DE19530356A1

DE19530356A1 - Multiple-headed tractor towed machine for mixed cultivation

Info

Publication number: DE19530356A1
Application number: DE1995130356
Authority: DE
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1995-08-18
Filing date: 1995-08-18
Publication date: 1997-04-10
Also published as: DE19539427A1; DE19640643A1; DE19640641A1

Abstract

A multiple recognition and cultivation trailer is passed over flower or vegetable beds containing mixed varieties of plants which are identified by various sensors, and cultivation treatment actioned accordingly. A tractor unit pulls the machine along tracks, each consisting of different plants, and a sensing unit on each row carries transmission and receiving sensors, which may be pressure, optical or acoustic, and a number of plant treatment tools or applicators. The plant adjacent a sensor is recognised, the treatment required is identified and the appropriate tool or application activated.

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein modernes Vielfachgerät für z. B. die Bearbeitung land- und gartenbaulicher Misch- und Monokulturen, in denen damit verschiedene Pflanzenarten zeitgleich angebaut bzw. bearbeitet werden können.The invention relates to a modern multiple device for z. B. the editing agricultural and horticultural mixed and monocultures, in which different Plant species can be grown or processed at the same time.

Der Aspekt der Kostenminimierung nimmt im Pflanzenbau eine zentrale Rolle ein. Zeitgleich sind Umweltauflagen in die Bewirtschaftungspraxis verstärkt einzubezie hen. Der Trend geht weg vom chemischen Pflanzenschutz wegen der damit verbun denen Boden-Wasser-Luft Kontamination. Zweckoptimierte, material- und tech niksparende Maschinensysteme gewinnen an Bedeutung, weil die Gesamtlast der Biosphäre mit Umweltgiften steigt und andererseits technische Innovationen kritischer gesehen werden.The aspect of minimizing costs plays a central role in crop production. At the same time, environmental regulations must be increasingly incorporated into management practice hen. The trend is moving away from chemical crop protection because of the associated with it which soil-water-air contamination. Purpose-optimized, material and tech nikspar saving machine systems become more important because the total load of the The biosphere with environmental toxins is increasing and, on the other hand, technical innovations are becoming more critical be seen.

Eine Abkehr von hoher Schlagkraft ist zugunsten reduzierter Maschinengewichte aus Gründen des Bodenschutzes dringend notwendig. Konventionelle Betriebe nut zen drängen verstärkt in den Direktabsatzmarkt, der von alternativ wirtschaftenden Betrieben gut vorbereitet wurde. Regional erzeugte, qualitativ hochwertige Erzeug nisse werden aus konventionellem Landbau verstärkt nachgefragt, dazu ist eine an gepaßte Gerätetechnik notwendig. Mit dieser Erfindung wird für diese Situation ein Lösungsversuch unternommen.A move away from high performance is in favor of reduced machine weights urgently necessary for reasons of soil protection. Conventional companies only Zen are increasingly pushing into the direct sales market, that of alternative economies Farms has been well prepared. Regionally produced, high quality produce There is increasing demand for nisse from conventional farming, one of which is on suitable equipment technology necessary. With this invention, one for this situation Attempted solution.

Die hier vorgeschlagene Erfindung ist ein modernes Vielfachgerät und für die Benut zung in Misch- und Monokulturen entwickelt worden. Sie soll die Einführung des Mischanbaues in seiner vollendetsten Form, des Intercroppings in die land- und gartenbauliche Praxis ermöglichen. Beim Intercropping werden Pflanzen verschie dener Arten gemischt angebaut, wobei in Lücken, die durch vorhergehende Ernte entstanden sind, neue Pflanzen gesät oder gepflanzt werden. Alle Kulturpflanzen werden individuell gepflegt. Die Benutzung der Erfindung ermöglicht ein vollmecha nisiertes Intercropping. Vorteilhaft ist das Gerät aus verschiedenen Gründen: The invention proposed here is a modern multiple device and for the user in mixed and monocultures. It is intended to introduce the Mixed cultivation in its most perfect form, intercropping in the country and enable horticultural practice. When intercropping plants are different whose species are grown mixed, with gaps caused by previous harvest emerged, new plants are sown or planted. All crops are cared for individually. The use of the invention enables a fully mechanical Intercropping. The device is advantageous for several reasons:

Düngung und Pflanzenschutz werden auf ein geringes Maß reduziert, das selbst durch manuelle Pflege kaum erreicht werden kann. Maßnahmen, z. B. die Anreiche rung des Bodens mit Düngemitteln beziehen sich auf Einzelpflanzen nahe dem op timalsten Applikationszeitpunkt. Beikräuter und -gräser werden regelmäßig bearbei tet sowie von Kulturpflanzen beschattet und haben ein reduziertes Schadpotential.Fertilization and crop protection are reduced to a small extent, that itself can hardly be achieved by manual maintenance. Measures, e.g. B. the rich Soil fertilization refers to single plants near the op timest application time. Weeds and grasses are regularly worked on tet and shaded by crops and have a reduced potential for harm.

Durch den Anbau der Pflanzen als Mischkultur verbessert sich die Gesundheit der Kulturpflanzen, es erhöhen sich die auf Symbiose beruhenden Ertragsleistungen der Pflanzen mit Mykhorryza und stickstoffixierenden Bakterien, das arttypische Nähr stoffaneignungsvermögen der Kulturpflanzen wird besser ausgenutzt, so daß Dün gemittel eingespart werden können. Infolge der besseren Bodenbedeckung, der hö heren Wasserkapazität des Bodens und der höheren Infiltrationsrate kann das Bo denwasser von den Pflanzen besser ausgenutzt werden.The cultivation of plants as a mixed culture improves the health of the Cultivated plants, the yields based on symbiosis increase Plants with Mykhorryza and nitrogen-fixing bacteria, the typical nutrient Material appropriateness of crops is better exploited, so that manure means can be saved. As a result of the better ground cover, the higher Bo water and the higher infiltration rate the Bo plants can make better use of the water.

Verschiedene Arbeitsgänge können mit Hilfe des Vielfachgerätes simultan ausge führt werden, wobei Sensoren bzw. Bilderfassungseinheiten und Bearbeitungsvor richtungen jeweils einer oder mehreren Teilbreiten zur Pflanzenerkennung zugeord net sind und Bearbeitungsvorrichtungen mehrere Arbeitsgänge kombinieren.Different operations can be carried out simultaneously using the multiple device leads, sensors or image acquisition units and processing directions assigned to one or more sections for plant detection are net and processing devices combine several operations.

Die Maschine ermöglicht erfindungsgemäß ein gezieltes Einbringen einzelner Kul turpflanzen in den Boden, dies im inhomogenen, stehenden Bestand, eine teil- oder vollsynchronisierte Verrichtung verschiedener Arbeitsgänge, z. B. Säen, Pflanzen oder Ernten, Strippen von Grünmasse oder Früchten, Pflücken, mechanische oder thermische oder mechanisch-thermische Beikrautregulierung, chemischer und son stiger Pflanzenschutz an Einzelpflanzen oder einzelnen Pflanzenarten, schonende und gezielte Ausbringung von Nützlingen oder Einsammeln von Schadorganismen, einschließlich Beikräutern, Kartoffelkäfern usw., den Beschnitt von Kulturpflanzen, ihre Ernte sowie sonstwelche Pflegemaßnahmen.According to the invention, the machine enables a specific introduction of individual kul Tur plants in the soil, this inhomogeneous, standing stand, a partial or fully synchronized execution of different operations, e.g. B. sowing, plants or harvesting, stripping green matter or fruits, picking, mechanical or thermal or mechanical-thermal weed control, chemical and son Permanent crop protection on individual plants or individual plant species, gentle and targeted application of beneficial organisms or collecting harmful organisms, including weeds, Colorado beetles, etc., pruning crops, their harvest as well as other care measures.

Pflanzen müssen nicht gleichzeitig geerntet, gesät usw. werden und können zu ver schiedenen Arten gehören. Beispielsweise sind Mais, Zuckerrüben, Ackerbohnen, Tabak, Raps usw. entsprechende Kulturpflanzen, die gemischt werden können. Per renierende Pflanzen können mit Sommer- und Winteranuellen abwechselnd ange baut werden, dies erweist sich sogar als vorteilhaft. Mindestabstände zwischen den verschiedenen Pflanzen sollen aus pflanzenbaulichen Gründen eingehalten werden, sind aber nicht prinzipiell erforderlich. Eine Zuordnung von Pflanzen zu Reihen ent fällt, außer im Hinblick auf Fahrgassen. Plants do not have to be harvested, sown etc. at the same time and can ver belong to different species. For example, corn, sugar beets, broad beans, Tobacco, rapeseed, etc. corresponding crops that can be mixed. Per Renating plants can be alternated with summer and winter manuals be built, this even proves to be advantageous. Minimum distances between the different plants should be kept for plant-engineering reasons, but are not required in principle. An assignment of plants to rows ent falls, except with regard to tramlines.

Das Gerät stellt geringe Anforderungen an die Schlagkraft und ersetzt, wo es deckend eingesetzt wird, einige herkömmliche Maschinen des Pflanzenbaues, deren Aufgaben es mit übernimmt. Das Gewicht des Vielfachgerätes ist gegenüber her kömmlichen Bearbeitungsmaschinen relativ gering, da die geringere erforderliche Schlagkraft sich in der Konstruktion gewichtssparend auswirkt. Damit geht eine ge ringere Radlast einher, schmale Reifen erlauben schmale Fahrgassen. Geringere Radlasten vermeiden tiefgreifende und die Bodenfruchtbarkeit gefährdende Verdich tungen.The device makes low impact demands and replaces where it is some conventional plant cultivation machines, whose Tasks it does with. The weight of the multiple device is opposite Conventional processing machines are relatively small because the lower required Striking power saves weight in the construction. This is a ge less wheel load, narrow tires allow narrow tramlines. Lesser Wheel loads avoid deep compaction and endanger soil fertility exercises.

Der Boden ist ganzjährig von lebender Wurzelmasse durchdrungen, so daß er Nie derschlagswasser gut infiltriert und im Profil pflanzennutzbar hält, er weist regelmä ßige Stoffwechselraten auf und ernährt die Pflanzen also optimal. Krankheiten kön nen wegen häufiger Präsenz auf den Flächen früh erkannt und behandelt werden, sich hingegen nicht so stark ausbreiten, wie in Monokulturen.The soil is permeated with living root mass all year round, so that it never the impact water is well infiltrated and keeps its profile usable for plants, it shows regularly ible metabolism rates and therefore optimally nourishes the plants. Diseases can are recognized and treated early due to frequent presence on the areas, however, do not spread as much as in monocultures.

Das Bild 1 demonstriert, was unter Mischkultur verstanden werden soll und erläutert die Zuordnung der Pflanzen zu Teilbreiten. Die Pflanzen der beiden mittleren Tellbrei ten müssen nicht exakt zu diesen zugeordnet sein. Figure 1 demonstrates what is meant by mixed culture and explains the assignment of plants to sections. The plants of the two middle slabs do not have to be assigned exactly to them.

Einer oder mehreren Reihen oder Teilbreiten sind Druck-, Licht- oder Schallwellen aussendende Einzel- oder Multisensoren bzw. Vorrichtungen (kurz: Sender) zuge ordnet, die auf den Pflanzen Muster oder Abfolgen von Mustern abbilden, die in mindestens einer Größe signifikante Eigenschaften aufweisen sowie Empfänger für die aus Richtung der Pflanzen dorthin reemittierten Wellen.One or more rows or sections are pressure, light or sound waves emitting single or multi sensors or devices (short: transmitter) arranges patterns or sequences of patterns that appear on the plants have at least one size significant properties and recipients for the waves re-emitted from the direction of the plants.

Bild 7 veranschaulicht die beschriebene Anordnung und Funktionsweise von Multi sensoren. Eine für einen oder einige Sender signifikante Wellenart wird mit geringem Öffnungswinkel abgestrahlt und trifft nach Reflexion am Zielobjekt auf den Empfän ger für Wellen aus dem entsprechend zutreffenden Raumwinkel. Wenn die Positio nen von Sender und Empfänger bekannt sind, kann damit über eine Elektronik der Standort des Zielobjektes (der Pflanze) bestimmt werden. Figure 7 illustrates the described arrangement and functionality of multi sensors. A wave type that is significant for one or some transmitters is emitted with a small aperture angle and, after reflection on the target object, hits the receiver for waves from the corresponding solid angle. If the positions of the transmitter and receiver are known, the location of the target object (the plant) can be determined using electronics.

Die Pflanzenerkennung bezieht sich entweder auf alle, einige oder einzelne Pflan zenarten oder -individuen des Bestandes und ermöglicht so eine Orientierung der Maschine im Bestand anhand der Verteilung der erkannten Pflanzen auf der Fläche. Von den Standorten erkannter Einzelpflanzen ausgehend, können aufgrund der im Rechenspeicher abgelegten Standortrelationen der gesamten Pflanzen zueinander, weitere Standorte der von Sensoren usw. nicht erkannten oder erkennbaren Pflan zen berechnet werden. Plant recognition refers to either all, some or individual plants zenarten or individuals of the stock and thus enables an orientation of the Machine in stock based on the distribution of the recognized plants on the area. Starting from the locations of identified individual plants, due to the im Location relations of the entire plants to each other, further locations of the plants not recognized or recognizable by sensors etc. zen can be calculated.

Die während des Wachstums sich modifizierenden Standortdaten (Durchmesser, Horstbildung, Bildung von Speicherorganen etc.) von schwer erkennbaren Pflanzen können in Anlehnung an zuverlässig ermittelte Daten von mittel- oder unmittelbar benachbarten Pflanzen korrigiert oder aktualisiert in den Speicher gelesen werden. Es können Einzelpflanzen z. B. nur wegen ihrer guten Erkennbarkeit für preiswerte Sensorsysteme im Bestand angebaut werden. Somit wird gegenüber zahlreichen heute diskutierten Pflanzenerkennungssystemen sehr viel Rechenleistung gespart.The location data (diameter, Nest formation, formation of storage organs etc.) of difficult to recognize plants can be based on reliably determined data of medium or immediate neighboring plants corrected or updated to be read into memory. Individual plants can e.g. B. only because of their good visibility for inexpensive Sensor systems can be grown in stock. Thus, compared to numerous Plant recognition systems discussed today saved a lot of computing power.

Bild 2 veranschaulicht das Vorhandensein und die prinzipielle Anordnung z. B. eines Empfängers und eines Senders pro erkennbarer Pflanze. Figure 2 illustrates the existence and the basic arrangement z. B. one receiver and one transmitter per recognizable plant.

Dabei besteht nicht die Erfordernis, daß Pflanzen z. B. durch Druckluft gänzlich um gebogen werden, wie dies z. B. in der G-93 00 093.6 von HEIDTMANN beschrieben wurde, sondern der Grad ihrer Verbiegung sowie der Verbiegung ihrer Organe liefert charakteristische Merkmale zu ihrer Erkennung.There is no requirement that plants such. B. completely by compressed air be bent as z. B. described in G-93 00 093.6 by HEIDTMANN but the degree of their bending as well as the bending of their organs provides characteristic features for their detection.

Sender oder Hilfseinrichtungen können Pflanzen durch mechanische Impulse, z. B. Stoßwellen oder Preßluftimpulse zum Schwingen anregen, so daß diese in eine art typisch ausgeprägte Schwingung als Funktion ihrer mechanischen Eigenschaften versetzt werden (s. Bild 3). Es reicht gegebenenfalls aus, die Pflanzen nur z. B. durch Preßluft zu verbiegen bzw. die Anordnung ihrer Blätter zu ändern, um sie zu erkennen. Ein von oben in eine Zuckerrübenreihe geleiteter Luftschwall kann z. B. die um das Zentrum einer Rübe zu allen Seiten ausgerichteten Blätter nach außen biegen, so daß aus Sicht von oben für einen Empfänger ein technisch erkennbares, sternförmiges Bild der Rübe entsteht, das eine genaue Information über ihren Standort liefert. Ein seitlich auf die Rübe auftreffender Luftschwall biegt flächige Blätter nach oben und nach hinten weg, so daß die danach besser sichtbaren Stiele eine pfeilförmige Anordnung in Richtung Wuchsort zeigen, die eine signifikante Er kennung der Rübe ebenfalls ermöglicht.Transmitters or auxiliary devices can plants by mechanical impulses, for. B. stimulate shock waves or compressed air pulses to vibrate, so that they are put into a kind of typically pronounced vibration as a function of their mechanical properties (see Fig . 3). It may be sufficient to only plant the z. B. bend by compressed air or change the arrangement of their leaves to recognize them. An air surge directed from above into a row of sugar beets can e.g. B. bend the leaves aligned around the center of a beet on all sides, so that a technically recognizable, star-shaped image of the beet is created for a recipient from above, which provides precise information about their location. An air surge hitting the beet laterally bends flat leaves upwards and backwards, so that the stems, which are then more visible, show an arrow-shaped arrangement in the direction of the growth site, which also enables significant identification of the beet.

Einer oder mehreren Reihen, Teilbreiten oder auf Teilbreiten verteilten Einzelpflan zen sind Druck-, Licht- oder Schallwellen auswertende Vorrichtungen (Empfänger) und Pflanzen- oder Bodenbearbeitungsvorrichtungen zugeordnet. Diese sind mittels Steuerelektronik, -pneumatik oder -hydraulik (Steuerung) in Abhängigkeit voneinan der oder über Kabel, Schläuche, Infrarot-, Ultraschallwellen usw. steuerbar, sie ar beiten, das ist neu, in völliger Interaktion, da Bearbeitungsvorrichtungen jeweils ihre augenblickliche Position den Pflanzenstandorten gezielt anpassen. Gegenüber her kömmlichen Geräten besteht eine Neuerung z. B. darin, daß die Bearbeitungsgeräte nicht mit einer ihre Position messenden und verarbeitenden Vorrichtung ausgestattet werden müssen, sondern lediglich einen Positions- oder Code-Sender enthalten, der von den Pflanzenerkennungseinrichtungen ebenfalls erkannt wird und daß damit die Positions- und Funktionsdaten berechnet werden können.One or more rows, sections or single plant spread over sections zen are devices for evaluating pressure, light or sound waves (receivers) and associated with plant or tillage devices. These are by means of Control electronics, pneumatics or hydraulics (control) depending on each other the or via cables, hoses, infrared, ultrasonic waves, etc. controllable, they ar working, this is new, in complete interaction, since processing devices each have theirs Adapt the current position to the plant locations. Opposite conventional devices there is an innovation z. B. in that the processing equipment not equipped with a device measuring and processing its position have to be, but only contain a position or code transmitter that is also recognized by the plant recognition devices and that the Position and function data can be calculated.

Bild 4 zeigt, wie von einem Empfänger Pflanzenart und -standort charakterisierende Signale sowie Positionssignale für die momentane Position eines Hackwerkzeuges abgebildet werden. Die jeweiligen Signale sind so charakterisiert, daß sie der Pflanze oder dem Werkzeug eindeutig zugeordnet werden können. Figure 4 shows how signals characterizing plant type and location as well as position signals for the current position of a hoeing tool are mapped by a receiver. The respective signals are characterized in such a way that they can be clearly assigned to the plant or the tool.

Erkennungseinrichtungen setzen, die absolute Position der Pflanzen nur indirekt berücksichtigend, den relativen Pflanzenstandort bzw. ein von den Pflanzen reflek tiertes Muster mit dem Werkzeugstandort in eine geometrische Beziehung. Die Än derung dieser Beziehung, abgebildet über die Zeit erlaubt u. a. eine exakte Berech nung der gefahrenen Fahrgeschwindigkeit, da sich das Bearbeitungswerkzeug mit der Maschine durch die Reihen bewegt sowie die Pflanze keinen Ortswechsel voll zieht.Detection devices set the absolute position of the plants only indirectly taking into account the relative plant location or one of the plants reflect pattern with the tool location in a geometric relationship. The Aen This relationship, mapped over time, allows u. a. an exact calculation of the driving speed as the machining tool the machine moves through the rows and the plant does not move completely pulls.

Die Interaktion verschiedenster Baugruppen miteinander geschieht über daran an gebrachte Sender sowie vorteilhaft über die am Gerät zur Pflanzenerkennung ein gesetzten Empfänger, so daß störanfällige Meßeinrichtungen sowie Übertragungs kabel etc. eingespart werden können.The interaction of different assemblies with each other takes place on it brought in transmitter and advantageously via the on the plant detection device set receiver, so that fault-prone measuring devices and transmission cables etc. can be saved.

Pflanzenstandorte werden z. B. über eine Kartierung und Ablage der ungefähren oder genauen Pflanzenstandorte bei vorhergehenden Bearbeitungen archiviert, so daß nach Verknüpfung dieser Daten mit der aktuellen Pflanzenerkennung an diese geringere Anforderungen gestellt werden.Plant locations are e.g. B. about mapping and filing the approximate or exact plant locations are archived during previous processing, see above that after linking this data with the current plant recognition to it lower requirements are made.

Beispielsweise haben nach erfolgter Saatbeetbereitung gepflanzte schnellwachsen de Kulturen einen Wachstumsvorteil gegenüber Beikräutern, so daß z. B. die in die ser Zeit eine Mindestgröße überschreitenden Pflanzen als Kulturpflanzen identifiziert werden können. Ihr Standort und ihre individuellen Daten werden in einen Speicher abgelegt, als Symbole fotographisch festgehalten werden oder auf eine in atomarer Auflösung strukturierbare Folie archiviert usw. und liefern später während einer onli ne bei der Bearbeitung durchgeführten Signifikanzanalyse Korrekturdaten für die ex akte Positionsbestimmung.For example, after the seedbed has been planted, they have grown quickly de crops have a growth advantage over weeds, so that, for. B. in the Plants exceeding a minimum size have been identified as cultivated plants can be. Your location and your individual data are stored in a memory filed as symbols photographically or on an atomic Resolution structurable slide archives etc. and deliver later during an online ne significance analysis carried out during processing correction data for the ex file position determination.

Ein oder mehrere Empfänger, die in ihrer räumlichen Anordnung zu mindestens ei ner Pflanze bzw. Pflanzenart sowie zu Sendern einstellbar sind, erfassen aus räumlich anderer Anordnung die von Sendern ausgehenden und von der Pflanze reemittieren Licht- oder Schallwellen und leiten die Meßwerte an eine Auswerteelek tronik weiter. Sender können auch direkt an sich bewegenden Bearbeitungsvorrich tungen angebracht sein und gleichzeitig deren Positionen und z. B. deren Auslastung markieren (beispielhaft kann der Bodenwiderstand, über eine Akustik die Korngrö ßenverteilung sowie der Feuchtigkeitsgehalt bestimmt und codiert an eine Elektronik abgeleitet werden).One or more receivers in their spatial arrangement to at least one egg ner plant or plant type and can be set to transmitters spatially different arrangement that originate from transmitters and from the plant re-emit light or sound waves and send the measured values to an evaluation element tronik continues. Transmitters can also directly on moving processing fixtures be attached and at the same time their positions and z. B. their utilization mark (for example, the soil resistance, the grain size via acoustics The external distribution and the moisture content are determined and coded to an electronic system be derived).

Dabei kann neben herkömmlichen Meß- oder Bildauswerteverfahren die Nahfelda kustik mit verschiedenen Zielsetzungen eingesetzt werden, die auch Informationen über die Dichte bzw. Rauhigkeit von Pflanzen oder z. B. über daran anhaftende Stoffe als Indiz für Krankheit oder auf die Pflanze aufgetragene Stoffe liefern kann.In addition to conventional measurement or image evaluation methods, the near field acoustics can be used with different objectives, which also include information about the density or roughness of plants or z. B. about adhering to it Can provide substances as an indication of illness or substances applied to the plant.

Zum Beispiel können Beikräuter gezielt mit einer Wachsbehandlung abgetötet oder ge schwächt werden, da diese ihre Stomata mindestens teilweise verschließt und die Transpirationsleistung sowie die CO₂- Aufnahme reduziert. Dazu wird z. B. Bienen- oder Heißwachs vorzugsweise auf blattreiche, dünnstengelige Beikräuter aufge bracht, diese richten sich im Luftstrom aus. Düsen erzeugen einen auf die Reihe gerichteten Luftstrom, so daß davon mitgetragener, heißer Wachs entweder an Blättern haften bleibt oder von einer Absorptionsvorrichtung wieder recycliert wird.For example, weeds can be targeted or waxed with wax treatment are weakened, since this at least partially closes their stomata and the Reduced perspiration and CO₂ uptake. For this, z. B. bees or Hot wax preferably applied to leafy, thin-stemmed weeds brings, these align themselves in the air flow. Nozzles create one in line directed air flow, so that carried hot wax either on Leaves stick or are recycled by an absorption device.

Die Auswertung der Signalmuster erfolgt in konventioneller Weise sowie darüber hinaus z. B. über eine Auswertung der zuvor pulsmäßig oder gleichmäßig mittels Druckluft, Flüssigkeit, Festkörpern oder mechanischen Wellen beaufschlagten Pflanzen sowie über eine Ausnutzung archivierter Daten.The signal patterns are evaluated in a conventional manner and above out z. B. by means of an evaluation of the previously pulsed or even Compressed air, liquid, solids or mechanical waves Plants as well as the use of archived data.

Genutzt wird dabei z. B. das vom Pflanzenhabitus und anderen charakteristischen Merkmalen hervorgehende Einschwingverhalten z. B. durch Messung der von der Pflanze reemittierten Impulsfrequenz, Amplitude usw. oder z. B. typisch verlaufende Ausweichbewegungen der Pflanze, wenn eine Beaufschlagung mit einem Druck medium erfolgt sowie eine Veränderung ihres Reflexionsverhaltens bei anhaftenden Fremdstoffen oder sichtbaren Krankheiten.Is used for. B. that of the plant habit and other characteristic Characteristic transient response z. B. by measuring the Plant re-emitted pulse frequency, amplitude etc. or z. B. typically trending Evasive movements of the plant when pressurized medium occurs as well as a change in their reflection behavior with adherent Foreign substances or visible diseases.

Eine Erfassung und Kartierung von Individuendaten ermöglicht z. B. die sehr exakte Applikation chemischer Mittel auf Einzelpflanzen sowie eine sehr spätere Inbezug setzung der ausgebrachten Mitteldosis pro Einzelpflanze zu ihrer Gesundheit vor, während und nach der Behandlung.An acquisition and mapping of individual data enables z. B. the very exact Application of chemical agents to individual plants and a very later inclusion setting the applied mean dose per individual plant for your health, during and after treatment.

Kameras führen teilweise einen automatischen Weißabgleich durch, wenn die Um gebungslichtverhältnisse bzw. das auf der Linse eintreffende Licht sich ändert. Die ser Effekt kann für die Weitergabe von Meßwerten ausgenutzt werden, um z. B. die Position von Bearbeitungsvorrichtungen zu markieren. Cameras sometimes perform an automatic white balance when the Um ambient light conditions or the light incident on the lens changes. The This effect can be used for the transmission of measured values, e.g. B. the Mark the position of machining devices.

Die Kamera, die Pflanzen z. B. aufgrund irgendwelcher Charakteristiken erkennen kann, wird zusätzlich abhängig von den Positionen der Bearbeitungsgeräte mit Pulslicht- oder Licht verschiedener Farben und geringer Schärfe bestrahlt, so daß eine dem Weißabgleich ähnliche Aktion der Kamera daraus Größen errechnet, wel che die Positionen der Bearbeitungsvorrichtungen kennzeichnen. Stall aktiver Sen der an den Bearbeitungsvorrichtungen können z. B. darauf angebrachte Kristalle oder Prismen das einfallende Sonnenlicht oder das Licht anderer Lichtquellen derart zur Kamera reflektieren, daß abhängig von den Eigenschaften des auf die Kamera reflektierten Lichtes die Position der Bearbeitungsvorrichtung bestimmt werden kann.The camera, the plants z. B. recognize due to any characteristics can, depending on the positions of the processing equipment Illuminated pulse light or light of different colors and low sharpness, so that an action similar to the white balance of the camera calculates sizes, wel mark the positions of the processing devices. Stable active sen of the processing devices can, for. B. crystals attached to it or prisms such as the incident sunlight or the light from other light sources reflect to the camera that depends on the characteristics of the camera reflected light, the position of the processing device can be determined can.

Bild 3 veranschaulicht die Wirkung von Schwingungsquellen auf die Pflanze sowie der Deutlichkeit halber der Auswertung der Schwingung, Vibration oder Verformung der Pflanze bzw. einer darauf abgebildeten Kontur anhand der Verformung oder Un vollständigkeit der Kontur. Sender und Schallquelle können ein einziges Bauteil sein. Figure 3 illustrates the effect of vibration sources on the plant and, for the sake of clarity, the evaluation of the vibration, vibration or deformation of the plant or a contour depicted thereon based on the deformation or incompleteness of the contour. The transmitter and sound source can be a single component.

Die Bearbeitungsvorrichtung ist z. B. ein gewölbtes, mechanisches Hackwerkzeug, das in Richtung seiner Mitte tiefer in den Boden eindringt, als in Richtung seiner Seiten. Die Wölbung ermöglicht eine unter- sowie oberirdische, dynamische Füh rung der Bearbeitungsvorrichtung in Bodennähe sowie gegebenenfalls eine rückstel lende Ausfederung des Messers nach Auftreffen auf einen harten, vom Boden ver deckten Gegenstand. Das Hackwerkzeug kann ein gefedertes Scharniergelenk auf weisen oder eine scharnierlose Federung, welche während der Bearbeitung eine zeitweise oder fortwährend sich wiederholende Bewegung ausübt oder beim Auftref fen auf harte Gegenstände oder verholzte Pflanzenteile ausweicht, rückfedert oder eine zeitweise Verformung der Hack- bzw. Bearbeitungsvorrichtung ermöglicht.The processing device is e.g. B. a domed, mechanical chopping tool, that penetrates deeper into the ground towards its center than towards its Pages. The curvature enables dynamic and underground guidance tion of the processing device near the ground and, if necessary, a reset If the knife strikes the hard rebound from the ground covered object. The hoeing tool can have a spring-loaded hinge joint have or a hinge-free suspension, which a during processing exercises repetitive or intermittent movement or when hitting escapes, rebounds or hard objects or woody parts of plants allows a temporary deformation of the chopping or processing device.

In einer möglichen Ausführung weist das Bearbeitungswerkzeug flexible und stoßfe dernde Elemente auf, die wechselnd stark mit Druckmedien beaufschlagt werden können. Diese ermöglichen, geregelt durch Steuerimpulse, eine Feinjustierung der Bearbeitungsvorrichtung, eine Überlastsicherung sowie z. B. eine Veränderung der Ausrichtung von Einzelelementen, so daß im Zusammenwirken mit der Vorfahrt des Schleppers Kurvenbewegungen der abrollenden oder in den Boden eingreifenden Bearbeitungsvorrichtung erzeugt werden können, daß weiterhin Aushebe- oder Greifbewegungen oder sonstige Aktionen an Pflanzen vorgenommen werden kön nen. Beispielsweise kann die Umformung einer mehrteilig zusammengesetzten Hack- bzw. Bearbeitungsvorrichtung dem Klingenwechsel oder dem Nachstellen der Klinge dienen oder zum Greifen und Ausheben von Pflanzen oder Fremdkörpern genutzt werden. In one possible embodiment, the processing tool has flexible and shockproof resisting elements that are subjected to varying amounts of pressure media can. Regulated by control impulses, these enable a fine adjustment of the Processing device, an overload protection and z. B. a change in Alignment of individual elements so that in cooperation with the right of way Schleppers curve movements of the rolling or engaging in the ground Machining device can be generated that continue excavation or Gripping movements or other actions can be carried out on plants nen. For example, the forming of a multi-part chopping or Processing device to change the blade or readjust the blade serve or used to grasp and dig out plants or foreign bodies will.

Das Werkzeug ist in einer bevorzugten Form entweder selbst angetrieben oder mit telbar durch Betrieb einer pendelnden oder sich sonstwie bewegenden Vorrichtung (Hauptantrieb), die über alle oder einige Reihen oder Teilbreiten verläuft und eine zum Traggestänge relative Bewegung erzeugt, die in Reihenkulturen zumindest eine Dimension, z. B. die Tiefe der Arbeitsbewegung reguliert, wenn davon ausgegangen wird, daß die Reihenabstände relativ exakt verlaufen, bzw. wenn für jede Reihe oder Teilbreite fein abgestimmt werden kann.In a preferred form, the tool is either self-propelled or with telbar by operating a swinging or otherwise moving device (Main drive), which runs over all or some rows or sections and one generated relative movement to the support rod, which in row crops at least one Dimension, e.g. B. regulates the depth of the labor movement, if assumed is that the row spacing is relatively exact, or if for each row or Section can be fine-tuned.

Bild 5 veranschaulicht die Bewegbarkeit der Hackwerkzeuge in horizontaler und ver tikaler Weise, wobei eine Auf- und Abbewegung sowie eine seitliche Bewegung von Hackorganen von einem vom Hauptantrieb entkoppelten Nebenantrieb vorgenom men werden. Figure 5 illustrates the movability of the chopping tools in a horizontal and vertical manner, with an up and down movement and a lateral movement of chopping elements being performed by a power take-off that is decoupled from the main drive.

Die Bewegung wird dabei entweder direkt über ein Gestänge übertragen oder mit tels Übertragung von Kompressionsdruck auf eine Membran sowie dann erst mittel bar oder unmittelbar auf ein Werkzeug, so daß keine feste Verbindung zwischen Antrieb und angetriebenen Teilen besteht.The movement is either transmitted directly via a linkage or with by transferring compression pressure to a membrane and then only medium bar or directly on a tool, so that no fixed connection between Drive and driven parts exist.

Bild 6 deutet einen Antrieb zum exakten Positionieren des Werkzeuges an (Nebenantrieb). Das Werkzeug wird so besonders kräftesparend vor seinem Eingrei fen in den Boden positioniert. Mit dem positionierten Werkzeug wird über den Hauptantrieb dann gearbeitet. Figure 6 indicates a drive for exact positioning of the tool (power take-off). The tool is thus positioned in a particularly energy-saving manner before it engages in the ground. The main tool is then used to work with the positioned tool.

Nützlich kann sich dabei auswirken, wenn die Gesamtbewegung einer Bearbei tungsvorrichtung aufgrund Druckänderung in mechanisch darauf einwirkenden Druckkammern erzeugt wird, wenn die Werkzeugbewegung justierende Kammern unabhängig von der, den Betriebsdruck aufbauenden Membran vorher mit einem noch unwirksamen Steuerdruck befüllt werden sowie dann durch Druckaufschlag auf die Membran eine in ihrem Betrag und ihrer Ausrichtung gewünschte Arbeitsbewe gung auslösen. Dadurch reicht ein geringer Steuerdruck, so daß die Anforderungen an ein hydraulisches oder pneumatisches Steuersystem reduziert sind. Die ständige Druckänderung in einer pneumatischen Apparatur bewirkt die Entstehung von Ab wärme, welche allein oder mit nachgeschaltetem Brenner für z. B. die thermische Beikrautregulierung eingesetzt werden kann. Dabei ist eine Wärmeisolierung der gas- oder flüssigkeitsleitenden Bahnen sinnvoll.This can be useful if the overall movement of a machining tion device due to pressure change in mechanically acting on it Pressure chambers are created when the tool movement adjusting chambers regardless of the membrane that builds up the operating pressure with a still ineffective control pressure can be filled and then by pressure the membrane is a desired amount of work and orientation trigger. As a result, a low control pressure is sufficient, so that the requirements reduced to a hydraulic or pneumatic control system. The constant A change in pressure in a pneumatic apparatus creates Ab heat, which alone or with a downstream burner for z. B. the thermal Weed control can be used. Thermal insulation is the gas- or liquid-conducting tracks make sense.

Messer bzw. Bearbeitungsvorrichtungen können aus mehreren Untereinheiten be stehen, die beim Ausfedern gegeneinander verschiebbar und rückstellbar angeord net sind sowie Zwischenräume aufweisen, die das Eindringen in den Boden, die Selbstreinigung usw. begünstigen, weiterhin können sie verschiedenen Aufgaben allein oder in Interaktion entsprechen, außerdem können Luft bzw. Erdleitvorrichtun gen vorhanden sein, welche den Eintrag z. B. thermischer bzw. mechanischer Ener gie in den Boden beeinflussen.Knives or processing devices can be made up of several subunits stand, which are displaceable and resettable against each other when rebounding are net and have gaps that penetrate into the ground, the Promote self-cleaning, etc., they can continue to perform various tasks alone or in interaction, and air or earth conductors gene available, which the entry z. B. thermal or mechanical energy influence in the soil.

Die Werkzeugbestandteile sind darüberhinaus in selbstschärfender, erhaltender oder nachstellender Weise aufgebaut und können zusätzlich zum geräteseitigen Antrieb bodengetrieben sein. Der Bodentrieb wird z. B. durch eine drehende, pen delnde, Exzenterbewegung, regellose oder eingeschränkt geregelte Bewegung dar gestellt. Es kann sich als vorteilhaft erweisen, die bodengetriebene Bewegung mehr oder weniger mit technischen Mitteln einzuschränken, um die ausgeführten Bewe gungen den Erfordernissen exakt anzupassen.The tool components are also self-sharpening, preserving or constructed in a way that can be adjusted in addition to the device Drive be ground driven. The ground drive is z. B. by a rotating, pen delende, eccentric movement, irregular or limited regulated movement posed. It may prove beneficial to do the ground-based movement more or less with technical means to limit the movements performed to adapt exactly to the requirements.

Das Hackwerkzeug führt eine aus mehreren, zueinander sowie insgesamt verstell baren Teilbewegungen resultierende, mehrdimensionale Gesamtbewegung aus, wobei der Antrieb auch aus einem oder mehreren mit dem Werkzeug verbundenen, an oder in das Werkzeug integrierten elektrisch, pneumatisch, hydraulisch und/oder mittels Brennkraft angetriebenen Motoren oder Unwuchtmotoren stammen kann und über Elektronik, Pneumatik oder Hydraulik verstellbar ist.The chipper tool adjusts one of several, to each other and in total resulting partial movements resulting in multi-dimensional overall movement, the drive also consisting of one or more connected to the tool, on or in the tool integrated electrical, pneumatic, hydraulic and / or motors or unbalance motors driven by internal combustion can and is adjustable via electronics, pneumatics or hydraulics.

Soweit über Brennkraft angetrieben wird, kann das verbrannte Gasgemisch mit oder ohne Anreicherung mit zusätzlichen Wirkstoffen unmittelbar oder mittelbar als Kon trastmittel, Toxid, Preßgas, zum Betrieb einer Steuerpneumatik usw. eingesetzt wer den. Bei Antrieb über Pneumatik, kann bei Verlustbetrieb ebenfalls eine Anreiche rung des Gases mit Wirkstoffen und eine Einleitung des angereicherten Gases in den Boden erfolgen.As far as driven by internal combustion, the burned gas mixture can with or without enrichment with additional active ingredients directly or indirectly as a con Trastmittel, Toxid, Preßgas, used to operate a control pneumatics, etc. who the. In the case of drive via pneumatics, an accumulation can also occur in case of loss of operation tion of the gas with active substances and an introduction of the enriched gas into the ground.

Über eine Dosiereinrichtung wird in einer bevorzugten Ausführung die Arbeitsbewe gung von Bearbeitungsvorrichtungen teilweise oder ganz erzeugt und/oder ge steuert, indem eine geregelte Brennstoff- oder Druckmittelmenge zugeteilt und zum optimalen Zeitpunkt gezündet wird oder sich z. B. unter Resthitze selbst entzündet. Eine Kombination mehrerer Antriebsarten bzw. ihre Hybridisierung sowie Zweckauf teilung ist denkbar.In a preferred embodiment, the working movement is via a metering device partially or completely generated processing devices and / or ge controls by allocating a regulated amount of fuel or pressure medium and to optimal time is ignited or z. B. self-ignited under residual heat. A combination of several drive types or their hybridization and purpose division is conceivable.

Bearbeitungsvorrichtungen, vorzüglich Hackmesser weisen z. B. Hohlräume oder Luftleitvorrichtungen auf, durch die Gas, Wasser usw. vor oder nach der Verbren nung mit hohem Druck geleitet werden. Das Hackwerkzeug kann hohle sowie flexi ble Untereinheiten aufweisen, die drucklos weich sowie unter Kompressionsdruck hart sind und die Hackbewegung dadurch in Gang setzen, leiten, dämpfen oder un terbrechen können.Processing devices, especially cleaver have z. B. cavities or Air guiding devices through which gas, water, etc. before or after burning high pressure. The chopping tool can be hollow as well as flexi ble have subunits that are soft without pressure and under compression pressure are hard and thereby initiate, direct, dampen or hack the movement can break.

Die Temperatur des verbrannten Gases überträgt sich in einer bevorzugten Ausfüh rungsform zur Beikrautregulierung einerseits auf das Material eines Messers sowie andererseits durch den Austritt durch die Hohlräume in das Umfeld des Messers, wo es Bodenteilchen zusätzlich zerteilt sowie den Boden desinfiziert. Im Gegensatz zu herkömmlichen Infrarotverfahren wird damit eine erheblich umfangreichere Durch dringung und Desinfektion des Bodens schon mit geringen Gasmengen erreicht. Dem liegt das Prinzip der Kraft-Wärmekopplung zugrunde. Gegenüber herkömmli chen Verfahren thermischer Beikrautregulierung wird die Effizienz deutlich gestei gert.In a preferred embodiment, the temperature of the burned gas is transferred Form of weed control on the one hand on the material of a knife and on the other hand through the exit through the cavities into the environment of the knife, where it also breaks up soil particles and disinfects the soil. In contrast to conventional infrared processes is a much more extensive Soil penetration and disinfection can be achieved with small amounts of gas. This is based on the principle of combined heat and power. Compared to conventional The efficiency of the weed control process is significantly increased device.

Gleichzeitig bewirkt die entstehende Abhitze als Infrarot-Strahlung oder Stichflam mein eine Verbesserung des Wirkungsgrades durch z. B. die Vernichtung lichtkei mender Beikrautsamen. Somit wird der Nachauflauf stark eingeschränkt, so daß ge genüber herkömmlichen mindestens zweimal anzuwendenden, mechanischen Ver fahren ein Arbeitsgang gespart wird. Gleichzeitig können im Falle einer Brenngasab leitung oder eines Hybridantriebes aus Brennkraft und Wasser CO₂ -Moleküle usw. in den Boden eingeleitet und dort akkumuliert werden und einen zusätzlichen Dün geeffekt hervorrufen.At the same time, the resulting heat causes infrared radiation or flash flame my an improvement in efficiency by z. B. the annihilation lichtkei mender weed seeds. Thus, the post-emergence is severely restricted, so that ge compared to conventional mechanical Ver driving one operation is saved. At the same time, in the case of a fuel gas line or a hybrid drive from internal combustion and water CO₂ molecules, etc. introduced into the ground and accumulated there and an additional dun cause effect.

Weiterhin kann der - durch den (insgesamt sparsamer Verbrauch) Gasaustritt - ent stehende Rückstellimpuls die Arbeitsbewegung der Bearbeitungsvorrichtung allein erzeugen oder diese unterstützen. Zum Beispiel kann damit eine kurzfristige seitli che Auslenkung des Messers zu einem vorher konstruktiv oder über Ventile festge legten Zeitpunkt erfolgen. In funktionalem, räumlichen Bezug zum Werkzeug sind mechanisch-thermische Reflektoren angeordnet, welche die aufgeworfene Erde im Bereich der Kulturpflanzen halten sowie evtl. über aktive oder passive Aussendung von Infrarotstrahlen oder Stichflammen usw. zur Desinfektion des Bodens beitragen können oder in Verbindung mit Düsen oder Verteilvorrichtungen Hilfs- oder Dünge mittel dem Boden oder der Stichflamme beimischen.Furthermore, the (due to the (overall economical consumption) gas leakage - ent standing reset pulse the working movement of the processing device alone generate or support them. For example, a short-term side che deflection of the knife to a previously constructed or via valves specified time. Are functional, spatial reference to the tool mechanical-thermal reflectors arranged, which the thrown earth in Keep area of crops and possibly via active or passive transmission of infrared rays or flash flames etc. contribute to the disinfection of the floor can or in connection with nozzles or distributors auxiliary or fertilizer add to the bottom or the flame of the flame.

Während des Betriebes geerntete abgestorbene oder ölhaltige Pflanzenteile können entweder zum Betrieb von "Holzvergasern", zur Erzeugung von Brenngasen oder direkt zur Verstärkung der Wirkung vorhandener thermisch wirkender Vorrichtungen eingesetzt werden, wofür sie zerkleinert und in den Wirkungsbereich von Stichflam men gebracht werden, so daß die Hitzewirkung der Stichflammen durch die einset zende Verbrennung erhöht wird. Dead or oily plant parts harvested during operation can either for the operation of "wood gasifiers", for the production of fuel gases or directly to enhance the effect of existing thermal devices are used for what they are shredded and within the reach of Stichflam Men are brought, so that the heat effect of the prickly flame through the combustion is increased.

Ein sofort nachgeschaltetes Ablöschen der Verbrennungsherde mit Wasser bewirkt einen hohen Eintrag von Kohlensäure und NO_x in die stoffwechselaktiven Boden schichten, so daß dadurch z. B. eine effektive CO₂-Düngung möglich ist (CO₂ ist ein Mangelwirkstoff). Die somit erfolgte Kombination der Nutzung von Brennkraft, Hit zewirkung und Düngewirkung stellt die insgesamt bestmögliche und effizienteste Nutzung thermischer bzw. thermisch-mechanischer Verfahren der Beikrautregulie rung dar und setzt einen neuen Stand der Technik.An immediate downstream quenching of the burners with water causes a high entry of carbonic acid and NO _x layers in the metabolically active soil, so that z. B. an effective CO₂ fertilization is possible (CO₂ is a deficient ingredient). The combination of the use of internal combustion power, hit effect and fertilizing effect thus represents the best possible and most efficient use of thermal or thermal-mechanical methods of weed control and sets a new state of the art.

Bild 6 zeigt, wie z. B. mit elektro-magnetischen Elementen, die als Ventile auf eine nebenliegende flexible Röhre wirken, eine Dosierung eines durchströmenden Gases erfolgen kann. Figure 6 shows how z. B. with electro-magnetic elements that act as valves on an adjacent flexible tube, a metering of a gas flowing through can be done.

Das Vielfachgerät kann mit herkömmlichen Ernteeinrichtungen, Pflanz-, Sä-, Boden bearbeitungs-, Pflege- und sonstwelchen herkömmlichen Geräten zu einer Geräte einheit kombiniert sein.The multiple device can with conventional harvesting equipment, planting, sowing, soil processing, maintenance and other conventional devices to one device unit be combined.

Claims

1. A multiple device is provided for processing in agricultural and horticultural mixed or monocultures, characterized in that it combines a device for plant detection and processing.

2. Characterized in that the cultivation affects plants, the soil, Attachment of e.g. B. foils for partial or complete soil or Plant covering, wrapping, packaging, separation of parts of plants related to each other, packaging, cleaning, disinfection, etc.

3. Characterized in that it is in various, optionally adjustable Working widths, as a device attached to a tractor and as a self-propelled machine designed and with additional usual conveyors, bunkers, floors processing, cleaning or packaging devices combined or combinable is.

4. Characterized in that with this device crops different Species can be mixed and mixed with different cultivations objectives by means of the same or different processing devices can be edited simultaneously or in quick succession.

5. Characterized in that, for. B. for plant, tool, arable land detection At least one device is available with which patterns or sequences different or identical patterns on plants or parts of plants (Plants), processing devices, other objects can be mapped nen (transmitter) and at least one image or signal acquisition unit (Recipient) is present, which is in a different relative position to the plant is ordered and which of the plants, processing devices, etc. evaluates incomplete or completely reflected patterns there.

6. Characterized in that processing units on soil or plants Create relief-like structures or remove them around sensors, image detectors control units or processing tools depending on it or to improve or enable their self-regulation.

7. characterized in that the transmitter / receiver is partially or entirely flä to parabolic, curved, shielded from each other or bent celtic units summarized - components / sensors, e.g. B. light barriers, ultrasound receivers, etc. - can be formed.

8. Characterized in that these units are greatly miniaturized and the signals received or to be sent between the unit and Signalver Work device converted to a uniform measured variable or are summarized so that z. B. transmission units can be saved.

9. characterized in that the transmitter / receiver of different types or Interpretation next to and / or integrated into each other.

10. Processing machine according to one or more of the claims, characterized ge indicates that the transmitter or receiver is related to the direction of application can be arranged or are general or the movements of the Bear processing devices, patterns, plants, etc. can be tracked.

11. Characterized in that the transmitter / receiver with a front Protective cap are provided, which is acted upon by cleaning compressed air and at the same time enables alignment or focusing of the component, For this purpose, this device is rotatably arranged over three axes and longitudinally slidable to a mechanically or manually adjustable opening angle to reach.

12. Characterized in that the front protective cap z. B. Ultrasound sen det or receive.

13. Characterized in that arranged one behind the other, for. B. a ge common axis arranged piezo elements with the same or from each other different inner and / or outer diameters z. B. ultrasonic waves ver different frequencies can send or receive and limited against are displaceable and adjustable, so that even complex Signals z. B. can be received or sent for plant detection.

14. Characterized in that the transmitter / receiver at least partially a have sharp directional characteristics, for light barriers or for ultrasound sender z. B. about 0.5-3 °, so that the signals of different transmitters or the signals received by receivers also due to the different Directional alignment of the components on the curved surface overlap only slightly.

15. Characterized in that components such. B. optical devices, e.g. B. Lentils a camera like that B. are connected or modified with a ceramic that they simultaneously receive or send z. B. ultrasonic waves can be used.

16. Characterized in that the vibrations occurring the optical image not significantly affect and using its own evaluation electronics get ranked.

17. Characterized in that the vibrations occurring the optical image influence significantly and optically based on the image disturbance caused are valuable without extremely disrupting the actual image acquisition.

18. Characterized in that when receiving the z. B. ultrasonic waves Waves are converted to inductive or electrical fields and z. B. in converted form influences a device upstream of a camera sen, the light transmission of at least segments of a lens, etc. down or can increase so that, for. B. a camera only when approaching Plants that e.g. B. actually crops due to an ultrasonic signal could be plant profiles or patterns.

19. Characterized in that sender or receiver the same or under Different units with reference to the multiple device or to the acreage have different directional characteristics, so that their detection overlap areas, e.g. B. for recording the average plants habit of several plants based on a summation of the green areas covered che in combination with a more precise single plant control, so that z. B. be particularly damp fields with intensive weed growth at the same time under load considering smaller crop stem diameters are processed can.

20. Characterized in that sensors directly in the working area of the Bear processing devices are arranged and by means of tool components Protective strips or compressed air, etc. are protected against contamination.

21. Characterized in that processing devices themselves are sensors ask, e.g. B. by being in several parts and on the mutually assigned surfaces Chen are constructed so that an inductive or electrical field builds up or changes if a too high impulse only on individual parts or damped suspended parts acts and that the electric field generates a current that can be measured and interpreted as a signal.

22. Characterized in that control or steering devices or sensors e.g. B. ultrasonic sensors, temperature sensors, metal detectors, pressure sensors, in ductive or capacitive donors e.g. B. in chopping or processing devices vi low-damping or rigidly installed directly behind their blades.

23. Characterized in that sensors are installed in the work area to Plant parts, metal objects, stones or soil properties and in functional connection to other modules, e.g. B. electronics, a control that is wholly or partially dependent on the detected parameters e.g. B. the processing devices to enable speed data, at z. B. Machining devices around foreign objects.

24. Characterized in that the transmitter / receiver at least partially in Sleeves are arranged so that they can be spatially assigned patterns or signals emit and are shielded from signals in or from other directions, so that the signals by their characteristics are the originator for receivers make recognizable.

25. Characterized in that receivers are installed in sleeves that they Can only receive signals from a certain direction as well as this be able to assign at least one transmitter.

26. Characterized in that sleeves, caps, etc. partially for air permeable, possibly elastic material, so that temperie The cleaning and cleaning air is directed along the sensor away from it. (Compared to nozzles, there is the advantage of better distribution.)

27. Characterized in that the signals z. B. light, sound pattern u. a. that are reflected by the plants and received by recipients from one gerseiten view axis have a changed contour, so that z. B. on their stem shape, hair, stem color, leaf shape etc. are closed can. (For example, a circle is depicted on a round plant stem by the Side seen only partially and oval.

28. Characterized in that the signals are distance variables, presence sizes or other measured quantities of detected or measured objects.

29. Characterized in that sender and recipient groups in one or more number are distributed centrally or over the working width of the processing device and for the detection of objects, e.g. B. Ver plants over a greater width be applied, e.g. B. can be attached to the middle of the device transmitter / emp catches diagonally sideways across the tramlines on the outer edge of the driving identify alleys of standing plants or their exact locations, whereby both the arrangement at a greater height and the possibility of strong closes Summary of components have advantages.

30. Characterized in that combinations for any transceiver and arithmetically determine different distance proportions in a memory te values are stored temporarily or continuously, which the occurring Combinations two or three-dimensional or taking time into account assign four-dimensional stand spaces so that they serve as reflectors Plants identified by this and by evaluating the reflected patterns are, so that compared to a respective recalculation of the location da results in a time advantage.

31. Characterized in that the location data read from the memory further location data for the position or direction of movement of the machining device are assigned and that from the comparison a correction signal is calculated, which positions the tool.

32. Characterized in that the sequence of different transceivers Combinations while driving through rows of plants a calculation of Speed data as well as the amount and direction of the lateral off enables the processing machine to be steered from the row of plants.

33. characterized in that the parabolic or curved arrangement of Senders / receivers e.g. B. can be convex and concave.

34. characterized in that in particular the inwardly curved arrangement offers the possibility of cleaning the multi-sensor unit z. B. by compressed air accomplish.

35. Characterized in that the patterns can be mechanical pressure waves nen.

36. Characterized in that the patterns can be light waves.

37. Characterized in that the patterns can be sound waves.

38. Characterized in that near-field acoustic methods are used.

39. Characterized that plants the waves emanating from the transmitter reflect incompletely and a receiver this towards the transmitter receives modified signals based on their contour changes.

40. Characterized in that the patterns are caused by - on the Plant hitting media as well as by being in close proximity to time At the point of impact, significant contours are created on the plants.

41. Characterized in that the duration, depth or form of that of media called small or large-scale changes in shape of plants immediately ge will measure or cause a contour change in a transmission pattern and measured indirectly.

42. Characterized in that z. B. different rays in intensity emitted by one and the same transmitter, some of which have an orken enable as well as others to work on the plants (e.g. microwaves, laser beams or ultrasound to kill the plants or to control animal pests).

43. Characterized in that the plants or their parts from pressure waves not bent, but only bent by an amount that measurable as well as characteristic of individual plant species or a charak teristic pattern change.

44. Characterized in that the plants or their parts from pressure waves not be bent over, but get into a vibrating state and that amplitude, direction, frequency, duration of the vibration, on or off oscillation time can be measured as characteristic plant characteristics or cause significant contours in transmission patterns.

45. Characterized in that parts of plants under the influence of pressure media, for. B. Spray water compared to detection devices an optimized contrast or have an improved or typical reflection.

46. Characterized in that on plant parts - temporarily or persistently adhering particles due to their presence, arrangement, etc. mark the plant for immediate or later processing.

47. Characterized that instead of particles more or less attached to them fibers mark the plants.

48. Characterized in that fibers already when the plants are introduced into the floor was arranged in a characteristic way on these.

49. Characterized in that gauze or nets z. B. added to the seed that are recognizable in relation to sensors and directly related to the Arrange the plant.

50. Characterized in that the fibers of a limited-life material exist and decompose themselves after use.

51. Characterized in that the processing devices or their blades at least partially from non-metals, e.g. B. porcelain or natural fiber fen are made and z. B. cause no signal with an inductive transmitter or do not conduct electricity or are deformable or adjustable deformable.

52. Characterized in that machining devices are not individual reins hen, but sections are assigned and in these one of the status of the can carry out or refrain from processing dependent on plants.

53. Characterized in that the processing devices are not regular perform recurring movements, but depending on the egg current position and relative positions of the plants carry out exercises.

54. Characterized in that the processing devices are not rigid for men, but depending on the current requirements, the own position and the positions of the plants relative changes in shape can execute.

55. Characterized in that the processing devices themselves emitters hold that mark their position so that receivers send the signals to a Computer unit can pass on.

56. Characterized in that the plant data is stored, so that determined parameters of crops or weed coverage can be saved in such a way that each individual plant location characterize using symbols as well as the locations of individual plants or missing plants (e.g. after harvesting) again for further processing make it findable.

57. Characterized in that on the part of the receiver a fine adjustment of the Machining devices is possible automatically, for. B. from an unbe intentional damage to a plant resulting in tremors ben of receivers for readjustment of the machining devices be used so that a security area around the plants is not a record must be added.

58. Characterized in that movements of the processing devices in multi-dimensional strongly driven as well as z. B. weak from another source driven and / or multi-dimensional adjustment movements assemble and that the adjustment movements are controlled with little force to the next, favorable working position of the processing to reach direction.

59. Characterized in that the connection of drive and driven Processing devices directly or indirectly z. B. transmitted by pressures pressure chambers and / or membranes.

60. Characterized in that devices belonging to machine parts about the functional combination of different z. B. partially flexible expansion vessels with pressure cylinders or other z. B. Compression springs expansion vessels a folding or extending machine or Allow tool parts.

61. Characterized in that z. B. track markers by means of pressure cylinders be shortened or shortened, for which purpose gas or liquid containers are attached that a road transport or interrupting the Ar beitsbewegung characteristic action z. B. between tractor and attached ten device allows changing the container volume of the pressure container, so that the pressure medium flows in or out of the printing cylinders.

62. Characterized in that a telescopic device construction z. B. by Change in the proportions of the frame parts assigned to the sections ei ne adjustment of row or section width spacing and a reduction the device width for road transport.

63. Characterized in that essential machine components from partial or fully flexible materials exist which, for. B. for the purpose of labor can be filled with print media and z. B. stiffen the frame or move the tools into the working positions.

64. Characterized in that z. B. a three-point linkage between Schlep pe and device or an attachment with partially or fully flexible - in your Flexibility changeable - units are combined so that the attached Device gains additional mobility over different axes without that rigid bearings must be used.

65. Characterized in that flexible components a three-dimensional inside have regional tissue or a tissue structure which is stabilizing or has a formative effect, which in them different among themselves is not un conditionally connected compartments, which are differently taut with Media can be loaded.

66. Characterized in that an operation rigidly holding a machining device in emergency situations, for road transport or to spare of plants can no longer be rigid using a suitable device Must, so that the tool is sufficiently movable to z. B. single plant dodge automatically.

67. Characterized in that the calculation of optimal tool movements as well as the ideal modifiable, currently sensible form of work testify, frame parts, etc. using fuzzy logic and neural networks and is carried out via electronics.

68. Characterized that directional impulses for chopping or processing Devices created in multidimensionally controllable movement devices be spring-loaded or rigid with the chopping or processing devices are connected.

69. Characterized in that in the movement devices unbalance, stroke spindle, servo, step, micro, but also internal combustion engines etc. arranged can be and to operate the chopping or processing devices be used.

70. Characterized in that movement devices directly into the machining tion devices can be integrated.

71. Characterized in that pressure chambers in the movement devices are arranged to operate independently from third party controlled, filled with print media and emptied.

72. Characterized in that pressure came in such movement devices are arranged which have at least one flexible wall and with the chopping or processing devices are connected so that they with increasing expansion an increasing impulse on the chopping or processing Exercise devices and / or adjust them.

73. Characterized in that instead of flexible walls membranes or flaps Valves transfer target pressures or adjust them.

74. Characterized in that pressure came in such movement devices are arranged in which, when current flows through, heating wires, Spark or glow plugs or the like are arranged.

75. Characterized in that, for example, current-carrying, heating wires convert a hydraulic fluid into a gaseous state and thus one for the period of warming will produce sustained pressure, which will come back afterwards falls off.

76. Characterized in that the pressure medium has a low boiling point has or is permanently kept near the boiling point, so that at Heating the filament uses an increase in pressure.

77. Characterized in that the resulting waste heat on - the pressure came completely or partially surrounding - cooling media is removed.

78. Characterized in that pressure came in such movement devices mern and / or antechambers are arranged in which burning substances zen a work or adjustment due to the resulting combustion gases generate pressure on the chopping or processing devices.

79. Characterized in that the burned exhaust gases in the direction of the chopping or Machining devices or through these into the ground.

80. Characterized in that processing devices jetted by the exhaust gases are heated and so part of their performance z. B. for mechanical-ther mix weed control from an infrared or other one heat from the soil.

81. characterized in that the processing devices at least one Part of their work impulse from temporarily occurring gas or pressure media received flow, z. B. can thereby the pendulum movement of a Hackmes supported or evoked.

82. Characterized in that in at least one in the machining tool arranged combustion chamber air and fuel or oxygen-rich combustion Burn the fabric temporarily, causing a recoil to the tool acts so that it is reset against a spring and a quasi oscillating Movement arises.

83. Characterized in that the combustion chambers have the temporary overpressure diffusion-like or through valve-like openings into the interior of the surrounding Dispose of the housing by being porous after reaching its optimal size and therefore the pressure can only be effective for a short time.

84. Characterized in that the pressure built up in the chambers a preliminary or Reset or an adjustment of the associated processing direction allowed.

85. Characterized in that such pressure chambers immediately in processing tion devices are installed and their forces via directly via the tool part le, z. B. shares z. B. used for tillage.

86. Characterized in that a shaft carrying the tool with the Ge is connected or suspended in this and resiliently suspended.

87. characterized in that the shaft has one or more cavities points through the combustion or compressed gases from upstream assemblies, Seeds, fertilizers and plant treatment agents in the direction of the chopping or Processing device can be directed.

88. Characterized in that a processing tool by means of the z. B. as Combat and sow seed cavities used at the same time or can fertilize.

89. Characterized in that at least parts of the hollow tracks or spaces consist of a flexible wall material and periodically narrowed or closed sen and can be opened again that preferably several elec tromagnets are arranged opposite an associated metal rail can be operated successively, so that z. B. accelerates combustion gases promoted or arranged, promoted, dosed, delayed or accelerated seed can be inclined.

90. Characterized in that hollow tracks can be isolated from each other and various functions, e.g. B. filling or driving tool elements, Seed placement, thermal weed control, etc.

91. Characterized in that by the interaction of different in the Tool-guided gases, stored aggregates or seeds as well flexibly designed hollow tracks, exact sowing, fertilization, etc. can take place depending on the requirement within z. B. a mixed culture can be switched on and off.

92. Characterized in that processing devices from several pressures chambers, blades, shares, hollow tracks and cavities, etc. exist and different and sometimes complex movements and changes in shape simultaneous combination of harvesting, chopping, trimming and thermo-mechanical weed control.

93. Characterized in that due to an uneven or accidental Distribution of the various crops on the area as well as the spitting Save and reproduce plant data on the machine it is possible to recognize a field by a multiple machine, without relying on global positioning systems, aircraft shots, etc. to be.

94. Characterized in that flutter valves for the operation or control of e.g. B. tool movements can be used.

95. Characterized in that tools are free or limited as followers mobile, e.g. B. also longitudinally displaceable with frame parts or with each other are connected.

96. Characterized in that tools are so strong relative to the equipment frame are movably suspended that they are temporarily driven by themselves or by Movement of their connecting elements to the frame z. B. against the driving line tion and can be moved in such a great difference to the speed of travel NEN, that they also against the direction of travel or at any angle can chop.

97. characterized in that several of the preceding claims that can be combined.