DE10100413A1 - Verfahren und Vorrichtung zur Schätzung von Bewegungsparametern von Zielen - Google Patents

Verfahren und Vorrichtung zur Schätzung von Bewegungsparametern von Zielen

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DE10100413A1
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Michael Schlick
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Thomas Brosche
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Robert Bosch GmbH
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    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Angeben von Parameterwerten, die das relative kinematische Verhalten eines Objekts (10), insbesondere eines ersten Fahrzeugs (10), und eines Zielobjekts (12), insbesondere eines zweiten Fahrzeugs (12), betreffen, wobei anhand der Parameterwerte eine Aussage darüber getroffen werden kann, ob das Objekt (10) und das Zielobjekt (12) voraussichtlich kollidieren, mit den Schritten: DOLLAR A a) Vorsehen einer Sensorik (11) an dem Objekt (10), wobei die Sensorik (11) dazu vorgesehen ist, Signale auszusenden und zu empfangen, um Messwerte r¶i¶, v¶r,i¶ für den Zielobjektabstand r und/oder die relative Radialgeschwindigkeit v¶r¶ zwischen dem Objekt (10) und dem Zielobjekt (11) zu erfassen, DOLLAR A b) Erfassen von Messwerten r¶i¶, v¶r,i¶ und DOLLAR A c) Auswerten der erfassten Messwerte r¶i¶, v¶r,i¶ und Angeben der Parameterwerte. DOLLAR A Erfindungsgemäß ist vorgesehen, dass Schritt c) auf der Grundlage der von einem Empfänger empfangenen Signale durchführbar ist. DOLLAR A Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum Ausgeben von Parameterwerten.

Description

Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Angeben von Parameterwerten, die das relative kinemati­ sche Verhalten eines Objekts, insbesondere eines ersten Fahrzeugs, und eines Zielobjekts, insbesondere eines zweiten Fahrzeugs, betreffen, wobei anhand der Parameter­ werte eine Aussage darüber getroffen werden kann, ob das Objekt und das Zielobjekt voraussichtlich kollidieren. Das Verfahren umfasst dabei die Schritte:
  • a) Vorsehen einer Sensorik an dem Objekt, wobei die Sensorik dazu vorgesehen ist, Signale auszusenden und zu empfangen, um Messwerte ri, vr,i für den Ziel­ objektabstand r und/oder für die relative Radialge­ schwindigkeit vr des Zielobjekts zu erfassen,
  • b) Erfassen von Messwerten ri, vr,i, und
  • c) Auswerten der erfassten Messwerte ri, vr,i und angeben der Parameterwerte.
Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zum Ausgeben von Parameterwerten, die das relative kinematische Verhalten eines Objekts, insbesondere eines ersten Fahrzeugs, und eines Zielobjekts, insbesondere eines zweiten Fahrzeugs, betreffen, wobei anhand der Parameter­ werte eine Aussage darüber getroffen werden kann, ob das Objekt und das Zielobjekt voraussichtlich kollidieren. Dabei weist die Vorrichtung auf: eine Sensorik, die an dem Objekt angeordnet ist, wobei die Sensorik dazu vorge­ sehen ist, Signale auszusenden und zu empfangen, um Mess­ werte ri, vr,i für den Zielobjektabstand r und/oder für die relative Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts zu erfassen, und Mittel zum Auswerten der von der Sensorik erfassten Messwerte ri, vr,i und zum Ausgeben der Parame­ terwerte.
Stand der Technik
Beispielsweise im Bereich der Kraftfahrzeugtechnik sind Verfahren zum Angeben beziehungsweise Vorrichtungen zum Ausgeben von Parameterwerten erforderlich, die das rela­ tive kinematische Verhalten eines ersten Fahrzeugs und eines zweiten Fahrzeugs beziehungsweise irgendeines Hin­ dernisses betreffen beziehungsweise beschreiben, um mit Hilfe dieser Parameterwerte beispielsweise eine Aussage über eine eventuelle Kollision zu treffen oder eine Tote- Winkel-Detektion durchzuführen. Zu diesem Zweck werden Sensoren eingesetzt, beispielsweise optische Sensoren, kapazitive Sensoren, Ultraschallsensoren oder Radarsenso­ ren, mit denen der Abstand r zwischen den Fahrzeugen und/oder die relative Radialgeschwindigkeit vr des zwei­ ten Fahrzeugs innerhalb eines zu überwachenden Bereichs gemessen werden. Es ist bekannt aus diesen Messwerten durch Differentiation der Radialgeschwindigkeit die Radi­ alkomponente der relativen Radialbeschleunigung ar des zweiten Fahrzeugs zu ermitteln. Weiterhin ist es bei­ spielsweise bekannt, durch Auswertung der Dopplerfrequenz oder durch Differentiation des Abstands die Radialge­ schwindigkeit zu ermitteln. Gemäß dem Stand der Technik werden aus den Messwerten von mehreren räumlich verteil­ ten Sensoren durch Triangulation die zum Frontbereich des Kraftfahrzeuges senkrechten Normalkomponenten des Ab­ stands, der Geschwindigkeit und der Beschleunigung be­ rechnet. Für die Triangulation werden also mehrere räum­ lich verteilte Sende- beziehungsweise Empfangseinheiten beziehungsweise Sensoren benötigt, was einen hohen Hard­ wareaufwand verursacht. Ein weiteres beim Stand der Tech­ nik auftretendes Problem besteht darin, dass auch beim Einsatz von mehreren Sensoren unter Umständen nur ein Sensor ein für eine Auswertung brauchbares Signal emp­ fängt. Da in diesem Fall die Triangulation nicht durch­ führbar ist, kann beispielsweise eine bevorstehende Kol­ lision nicht detektiert werden.
Vorteile der Erfindung
Dadurch, dass Schritt c) des erfindungsgemäßen Verfahrens auf der Grundlage der von nur einem Empfänger empfangenen Signale durchführbar ist, das heißt, dass keine Triangu­ lation durchgeführt wird, kann der Hardwareaufwand ver­ ringert werden und auch wenn nur ein Sensor ein für eine entsprechende Auswertung brauchbares Signal empfängt, können sichere Voraussagen getroffen werden.
Gleiches gilt für die erfindungsgemäße Vorrichtung, bei der die Mittel die Auswertung auf der Grundlage der von nur einem der der Sensorik zugeordneten Empfänger empfan­ genen Signale durchführen.
Die folgenden Ausführungen beziehen sich sowohl auf das erfindungsgemäße Verfahren, als auch auf die erfindungs­ gemäße Vorrichtung.
Ohne dass dies eine Einschränkung darstellen soll, be­ treffen die Parameterwerte vorzugsweise einen oder mehrere der folgenden Parameter: die relative Beschleuni­ gung a des Zielobjekts, die relative Radialbeschleunigung ar des Zielobjekts, die relative Geschwindigkeit v des Zielobjekts, die relative Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts, den Versatz Δy zwischen dem Objekt und dem Zielobjekt, den Winkel α zwischen den Vektoren der rela­ tiven Geschwindigkeit v des Zielobjekts und der relativen Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts beziehungsweise zwischen den Vektoren der relativen Beschleunigung a des Zielobjekts und der relativen Radialbeschleunigung ar des Zielobjekts. Vorzugsweise werden die Parameterwerte für einige dieser Parameter anhand der vorliegenden Messwerte geschätzt und die Parameterwerte für weitere Parameter werden anhand der geschätzten Parameterwerte bestimmt.
Zu diesem Zweck wird vorzugsweise ein Vektor vorgese­ hen, der zumindest einige der gesuchten Parameter ent­ hält, wobei dieser Vektor die Form
= [a, v0, α0]
haben kann. Dabei ist vorgesehen, dass a die relative Beschleunigung des Zielobjekts ist, v0 die relative An­ fangsgeschwindigkeit des Zielobjekts bei der ersten Mes­ sung bei der ersten Messung ist und α0 der Winkel zwi­ schen den Vektoren der relativen Geschwindigkeit v des Zielobjekts und der relativen Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts beziehungsweise der Winkel zwischen den Vektoren der relativen Beschleunigung a des Zielobjekts und der relativen Radialbeschleunigung ar des Zielobjekts bei der ersten Messung ist. Die erste Messung bezieht sich dabei auf die erste Messung einer Vielzahl von zu unterschiedlichen Zeitpunkten ti durchgeführten Messungen mit i = 1, 2, . . .. Die Zeitpunkte ti können, müssen jedoch nicht äquidistant sein. Beispielsweise könnten auch Messwerte bei äquidistanten Zielabständen erfasst ₀werden.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass Zielobjektabstände ri zu unter­ schiedlichen Zeitpunkten ti gemessen werden, und dass der Zielobjektabstand r über den Zusammenhang:
r = f(, t) = √(r₀ cos(α₀) + v₀t + at²/2)² + (r₀ sin(α0))²
beschrieben wird, wobei r0 der Zielobjektabstand bei der ersten Messung ist, v0 die relative Anfangsgeschwindig­ keit des Zielobjekts bei der ersten Messung bei der ers­ ten Messung ist, a die relative Beschleunigung des Ziel­ objekts ist, t die Zeit ist, und α0 der Winkel zwischen den Vektoren der relativen Geschwindigkeit v des Zielob­ jekts und der relativen Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts beziehungsweise der Winkel zwischen den Vek­ toren der relativen Beschleunigung a des Zielobjekts und der relativen Radialbeschleunigung ar des Zielobjekts bei der ersten Messung ist. Insbesondere bei dieser Ausfüh­ rungsform können die Parameterwerte für die in dem Vektor enthaltenen Parameter über eine Norm geschätzt werden, wie dies später noch näher erläutert wird. Die Schätzung kann zur Vereinfachung auch mit Hilfe der Werte ti, ri 2 nach dem Quadrieren der angegebenen Gleichung ausgeführt werden.
Gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass relative Radialgeschwindigkeiten vr,i zu unterschiedlichen Zeitpunkten ti gemessen werden, und dass die relative Radialgeschwindigkeit vr des Zielob­ jekts über den Zusammenhang:
beschrieben wird. Die Parameter r0, v0, a, t und α0 ent­ sprechen dabei den Parametern der ersten Ausführungsform.
Eine dritte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass Zielobjektabstände ri und relative Radialgeschwindigkei­ ten vr,i zu unterschiedlichen Zeitpunkten ti gemessen werden, und dass die relative Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts über den Zusammenhang:
beschrieben wird. Auch hier entsprechen die Parameter r0, v0, a, t und α0 den Parametern der ersten Ausführungsform.
Die soeben beschriebenen Ausführungsformen können gegebe­ nenfalls geeignet kombiniert beziehungsweise mathematisch neu formuliert werden.
Die den folgenden Ausführungen zugrundeliegende Normen­ theorie ist dem Fachmann bekannt. Für eine nähere Beschreibung wird verwiesen auf: G. Grosche, V. Ziegler, D. Ziegler: Ergänzende Kapitel zu I. N. Bronstein. K. A. Semendjajew Taschenbuch der Mathematik, 6. Auflage, B. G. Teubner Verlagsgesellschaft Leipzig, 1979.
Zur Schätzung der Parameterwerte wird im Zusammenhang mit der ersten Ausführungsform vorzugsweise eine Norm Q() wie folgt definiert wird:
Q() = Q1() = ||ri k - fk(, ti)||, mit k = 1 oder k = 2.
Ein Beispiel für die Definition der Norm Q() kann im Zusammenhang mit der ersten Ausführungsform die folgende Form vorsehen:
Ein weiteres Beispiel für die Definition der Norm Q() kann im Zusammenhang mit der ersten Ausführungsform die folgende Form vorsehen:
Q() = Q12() = max(|ri k - fk(, ti)|), mit k = 1 oder k = 2.
Zur Schätzung der Parameterwerte wird im Zusammenhang mit der zweiten Ausführungsform vorzugsweise eine Norm Q() wie folgt definiert wird:
Q() = Q2() = ||vi k - fk(, ti)||, mit k = 1 oder k = 2.
Ein Beispiel für die Definition der Norm Q() kann im Zusammenhang mit der zweiten Ausführungsform die folgende Form vorsehen:
Ein weiteres Beispiel für die Definition der Norm Q() kann im Zusammenhang mit der zweiten Ausführungsform die folgende Form vorsehen:
Q() = Q22() = max(|vi k - fk(, ti)|), mit k = 1 oder k = 2.
Zur Schätzung der Parameterwerte wird im Zusammenhang mit der dritten Ausführungsform vorzugsweise eine Norm Q() wie folgt definiert wird:
Q() = Q3() = ||vi k - fk(, ti, ri)||, mit k = 1 oder k = 2.
Ein Beispiel für die Definition der Norm Q() kann im Zusammenhang mit der dritten Ausführungsform die folgende Form vorsehen:
Ein weiteres Beispiel für die Definition der Norm Q() kann im Zusammenhang mit der dritten Ausführungsform die folgende Form vorsehen:
Q() = Q332() = max(|vi k - fk(, ti, ri)|), mit k = 1 oder k = 2.
Wie erwähnt, werden die Parameterwerte für die im Vektor enthaltenen Parameter vorzugsweise anhand der Messwer­ te geschätzt.
In diesem Zusammenhang wird bevorzugt, dass die Parame­ terwerte für die im Vektor enthaltenen Parameter an­ hand der Zeitpunkte ti und der Messwerte ri für die Ziel­ objektabstände und/oder der Messwerte vr,i für die relati­ ve Radialgeschwindigkeit des Zielobjekts über ein Opti­ mierungsverfahren geschätzt werden, indem das Minimum der Norm Q() ermittelt wird.
Ein geeignetes Optimierungsverfahren, das beispielsweise angewendet werden kann, wenn die Norm Q() die Form
hat, ist die dem Fachmann bekannte Methode der kleinsten Fehlerquadrate.
In einigen Fällen kann zur Vereinfachung angenommen wer­ den, dass die relative Beschleunigung a des Zielobjekts konstant ist und/oder dass der Beschleunigungsvektor parallel zum Geschwindigkeitsvektor ist. Entsprechend wird dann ein linearer Verlauf der relativen Geschwindig­ keit v des Zielobjekts angenommen. In diesem Zusammenhang ist es beispielsweise möglich anzunehmen, dass die rela­ tive Beschleunigung a = 0 m/s2 beträgt. Weiterhin kann angenommen werden, dass die relative Beschleunigung a = 0 m/s2 beträgt, wenn die relative Geschwindigkeit v größer als ein vorherbestimmter Grenzwert ist, und dass die relative Beschleunigung a ≠ 0 m/s2 beträgt, wenn die relative Geschwindigkeit v kleiner als der vorherbestimm­ te Grenzwert ist.
Wenn die geschätzten Parameterwerte für die im Vektor enthaltenen Parameter vorliegen, kann der Versatz Δy zwischen dem Objekt und dem Zielobjekt über die Beziehung
Δy = r0 sin(α0)
bestimmt werden.
Aus den geschätzten Parameterwerten der im Vektor enthaltenen Parameter und dem Versatz Δy zwischen dem Objekt und dem Zielobjekt kann weiterhin der Momentanwinkel α(t) zwischen den Vektoren der relativen Geschwindig­ keit v des Zielobjekts und der relativen Radialgeschwin­ digkeit vr des Zielobjekts beziehungsweise zwischen den Vektoren der relativen Beschleunigung a des Zielobjekts und der relativen Radialbeschleunigung ar des Zielobjekts über die Beziehung
bestimmt werden.
Es ist ebenfalls möglich, aus den geschätzten Parameter­ werten der im Vektor enthaltenen Parameter die relati­ ve Momentangeschwindigkeit v(t) des Zielobjekts über die Beziehung
v(t) = v0 + at
zu bestimmen.
Auch der Betrag der relativen Momentanradialgeschwindig­ keit des Zielobjekts kann aus den geschätzten Parameter­ werten der im Vektor enthaltenen Parameter über die Beziehung
|vr(t)| = |(v0 + at)cos(α)
bestimmt werden.
Wenn ein Winkel β zwischen einer Normalen des Objekts und dem Vektor des Zielobjektabstands r gleich dem Winkel α zwischen den Vektoren der relativen Geschwindigkeit v des Zielobjekts und der relativen Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts beziehungsweise zwischen den Vektoren der relativen Beschleunigung a des Zielobjekts und der rela­ tiven Radialbeschleunigung ar des Zielobjekts ist, gilt für die auf das Objekt bezogenen Normalkomponenten vn = v, an = a und x = rcos(α). In diesem Fall kann der Zeitpunkt t1 einer gegebenenfalls stattfindenden Kollision aus den geschätzten Parameterwerten der im Vektor enthaltenen Parameter über die Beziehung
bestimmt werden. Bei einer Vorbeifahrt ist t1 der Zeit­ punkt mit dem geringsten Zielabstand im Punkt P.
Weiterhin kann vorgesehen sein, dass unter Verwendung der geschätzten Parameterwerte der im Vektor enthaltenen Parameter ein Fehlermaß e() über die Beziehung
e1() = ||rk i - fk(p, ti)||, mit k = 1 oder k = 2, oder
e2() = ||vk i - fk(p, ti)||, mit k = 1 oder k = 2, oder
e3() = ||vk i - fk(p, ti, ri)||, mit k = 1 oder k = 2,
definiert wird. Das Fehlermaß e() ist dazu vorgesehen, eine Fehlerabschätzung für die geschätzten Parameterwerte und/oder für die von den geschätzten Parameterwerten abgeleiteten Parameterwerte vorzunehmen. Das Fehlermaß e() ermöglicht dabei beispielsweise weiterhin die Defi­ nition von Schwellwerten, die an die jeweilige Anwendung angepasst werden können. Beim Über- oder Unterschreiten dieser Schwellwerte können dann beispielsweise die Para­ meterwerte für einzelne Parameter als ungültig klassifi­ ziert werden.
Jede zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignete Vorrichtung fällt in den Schutzbereich der zugehörigen Ansprüche.
Bezüglich der bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung vor­ gesehenen Mittel wird darauf hingewiesen, dass diese Mittel vom Fachmann problemlos durch geeignete Hardware und Software oder andere Schaltungen verwirklicht werden können.
Zeichnungen
Die Erfindung wird nachfolgend anhand der zugehörigen Zeichnungen noch näher erläutert.
Es zeigen:
Fig. 1 eine geometrische Darstellung des Objekts und des Zielobjekts; und
Fig. 2 eine Darstellung der verschiedenen Parameter.
Beschreibung der Ausführungsbeispiele
In Fig. 1 ist ein Objekt in Form eines ersten Fahrzeugs insgesamt mit dem Bezugszeichen 10 versehen. An dem ers­ ten Fahrzeug 10 ist eine Sensorik 11 angeordnet. Die Normale zum Frontbereich des ersten Kraftfahrzeuges 10 ist mit 13 bezeichnet. Ein Zielobjekt in Form eines zwei­ ten Fährzeugs ist insgesamt mit dem Bezugszeichen 12 versehen. Insgesamt zeigt Fig. 1 den Fall einer Vorbei­ fahrt, das heißt, es findet keine Kollision statt. Der Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug 10 und dem zweiten Fahrzeug 12 ist durch einen Vektor r gekennzeichnet, dessen zum Frontbereich des ersten Fahrzeugs 10 normale Komponente mit x gekennzeichnet ist. Zwischen den Vekto­ ren r und x wird ein Winkel β eingeschlossen. Wenn sich das zweite Fahrzeug 12 am Punkt P befindet beträgt der Versatz zwischen dem ersten Fahrzeug 10 und dem zweiten Fahrzeug 12 Δy, wobei der anfängliche Abstand zwischen dem Punkt P und dem zweiten Fahrzeug 12 durch den Vektor z gekennzeichnet ist.
Anhand des Versatzes Δy kann entweder eine Vorbeifahrt oder eine bevorstehende Kollision detektiert werden. Der Versatz Δy wird in diesem Fall in der horizontalen Ebene (Azimut) angenommen. Hierbei ist es zweckmäßig, mit einem geringen Öffnungswinkel in der vertikalen Richtung (Ele­ vation) zu messen. Will man beispielsweise die Höhe des Zielobjektes, das heißt den Versatz in vertikaler Rich­ tung, bestimmen, so ist ein geringer Öffnungswinkel im Azimut geeignet. Prinzipiell ist die Messung des Versat­ zes auch in einer zur horizontalen oder vertikalen Ebene beliebig geneigten Ebene mit entsprechend flachem Antennendiagramm möglich. Misst man den Versatz in zwei ortho­ gonal zueinander stehenden Ebenen (z. B. Elevation und Azimut) so sind mit dem Zielobjektabstand r die Zielkoor­ dinaten im überwachten Raum eindeutig bestimmt.
In Fig. 2 sind einige wichtige Parameter angegeben. Die Anfangsposition des ersten Fahrzeugs 10 und des zweiten Fahrzeugs 12 entspricht dabei der von Fig. 1. In Fig. 2 zeigen die Vektorpfeile das kinematische Verhalten des zweiten Fahrzeugs 12. In der Praxis bewegen sich jedoch in der Regel sowohl das erste Fahrzeug 10 als auch das zweite Fahrzeug 12 oder das Zielobjekt ist nicht durch ein zweites Fahrzeug sondern durch ein feststehendes Zielobjekt gebildet. Daher wird hier wie im Vorhergehen­ den von relativen Größen gesprochen.
Die Vektoren vr und ar geben die relative Radialgeschwin­ digkeit beziehungsweise die relative Radialbeschleunigung des zweiten Fahrzeugs 12 an. Die Vektoren v und a geben die relative Geschwindigkeit und die relative Beschleuni­ gung des zweiten Fahrzeugs 12 an, wobei zwischen den Vektoren vr und v beziehungsweise ar und a ein Winkel α eingeschlossen wird. Die zu den radialen Komponenten senkrechten tangentialen Komponenten der relativen Radi­ algeschwindigkeit vr beziehungsweise der relativen Radi­ albeschleunigung ar des zweiten Fahrzeugs sind mit vt beziehungsweise at angegeben, wobei durch die Vektoren vt und at beziehungsweise v und a der Punkt P definiert wird.
Die vorhergehende Beschreibung der Ausführungsbeispiele gemäß der vorliegenden Erfindung dient nur zu illustrativen Zwecken und nicht zum Zwecke der Beschränkung der Erfindung. Im Rahmen der Erfindung sind verschiedene Änderungen und Modifikationen möglich, ohne den Umfang der Erfindung sowie ihre Äquivalente zu verlassen.

Claims (39)

1. Verfahren zum Angeben von Parameterwerten, die das relative kinematische Verhalten eines Objekts (10), ins­ besondere eines ersten Fahrzeugs (10), und eines Zielob­ jekts (12), insbesondere eines zweiten Fahrzeugs (12), betreffen, wobei anhand der Parameterwerte eine Aussage darüber getroffen werden kann, ob das Objekt (10) und das Zielobjekt (12) voraussichtlich kollidieren, mit den Schritten:
  • a) Vorsehen einer Sensorik (11) an dem Objekt (10), wobei die Sensorik (11) dazu vorgesehen ist, Signale auszusenden und zu empfangen, um Messwerte ri, vr,i für den Zielobjektabstand r und/oder für die relati­ ve Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts (12) zu erfassen,
  • b) Erfassen von Messwerten ri, vr,i, und
  • c) Auswerten der erfassten Messwerte ri, vr,i und angeben der Parameterwerte,
dadurch gekennzeichnet dass Schritt c) auf der Grundlage der von einem Empfänger empfangenen Signale durchführbar ist.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Parameterwerte zumindest einen oder mehrere der folgenden Parameter betreffen: die relative Beschleuni­ gung a des Zielobjekts (12), die relative Radialbeschleu­ nigung ar des Zielobjekts (12), die relative Geschwindig­ keit v des Zielobjekts (12), die relative Radialgeschwin­ digkeit vr des Zielobjekts (12), den Versatz Δy zwischen dem Objekt (10) und dem Zielobjekt (12), den Winkel α zwischen den Vektoren der relativen Geschwindigkeit v des Zielobjekts (12) und der relativen Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts (12) beziehungsweise zwischen den Vektoren der relativen Beschleunigung a des Zielobjekts (12) und der relativen Radialbeschleunigung ar des Ziel­ objekts (12).
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Vektor vorgesehen ist, der zumindest einige der gesuchten Parameter enthält, wobei der Vektor die Form
= [a, v0, α0]
hat, wobei a die relative Beschleunigung des Zielobjekts (12) ist, v0 die relative Anfangsgeschwindigkeit des Zielobjekts (12) bei der ersten Messung ist und α0 der Winkel zwischen den Vektoren der relativen Geschwindig­ keit v des Zielobjekts (12) und der relativen Radialge­ schwindigkeit vr des Zielobjekts (12) beziehungsweise der Winkel zwischen den Vektoren der relativen Beschleunigung ar des Zielobjekts (12) und der relativen Radialbeschleunigung ar des Zielobjekts (12) bei der ersten Messung ist.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Schritt b) Zielobjektab­ stände ri zu unterschiedlichen Zeitpunkten ti gemessen werden, und dass der Zielobjektabstand r über den Zusam­ menhang:
beschrieben wird, wobei r0 der Zielobjektabstand bei der ersten Messung ist, v0 die relative Anfangsgeschwindig­ keit des Zielobjekts (12) bei der ersten Messung ist, a die relative Beschleunigung des Zielobjekts (12) ist, t die Zeit ist, und α0 der Winkel zwischen den Vektoren der relativen Geschwindigkeit v des Zielobjekts (12) und der relativen Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts (12) beziehungsweise der Winkel zwischen den Vektoren der relativen Beschleunigung a des Zielobjekts (12) und der relativen Radialbeschleunigung ar des Zielobjekts (12) bei der ersten Messung ist.
5. Verfahren nach einem der vorhergehehden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Schritt b) relative Radialgeschwindigkeiten vr,i des Zielobjekts (12) zu un­ terschiedlichen Zeitpunkten ti gemessen werden, und dass die relative Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts (12) über den Zusammenhang:
beschrieben wird, wobei r0 der Zielobjektabstand bei der ersten Messung ist, v0 die relative Anfangsgeschwindig­ keit des Zielobjekts (12) bei der ersten Messung ist, a die relative Beschleunigung des Zielobjekts (12) ist, t die Zeit ist, und α0 der Winkel zwischen den Vektoren der relativen Geschwindigkeit v des Zielobjekts (12) und der relativen Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts (12) beziehungsweise der Winkel zwischen den Vektoren der relativen Beschleunigung a des Zielobjekts (12) und der relativen Radialbeschleunigung ar des Zielobjekts (12) bei der ersten Messung ist.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Schritt b) Zielobjektab­ stände ri und relative Radialgeschwindigkeiten vr,i zu unterschiedlichen Zeitpunkten ti gemessen werden, und dass die relative Radialgeschwindigkeit vr des Zielob­ jekts (12) über den Zusammenhang:
beschrieben wird, wobei r0 der Zielobjektabstand bei der ersten Messung ist, v0 die relative Anfangsgeschwindig­ keit des Zielobjekts (12) bei der ersten Messung ist, a die relative Beschleunigung des Zielobjekts (12) ist, t die Zeit ist, und α0 der Winkel zwischen den Vektoren der relativen Geschwindigkeit v des Zielobjekts (12) und der relativen Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts (12) beziehungsweise der Winkel zwischen den Vektoren der relativen Beschleunigung a des Zielobjekts (12) und der relativen Radialbeschleunigung ar des Zielobjekts (12) bei der ersten Messung ist.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Schätzung der Parameter­ werte eine Norm Q() wie folgt definiert wird:
Q() = Q1() = ||ri k - fk(, ti)||, mit k = 1 oder k = 2, oder
Q() = Q2() = ||vi k - fk(, ti)||, mit k = 1 oder k = 2, oder
Q() = Q3() = ||vi k - fk(, ti, ri)||, mit k = 1 oder k = 2.
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Norm Q() die folgende Form hat:
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Norm Q() die folgende Form hat:
Q() = Q12() = max(|ri k - fk(, ti)|), mit k = 1 oder k = 2, oder
Q() = Q22() = max(|vi k - fk(, ti)|), mit k = 1 oder k = 2, oder
Q() = Q332() = max(|vi k - fk(, ti, ri)|), mit k = 1 oder k = 2.
10. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Parameterwerte für die im Vektor enthaltenen Parameter anhand der Messwerte geschätzt werden.
11. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Parameterwerte für die im Vektor enthaltenen Parameter anhand der Zeitpunkte ti und der Messwerte ri für die Zielobjektabstände und/oder der Messwerte v1 für die relativen Radialge­ schwindigkeiten über ein Optimierungsverfahren geschätzt werden, indem das Minimum der Norm Q() ermittelt wird.
12. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass das Optimierungsverfahren die Methode der kleinsten Fehlerquadrate ist.
13. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Vereinfachung angenommen wird, dass die relative Beschleunigung a des Zielobjekts (12) konstant ist.
14. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus den geschätzten Parameterwerten der im Vektor enthaltenen Parameter der Versatz Δy zwischen dem Objekt (10) und dem Zielobjekt (12) über die Beziehung
Δy = r0 sin(α0)
bestimmt wird.
15. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus den geschätzten Parame­ terwerten der im Vektor enthaltenen Parameter und dem Versatz Δy zwischen dem Objekt (10) und dem Zielobjekt (12) der Momentanwinkel α(t) zwischen den Vektoren der relativen Geschwindigkeit v des Zielobjekts (12) und der relativen Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts (12) beziehungsweise zwischen den Vektoren der relativen Be­ schleunigung a des Zielobjekts (12) und der relativen Radialbeschleunigung ar des Zielobjekts (12) über die Beziehung
bestimmt wird.
16. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus den geschätzten Parame­ terwerten der im Vektor enthaltenen Parameter die relative Momentangeschwindigkeit v(t) des Zielobjekts (12) über die Beziehung
v(t) = v0 + at
bestimmt wird.
17. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus den geschätzten Parame­ terwerten der im Vektor enthaltenen Parameter der Betrag der relativen Momentanradialgeschwindigkeit |vr(t)| des Zielobjekts (12) über die Beziehung
|vr(t)| = |(v0 + at)cos(α)
bestimmt wird.
18. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass aus den geschätzten Parame­ terwerten der im Vektor enthaltenen Parameter der Zeitpunkt t1 einer gegebenenfalls zwischen dem Objekt (10) und dem Zielobjekt (12) stattfindenden Kollision oder bei einer Vorbeifahrt der Zeitpunkt t1 mit dem ge­ ringsten Zielabstand über die Beziehung
bestimmt wird, wenn ein Winkel β zwischen einer Normalen des Objekts (10) und dem Vektor des Zielobjektabstands r gleich dem Winkel α zwischen den Vektoren der relativen Geschwindigkeit v des Zielobjekts (12) und der relativen Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts (12) beziehungs­ weise zwischen den Vektoren der relativen Beschleunigung a des Zielobjekts (12) und der relativen Radialbeschleu­ nigung ar des Zielobjekts (12) ist.
19. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass unter Verwendung der ge­ schätzten Parameterwerte der im Vektor enthaltenen Parameter ein Fehlermaß e() über die Beziehung
e1() = ||rk i - fk(p, ti)||, mit k = 1 oder k = 2, oder
e2() = ||vk i - fk(p, ti)||, mit k = 1 oder k = 2, oder
e3() = ||vk i - fk(p, ti, ri)||, mit k = 1 oder k = 2,
definiert wird, um eine Fehlerabschätzung für die ge­ schätzten Parameterwerte und/oder für die von den ge­ schätzten Parameterwerten abgeleiteten Parameterwerte vorzunehmen.
20. Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens nach einem der Ansprüche 1 bis 19.
21. Vorrichtung zum Ausgeben von Parameterwerten, die das relative kinematische Verhalten eines Objekts (10), ins­ besondere eines ersten Fahrzeugs (10), und eines Zielob­ jekts (12), insbesondere eines zweiten Fahrzeugs (12), betreffen, wobei anhand der Parameterwerte eine Aussage darüber getroffen werden kann, ob das Objekt (10) und das Zielobjekt (12) voraussichtlich kollidieren, mit:
  • - einer Sensorik (11), die an dem Objekt (10) angeord­ net ist, wobei die Sensorik (11) dazu vorgesehen ist, Signale auszusenden und zu empfangen, um Mess­ werte ri, vr,i für den Zielobjektabstand r und/oder für die relative Radialgeschwindigkeit vr des Ziel­ objekts (12) zu erfassen, und
  • - Mitteln zum Auswerten der von der Sensorik erfassten Messwerte ri, vr,i und zum Ausgeben der Parameterwer­ te,
dadurch gekennzeichnet dass die Mittel die Auswertung auf der Grundlage der von nur einem der der Sensorik (11) zugeordneten Empfänger empfangenen Signale durchführen.
22. Vorrichtung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, dass die Parameterwerte zumindest einen oder mehrere der folgenden Parameter betreffen: die relative Beschleuni­ gung a des Zielobjekts (12), die relative Radialbeschleu­ nigung ar des Zielobjekts, die relative Geschwindigkeit v des Zielobjekts (12), die relative Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts (12), den Versatz Δy zwischen dem Objekt (10) und dem Zielobjekt (12), den Winkel α zwi­ schen den Vektoren der relativen Geschwindigkeit v des Zielobjekts (12) und der relativen Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts (12) beziehungsweise zwischen den Vektoren der relativen Beschleunigung a des Zielobjekts (12) und der relativen Radialbeschleunigung ar des Ziel­ objekts (12).
23. Vorrichtung nach Anspruch 21 oder Anspruch 22, da­ durch gekennzeichnet, dass zum Auswerten der von der Sensorik (11) erfassten Messwerte ri, vr,i ein Vektor vorgesehen ist, der zumindest einige der gesuchten Para­ meter enthält, wobei der Vektor die Form
= [a, v0, α0]
hat, wobei a die relative Beschleunigung des Zielobjekts (12) ist, v0 die relative Anfangsgeschwindigkeit des Zielobjekts (12) bei der ersten Messung ist und α0 der Winkel zwischen den Vektoren der relativen Geschwindig­ keit v des Zielobjekts (12) und der relativen Radialge­ schwindigkeit vr des Zielobjekts (12) beziehungsweise der Winkel zwischen den Vektoren der relativen Beschleunigung a des Zielobjekts (12) und der relativen Radialbeschleu­ nigung ar des Zielobjekts (12) bei der ersten Messung ist.
24. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 21 bis 23, da­ durch gekennzeichnet, dass die Sensorik (11) Messwerte für Zielobjektabstände ri zu unterschiedlichen Zeitpunk­ ten ti erfasst, und dass die Mittel den Zielobjektabstand r über den Zusammenhang:
beschreiben, wobei r0 der Zielobjektabstand bei der ers­ ten Messung ist, v0 die relative Anfangsgeschwindigkeit des Zielobjekts (12) bei der ersten Messung ist, a die relative Beschleunigung des Zielobjekts (12) ist, t die Zeit ist, und α0 der Winkel zwischen den Vektoren der relativen Geschwindigkeit v des Zielobjekts (12) und der relativen Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts (12) beziehungsweise der Winkel zwischen den Vektoren der relativen Beschleunigung a des Zielobjekts (12) und der relativen Radialbeschleunigung ar des Zielobjekts (12) bei der ersten Messung ist.
25. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 21 bis 24, da­ durch gekennzeichnet, dass die Sensorik (11) Messwerte für relative Radialgeschwindigkeiten vr,i des Zielobjekts (12) zu unterschiedlichen Zeitpunkten ti erfasst, und dass die Mittel die relative Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts (12) über den Zusammenhang:
beschreiben, wobei r0 der Zielobjektabstand bei der ers­ ten Messung ist, v0 die relative Anfangsgeschwindigkeit des Zielobjekts (12) bei der ersten Messung ist, a die relative Beschleunigung des Zielobjekts (12) ist, t die Zeit ist, und α0 der Winkel zwischen den Vektoren der relativen Geschwindigkeit v des Zielobjekts (12) und der relativen Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts (12) beziehungsweise der Winkel zwischen den Vektoren der relativen Beschleunigung a des Zielobjekts (12) und der relativen Radialbeschleunigung ar des Zielobjekts (12) bei der ersten Messung ist.
26. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 21 bis 25, da­ durch gekennzeichnet, dass die Sensorik (11) Messwerte für Zielobjektabstände ri und Messwerte für relative Radialgeschwindigkeiten vr,i zu unterschiedlichen Zeit­ punkten ti erfasst, und dass die Mittel die relative Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts (12) über den Zusammenhang:
beschreiben, wobei r0 der Zielobjektabstand bei der ers­ ten Messung ist, v0 die relative Anfangsgeschwindigkeit des Zielobjekts (12) bei der ersten Messung ist, a die relative Beschleunigung des Zielobjekts (12) ist, t die Zeit ist, und α0 der Winkel zwischen den Vektoren der relativen Geschwindigkeit v des Zielobjekts (12) und der relativen Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts (12) beziehungsweise der Winkel zwischen den Vektoren der relativen Beschleunigung a des Zielobjekts (12) und der relativen Radialbeschleunigung ar des Zielobjekts (12) bei der ersten Messung ist.
27. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 21 bis 26, da­ durch gekennzeichnet, dass die Mittel zur Schätzung der Parameterwerte eine Norm Q() wie folgt definieren:
Q() = Q1() = ||ri k - fk(, ti)||, mit k = 1 oder k = 2, oder
Q() = Q2() = ||vi k - fk(, ti)||, mit k = 1 oder k = 2, oder
Q() = Q3() = ||vi k - fk(, ti, ri)||, mit k = 1 oder k = 2.
28. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 21 bis 27, da­ durch gekennzeichnet, dass die Norm Q() die folgende Form hat:
29. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 21 bis 28, da­ durch gekennzeichnet, dass die Norm Q() die folgende Form hat:
Q() = Q12() = max(|ri k - fk(, ti)|), mit k = 1 oder k = 2, oder
Q() = Q22() = max(|vi k - fk(, ti)|), mit k = 1 oder k = 2, oder
Q() = Q332() = max(|vi k - fk(, ti, ri)|), mit k = 1 oder k = 2.
30. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 21 bis 29, da­ durch gekennzeichnet, dass die Mittel die Parameterwerte für die im Vektor enthaltenen Parameter anhand der Messwerte schätzen.
31. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 21 bis 30, da­ durch gekennzeichnet, dass die Mittel die Parameterwerte für die im Vektor enthaltenen Parameter anhand der Zeitpunkte ti und der Messwerte ri für die Zielobjektab­ stände und/oder der Messwerte vi für die relativen Radi­ algeschwindigkeiten über ein Optimierungsverfahren schät­ zen, indem sie das Minimum der Norm Q() ermitteln.
32. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 21 bis 31, da­ durch gekennzeichnet, dass das Optimierungsverfahren die Methode der kleinsten Fehlerquadrate ist.
33. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 21 bis 32, da­ durch gekennzeichnet, dass zur Vereinfachung angenommen wird, dass die relative Beschleunigung a des Zielobjekts (12) konstant ist.
34. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 21 bis 33, da­ durch gekennzeichnet, dass die Mittel aus den geschätzten Parameterwerten der im Vektor enthaltenen Parameter der Versatz Δy zwischen dem Objekt (10) und dem Zielob­ jekt (12) über die Beziehung
Δy = r0 sin(α0)
bestimmen.
35. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 21 bis 34, da­ durch gekennzeichnet, dass die Mittel aus den geschätzten Parameterwerten der im Vektor enthaltenen Parameter und dem Versatz Δy zwischen dem Objekt (10) und dem Ziel­ objekt (12) den Momentanwinkel α(t) zwischen den Vektoren der relativen Geschwindigkeit v des Zielobjekts (12) und der relativen Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts (12) beziehungsweise zwischen den Vektoren der relativen Beschleunigung a des Zielobjekts (12) und der relativen Radialbeschleunigung ar des Zielobjekts (12) über die Beziehung
bestimmen.
36. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 21 bis 35, da­ durch gekennzeichnet, dass die Mittel aus den geschätzten Parameterwerten der im Vektor enthaltenen Parameter die relative Momentangeschwindigkeit v(t) des Zielobjekts (12) über die Beziehung
v(t) = v0 + at
bestimmen.
37. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 21 bis 36, da­ durch gekennzeichnet, dass die Mittel aus den geschätzten Parameterwerten der im Vektor enthaltenen Parameter den Betrag der relative Momentanradialgeschwindigkeit |vr(t)| des Zielobjekts (12) über die Beziehung
|vr(t)| = |(v0 + at)cos(α) bestimmen.
38. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 21 bis 37, da­ durch gekennzeichnet, dass die Mittel aus den geschätzten Parameterwerten der im Vektor enthaltenen Parameter den Zeitpunkt t1 einer gegebenenfalls zwischen dem Objekt (10) und dem Zielobjekt (12) stattfindenden Kollision oder bei einer Vorbeifahrt den Zeitpunkt t1 mit dem ge­ ringsten Zielabstand über die Beziehung
bestimmen, wenn ein Winkel β zwischen einer Normalen des Objekts (10) und dem Vektor des Zielobjektabstands r gleich dem Winkel α zwischen den Vektoren der relativen Geschwindigkeit v des Zielobjekts (12) und der relativen Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts (12) beziehungs­ weise zwischen den Vektoren der relativen Beschleunigung a des Zielobjekts (12) und der relativen Radialbeschleu­ nigung ar des Zielobjekts (12) ist.
39. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 21 bis 38, da­ durch gekennzeichnet, dass die Mittel unter Verwendung der geschätzten Parameterwerte der im Vektor enthalte­ nen Parameter ein Fehlermaß e() über die Beziehung
e1() = ||rk i - fk(p, ti)||, mit k = 1 oder k = 2, oder
e2() = ||vk i - fk(p, ti)||, mit k = 1 oder k = 2, oder
e3() = ||vk i - fk(p, ti, ri)||, mit k = 1 oder k = 2,
definieren, um eine Fehlerabschätzung für die geschätzten Parameterwerte und/oder für die von den geschätzten Para­ meterwerten abgeleiteten Parameterwerte vorzunehmen.
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