DE19545521C1

DE19545521C1 - Gripper device for packets of bricks or blocks

Info

Publication number: DE19545521C1
Application number: DE1995145521
Authority: DE
Original assignee: Probst Greiftechnik Verlegesysteme GmbH
Current assignee: Probst Greiftechnik Verlegesysteme GmbH
Priority date: 1995-12-06
Filing date: 1995-12-06
Publication date: 1997-04-17
Anticipated expiration: 2015-12-07

Abstract

The gripper device has fixture components (14,15), to which holding devices can be fixed for engagement under a palletised load (S). The load is then raisable by vertical movement of the gripper device. A holding device release arrangement (8,10,13) is provided, with the aid of which the holding devices are automatically releasable from at least one re-fixture component, when the grip jaws (3,4) are brought by the operating device from the opening position into the clamp position or from the clamp position into the opening position. For holding purposes, a rope (1), belt, lifting strap or a chain can be used, the ends of which are fixable to a fixture component.

Description

Die Erfindung betrifft eine Greifereinrichtung nach dem Oberbegriff des Patentanspruches 1.The invention relates to a gripper device according to the generic term of claim 1.

Beim Auf- und Abladen von Baustoffen in der Form von Steinpake ten oder dergleichen mit z. B. LKW-Ladekränen werden übli cherweise Haltemittel wie Seile oder Hebebänder unter den meist palettierten Steinpaketen durchgezogen und mit ihren beiden Enden an einem Haken des Ladekranes eingehängt. Bei Vorhandensein einer bekannten hydraulischen Greiferein richtung, die mit hhydraulisch betätigten Klemmbacken an Steinpaketen oder Steinlagen angreifen kann, sind an der Greifereinrichtung üblicherweise vier Einhängevorrichtungen wie Einhängeösen für Seile oder Hebebänder angeschweißt, an denen die entsprechenden Bänder bei der vereinzelten Be- oder Entladung von Paletten eingehängt werden. Da ein LKW-Fahrer meistens jedoch die Be- oder Entladeoperation allein vornehmen muß, was er beim Einsatz von hydraulisch betätigten Greiferein richtungen auch ohne weiteres kann, ist für ihn die Be- oder Entla dung von z. B. palettierten Lasten mit Seilen oder Hebebändern wesentlich komplizierter, da er zum einen die Seile oder Hebebänder vor dem Anheben der Palette unter der Palette durchziehen und an den dafür vorgesehenen Einhängeösen der Greifereinrichtungen einhän gen und zudem nach den Absetzen der Last die Seile oder Hebebänder wieder aushängen muß. Hierzu muß er jeweils sei nen Kransitz verlassen, was zu einem hohen Zeitaufwand führt und zum anderen auch Unfallgefahren mit sich bringt.When loading and unloading building materials in the form of stone packs ten or the like with z. B. Truck loading cranes are übli holding devices such as ropes or lifting straps under the mostly palletized stone packages pulled through and with their hooked on both ends to a hook of the loading crane. At Presence of a known hydraulic gripper direction with hydraulic actuated jaws Stone packages or stone layers can attack usually on the gripper device four hook-on devices such as hook-on eyes for ropes or lifting straps welded on, on which the corresponding tapes during the isolated loading or unloaded from pallets. Because a truck driver mostly, however, must perform the loading or unloading operation alone, what he does when using hydraulically operated grabs directions, is for him the loading or unloading extension of z. B. palletized loads with ropes or lifting straps much more complicated, because on the one hand he ropes or lifting straps before lifting pull the pallet under the pallet and to the for it Attach the provided hanging eyes of the gripper devices and, after the load has been set down, the ropes or Lifting straps must unhook again. To do this, he must be Leaving a crane seat, which takes a lot of time leads and on the other hand also entails accident risks.

Die Aufgabe der vorliegenden Erfindung besteht daher darin, eine Greifereinrichtung mit Einhängevorrichtungen für Haltemittel so auszugestalten, daß das Arbeiten beim Be- und Entladen von Paketen wie Steinpaletten mit Haltemitteln wie z. B. Seilen oder Hebebändern vereinfacht wird.The object of the present invention is therefore to to design a gripper device with hanging devices for holding means so that the work when loading and unloading packages such as stone pallets Holding means such. B. ropes or lifting straps is simplified.

Diese Aufgabe wird durch eine Greifereinrichtung mit den Merkmalen des Patentanspruches 1 gelöst.This task is performed with a gripper device Features of claim 1 solved.

Der wesentliche Vorteil der erfindungsgemäßen Greiferein richtung besteht darin, daß durch die vorgesehene Haltemittellösevorrichtung der Arbeitsgang des Lösens der Seile, Hebe bänder oder dergleichen von den Einhängeteilen insofern verbessert werden kann, als er vom Kransitz aus gesteuert werden kann. Dies bedeutet, daß der LKW-Fahrer für diese Operation nicht extra absteigen muß. Besonders vorteilhaft ist es, daß für dieses Lösen der Seile keine zusätzliche hydraulische Funktion erforderlich ist, sondern daß eine hydraulische Funktion der Greifereinrichtung, nämlich die Öffnungs- oder Schließfunktion, die bei dieser Art von Be- oder Entladen nicht benötigt wird, herangezogen werden kann. Bei ei ner besonders vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung weist die Haltemittellösevorrichtung ein Auslöseteil auf, das beim Schließen der Greifereinrichtung angehoben wird und vorzugsweise im ganz geschlossenen Zustand der Klemmbacken der Greifereinrichtung eine Einhängeschlaufe der Seile, He bebänder oder dergleichen über ein an der Greifereinrich tung befestigtes Einhängeteil hochhebt und damit freigibt.The main advantage of the grippers according to the invention direction is that by the intended Holding device the operation of loosening the ropes, lifting tapes or the like from the hanging parts can be improved when it is controlled from the crane seat can be. This means that the truck driver is responsible for this Operation does not have to descend. Particularly advantageous it is that for this loosening of the ropes no additional hydraulic function is required, but that a hydraulic function of the gripper device, namely the Opening or closing function with this type of loading or unloading is not needed, can be used. With egg ner particularly advantageous embodiment of the invention the holding means releasing device has a trigger part which is raised when the gripper device is closed and preferably in the fully closed state of the jaws the gripper device a hanging loop of the ropes, He belts or the like via a on the gripper device lifted mounting part and thus releases it.

Bei einer weiteren vorteilhaften Ausgestaltung der Erfin dung ist die Haltemittellösevorrichtung so konzipiert, daß der Lösevorgang nur dann getätigt werden kann, wenn das Seil, Hebeband oder dergleichen schlaff ist, d. h. also wenn gewährleistet ist, daß die vom Haltemittel wie Seil- oder Hebeband gehaltene Last auf dem Boden aufsteht. Dies ist unter dem Blickwinkel der Sicherheit besonders vorteilhaft, weil ein Herabfallen der Last bei einer unbeabsichtigten Betätigung der Hydraulik der Greifereinrichtung nicht mög lich ist. Vorteilhafterweise wird in diesem Fall das Auslö seteil nicht direkt sondern über einen zwischengeschalteten Energiespeicher betätigt, der bei gestrafftem Seil ledig lich vorgespannt wird und dessen Energie erst bei schlaffem Seil oder Hebeband das Auslösen bewirkt.In a further advantageous embodiment of the Erfin The holding device release device is designed so that the Solving process can only be done if that Rope, flat sling or the like is slack, d. H. So if it is guaranteed that the holding means such as rope or lifting strap held load stands on the floor. This is particularly advantageous from a security perspective, because the load drops in the event of an accidental Operation of the hydraulics of the gripper device not possible is. In this case, the trigger is advantageous seteil not directly but via an intermediate Energy storage operated, the single with taut rope is biased and its energy only when slack Rope or lifting strap triggers.

Im folgenden werden die Erfindung und deren Ausgestaltungen im Zusammenhang mit den Figuren näher erläutert. Es zeigen:The invention and its embodiments are described below explained in connection with the figures. Show it:

Fig. 1 eine schematische Darstellung der erfin dungsgemäßen Greifereinrichtung in der Anhe beposition; Figure 1 is a schematic representation of the gripper device according to the invention in the lifting position.

Fig. 2 die Greifereinrichtung der Fig. 1, wobei sich die Haltemittellösevorrichtung in der Ab wurfposition befindet und Fig. 2, the gripper device of Fig. 1, wherein the holding means release device is in the throw position and from

Fig. 3 bis 6 eine Weiterbildung der Erfindung. FIGS. 3 to 6, a development of the invention.

Gemäß Fig. 1 besteht die vorliegende Greifereinrichtung im wesentlichen aus an einem Rahmenteil 2 gehaltenen Klemmbacken 3, 4, die durch eine hydraulisch betreibbare Kolben/Zylinderanordnung 5, 6 schließ- und öffenbar ist. Während die Fig. 1 die Öffnungsposition der Klemmbacken 3, 4 (Kolben 6 ausgefahren) zeigt, ist in der Fig. 2 die Klemmposition der Klemmbacken 3, 4 (Kolben 6 eingefahren) dargestellt. Die Klemmbacken 3, 4 können beispielsweise am Rahmenteil 2 gelagerte Rohrteile 21, 22 aufweisen, die je weils in der Klemmrichtung verlaufen, wobei jeweils ein mit der einen Klemmbacke 3 verbundenes Rohrteil 21 teleskopier bar in ein mit der anderen Klemmbacke 4 verbundenes Rohr teil 22 eingreift. Es ist auch denkbar, die Klemmbacken 3, 4 mit ihren einen Enden verschwenkbar am Rahmenteil 2 anzu ordnen, wie dies die Fig. 4 und 5 schematisch zeigen.Referring to FIG. 1, the present gripper device consisting essentially of held on a frame part 2 jaws 3, 4 which is closing by a hydraulically operated piston / cylinder assembly 5, 6 and openable. While the Fig. 1, the opening position of the jaws 3, 4 (piston 6 extended) shows the clamping position of the jaws 3, 4 (piston 6 retracted) is in the Fig. 2. The jaws 3 , 4 can have, for example, on the frame part 2 mounted tube parts 21 , 22 , each of which extends in the clamping direction, with one tube part 21 connected to the one jaw 3 telescoping bar engaging in a tube part 22 connected to the other jaw 4 . It is also conceivable to arrange the jaws 3 , 4 with their one ends pivotable on the frame part 2 , as shown schematically in FIGS . 4 and 5.

Die bisher beschriebenen Greifereinrichtungen sind bekannt und werden über eine nicht weiter dargestellte mechanische Verbindung am Auslegerarm eines Krans oder dergleichen be festigt.The gripper devices described so far are known and are via a mechanical not shown Connection on the boom arm of a crane or the like be consolidates.

Der erfindungsgemäße Gedanke besteht nun allgemein gesagt darin, eine Haltemittellösevorrichtung vorzusehen, die an der Greifereinrichtung befestigte Haltemittel in der Form von Seilen, Gurten, Hebebändern, Ketten oder dergleichen, die zum Anheben eines Gutes, beispielsweise einer auf einer Pa lette P angeordneten Last, z. B. eines Steinpaketes unter der Palette P durchgezogen werden, wobei die Enden des Sei les 1, vorzugsweise mit Ösen oder Schlaufen 1′ bzw. 1′′ an am Rahmenteil 2 der Greifereinrichtung befes tigten Festhalteelementen 14, 15 festgehalten, vorzugs weise an Einhängestäben bzw. -teilen 14 bzw. 15 eingehängt werden, lösen kann. Beim Anheben der Greifereinrichtung werden die eingehängten Seile 1 straff ge spannt, wobei das auf der Palette P befindliche Steinpaket S angehoben wird.The idea of the invention is now generally said to provide a holding means releasing device, the holding means attached to the gripper device in the form of ropes, belts, lifting straps, chains or the like, which are used to lift a good, for example a load arranged on a Pa P, z . B. a stone package under the pallet P, the ends of the les les 1 , preferably with eyelets or loops 1 'or 1 ''to the frame part 2 of the gripper device fixed retaining elements 14 , 15 held, preferably on hanging rods or parts 14 or 15 are attached, can solve. When lifting the gripper device, the suspended ropes 1 are taut ge, the stone package S located on the pallet P being raised.

Die Haltemittellösevorrichtung ist so konzipiert, daß in der allgemeinsten Form der Hub der Greifereinrichtung, d. h. also die Bewegung der Klemmbacken 3, 4 aus der geöffneten Stellung in die geschlossene Stellung oder umgekehrt ausge nutzt wird, um wenigstens ein zu einer Öse oder Schlaufe geformtes Ende 1′ des Seiles 1 so anzu heben, daß es zur Freigabe des Steinpaketes S über das freie Ende des Einhängeteiles 14 angehoben wird, wie dies die Fig. 2 zeigt. Wenn also nach dem Absetzen des auf der Palette P befindlichen Steinpaketes s die Klemmbacken 3, 4 durch Betätigen der Kolben/Zylinderanordnung 5, 6 in die Sehließposition bewegt werden, wird automatisch das Ende 1′ des Seiles 1 so bewegt, daß es freigegeben wird und beim nachfolgenden Anheben der Greifereinrichtung, da das andere Ende 1′′ des Seiles 1 noch am Einhängeteil 15 befestigt ist, automatisch unter der Palette P durchgezogen wird.The holding means release device is designed so that in the most general form the stroke of the gripper device, that is to say the movement of the clamping jaws 3 , 4 from the open position into the closed position or vice versa, is used to at least one end formed into an eyelet or loop. 1 'To raise the rope 1 so that it is raised to release the stone package S over the free end of the hanging part 14 , as shown in FIG. 2. So if after placing the stone package located on the pallet P s the jaws 3 , 4 are moved into the closed position by actuating the piston / cylinder arrangement 5 , 6 , the end 1 'of the rope 1 is automatically moved so that it is released and during the subsequent lifting of the gripper device, since the other end 1 '' of the rope 1 is still attached to the hanging part 15 , is automatically pulled under the pallet P.

Gemäß den Fig. 1 und 2 weist eine bevorzugte Ausfüh rungsform der Haltemittellösevorrichtung ein vorzugsweise bü gel- oder stabartiges Abwurfteil 13 auf, dessen eines Ende 13′′ am Rahmenteil 2 um einen Drehpunkt 12 drehbar befestigt ist und dessen anderes Ende 13′ in der geöffneten Stellung der Klemmbacken 3, 4 einen unteren Bereich des Einhängeteiles 14 wenigstens teilweise umgreift, so daß auf ihm das zu einer Öse bzw. Schlaufe geformte Ende 1′ des Seiles 1 nach dem Einhängen am Einhängeteil 14 aufliegt. Drehfest mit dem um den Drehpunkt 12 verschwenkbaren Ende 13′′ des Abwurfteiles 13 ist ein Stabteil 10 verbunden, an dessen freien Endbereich 10′ ein Stellorgan 8 angreift, wenn die Klemmbacken 3, 4 in die geschlossene Stellung bewegt werden. Beispielsweise ist das Stellorgan 8 an dem einen mit der Klemmbacke 3 verbundenen Rohrteil 21 montiert, beispielsweise verschweißt oder mit einem Bolzen 16 befestigt. Der Drehpunkt 12 wird vorzugsweise durch eine an einem Block 11 gehaltenen Achse gebildet, die quer zur Klemmrichtung verläuft und am Rohrteil 22 befestigt ist. Auf die Achse ist ein Buchsenteil 19 drehbar aufgesetzt, an den die entsprechenden Enden 13′′ und 10′′ des Abwurfteiles 13 und des Stabteiles 10 derart befestigt sind, daß beim Schließen der Klemmbacken 3, 4 das Stellorgan 8 gegen den Endbereich 10′ des Stabteiles 10 gedrückt wird, wobei das freie Ende 13′ des Abwurfteiles 13 in der Richtung des Pfeiles 20 gedreht und unter dem Ende 1′ des Seiles 1 angehoben wird (Fig. 1) bis gemäß Fig. 2 das freie Ende 1′ aus dem Bereich des Einhängeteiles 14 gehoben und freigegeben wird.Referring to FIGS. 1 and 2, a preferred exporting approximate shape of the retaining means release device is a preferably bü gel or rod-like discharge part 13, one end of which 'is rotatably mounted on the frame part 2 about a pivot point 12 and the other end 13' 13 'in the open Position of the jaws 3 , 4 at least partially encompasses a lower region of the hanging part 14 , so that the end 1 'of the rope 1, which is formed into an eyelet or loop, rests on the hanging part 14 after hanging. Non-rotatably with the pivotable about the pivot point 12 end 13 '' of the discharge part 13 , a rod part 10 is connected to the free end region 10 'an actuator 8 engages when the jaws 3 , 4 are moved into the closed position. For example, the actuator 8 is mounted on the one tubular part 21 connected to the clamping jaw 3 , for example welded or fastened with a bolt 16 . The fulcrum 12 is preferably formed by an axis held on a block 11 , which extends transversely to the clamping direction and is fastened to the tube part 22 . On the axis, a socket part 19 is rotatably attached, to which the corresponding ends 13 '' and 10 '' of the discharge part 13 and the rod part 10 are fastened such that when the jaws 3 , 4 are closed, the actuator 8 against the end region 10 'of the Rod part 10 is pressed, with the free end 13 'of the discharge part 13 rotated in the direction of arrow 20 and raised under the end 1 ' of the rope 1 ( Fig. 1) until Fig. 2, the free end 1 'from the area the hanging part 14 is lifted and released.

Es ist auch denkbar die zuvor beschriebene Haltemittellösevor richtung so zu konzipieren (Montage des Stellorganes 8 am Rohrteil 22, Montage des Blockes 11 an Rohrteil 21), daß beim Öffnen der Klemmbacken 3, 4 der Endbereich 10′ des Stabteiles 10 zum Bewegen des Abwurfteiles 13 vom Stellor gan 8 in der Richtung des Pfeiles 20 gezogen wird.It is also conceivable to design the previously described Haltemittellösevor direction (mounting of the actuator 8 on the pipe part 22 , mounting of the block 11 on the pipe part 21 ) that when opening the jaws 3 , 4, the end region 10 'of the rod part 10 for moving the discharge part 13th from the Stellor gan 8 is pulled in the direction of arrow 20 .

Das Abwurfteil 13 kann auch die Form eines Stabes besitzen, des sen abgewinkeltes Ende 13′ das Ende 1′ des Seiles oder der gleichen untergreifen kann.The dropping part 13 can also have the shape of a rod, the sen angled end 13 ', the end 1 ' of the rope or the like can reach under.

Im folgenden wird im Zusammenhang mit der Fig. 3 eine wei tere Ausführungsform erläutert, bei der die Haltemittellösevor richtung, d. h. also das Abwurfteil 13 erst dann betätigt wird, wenn das Seil 1 beim Absetzen der Palette P und des Steinpaketes S auf dem Boden schlaff wird, d. h. also keine Hebefunktion mehr ausübt. Zu diesem Zweck weist das Stellorgan 8 ein durch einen Energiespeicher 20 vorspannba res Stellglied 21 auf, das gegen den Endbereich 10′ des Stabteiles 10 drückbar ist, vorzugsweise wenn die Klemmbacken 3, 4 geschlossen werden. Das Stellglied 21 be steht vorzugsweise aus zwei teleskopierbaren Rohrteilen 21′, 21′′, wobei das freie Ende des Rohrteiles 21′′ ge schlossen ist und sich in den Rohrteilen als Energiespei cher eine Schraubenfeder 20 befindet. Wenn beim Schließen der Klemmbacken 3, 4 das Stellglied 21 gegen das Ende 10′ des Stabteiles 10 gedrückt wird, wird das Rohrteil 21′′ bei gestrafftem Seil 1 gegen die Kraft der Feder 20 auf dem Rohrteil 21′ verschoben, bis die Klemmbacken 3, 4 sich in der Schließstellung befinden. Dabei wird die Feder 20 ge spannt. Beim Absetzen des Steinpaketes S auf dem Boden wird das Seil 1 schlaff, so daß dann durch die Kraft der Feder 20 das Ende 1′ durch das Abwurfteil 13 über das freie Ende des Einhängeteiles 14 angehoben und das Seil 1 freigegeben wird.In the following, a white direct embodiment is explained in connection with FIG. 3, in which the Haltemittellösevor direction, that is, the dropping part 13 is only actuated when the rope 1 when the pallet P and the stone package S is slack on the floor , ie no longer performs a lifting function. For this purpose, the actuator 8 has a vorspannba res actuator 21 by an energy store 20, which can be pressed against the end region 10 'of the rod part 10 , preferably when the jaws 3 , 4 are closed. The actuator 21 be preferably consists of two telescopic pipe parts 21 ', 21 '', the free end of the pipe part 21 ''ge is closed and a coil spring 20 is in the pipe parts as Energiespei cher. If upon closing of the jaws 3, 4, the actuator 21 against the end 10 'in the tightened cable 1 against the force of the spring 20' is depressed the rod member 10, the tubular member 21 'is moved on the tubular member 21' until the jaws 3, 4 are in the closed position. The spring 20 is tensioned ge. When the stone package S is placed on the ground, the rope 1 becomes slack, so that the end 1 'is then raised by the force of the spring 20 ' by the ejection part 13 via the free end of the hanging part 14 and the rope 1 is released.

Die Fig. 4 und 5 zeigen die bereits erwähnte Ausfüh rungsform, bei der die Klemmbacken 3, 4 am Rahmenteil 2 durch die Kolben/Zylinderanordnung 5, 6 verdrehbar (Drehpunkte 30, 40) angeordnet sind. Mit wenigstens einer Klemmbacke 3 ist ein Stabteil 130 verbunden, derart, daß sein vorzugsweise abgewinkeltes, freies Ende 130′ das vor zugsweise zu einer Schlaufe 1′ geformte und am stabförmigen Einhängeteil 14 eingehängte Seil 1 oder dergleichen unter greift. Beim Betätigen der Klemmbacken 3, 4 aus der Schließposition (Fig. 4) in die Öffnungsposition (Fig. 5) wird das freie Ende 130′ zum Auslösen des Seiles 1 angeho ben. FIGS. 4 and 5 show the above-mentioned approximate shape exporting, in which the jaws 3, 4 are arranged on the frame part 2 by the piston / cylinder assembly 5, 6 rotate (pivot points 30, 40). With at least one clamping jaw 3 , a rod part 130 is connected, such that its preferably angled, free end 130 'which preferably forms a loop 1 ' and is attached to the rod-shaped hanging part 14 by rope 1 or the like. When the clamping jaws 3 , 4 are actuated from the closed position ( FIG. 4) into the open position ( FIG. 5), the free end 130 'for triggering the cable 1 is raised.

Gemäß Fig. 6 kann das freie Ende 1′ des Seiles 1 oder der gleichen auch mit einem Querteil 110 verbunden sein, das einen Schlitz 111 eines gabelförmigen Anhängeteiles 114 hintergreift und aus diesem heraushebbar ist.Referring to FIG. 6, the free end 1 'of the rope 1 or the same may also be connected with a cross member 110, 111 of a fork-shaped attachments part engages behind a slot 114 and is lifted out therefrom.

Es sind auch Ausführungsformen denkbar, bei denen jeweils beide Enden 1′ und 1′′ der Seile 1 von den Festhalteelementen 14 und 15 auslösbar sind.Embodiments are also conceivable in which both ends 1 'and 1 ''of the ropes 1 can be triggered by the retaining elements 14 and 15 .

Claims

1. gripper device for packages such as stone packages with an actuating device ( 5 , 6 ) for actuating two gripping jaws ( 3 , 4 ) in a clamping position for clamping a package and in an open position for releasing the package, the gripper device fastening means ( 14 , 15 ), on which at least a load (S), z. B. palletized load, can be fastened under gripping holding means, with which the load (S) can be raised by the holding means during vertical movement of the Grei fereinrichtung, characterized in that a holding means releasing device ( 8 , 10 , 13 ) is provided, with the aid of which the holding means can be automatically released from at least one fastening device when the gripping jaws ( 3 , 4 ) are brought from the open position into the clamped position or from the clamped position into the open position by the actuating device.

2. Gripper device according to claim 1, characterized in that the holding means has the shape of a rope ( 1 ), belt, lifting strap or a chain, the ends of which can be fastened to a fastening device.

3. Gripper device according to claim 1 or 2, characterized in that the at least one fastening device has a fixed holding element on the gripper device ( 14 ) for one end ( 1 ') of the holding means and that the load release device has a discharge part ( 13 ), which releases the end ( 1 ') of the holding means from the retaining element ( 14 ) when the actuating device is actuated.

4. Gripper device according to claim 3, characterized in that the retaining element ( 14 ) has the shape of a rod-shaped attached to the gripper device A hanging part, to which the ge to a loop shaped end ( 1 ') of the holding means can be suspended.

5. Gripper device according to claim 3, characterized in that the holding element has the shape of a fixed to the gripper attachment part ( 114 ) with an outwardly opening slot ( 111 ), which has a cross part attached to one end ( 1 ') of the holding means ( 110 ) can reach behind.

6. Gripper device according to one of claims 4 or 5, characterized in that the Haltemittellösevor direction has the shape of a by the actuating device direction the shape of a by the actuating device ( 5 , 6 ) actuatable ejection part ( 13 ) having the end ( 1 ') of the holding means engages and can be raised during actuation of the actuating device so that the end ( 1 ') is raised above the free end of the rod-shaped hanging part ( 14 ) or via the hanging part ( 11 ) with the slot ( 111 ) for release.

7. Gripper device according to one of claims 3 to 6, characterized in that the retaining element has the shape of a part ( 130 ) fastened to a rotatable gripping jaw ( 3 ) with respect to the frame part ( 2 ), the free end of which has the end ( 1 ') of the hanging part on the hook-in part ( 14 ) engages and raises the position of the gripper jaw ( 3 ) actuated by the actuating device from the closed position to the open position or vice versa for release.

8. Gripper device according to one of claims 3 to 6, characterized in that the discharge part ( 13 ) has the shape of a part, one end ( 13 '') of which is attached to the hanging part ( 14 ) by the end ( 1 ') of the holding means can and the other end about egg NEN pivot point ( 12 ) is rotatably mounted on the gripper device and that an actuator ( 8 ) is provided which the discharge part ( 13 ) when actuating the actuating device about the pivot point ( 12 ) rotates such that the end ( 13 '') of the discharge part ( 13 ) is raised.

9. Gripper device according to claim 8, characterized in that your one end ( 13 ') of the discharge part ( 13 ) opposite end ( 13 '') is attached to a pivot point ( 12 ) rotatable element ( 19 ) on a with a gripping jaw ( 4 ) connected frame part ( 22 ) of the gripper device is mounted on the ele element ( 19 ) one end ( 10 '') of a rod part ( 10 ) is fastened, the free end of which by one two th frame part ( 21 ) of the gripper device, the actuating member ( 8 ) can be actuated, the first frame part ( 22 ) and the second frame part ( 21 ) when the actuating device is actuated to actuate the gripping jaws ( 3 , 4 ) from the open position to the clamping position or vice versa are slidable relative to each other.

10. Gripper device according to one of claims 7 to 9, characterized in that the dropping part has the shape of a rod, one end ( 10 ') of which is angled.

11. Gripper device according to one of claims 1 to 10, characterized in that the actuating device for actuating the gripping jaws ( 3 , 4 ) is formed by a piston / cylinder arrangement ( 5 , 6 ).

12. Gripper device according to one of claims 1 to 11, characterized in that the Befestigungseinrich device for the other end ( 1 '') of the holding means has the shape of a rod-shaped hanging part ( 15 ) on which the loop-shaped other end ( 1 '' ) of the holding means can be attached.

13. Gripper device according to one of claims d to 12, characterized in that the actuating member ( 8 ) has an actuator ( 21 ) which can be biased by an energy store ( 20 ) and which is biased to release when the ejection part ( 13 ) is actuated so that the one end ( 1 ') of the holding part is only released when the holding means becomes limp when the load (S) is set down.