die Zahnriemen 33, 34 sind außerhalb der Führungsstangen 23, 24 sowie parallel zu diesen angeordnet, und jeweils über eine vordere Umlenkrolle 35 sowie eine hintere Antriebsrolle 36 geführt. Eine Synchronisierungsstange 37 verbindet die beiden Antriebsräder 36 starr miteinander und wird über ein Schneckengetriebe von einem ortsfesten Elektromotor angetrieben. Die unteren Trume der Zahnriemen 33, 34 sind gegenüber den Schlitten 25, 26 unverschieblich festgelegt.

An den Innenseiten der vertikalen Säulen 30, 31 sind vertikale Profile 38, 39 festgeschraubt, welche an ihren beiden schmalen Längsseiten je eine vertikale Führungsstange 40, 41 tragen. Im Bereich jeder Säule 30, 31 ist jeweils ein Schlitten 42, 43 vorgesehen, der über Führungsböcke 44, 45 an den betreffenden Führungsstangen 40, 41 vertikal verschiebbar geführt ist. An den Schlitten 42, 43 sind Tragplatten 46, 47 angeschraubt, zu denen jeweils ein horizontaler Metallträger 48, 49 mit zu dem Gliederband 3 paralleler Längsachse angeschweißt ist. Die Horizontalträger 48, 49 sind an ihren, der Zuführeinrichtung 2 abgewandten Stirnseiten durch eine angeschweißte Traverse 50 zur Ausbildung eines in sich starren, etwa U-förmigen Vorrichtungsrahmens 51 miteinander verstrebt.

Zum Heben und Senken des Vorrichtungsrahmens 51 dienen endlose Zahnriemen 52, 53, deren beide Trume jeweils an der Vorder- und Rückseite einer Gerüstsäule 30, 31 entlang laufen. Diese Zahnriemen sind einerseits über je eine Umlenkrolle 54 geschlungen, welche am unteren Ende einer Säule 30, 31 angeordnet ist, sowie über je eine Antriebsrolle 55 am oberen Ende der betreffenden Vertikalsäule 30, 31. Eine Synchronisierungsstange 56 verbindet die beiden Antriebsräder 55 starr miteinander und wird von einem Elektromotor 57 über ein zwischengeschaltetes Schneckengetriebe 58 in Bewegung versetzt. Die Bewegung der Zahnriemen wird schlupffrei auf den betreffenden Schlitten 42, 43 übertragen.

Parallel zu den beiden Horizontalträgern 48, 49 verläuft je eine Schwenkachse 63, 64, die an dem Vorrichtungsrahmen 51 drehbar gelagert ist. Zu diesem Zweck sind an den der Zuführeinrichtung 2 zugewandten Stirnseiten der Horizontalträger 48, 49 miteinander fluchtende kurz nach innen vorspringende Platten 65, 66 angeschweißt, an deren freien Stirnseiten je ein Lagerbock 67, 68 angeschraubt ist. In der Traverse 50 sind mit den Lagerböcken 66, 67 fluchtende Bohrungen zum Durchstecken der betreffenden Schwenkachse 63, 64 vorgesehen. Die durch die Traverse 50 solchermaßen hindurchtretenden Stummel der Schwenkachsen 63, 64 sind mit je einem Pneumatik- Schwenkantrieb 69, 70 drehfest gekoppelt.

Auf den beiden Schwenkachsen 63, 64 sitzen je zwei Greifeinrichtungen 71- 74, von denen eine 74 in Fig. 5 in der Seitenansicht wiedergegeben ist. Man erkennt, daß dieselbe beim Ablegen einer Flasche 4 der Drehbewegung der betreffenden Schwenkachse unverändert folgt. Wie ein Vergleich der Fig. 3 mit der Fig. 4 weiterhin zeigt, sind die Greifeinrichtungen 71-74 nicht starr an der betreffenden Schwenkachse 63, 64 angeordnet, sondern in deren Längsrich­ tung verschiebbar. Diese einerseits drehfeste, andererseits axial verschiebbare Lagerung wird vermittels einer zusätzlichen Führungsstange 75, 76 je Schwenkachse 63, 64 erreicht. Diese zusätzliche Führungsstange 75, 76 wird von je zwei Seitenplatten 77, 78; 79, 80 getragen, welche an der betreffenden Schwenkachse 63, 64 drehfest angeordnet und zur Versteifung durch je eine Bodenplatte 81, 82 miteinander verbunden sind.

Wie die Fig. 3 zeigt, werden die Flaschen 4 vermittels der erfindungsgemäßen Verpackungsvorrichtung 1 derart in das Holzkistchen 9 eingelegt, daß die Flaschenhälse 83 benachbarter Flaschen 4 in antiparallele Richtungen zeigen. Weiterhin sollen die Flaschen 4 in der nächsten Lage so abgelegt werden, daß übereinander liegende Flaschen ebenfalls mit ihren Flaschenhälsen 83 in entgegengesetzte Richtungen zeigen. Dort muß also die vorderste Flasche nicht von der Greifeinrichtung 71, sondern von der Greifeinrichtung 73 abgelegt werden. Um dies zu bewerkstelligen, müssen die gesamten Greifeinrichtungen 71, 72 einer Schwenkachse 63 gegenüber den Greifeinrichtungen 73, 74 der anderen Schwenkachse 64 verschoben werden. Dieser Verschiebung dient je ein Positionierungsrahmen 84, 85 mit zwei auf der betreffenden Schwenkachse 63, 64 und der zugeordneten Führungsstange 75, 76 verfahrbaren Schlitten 86, 87; 88, 89 sowie je einer diese beiden Schlitten 86, 87; 88, 89 starr miteinander verbindenden Bodenplatte 90, 91. Diese Positionierungsrahmen 84, 85 werden vermittels je eines Pneumatik-Zylinders 92, 93 zwischen zwei an den Seitenplatten 77-80 angeordneten, schraubenförmigen Anschlagelementen 94- 97 verschoben. Die Pneumatik-Zylinder 92, 93 sind gehäuseseitig an dem betreffenden Positionierungsrahmen 84, 85 festgeschraubt, der ausfahrbare Kolben 98, 99 ist in einer Seitenplatte 78, 80 axial unverschiebbar aufgenommen 100, 101. Sämtliche Greifeinrichtungen 71-74 befinden sich zwischen den Schlitten 86, 87; 88, 89 des betreffenden Positionie­ rungsrahmens 84, 85 und werden von diesen über nach innen vorspringende Anschlagelemente 102-105 bei einer Verstellung des Pneumatik-Zylinders 92, 93 mitgenommen.

Wie ein Vergleich der Fig. 3 und 4 zeigt, haben die von den Greifeinrichtungen 73, 74 einer Schwenkachse 64 ergriffenen Flaschen 4 auf dem Zuführband einen Abstand, der dem Durchmesser D_FI eines Flaschenbauchs 106 entspricht; nach dem Einlegen in das Holzkistchen 9 entspricht dieser Abstand jedoch nur noch etwa dem Durchmesser eines Flaschenhalses 83. Demzufolge müssen die Greifeinrichtungen 73, 74 wie auch die Greifeinrichtungen 71, 72 nicht nur gemeinsam entlang ihrer Führungsstäbe 64, 76; 63, 75 verschoben werden, sondern zusätzlich auch relativ zueinander. Hierzu verwendet die Erfindung zwei weitere Pneumatik- Zylinder 107, 108, welche zu den Schwenkachsen 63, 64 parallel orientiert und gehäuseseitig an je einer Greifeinrichtung 71, 73 festgeschraubt sind, während die zugeordneten Kolben 109 an der jeweils anderen Greifeinrichtung 72, 74 axial unverschiebbar festgelegt 110 sind.

Anhand der Fig. 5 soll die Greifeinrichtung 74 exemplarisch beschrieben werden; die übrigen Greifeinrichtungen 71-73 sind völlig identisch oder spiegelsymmetrisch aufgebaut.

Ein quaderförmiger Schlitten 113 weist Bohrungen 114, 115 zum Durchtritt der Schwenkachse 64 einerseits, des Führungsstabs 76 andererseits auf. An diesem Schlitten 113 ist eine L-förmige Grundplatte 116 mit einem Arm 117 derart befestigt, daß der andere Arm 118 etwa lotrecht gegenüber dem Schlitten 113 auskragt. Der Plattenarm 118 trägt an seinem freien Ende einen Führungsbock 119, der zwei zu dem Tragarm 118 parallele, durchgehende Bohrungen zur Aufnahme je eines Führungsstabs 120 aufweist. Die Führungsstäbe 120 sind an ihren über die freie Stirnseite 121 des Tragelements 118, 119 hinausragenden Enden mit einem Element 122 zur Befestigung des eigentlichen Greifers 123 verbunden. Das Befesti­ gungselement 122 kann vermittels eines in dem Führungsbock 119 angeordneten Pneumatik-Zylinders 124 in Richtung der Führungsstäbe 120 vorgeschoben werden, um eine Flasche 4 zu ergreifen. Der Greifer 123 umfaßt eine Schale 125 mit einer etwa sattelförmig gewölbten Außenkante 126, die der Wölbung des Flaschenbauchs 106 angepaßt ist. Durch Vorschieben des Grei­ fers 123 vermittels des Pneumatik-Zylinders 124 legt sich die Außenkante 126 der vorzugsweise gummielastischen Schale 125 dichtend an dem Flaschenbauch 106 an, und durch Evakuierung des von der Schale 125 und dem Flaschenbauch 106 umschlossenen Hohlraums kann eine Saugwirkung erzeugt werden.

Damit während der Zugreifphase geringfügige Relativverschiebungen zwischen Flasche 4 und Greifeinrichtung 74 kompensiert werden können, ist der Greifer 123 beweglich an dem Befestigungselement 122 angeordnet. Zu diesem Zweck ist an der Rückseite 127 der Schale 125 ein etwa kubisches Zwischenelement 128 montiert, das mit einer horizontal durchgehenden Bohrung versehen ist. Durch diese Bohrung ist ein Stift 129 hindurchgesteckt, der von zwei länglichen Seitenplatten 130 gehalten wird. Die Seitenplatten 130 verlaufen etwa parallel zu der Längsachse einer zu ergreifenden Flasche 4 und sind mit ihren beiden unteren Enden an dem Bestigungselement 122 angelenkt 131. Die gegenüberliegenden Enden der Seitenplatten 130 sind durch einen Gelenkstift miteinander verbunden, an welchem die Kolbenstange eines Pneumatik-Zylinders 132 angreift. Das Gehäuse des Pneumatik-Zylinders 132 ist mit dem Befestigungselement 122 derart verbunden, daß seine Wirkungsrichtung parallel zu den Führungsstäben 120 ist. Sofern der Kolben des Pneumatik-Zylinders 132 nach vorne geschoben ist, hängt das kubische Verbindungsteil 128 locker an dem Stift 129, der einen relativ kleinen Durchmesser im Verhältnis zu der Durchstecköffnung aufweist, so daß die Greifschale 125 in allen Raumrichtungen begrenzt beweglich ist und sich an dem Flaschenbauch 106 zentrieren kann. Sobald diese dichtend anliegt und sich durch Erzeugung eines inneren Vakuums festgesaugt hat, wird der Pneumatik-Zylinder 132 zusammengefahren, so daß die Seitenplatten 130 um ihren Anlenkpunkt 131 an das Befestigungselement 122 heranschwenken. Hierdurch legt sich die rückwärtige Fläche des etwa kubischen Zwischenelements 128 an dem Befestigungselement 122 an und wird dort reibschlüssig festgeklemmt, so daß der Greifer 123 nun starr mit dem Befestigungselement 122 verbunden ist. Anschließend wird die Flasche 4 durch Einfahren des Pneumatik-Zylinders 124 an die Greifeinrichtung 74 herangezogen.

Nachdem der Vorrichtungsrahmen 51 in die in Fig. 2 wiedergegebene Position verfahren ist, werden die Schwenkantriebe 69, 70 betätigt, so daß die Greifeinrichtung 74 die in Fig. 5 strichpunktiert wiedergegebene Position ein­ nimmt; durch Absenken des Pneumatik-Zylinders 124 wird die Flasche 4 abgelegt. Nach dem Zurückschwenken der Greifeinrichtung 74 kehrt der Vorrichtungsrahmen 51 in seine Ausgangsposition gemäß Fig. 1 zurück; hierbei werden die Positionierungsrahmen 84, 85 an die entgegengesetzten Anschläge 95, 96 verfahren.

Claims (8)

1. Einrichtung (123) zum Ergreifen einer Flasche (4) mit einer der Flaschenoberfläche in ihrer Topographie angepaßten Schale (125), welche Fluideingänge zur Erzeugung von Unterdruck bzw. einer Saugwirkung aufweist, wobei die Greifeinrichtung (123) an einem Element (122) einer Maschine (1) befestigt ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifeinrichtung (123) in einem Zugreifzustand gelenkig und/oder nachgiebig mit dem Befestigungselement (122) gekoppelt und in einem Festhaltezustand unbeweglich mit dem Befestigungselement (122) verbunden ist.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifeinrichtung (123) an dem Befestigungselement (122) in dem Festhaltezustand festgeklemmt ist.

3. Einrichtung (71-74, 123) zum Ergreifen einer Flasche (4) mit einer der Flaschenoberfläche in ihrer Topographie angepaßten Schale (125), welche Fluideingänge zur Erzeugung von Unterdruck bzw. einer Saugwirkung aufweist, wobei die Greifeinrichtung (123) an einem Element (122) befestigt ist, das an einer Schwenkachse (63, 64) einer Flaschenverpackungsmaschine (1) verschwenkbar angeordnet ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifeinrichtung (71-74) entlang der Schwenkachse (63, 64) verschiebbar ist.

4. Einrichtung nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Schwenkachse (63, 64) als Führungsstab ausgebildet ist, längs dem ein schlittenförmiges Tragelement (113, 116) der Greifeinrichtung (71-74) verschiebbar ist.

5. Einrichtung nach Anspruch 3 oder 4, dadurch gekennzeichnet, daß an jeder Schwenkachse (63, 64) mehrere Greifeinrichtungen (71, 72; 73, 74) gelagert sind.

6. Einrichtung nach Anspruch 5, gekennzeichnet durch Pneumatikzylinder (107, 108) zur Verstellung des Abstands zwischen den einzelnen Greifeinrichtungen (71, 72; 73, 74) derselben Schwenkachse (63, 64), welche parallel zu dieser angeordnet sind.

7. Einrichtung einem der Ansprüche 3 bis 6, gekennzeichnet durch zusätzliche, längs je eines Führungsstabs (63, 75; 64, 76) verschiebbare Positionierungschassis (84, 85) mit je zwei auf demselben Führungsstab (63, 75; 64, 76) angeordneten, starr miteinander verbundenen Schlitten (86, 87; 88, 89), wobei die schlittenförmigen Tragelemente (113, 116) sämtlicher Greifeinrichtungen (71, 72; 73, 74) der betreffenden Schwenkachse (63; 64) zwischen den beiden Schlitten (86, 87; 88, 89) dieses Positionierungschassis (84; 85) angeordnet sind.

8. Einrichtung nach Anspruch 7, gekennzeichnet durch Pneumatikzylinder (92, 93) zur Verstellung je eines Positionierungschassis (84, 85), welche parallel zu der betreffenden Schwenkachse (63, 64) angeordnet sind und sich auf einer mitschwenkenden Endplatte (78, 80) des Führungsstabs (75, 76) abstützen.