DE19532870A1 - Verfahren zum Steuern und/oder Regeln von landwirtschaftlichen Bearbeitungs- und/oder Verteilmaschinen - Google Patents
Verfahren zum Steuern und/oder Regeln von landwirtschaftlichen Bearbeitungs- und/oder VerteilmaschinenInfo
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Description
Die Erfindung betrifft ein Verfahren gemäß des Oberbegriffes des
Patentanspruches 1.
In der Landwirtschaft sind verschiedene Verfahren zum Steuern und/oder Regeln
von landwirtschaftlichen Bearbeitungs- und/oder Verteilmaschinen bekannt, die sich
zur momentanen Positionsermittlung der Maschine auf dem Feld auf das
sogenannte DGPS (Differential Global Position System) stützen. Bei diesem
Verfahren sind Rechner vorgesehen, in welchem maschinenspezifische Daten zur
Erstellung der Maschine je Standort und Fläche eingespeichert sind.
Der Erfindung liegt die Aufgabe zugrunde, eine möglichst genaue
teilschlagspezifische Bewirtschaftung bei der Ausbringung von Saatgut,
Düngemitteln und Pflanzenschutzmitteln zu erreichen.
Diese Aufgabe wird in einer Ausführungsform erfindungsgemäß durch die
kennzeichnenden Maßnahmen des Anspruches 1 gelöst. Infolge dieser
Maßnahmen wird eine sehr genaue Bearbeitung der Fläche bzw. eine sehr genaue
Verteilung des auszubringenden Materials an die Gegebenheiten der jeweiligen
Teilflächen des Feldes erreicht. Der Rechner erkennt aufgrund des Positionsgebers
(DGPS), an welcher Stelle er sich auf dem Feld befindet. In Abhängigkeit der
eingespeicherten maschinenspezifischen Daten zur Einstellung der Maschine je
Standort und Fläche wird ein individuelle Bearbeitung der Fläche bzw. Verteilung
des Materials auf der Fläche erreicht.
So ist es bei einer landwirtschaftlichen Maschine, die als Drill- oder Sämaschine
ausgebildet ist, entsprechend des Anspruches 2 möglich, eine standortspezifische
Saatgutablagetiefe zu gewährleisten, so daß das Saatgut in der aufgrund des
Standortes vorherrschenden Bedingungen in optimaler Tiefe abgelegt wird. Hierzu
wird dann der Schardruck zur Erreichung der Saatgutablagetiefe entsprechend
angepaßt. Diese Anpassung kann automatisch oder von Hand entsprechend einer
Anzeigevorrichtung erfolgen.
Desweiteren ist bei einer Verteilmaschine, die als Sämaschine ausgebildet ist und
eine Fahrgasseneinrichtung aufweist, gemäß des Anspruches 3 vorgesehen, daß
die Schalteinrichtung für die Fahrgasseneinrichtung von dem Rechner aufgrund der
von dem Positionsgeber ermittelten Standortdaten geschaltet wird. Hierbei ist in
dem Rechner eingespeichert, an welcher Stelle auf dem Feld eine Fahrgasse
angelegt werden soll. Wenn diese Stelle auf dem Feld erreicht wird, wird durch den
Rechner aufgrund der von dem Positionsgeber ermittelten Standortdaten die
Schaltvorrichtung für die Fahrgasseneinrichtung betätigt, so daß die Fahrgasse
jeweils auch an der richtigen Stelle angelegt wird. Ein falscher Fahrgassenrhythmus,
wie er in der Vergangenheit in der Praxis aufgrund von Fehlbedienungen
vorkommen konnte, wird somit sicher vermieden. Falls eine Sämaschine mit einer
Vorauflaufmarkierung ausgestattet ist, wird diese in Abhängigkeit von dem Anlegen
der Fahrgasse von der Schalteinrichtung, die von dem Rechner aufgrund der von
dem Positionsgeber ermittelten Daten geschaltet wird, mit umgeschaltet.
Bei einer Verteilmaschine, die als Sä- oder Einzelkornsämaschine ausgebildet ist,
wird erfindungsgemäß die Aussaatmenge der Sä- oder Einzelkornsämaschine je
Standort eingestellt.
Bei einer Verteilmaschine, die aus einer Einzelkornsämaschine mit einem
Düngerstreuer und einem Mikrogranulatstreuer besteht, ist gemäß des Anspruches
6 vorgesehen, daß eine individuelle Regelung der Ausbringmenge des
Düngerstreuers und/oder der Granulatmengen derart erfolgt, daß eine
flächenspezifische Anpassung der Ausbringmengen der verschiedenen Ausbring-
und Verteilmaschinen unabhängig von den Aussaatmengen der jeweils anderen
Maschine erfolgt. Somit ist also eine individuelle Regelung der Ausbringmengen der
Materialien für die Unterfußdüngung und des Mikrogranulataustrages möglich.
Somit kann also individuell jedes auszubringende Material den flächenspezifischen
Gegebenheiten individuell angepaßt werden.
Desweiteren ist erfindungsgemäß vorgesehen, daß ein laufendes und/oder
intervallweises spezifisches Anpassen der Ausbringmengen der jeweiligen
Verteilmaschine, wie Düngerstreuer, Feldspritze, Drillmaschine entsprechend den
überwiegenden flächenspezifischen Gegebenheiten während des
Ausbringvorganges durch eine Interpretation der flächenspezifischen
abgespeicherten Daten der befahrenen Fläche erfolgt. Infolge dieser Maßnahmen
wird eine möglichst genaue Anpassung der Ausbringmenge entsprechend der
vorhandenen Nährstoffversorgung des Bodens erreicht. Somit kann also vorab
festgelegt werden, welche jeweilige Ausbringmenge von Saatgut, Düngemitteln
oder Pflanzenschutzmitteln an der jeweiligen Stelle der zu bearbeitenden Fläche
ausgebracht werden soll. Entsprechend dieser Festlegung erfolgt dann die
Einstellung der Dosierorgane der Verteilmaschinen, um eine entsprechende
Ausbringung der Materialien zu gewährleisten.
Desweiteren ist vorgesehen, daß eine laufende und/oder spezifische Anpassung
der Verteilung des Materials durch die Verteilmaschine entsprechend den
flächenspezifischen Gegebenheiten während des Ausbringvorganges durch die
Interpretation der flächenspezifischen, abgespeicherten Daten der befahrenen
Fläche erfolgt. So wird nicht nur eine Veränderung der Ausbringmenge in
Abhängigkeit des gefahrenen Weges über die gesamte Arbeitsbreite ermöglicht,
sondern es kann die Verteilung innerhalb der Arbeitsbreite entsprechend der
überfahrenen Teilflächen angepaßt werden.
Hierbei kann vorgesehen sein, daß ein halbseitiges- oder teilbreitenspezifisches
Anpassen der Ausbringmengen der Verteilmaschine entsprechend den
überwiegenden flächenspezifischen Gegebenheiten je ganzer oder halber Arbeits-
oder Teilbreite erfolgt.
Desweiteren ist erfindungsgemäß nach Anspruch 11 vorgesehen, daß mittels einer
geeigneten Anzeigevorrichtung das Einhalten der vorgesehen Fahrspur zum
Einhalten der Fahrabstände zu der vorhergehenden Fahrspur angezeigt bzw. die
Fahrspur und/oder die Fahrspuren angezeigt werden. Dieses ist vor allem beim
Befahren von Flächen, bei denen Orientierungshilfen, wie beispielsweise
Fahrgassen fehlen, wie dieses beispielsweise beim Düngen auf Grünland der Fall
ist, für das genaue Anschlußfahren von großer Bedeutung.
Um eine möglichst genaue und exakte Anpassung der Ausbringmengen zu
erreichen, ist gemäß des Anspruches 12 vorgesehen, daß der Rechner in
Abhängigkeit der aktuellen Fahrgeschwindigkeit eine Vorausberechnung durchführt,
zu welchem Zeitpunkt die Verteilmaschine tatsächlich an dem Standort sich befindet
bzw. diesen erreicht hat, an dem die jeweils dort festgelegte Menge Material
ausgebracht werden soll.
Desweiteren ist erfindungsgemäß vorgesehen, daß sich das Arbeitsgerät
automatisch wieder einschaltet, wenn die Fahrgasse oder die geplante Fahrspur für
eine Arbeitsunterbrechung - z. B. zum Nachfüllen des Vorratsbehälters o.a. -
verlassen wird und für die Weiterarbeit wieder angefahren wird. Somit wird also die
Arbeit oder das Ausbringen von Material automatisch an der richtigen Stelle, an der
die Arbeit unterbrochen worden ist, wieder fortgesetzt, ohne daß Doppel- oder
Fehlbearbeitung entsteht.
Weiterhin ist erfindungsgemäß vorgesehen, daß der Bordcomputer aufgrund der
Planung vorausberechnet, an welcher Stelle es sinnvoll ist, den Vorratsbehälter
aufzufüllen. Somit wird eine Optimierung der Arbeitsweise erreicht.
Weitere Einzelheiten der Erfindung sind den übrigen Unteransprüchen, der
Beispielsbeschreibung und den Zeichnungen zu entnehmen. Hierbei zeigen
Fig. 1 den Ausschnitt einer Bodenkarte eines Feldes,
Fig. 2 eine an einen Ackerschlepper angebaute als Schleuderdüngerstreuer
ausgebildete Verteilmaschine in der Seitenansicht und in Prinzipdarstellung,
Fig. 3 ein Standortbestimmungssystem in Prinzipdarstellung,
Fig. 4 das Abstreuen eines Feldes mit einem Zentrifugaldüngerstreuer in
Prinzipdarstellung nach der Bodenkarte gemäß Fig. 1,
Fig. 5 ein weiteres Abstreuen eines Feldes in Prinzipdarstellung,
Fig. 6 den Monitor eines Bordcomputers zum Befahren eines Feldes,
Fig. 7 das Säschar einer Drillmaschine und
Fig. 8 eine Bestellkombination in Seitenansicht und in Prinzipdarstellung.
Zur bedarfsgerechten Bewirtschaftung von Flächen werden zunächst in eine
Bodenkarte die spezifischen Beschaffenheiten, wie beispielsweise
Nährstoffversorgung, Bodenfestigkeit und/oder Bodenart etc. eingetragen.
Hierdurch kann sich beispielsweise eine Karte 1 ergeben, wie sie in Fig. 1
ausschnittsweise dargestellt ist. Mit den durchzogenen Linien sind die Fahrgassen 2
dargestellt, in welchen Abständen sie angelegt und in welchen Abständen das Feld
durchfahren werden soll, um so ein genaues Anschlußfahren zu gewährleisten.
Desweiteren sind verschiedene Teilflächen unterschiedlich schattiert dargestellt. Die
weiß unterlegte Fläche 3 stellt die überwiegende Beschaffenheit des Feldes,
beispielsweise die Basisbeschaffenheit dieses Feldes dar.
Die hell schattierte Fläche 4 stellt einen Bereich mit einer gegenüber der
Basisfläche 3 niedrigeren Nährstoffversorgung dar, während die dunkler
schattierten Flächen 5 eine höhere Nährstoffversorgung als die Basisfläche 3
aufweisen. Die in gleicher weise schattierten Flächen weisen also eine ähnliche
oder gleiche Nährstoffversorgung auf.
Das gemäß Fig. 1 im Teilbereich dargestellte Feld ist in einem Rechner 6
abgespeichert, wobei die Lage der Fahrgassen 2 und die Teilflächen 3, 4, 5
standort- bzw. koordinatenmäßig abgespeichert sind.
Um auf dem Feld Mineraldünger zu verteilen, ist ein Ackerschlepper 7 mit einem
Zentrifugaldüngerstreuer 8 gemäß Fig. 2 vorgesehen. An dem Ackerschlepper 7 ist
über die Dreipunktkupplung 9 der Zentrifugaldüngerstreuer 8 angebaut. Der
Zentrifugaldüngerstreuer 8 weist den Vorratsbehälter 10 und den Rahmen 11 auf.
Unterhalb des Vorratsbehälters 10 sind die Schleuderscheiben 12 angeordnet,
denen das sich im Vorratsbehälter 10 befindliche Material über eine
Dosiereinrichtung zugeführt wird. Die jeder Schleuderscheibe 12 zugeordnete
Dosiereinrichtung ist unabhängig von der anderen einstellbar.
Auf dem Ackerschlepper 7 ist der Bordrechner 6 angeordnet. In dieser als
Bordrechner 6 ausgebildeten Rechnerstation sind über geeignete
Eingabevorrichtungen, wie beispielsweise eine Tastatur, eine Chipkarte, welche
über einen auf dem Hof vorhandenen Rechner mit entsprechenden Daten versorgt
ist, die Daten über das Feld sowie der Verteilmaschine einzugeben und zu
speichern. So sind in dieser Rechnerstation die Bodenkarte, die Verteilung des
Materials und die Einstellung des Düngerstreuers eingegeben, wie sie von dem
Rechner auf dem Hof entsprechend eines Programmes berechnet worden sind.
Desweiteren ist die Rechnerstation 2 mit einem GPS-System oder einem DGPS-
System (Digital Global Position System) 13 ausgestattet. Dieses System 13 arbeitet
satellitengestützt, so daß der aktuelle Standort des Schleppers 7 bzw. der
Verteilmaschine 7 auf dem Acker entsprechend genau zu bestimmen ist. Anhand
dieser standortermittelten Daten wird die Verteilmaschine 8 entsprechend der in
dem Rechner eingegebenen Bodenkarte 1 und Daten gesteuert.
Dieses soll anhand der Bodenkarten gemäß Fig. 4 und 5 näher erläutert werden.
Wenn der Schlepper 7 mit der Verteilmaschine 8 sich an der Stelle 14 befindet, wird
der Dünger in gleichmäßiger Verteilung, wie dieses durch das Streubild
(Streugutverteilung) 15 dargestellt ist, ausgebracht, weil über die gesamte Verteil-
und Arbeitsbreite eine gleiche Nährstoffversorgung herrscht. Der Schlepper 7 mit
der Verteilmaschine 8 befindet sich in dem Bereich 5, in welchem der Boden
unterversorgt ist. Dieses bedeutet also, daß im Vergleich zu dem Bereich 3, welcher
weiß unterlegt ist, mehr Dünger ausgebracht wird, wie dieses ein Vergleich mit dem
Streubild 16 zu sehen ist. Die Verteilmaschine 8, die sich an der Stelle 17 in einem
Bereich der Basisversorgung befindet, verteilt den Dünger wie es in dem Streubild
16 dargestellt ist.
Wenn der Schlepper 7 mit der Verteilmaschine 8 in den Bereich 18 kommt, wird der
Dünger gemäß der Verteilung, wie sie in dem Streubild 19 dargestellt ist, verteilt.
Über den Bereich 5, der eine Unterversorgung aufweist, wird mehr Dünger
ausgebracht, wie in dem Bereich 4, der eine Überversorgung aufweist. Wenn der
Schleuderdüngerstreuer 8 sich an der Stelle 20 befindet, wird in dem
Flächenbereich 5, in dem ein Unterversorgung herrscht, mehr Dünger ausgebracht,
als in dem Bereich 3, der eine Basisversorgung aufweist. Der Dünger wird also
gemäß der Verteilung, wie sie in dem Streubild 21 dargestellt ist, verteilt. Der
Übergang von der einen Verteilcharakteristik zu der anderen, d. h. bei dem
Überfahren verschiedener Nährstoffversorgungsbereiche oder dem Wechsel von
einem Bereich in einem anderen erfolgt die Verteilung, wie sie in den Streubildern
dargestellt ist, bzw. deren Übergang entsprechend der Vorgabe des Rechners.
Hierbei kann eine stufen- oder kontinuierlich laufende Veränderung
(Übergangsbereiche werden berücksichtigt) von der einen Verteilcharakteristik
vorgesehen sein. Neben der Verteilcharakteristik (Streubild) kann auch der
Streufächer berücksichtigt werden. Somit erfolgt die Regelung quasi nach einem
dreidimensionalen Streubild.
Der Rechner 6 ermittelt über das DGPS-System 13 laufend den spezifischen
Standort des Schleppers bzw. der Verteilmaschine, so daß laufend festgestellt wird,
an welcher Stelle der Schlepper 6 mit der Verteilmaschine 8 auf dem Acker sich
befindet und welche Nährstoffversorgung an dem jeweils aktuellen Standort
herrscht. Anhand dieser Daten wird die Ausbringmenge eingestellt. Die
Verteilmaschine 8 ist in der Lage rechts und links verschiedene Mengen Material
auszubringen, wie dieses in den einzelnen Streubildern 15, 16, 21, die in dem
Kartenausschnitt gemäß Fig. 4 eingetragen ist, dargestellt ist.
Somit erfolgt ein laufendes bzw. intervallweises spezifisches Anpassen der
Ausbringmenge des Düngerstreuers 8 entsprechend den überwiegenden
flächenspezifischen Gegebenheiten während des Ausbringvorganges durch eine
Interpretation der flächenspezifisch abgespeicherten Daten der befahrenen Fläche.
Hierbei erfolgt gemäß dem Ausführungsbeispiel gemäß Fig. 4 ein halbseitiges
Anpassen der Ausbringmenge des Düngerstreuers 8 entsprechend den
überwiegenden flächenspezifischen Gegebenheiten je halber Arbeitsbreite. Auch ist
es möglich in kleineren Teilbreiten als halbe Arbeitsbreite eine Anpassung
vorzunehmen, wenn die Verteilmaschine entsprechend ausgebildet ist. Es erfolgt
also über den Rechner in Verbindung mit dem DGPS-System und den
abgespeicherten Werten entsprechend einer Bodenbeschaffenheits- oder
Nährstoffversorgungseinheit, wie sie beispielsweise in Fig. 1 dargestellt ist, eine
intelligente Verknüpfung der tatsächlich ausgebrachten Ausbringmenge mit der
tatsächlich gegebenen Nährstoffversorgung des Bodens. Auch kann eine
intelligente Anpassung der Arbeitsbreite durch entsprechendes Schalten bei
Düngerstreuern und Feldspritzen mit diesem System erfolgen.
Desweiteren ist in dem Rechner 6 ein Programm abgespeichert, so daß in
Abhängigkeit der aktuellen Fahrgeschwindigkeit einer Vorausberechnung
durchgeführt wird, zu welchem Zeitpunkt die Verteilmaschine 8 tatsächlich an dem
Standort sich befindet bzw. diesen erreicht hat, an dem die jeweils dort festgelegte
Menge Material ausgebracht werden soll. Hierdurch wird die sog. Totzeit
ausgeschaltet.
Desweiteren ist das in dem Rechner 6 abgespeicherte Programm derart ausgelegt,
daß sich das Arbeitsgerät 8 automatisch wieder einschaltet, wenn die Fahrgasse
oder die geplante Fahrspur für eine Arbeitsunterbrechung, z. B. Nachfüllen des
Vorratsbehälters o. ä., verlassen wird und für die Weiterarbeit wieder angefahren
wird. Hierdurch wird automatisch ein nahtloses Verteilen des Düngers erreicht. Um
zu verhindern, daß innerhalb einer Arbeitsbahn der Vorratsbehälter 10 nachgefüllt
werden muß, ist das Programm in dem Bordcomputer 6 derart ausgelegt, daß der
Bordcomputer 6 aufgrund der Planung der Materialverteilung vorausberechnet, an
welcher Stelle es sinnvoll ist, den Vorratsbehälter 10 wieder aufzufüllen. Somit
werden unnötige Leerfahrten und Doppelfahrten innerhalb des Feldes vermieden.
Die Fig. 5 zeigt eine weitere Steuerung der Verteilung des Düngers quer zur
Fahrtrichtung des Düngerstreuers 8. Wie insbesondere die Streubilder 15, 18,19,
21, 23 erkennen lassen, wird so eine spezifische Anpassung der Verteilung des
Materials entsprechend den flächenspezifischen Gegebenheiten während des
Ausbringvorganges durch die Interpretation der flächenspezifischen
abgespeicherten Daten der befahrenen Fläche durchgeführt. Wie zu erkennen ist,
wird an der Stelle 22, an der ebenfalls eine Unterversorgung herrscht, mehr
Material gemäß des Streubildes 23 ausgebracht. Dieses ist beispielsweise dadurch
möglich, daß der Aufgabepunkt des Düngers auf die Schleuderscheiben verändert
wird. Auch kann dieses beispielsweise durch eine Änderung der Schaufeleinstellung
welche über eine Fernbedienungseinrichtung durchgeführt wird, ermöglicht
werden.
Bei der Darstellung der Düngerverteilung gemäß des Streubildes 24 erfolgt im
mittleren Bereich 25 eine Reduzierung der Ausbringmenge, weil hier nur eine
Basisversorgung des Bodens mit Mineraldünger erforderlich ist, während in den
Flächenbereichen 5 eine höhere Düngerverteilung aufgrund der geringeren
Nährstoffversorgung des Bodens erforderlich ist. Das erfindungsgemäße System
kann erforderlichenfalls nicht nur das Streubild, d. h. die Düngerverteilung,
berücksichtigen, sondern auch die Ausladung des Streufächers bei einem
Zentrifugaldüngerstreuer.
Um auf Flächen, wie beispielsweise Grünland, auf denen keine Fahrgassen 2 oder
andere Orientierungshilfen angelegt sind, ein genaues Anschlußverfahren zu
ermöglichen, ist in dem Rechner 6 der vorgegebene Fahrweg eingespeichert, der
auf dem Monitor 26 des Rechners 6 entsprechend den Linien 27, die beispielsweise
den Fahrgassen 2 entsprechen können, dargestellt wird. Desweiteren wird auf dem
Monitor 26 der jeweilige aktuelle Standort des Fahrzeuges 7 auf dem Acker
angezeigt. Wenn nun angezeigt wird, wie durch das Kreuz 28 symbolisiert ist, der
Schlepper sich in der vorgesehenen Fahrspur 27 befindet, wird der Schlepperfahrer
dieser Spur 27 folgen. Falls nun jedoch angezeigt wird, daß der Schlepper 7 sich
rechts oder links neben der Fahrgassenspur 27 befindet, so muß der
Schlepperfahrer seinen Fahrweg derart korrigieren, daß er sich wieder, wie durch
das Kreuz 28 dargestellt ist, in der Spur 27 befindet. Das korrekte Einhalten des
Fahrwegs kann beispielsweise mit einem grünen Leuchtpunkt und das Abweichen
von dem Fahrweg mit einem roten Leuchtpunkt dargestellt werden.
Das vorbeschriebene Verteilen von Material kann sowohl bei
Schleuderdüngerstreuern, Feldspritzen, Sämaschinen etc. angewendet werden.
Desweiteren kann nach der Karte gemäß Fig. 1 in dem Rechner abgespeichert
werden, an welcher Stelle das Saatgut in welcher Tiefe im Boden durch Säschare
abgelegt werden soll.
Die Fig. 7 zeigt das Säschar 29 einer als Sämaschine ausgebildeten
Verteilmaschine, welches an einem Rahmen 30 angeordnet ist. Das Säschar 29 ist
mittels des Gelenkes 31 an dem Rahmen 30 in aufrechter Ebene bewegbar
angeordnet. Desweiteren ist an dem nach vorne ragenden Arm 32 des Säschares
29 die Zugfeder 33 einer Schardruckeinstelleinrichtung 34 angeordnet. Der
Schardruck kann über den Hydraulikzylinder 35 und der Steuereinheit 36, die von
dem Rechner 6 über das Kabel 37 angesteuert wird, eingestellt und verändert
werden. Zumindest ein Säschar 29 ist mit einer Abstandsmeßeinrichtung 38
ausgerüstet, um so nach einem Eichvorgang die Ablagetiefe des Saatgutes 39 im
Boden 40 ermitteln zu können. Die ermittelten Abstandsdaten werden über die
Steuereinheit 36 an den Rechnern 6 übermittelt.
Nach der Karte gemäß Fig. 1 kann analog zu der Eintragung der
Nährstoffversorgung oder an deren Stelle die gewünschte Ablagetiefe in den
einzelnen Teilflächen des Feldes in dem Bordrechner abgespeichert werden.
Hierbei kann beispielsweise die weiß unterlegte Fläche 3 eine Basisablagetiefe von
beispielsweise 4 cm, für die Fläche 4, in einer Ablagetiefe von 3 cm und für die
Flächen 5 eine Ablagetiefe von 5 cm vorgesehen sein. Der Schardruck wird dann
entsprechend geregelt, wenn die Maschine sich an den jeweiligen Orten befindet.
Die Feststellung des Ortes, an dem sich die Sämaschine befindet, wird über das
DGPS-System ermittelt. Somit wird standortspezifisch die Saatablagetiefe
vorgegeben. Anhand der eingegebenen Werte erfolgt entsprechend den
standortspezifischen Gegebenheiten eine flächenspezifische Anpassung des
Schardruckes zur Erreichung der Saatgutablagetiefe.
Die Fig. 8 zeigt eine Bestellkombination, bestehend aus einem Düngerstreuer 41 mit
dem Düngersäschar 42, der Einzelkornsämaschine 43 und dem
Mikrogranulatstreuer 44.
Der Düngerstreuer 41 weist die Dosiereinrichtung 45 auf, über welche der sich in
dem Vorratsbehälter 46 befindliche Dünger in einstellbaren Mengen den
Düngersäscharen 42 zugeführt wird, über welche er im Boden abgelegt wird.
Die Einzelkornsämaschine 43 weist den Vorratsbehälter 47, die Dosiereinrichtung
48 und das Säschar 49 auf. Über die Dosiereinrichtung 48 wird das Saatgut in
vorbestimmten Mengen im Boden abgelegt.
Desweiteren ist ein Mikrogranulatstreuer 44 vorgesehen, der eine Dosiereinrichtung
50 aufweist, über die das sich im Vorratsbehälter 51 befindliche Granulat über die
Ausbringleitungen 52 in einstellbaren Mengen ausgebracht wird. Die Einstellorgane
der Dosiereinrichtungen 45, 48 und 49 sind mit dem Rechner verbunden. In dem
Rechner 6 ist ein Programm entsprechend den flächenspezifischen Gegebenheiten,
wie sie entsprechend einer Karte gemäß Fig. 1 abgespeichert sein können,
eingegeben. Hierbei ist eine individuelle Regelung der Ausbringmengen der
verschiedenen Ausbring- und Verteilmaschinen unabhängig von den
Aussaatmengen der jeweils anderen Maschine möglich, so daß eine
flächenspezifische Anpassung der Ausbringmenge erreicht werden kann. Der
aktuelle Standort der Bestellkombination wird durch das DGPS-System bestimmt.
Wenn eine Verteilmaschine mit einer Fahrgassenschaltung ausgerüstet ist, wird
diese ebenfalls von dem Rechner 6 geschaltet, so daß in vorgegebener Weise
sichergestellt ist, daß die Fahrgassen an der richtigen Stelle auf dem Feld im
richtigen Rhythmus angelegt ist. Sollte eine derartige Maschine mit einer
Vorauflaufmarkierung ausgerüstet sein, so wird sie ebenfalls von dem Rechner 6 im
vorgegebenen Rhythmus in Abhängigkeit der Fahrgassenschaltung betätigt.
Claims (14)
1. Verfahren zum Steuern und/oder Regeln von landwirtschaftlichen Bearbeitungs
und/oder Verteilmaschinen, bei dem in einem Rechner maschinenspezifische Daten
zur Einstellung der Maschine je Standort und Fläche eingespeichert sind, dadurch
gekennzeichnet, daß anhand der in dem Rechner (6) eingegebenen Daten die
Bearbeitungs- und/oder Verteilmaschine gesteuert und/oder geregelt wird, daß ein
Positionsgeber (13) zum Erzeugen von Feldkoordinatensignalen zur Angabe der
relativen Position des Fahrzeuges (7, 8) auf dem Feld vorgesehen ist, und daß in
Abhängigkeit der aktuellen Position die Steuerung und/oder Regelung erfolgt.
2. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die landwirtschaftliche Maschine als Drill- oder
Sämaschine ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, daß in dem Rechner (6)
standortspezifisch die Saatgutablagetiefe vorgegeben ist und daß entsprechend der
standortspezifischen Gegebenheiten eine flächenspezifische Anpassung des
Schardruckes zur Erreichung der Saatgutablagetiefe erfolgt.
3. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Verteilmaschine als Sämaschine ausgebildet
ist und eine Fahrgasseneinrichtung aufweist, dadurch gekennzeichnet, daß
aufgrund der von dem Positionsgeber (13) ermittelten Standortdaten in Verbindung
mit dem Rechner die Schaltvorrichtung für die Fahrgasseneinrichtung betätigbar ist.
4. Verfahren nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, daß die Sämaschine eine
Vorauflaufmarkierung aufweist, die in Abhängigkeit von dem Anlegen der
Fahrgasse geschaltet wird.
5. Verfahren nach Anspruch 1, wobei die Verteilmaschine als Sä- oder
Einzelkornsämaschine ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, daß die
Aussaatmenge der Sä- oder Einzelkornsämaschine je Standort eingestellt wird.
6. Verfahren nach Anspruch 5, wobei die Verteilmaschine aus einer
Einzelkornsämaschine mit einem Düngerstreuer und einem Mikrogranulatstreuer
ausgestattet ist, dadurch gekennzeichnet, daß eine individuelle Regelung der
Ausbringmenge des Düngerstreuers (41) und/oder der Granulatmenge derart
erfolgt, daß eine flächenspezifische Anpassung der Ausbringmengen der
verschiedenen Ausbring- und Verteilmaschinen (41, 43, 44) unabhängig von den
Aussaatmengen der jeweils anderen Maschine (41, 43, 44) erfolgt.
7. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß ein laufendes und/oder
intervallweises spezifisches Anpassen der Ausbringmengen der jeweiligen
Verteilmaschine, wie Düngerstreuer, Feldspritze, Drillmaschine entsprechend den
überwiegenden flächenspezifischen Gegebenheiten (3, 4, 5) während des
Ausbringvorganges durch eine Interpretation der flächenspezifischen
abgespeicherten Daten der befahrenen Fläche erfolgt.
8. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß eine laufende und/oder
spezifische Anpassung der Verteilung des Materials durch die Verteilmaschine
entsprechend den flächenspezifischen Gegebenheiten (3, 4, 5) während des
Ausbringvorganges durch die Interpretation der flächenspezifischen
abgespeicherten Daten der befahrenen Fläche erfolgt.
9. Verfahren nach Anspruch 7 oder 8, dadurch gekennzeichnet, daß ein halbseitiges
oder teilbreitenspezifisches Anpassen der Ausbringmengen der Verteilmaschine
entsprechend den überwiegenden flächenspezifischen Gegebenheiten (3, 4, 5) je
ganzer oder halber Arbeits- oder Teilbreite erfolgt.
10. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Veränderung der
Arbeitsbreiten durch Schalten der Teil breiten der Verteilmaschinen entsprechend
der zu bearbeitenden Fläche erfolgt.
11. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß mittels einer geeigneten
Anzeigevorrichtung (26) das Einhalten der vorgesehenen Fahrspur (27) zum
Einhalten der Fahrabstände zu der vorhergehenden Fahrspur angezeigt bzw. die
Fahrspur und/oder die Fahrspuren angezeigt werden.
12. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Rechner (6) in
Abhängigkeit der aktuellen Fahrgeschwindigkeit eine Vorausberechnung durchführt,
zu welchen Zeitpunkt die Verteilmaschine tatsächlich an dem Standort sich befindet
bzw. diesen erreicht hat, an dem jeweils die dort festgelegte Menge Material
ausgebracht werden soll.
13. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß sich das Arbeitsgerät
automatisch wieder einschaltet, wenn die Fahrgasse oder die geplante Fahrspur für
eine Arbeitsunterbrechung - , z. B. Nachfüllen des Vorratsbehälters o. ä. - verlassen
wird und für die Weiterarbeit wieder angefahren wird.
14. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Bordcomputer (6)
aufgrund der Planung vorausberechnet, an welcher Stelle es sinnvoll ist, den
Vorratsbehälter wieder aufzufüllen.
Priority Applications (14)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
DE19532870A DE19532870A1 (de) | 1995-09-06 | 1995-09-06 | Verfahren zum Steuern und/oder Regeln von landwirtschaftlichen Bearbeitungs- und/oder Verteilmaschinen |
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