DE19501612A1

DE19501612A1 - Meßverfahren für den Abstand zwischen einem Kraftfahrzeug und einem Objekt

Info

Publication number: DE19501612A1
Application number: DE19501612A
Authority: DE
Inventors: Edmund Dr Donges
Original assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Current assignee: Bayerische Motoren Werke AG
Priority date: 1995-01-20
Filing date: 1995-01-20
Publication date: 1996-07-25

Description

Die Erfindung bezieht sich auf ein Meßverfahren für den Abstand zwischen einem Kraftfahrzeug und einem Objekt.

Ein derartiges Meßverfahren besitzt unterschiedliche Ein satzfälle. Bei Außerortsverkehr mit mittleren und hohen Geschwindigkeiten, insbesondere Autobahnverkehr wird ein großer Meßbereich von typisch 150 m und mehr verlangt. Innerorts hingegen werden niedrigere Geschwindigkeiten gefahren. Im Extremfall liegt Stop-and-Go-Verkehr vor. Entsprechendes gilt für die Einparksituation. Der Meßbe reich ist dann in der Größenordnung von wenigen Metern. Im Unterschied zum ersten Einsatzfall ist dabei jedoch eine wesentlich größere Meßgenauigkeit, absolut in der Größenordnung von cm und dm erforderlich.

Es ist Aufgabe der Erfindung, ein Meßverfahren der ein gangs genannten Art zu schaffen, das den unterschiedli chen Anforderungen entsprechend den genannten Einsatzfäl len Rechnung trägt.

Die Erfindung löst diese Aufgabe durch die kennzeichnen den Merkmale des Patentanspruchs 1.

Bei der Erfindung sind zwei Meßvorrichtungen vorgesehen. Eine erste besitzt eine kleine Reichweite mit einer abso lut gesehen hohen Meßgenauigkeit, während die zweite Meß vorrichtung eine große Reichweite mit einem Auflösungs vermögen besitzt, das in der Größenordnung der Reichweite der ersten Meßvorrichtung liegt. Konkret bedeutet dies eine Meßgenauigkeit von typischerweise 1 Meter und mehr.

Besonders vorteilhaft läßt sich die Erfindung dann reali sieren, wenn die beiden Meßvorrichtungen im Kraftfahrzeug bereits vorhanden sind, beispielsweise eine Abstands-Meß vorrichtung auf Laser- oder Radarbasis für große Entfer nungen und eine Ultraschall-Meßvorrichtung, die als Ein parkhilfe verwendet wird. Das Charakteristikum im Rahmen der Erfindung liegt dann auch in den unterschiedlichen Meßprinzipien, mit denen die beiden Meßvorrichtungen ar beiten. Diese Eigenschaft ist besonders vorteilhaft, sie ist jedoch nicht notwendigerweise Voraussetzung für die Realisierung der Erfindung.

Das Zusammenspiel der beiden Meßvorrichtungen ist auf un terschiedliche Weise möglich. So kann die Dominanz der einen Meßvorrichtung abhängig von der Entfernung eines Objektes eingestellt werden. Wie in der Figur dargestellt, kann dabei über eine gegenläufige lineare (durchgezogene Linie) oder nichtlineare (gepunktete Linie) Gewichtung der Nah- oder Fernbereichssensor den Abstandsmeßwert bestimmen. Wenn die Sensorik in einem be wegten Objekt (z. B. Kraftfahrzeug) eingebaut ist und ein anderes bewegtes Objekt bezüglich seines Abstandes ver mißt, kann auch ein geeignetes Trackingverfahren, z. B. im Sinne eines Zustandsbeobachters, die Genauigkeit der Meß werte stützen.

Ausgehend von einer Betriebsweise, bei der beide Meßvor richtungen gleichberechtigt arbeiten, wird bei Eintritt eines Objekts in den Meßbereich der einen Meßvorrichtung diese bevorzugt wirksam und die andere Meßvorrichtung ausgeschaltet. Insbesondere dann, wenn es sich bei der dominanten Meßvorrichtung um diejenige handelt, die den großen Entfernungsbereich abdeckt, kann die Meßvorrich tung für kleine Objektentfernungen auch weiterhin, wenn auch mit untergeordneter Bedeutung wirksam sein. Es las sen sich dann überraschend in den Meßbereich der ersten Meßvorrichtung eintretende Hindernisse noch erkennen und entsprechende Gegenmaßnahmen einleiten.

Die Dominanz der jeweils wirksamen Meßvorrichtung kann aber auch selbsttätig in Abhängigkeit von der Fahrzeugge schwindigkeit eingestellt werden. Bei kleinen Geschwin digkeiten bis hin zu der im Stadtverkehr maximal zulässi gen Geschwindigkeit kann die erste Meßvorrichtung allein oder dominant wirksam sein, während bei darüber liegenden Geschwindigkeiten die zweite Meßvorrichtung dann die er ste Meßvorrichtung in ihrer Wirksamkeit ablöst.

Die Dominanz einer der beiden Meßvorrichtungen kann ent weder wie bereits ausgeführt, hergestellt werden, indem die andere Meßvorrichtung unwirksam geschaltet wird. Sie kann aber auch durch eine Gewichtung ihres Ausgangssig nals erfolgen. Dabei sind die beiden Wichtungsfaktoren für die Ausgangssignale der beiden Meßvorrichtungen kom plementär. Auf diese Weise ist ein gleitender Übergang von einer Meßvorrichtung auf die andere gegeben. Ein ggf. bestehendes schwarzes Loch, d. h. ein Untersuchungsbereich zwischen den beiden Meßbereichen, in dem weder die eine noch die andere Meßvorrichtung wirksam ist, läßt sich da mit mit Sicherheit vermeiden.

Claims

1. Meßverfahren für den Abstand zwischen einem Kraft fahrzeug und einem Objekt, dadurch gekennzeichnet, daß im Kraftfahrzeug bei einer kleinen Objektentfer nung die Ausgangssignale einer ersten Meßvorrichtung mit entsprechendem Meßbereich und bei einer größeren Objektentfernung die Ausgangssignale einer zweiten Meßvorrichtung mit entsprechend größerem Meßbereich dominierend berücksichtigt werden.

2. Meßverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß abhängig von der Entfernung des Objekts die erste oder die zweite Meßvorrichtung wirksam geschaltet wird.

3. Meßverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Ausgangssignale der Meßvorrichtungen abhängig von der Entfernung des Objektes gewichtet werden.

4. Meßverfahren nach einem der Ansprüche 1 bis 3, da durch gekennzeichnet, daß die Meßvorrichtungen mit unterschiedlichen Meßprinzipien arbeiten.

5. Meßverfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß bei in Bewegung befindlichen Objekten (aufnehmendes Objekt und zu vermessendes Objekt) die Genauigkeit der Messung im Überlappungsbereich zwi schen Nah- und Fernbereichssensor durch eine Bahnver folgung (Tracking) beider Objekte mit Hilfe von Zu standsbeobachtern gestützt wird.