WO2002054369A1 - Verfahren und vorrichtung zur schätzung von bewegungsparametern von zielen - Google Patents

Verfahren und vorrichtung zur schätzung von bewegungsparametern von zielen Download PDF

Info

Publication number
WO2002054369A1
WO2002054369A1 PCT/DE2001/004912 DE0104912W WO02054369A1 WO 2002054369 A1 WO2002054369 A1 WO 2002054369A1 DE 0104912 W DE0104912 W DE 0104912W WO 02054369 A1 WO02054369 A1 WO 02054369A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
target object
relative
target
acceleration
speed
Prior art date
Application number
PCT/DE2001/004912
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
Siegbert Steinlechner
Michael Schlick
Juergen Hoetzel
Thomas Brosche
Original Assignee
Robert Bosch Gmbh
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch Gmbh filed Critical Robert Bosch Gmbh
Priority to EP01991684A priority Critical patent/EP1352375B1/de
Priority to DE50107229T priority patent/DE50107229D1/de
Priority to US10/221,082 priority patent/US6785631B2/en
Priority to JP2002555392A priority patent/JP4044844B2/ja
Publication of WO2002054369A1 publication Critical patent/WO2002054369A1/de

Links

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/16—Anti-collision systems
    • G08G1/161—Decentralised systems, e.g. inter-vehicle communication

Definitions

  • the present invention relates to a method for specifying parameter values which relate to the relative kinematic behavior of an object, in particular a first vehicle, and a target object, in particular a second vehicle, it being possible to use the parameter values to make a statement as to whether the object and the target object is likely to collide.
  • the process comprises the following steps:
  • the invention further relates to a device for outputting parameter values which determine the relative kinematic see behavior of an object, in particular a first vehicle, and a target object, in particular a second vehicle, wherein a statement can be made based on the parameter values as to whether the object and the target object are likely to collide.
  • the device has: a sensor system which is arranged on the object, the sensor system being provided to transmit and receive signals in order to obtain measured values ri, r , ⁇ for the target object distance r and / or for the relative radial speed v r des Detect target object, and means for evaluating the measured values r 1, v r , i detected by the sensor system and for outputting the parameter values.
  • sensors are used, for example optical sensors, capacitive sensors, ultrasonic sensors or radar sensors, with which the distance r between the vehicles and / or the relative radial speed v r of the second vehicle are measured within a range to be monitored. It is known from these measurements to determine the radial component of the relative radial acceleration a r of the second vehicle by differentiation of the radial speed.
  • the radial speed by evaluating the Doppler frequency or by differentiating the distance.
  • the normal components of the distance, the speed and the acceleration, which are perpendicular to the front area of the motor vehicle are calculated from the measured values of several spatially distributed sensors by triangulation.
  • several spatially distributed transmitting or receiving units or sensors are required, which causes a high level of hardware expenditure.
  • Another problem encountered in the prior art is that even if several sensors are used, only one sensor may receive a signal that can be used for an evaluation. Since the triangulation cannot be carried out in this case, an upcoming collision, for example, cannot be detected.
  • step c) of the method according to the invention can be carried out on the basis of the signals received by only one receiver, that is to say that no triangulation is carried out, the hardware expenditure can be reduced and even if only one sensor receives a signal that can be used for a corresponding evaluation , reliable predictions can be made.
  • the means carry out the evaluation on the basis of the signals received by only one of the receivers assigned to the sensor system.
  • the parameter values preferably relate to one or more of the following parameters: the relative acceleration a of the target object, the relative radial acceleration a r of the target object, the relative speed v of the target object, the relative radial speed v r of the target object , the offset ⁇ y between the object and the target object, the angle ⁇ between the vectors of the relative speed v of the target object and the relative radial speed v r of the target object or between the vectors of the relative acceleration a of the target object and the relative radial acceleration a r of the target object.
  • the parameter values for some of these parameters are preferably estimated on the basis of the present measured values, and the parameter values for further parameters are determined on the basis of the estimated parameter values.
  • a vector p is preferably provided which contains at least some of the parameters sought, this vector p having the shape
  • hv 0 , ⁇ 0 may have. It is provided that a is the relative acceleration of the target object, vo is the relative initial speed of the target object in the first measurement in the first measurement and ⁇ 0 is the angle between the vectors of the relative speed v of the target object and the relative radial speed v r of the target object or the angle between the vectors of the relative acceleration a of the target object and the relative radial acceleration a r of the target object in the first measurement.
  • the times ti can, but need not, be equidistant. For example, measured values could also be recorded at equidistant target distances.
  • target object distances r ⁇ are measured at different times ti, and that the target object distance r is related to:
  • r 0 is the target distance in the first measurement
  • o is the relative initial speed of the target in the first measurement in the first measurement
  • a is the relative acceleration of the target
  • t is time
  • ⁇ 0 is the angle between the Vectors of the relative speed v of the target object and the relative radial speed v r des Target object or the angle between the vectors of the relative acceleration a of the target object and the relative radial acceleration a r of the target object in the first measurement.
  • the parameter values for the parameters contained in the vector p can be estimated using a standard, as will be explained in more detail later.
  • the estimation can also be carried out using the values ti, ri 2 after squaring the given equation.
  • the parameters r 0 , v 0 , a, t and ⁇ 0 correspond to the parameters of the first embodiment.
  • a third embodiment of the invention provides that target object distances ri and relative radial velocities v r , i are measured at different times ti, and that the relative radial velocity v r of the target object is related via:
  • a standard Q (p) is preferably defined as follows in connection with the first embodiment:
  • a standard Q (p) is preferably defined as follows in connection with the second embodiment:
  • a standard Q (p) is preferably defined as follows in connection with the third embodiment:
  • the parameter values for the parameters contained in the vector p are preferably estimated on the basis of the measured values.
  • the parameter values for the . Parameters contained in the vector p can be estimated by means of the times ti and the measured values ri for the target object distances and / or the measured values v r .i for the relative radial speed of the target object using an optimization method by determining the minimum of the standard Q (p) ,
  • the relative acceleration a of the target object is constant and / or that the acceleration vector a is parallel to the speed vector v. Accordingly, a linear course of the relative speed v of the target object is then assumed.
  • the relative acceleration a 0 m / s 2 if the relative speed v is greater than a predetermined limit value and that the relative acceleration a ⁇ 0 m / s2 if the relative speed v is less than is the predetermined limit.
  • the offset ⁇ y between the object and the target object can be determined via the relationship
  • the instantaneous kel ⁇ (t) between the vectors of the relative speed v of the target object and the relative radial speed v r of the target object or between the vectors of the relative acceleration a of the target object and the relative radial acceleration a r of the target object via the relationship
  • the amount of the relative instantaneous radial speed of the target object can also be determined from the estimated parameter values of the parameters contained in the vector p via the relationship
  • the point in time ti of a possible collision can be determined from the estimated parameter values of the parameters contained in the vector p via the relationship
  • i is the point in time with the smallest target distance at point P.
  • the error measure e (p) is intended to provide an error estimate for the estimated parameter values and / or for the parameter values derived from the estimated parameter values.
  • the error measure e (p) enables, for example, the definition of threshold values that can be adapted to the respective application. If these threshold values are exceeded or fallen below, for example, the parameter values for individual parameters can then be classified as invalid.
  • Figure 1 is a geometric representation of the object and the target object.
  • FIG. 1 an object in the form of a first vehicle is provided overall with the reference number 10.
  • a sensor system 11 is arranged on the first vehicle 10.
  • the normal to the front area of the first motor vehicle 10 is designated by 13.
  • a target object in the form of a second vehicle is provided overall with reference number 12.
  • FIG. 1 shows the case of a drive past, that is, there is no collision.
  • the distance between the first vehicle 10 and the second vehicle 12 is identified by a vector r
  • the component normal to the front region of the first vehicle 10 is identified by x.
  • An angle ⁇ is included between the vectors r and x.
  • the offset between the first vehicle 10 and the second vehicle 12 is ⁇ y, the initial distance between the point P and the second vehicle 12 being identified by the vector z.
  • the offset ⁇ y On the basis of the offset ⁇ y, either a drive past or an impending collision can be detected.
  • the offset ⁇ y is assumed in the horizontal plane (azimuth). It is advisable to measure with a small opening angle in the vertical direction (elevation). For example, if you want to determine the height of the target object, i.e. the offset in the vertical direction, a small opening angle in the azimuth is suitable.
  • the measurement of the offset is also in a plane inclined to the horizontal or vertical plane with a correspondingly flat antenna. possible diagram. If you measure the offset in two orthogonal planes (e.g. elevation and azimuth), the target coordinates in the monitored space are clearly determined with the target object distance r.
  • FIG. 2 The initial position of the first vehicle 10 and the second vehicle 12 corresponds to that of FIG. 1.
  • the vector arrows show the kinematic behavior of the second vehicle 12.
  • both the first vehicle 10 and the second generally move Vehicle 12 or the target object is not formed by a second vehicle but by a fixed target object. Therefore, as in the preceding, we speak of relative quantities.
  • the vectors v r and a r indicate the relative radial speed and the relative radial acceleration of the second vehicle 12.
  • the vectors v and a indicate the relative speed and the relative acceleration of the second vehicle 12, an angle ⁇ being included between the vectors v r and v or a r and a.
  • the tangential components of the relative radial speed v r or the relative radial acceleration a r of the second vehicle, which are perpendicular to the radial components, are indicated by v t or a t , the point P being defined by the vectors v t and a t or v and a becomes.

Landscapes

  • Physics & Mathematics (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Radar Systems Or Details Thereof (AREA)

Abstract

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Angeben von Parameterwerten, die das relative kinematische Verhaltens eines Objekts (10), insbesondere eines ersten Fahrzeugs (10), und eines Zielobjekts (12), insbesondere eines zweiten Fahrzeugs (12), betreffen, wobei anhand der Parameterwerte eine Aussage darüber getroffen werden kann, ob das Objekt (10) und das Zielobjekt (12) voraussichtlich kollidieren, mit den Schritten: Vorsehen einer Sensorik (11) an dem Objekt (10), wobei die Sensorik (11) dazu vorgesehen ist, Signale auszusenden und zu empfangen, um Messwerte ri, vr,i für den Zielobjektabstand r und/oder die relative Radialgeschwindigkei vr zwischen dem Objekt (10) und dem Zielobjekt (11) zu erfassen; Erfassen von Messwerten ri, vr,i und Auserten der erfassten Messwerte ri, vr,i und angeben der Parameterwerte. Erfindungsgemass ist vorgesehen, dass Schritt auf der Grundlage der von einem Empfänger empfangenen Signale durchführbar ist. Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum Ausgeben von Parameterwerten. t vr zwischen dem Objekt (10) und dem Zielobjekt (11) zu erfassen; Erfassen von Messwerten ri, vr,i und Auswerten der erfassten Messwerte ri, vr,i und Angeben der Parameterwerte. Erfindungsgemass ist vorgesehen, dass Schritt auf der Grundlage der von einem Empfänger empfangenen Signale durchführbar ist. Ferner betrifft die Erfindung eine Vorrichtung zum Ausgeben von Parameterwerten.

Description

VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR SCHÄTZUNG VON BE EGUNGS ARAMETERN VON ZIELEN
Die vorliegende Erfindung betrifft ein Verfahren zum Angeben von Parameterwerten, die das relative kinematische Verhalten eines Objekts, insbesondere eines ersten Fahrzeugs, und eines Zielobjekts, insbesondere eines zweiten Fahrzeugs, betreffen, wobei anhand der Parameterwerte eine Aussage darüber getroffen werden kann, ob das Objekt und das Zielobjekt voraussichtlich kollidieren. Das Verfahren umfasst dabei die Schritte:
a) Vorsehen einer Sensorik an dem Objekt, wobei die Sensorik dazu vorgesehen ist, Signale auszusenden und zu empfangen, um Messwerte ri, r,i für den Zielobjektabstand r und/oder für die relative Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts zu erfassen,
b) Erfassen von Messwerten rι,vr i, und
c) Auswerten der erfassten Messwerte rj.,vr,j_ und angeben der Parameterwerte.
Die Erfindung betrifft weiterhin eine Vorrichtung zum Ausgeben von Parameterwerten, die das relative kinemati- sehe Verhalten eines Objekts, insbesondere eines ersten Fahrzeugs, und eines Zielobjekts, insbesondere eines zweiten Fahrzeugs, betreffen, wobei anhand der Parameterwerte eine Aussage darüber getroffen werden kann, ob das Objekt und das Zielobjekt voraussichtlich kollidieren. Dabei weist die Vorrichtung auf: eine Sensorik, die an dem Objekt angeordnet ist, wobei die Sensorik dazu vorgesehen ist, Signale auszusenden und zu empfangen, um Messwerte ri, r,ι für den Zielobjektabstand r und/oder für die relative Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts zu erfassen, und Mittel zum Auswerten der von der Sensorik erfassten Messwerte rι,vr,i und zum Ausgeben der Parameterwerte.
Stand der Technik
Beispielsweise im Bereich der Kraftfahrzeugtechnik sind Verfahren zum Angeben beziehungsweise Vorrichtungen zum Ausgeben von Parameterwerten erforderlich, die das relative kinematische Verhalten eines ersten Fahrzeugs und eines zweiten Fahrzeugs beziehungsweise irgendeines Hindernisses betreffen beziehungsweise beschreiben, um mit Hilfe dieser Parameterwerte beispielsweise eine Aussage über eine eventuelle Kollision zu treffen oder eine Tote- inkel-Detektion durchzuführen. Zu diesem Zweck werden Sensoren eingesetzt, beispielsweise optische Sensoren, kapazitive Sensoren, Ultraschallsensoren oder Radarsensoren, mit denen der Abstand r zwischen den Fahrzeugen und/oder die relative Radialgeschwindigkeit vr des zweiten Fahrzeugs innerhalb eines zu überwachenden Bereichs gemessen werden. Es ist bekannt aus diesen Messwerten durch Differentiation der Radialgeschwindigkeit die Radialkomponente der relativen Radialbeschleunigung ar des zweiten Fahrzeugs zu ermitteln. Weiterhin ist es beispielsweise bekannt, durch Auswertung der Dopplerfrequenz oder durch Differentiation des Abstands die Radialgeschwindigkeit zu ermitteln. Gemäß dem Stand der Technik werden aus den Messwerten von mehreren räumlich verteilten Sensoren durch Triangulation die zum Frontbereich des Kraftfahrzeuges senkrechten Normalkomponenten des Ab- Stands, der Geschwindigkeit und der Beschleunigung berechnet. Für die Triangulation werden also mehrere räumlich verteilte Sende- beziehungsweise Empfangseinheiten beziehungsweise Sensoren benötigt, was einen hohen Hardwareaufwand verursacht. Ein weiteres beim Stand der Tech- nik auftretendes Problem besteht darin, dass auch beim Einsatz von mehreren Sensoren unter Umständen nur ein Sensor ein für eine Auswertung brauchbares Signal empfängt. Da in diesem Fall die Triangulation nicht durchführbar ist, kann beispielsweise eine bevorstehende Kol- lision nicht detektiert werden.
Vorteile der Erfindung
Dadurch, dass Schritt c) des erfindungsgemäßen Verfahrens auf der Grundlage der von nur einem Empfänger empfangenen Signale durchführbar ist, das heißt, dass keine Triangulation durchgeführt wird, kann der Hardwareaufwand verringert werden und auch wenn nur ein Sensor ein für eine entsprechende Auswertung brauchbares Signal empfängt, können sichere Voraussagen getroffen werden. Gleiches gilt für die erfindungsgemäße Vorrichtung, bei der die Mittel die Auswertung auf der Grundlage der von nur einem der der Sensorik zugeordneten Empfänger empfangenen Signale durchführen.
Die folgenden Ausführungen beziehen sich sowohl auf das erfindungsgemäße Verfahren, als auch auf die erfindungsgemäße Vorrichtung.
Ohne dass dies eine Einschränkung darstellen soll, betreffen die Parameterwerte vorzugsweise einen oder mehrere der folgenden Parameter: die relative Beschleunigung a des Zielobjekts, die relative Radialbeschleunigung ar des Zielobjekts, die relative Geschwindigkeit v des Zielob- jekts, die relative Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts, den Versatz Δy zwischen dem Objekt und dem Zielobjekt, den Winkel α zwischen den Vektoren der relativen Geschwindigkeit v des Zielobjekts und der relativen Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts beziehungsweise zwischen den Vektoren der relativen Beschleunigung a des Zielobjekts und der relativen Radialbeschleunigung ar des Zielobjekts. Vorzugsweise werden die Parameterwerte für einige dieser Parameter anhand der vorliegenden Messwerte geschätzt und die Parameterwerte für weitere Parameter werden anhand der geschätzten Parameterwerte bestimmt.
Zu diesem Zweck wird vorzugsweise ein Vektor p vorgesehen, der zumindest einige der gesuchten Parameter enthält, wobei dieser Vektor p die Form
h v0, α0] haben kann. Dabei ist vorgesehen, dass a die relative Beschleunigung des Zielobjekts ist, vo die relative Anfangsgeschwindigkeit des Zielobjekts bei der ersten Messung bei der ersten Messung ist und α0 der Winkel zwi- sehen den Vektoren der relativen Geschwindigkeit v des Zielobjekts und der relativen Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts beziehungsweise der Winkel zwischen den Vektoren der relativen Beschleunigung a des Zielobjekts und der relativen Radialbeschleunigung ar des Zielobjekts bei der ersten Messung ist. Die erste Messung bezieht sich dabei auf die erste Messung einer Vielzahl von zu unterschiedlichen Zeitpunkten ti durchgeführten Messungen mit i = 1, 2, ... . Die Zeitpunkte ti können, müssen jedoch nicht äquidistant sein. Beispielsweise könnten auch Messwerte bei äquidistanten Zielabständen erfasst werden.
Gemäß einer Ausführungsform der vorliegenden Erfindung ist vorgesehen, dass Zielobjektabstände r^ zu unter- schiedlichen Zeitpunkten ti gemessen werden, und dass der Zielobjektabstand r über den Zusammenhang:
r = f(p, t) = sj(ι 0 cos (α0) + v0t + at2 / 2)2 + (r0 sin ( 0) f
beschrieben wird, wobei r0 der Zielobjektabstand bei der ersten Messung ist, o die relative Anfangsgeschwindigkeit des Zielobjekts bei der ersten Messung bei der ersten Messung ist, a die relative Beschleunigung des Zielobjekts ist, t die Zeit ist, und α0 der Winkel zwischen den Vektoren der relativen Geschwindigkeit v des Zielob- jekts und der relativen Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts beziehungsweise der Winkel zwischen den Vektoren der relativen Beschleunigung a des Zielobjekts und der relativen Radialbeschleunigung ar des Zielobjekts bei der ersten Messung ist. Insbesondere bei dieser Ausfüh- rungsform können die Parameterwerte für die in dem Vektor p enthaltenen Parameter über eine Norm geschätzt werden, wie dies später noch näher erläutert wird. Die Schätzung kann zur Vereinfachung auch mit Hilfe der Werte ti, ri2 nach dem Quadrieren der angegebenen Gleichung ausgeführt werden.
Gemäß einer zweiten Ausführungsform der Erfindung ist vorgesehen, dass relative Radialgeschwindigkeiten vr,ι zu unterschiedlichen Zeitpunkten ti gemessen werden, und dass die relative Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts über den Zusammenhang:
(v0 + at) (r0 cos ( 0) + v0t + at2 / 2) vr = f(p, t) = —
^i-o cos (α0) + v0t + at2 / 2)2 + (r0 sin(α0) f
beschrieben wird. Die Parameter r0, v0, a, t und α0 ent- sprechen dabei den Parametern der ersten Ausführungsform.
Eine dritte Ausführungsform der Erfindung sieht vor, dass Zielobjektabstände ri und relative Radialgeschwindigkeiten vr,i zu unterschiedlichen Zeitpunkten ti gemessen werden, und dass die relative Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts über den Zusammenhang:
,..-. , , (v0 + at) (rQ cos (α0) + v0t + at2 / 2 vr = f(p, t, r) = y y u- beschrieben wird. Auch hier entsprechen die Parameter r0, o, a, t und αo den Parametern der ersten Ausführungsform.
Die soeben beschriebenen Ausführungsformen können gegebe- nenfalls geeignet kombiniert beziehungsweise mathematisch neu formuliert werden.
Die den folgenden Ausführungen zugrundeliegende Normentheorie ist dem Fachmann bekannt. Für eine nähere Beschreibung wird verwiesen auf: G. Grosche, V. Ziegler, D. Ziegler: -Ergänzende Kapitel zu I. N. Bronstein. K. A. Semendjajew Taschenbuch der Mathematik, 6. Auflage, B. G. Teubner Verlagsgesellschaft Leipzig, 1979.
Zur Schätzung der Parameterwerte wird im Zusammenhang mit der ersten Ausführungsform vorzugsweise eine Norm Q(p) wie folgt definiert wird:
Q(P) = Qι(p) = - fk(P, X ) mit k = 1 oder k = 2
Ein Beispiel für die Definition der Norm Q(p) kann im Zusammenhang mit der ersten Ausführungsform die folgende Form vorsehen:
Q(p) = Qu(p) = ∑ (rι - fk(p, t±) ) mit k = 1 oder k = 2 i
Ein weiteres Beispiel für die Definition der Norm Q(p) kann im Zusammenhang mit der ersten Ausführungsform die folgende Form vorsehen: Q(P) = Q12® = max(|r.k - fk(p, t |), mit k = 1 oder k = 2
Zur Schätzung der Parameterwerte wird im Zusammenhang mit der zweiten Ausfuhrungsform vorzugsweise eine Norm Q(p) wie folgt definiert wird:
Q(p) = Q2(p) = v.. - fk(p, t. )||, mit k = 1 oder k = 2
Ein Beispiel für die Definition der Norm Q ( p ) kann im Zusammenhang mit der zweiten Ausfuhrungsform die folgende Form vorsehen:
Q(p) = Q21(p) = ∑ ( - fk(p, t f, mit k = 1 oder k = 2
Ein weiteres Beispiel für die Definition der Norm Q(p) kann im Zusammenhang mit der zweiten Ausfuhrungsform die folgende Form vorsehen:
Q.p) = Q22(p) = maxήv-," - fk(p, t |), mit k = 1 oder k = 2
Zur Schätzung der Parameterwerte wird im Zusammenhang mit der dritten Ausfuhrungsform vorzugsweise eine Norm Q(p) wie folgt definiert wird:
Q(p) = Q 3 (P) = fk(P. tα,r.] mit k = 1 oder k 2.
Ein Beispiel f r die Definition der Norm Q(p) kann im Zusammenhang mit der dritten Ausfuhrungsform die folgende Form vorsehen: Q(p) = Q31(p) = ∑ (v± k - fk(p, ti r ) )2, mit k = 1 oder k = 2 i
Ein weiteres Beispiel für die Definition der Norm Q(p) kann im Zusammenhang mit der dritten Ausführungsform die folgende Form vorsehen:
Q(p) = Q332(p) = max(|v1 lc - f(p, t±, r. )|), mit k = 1 oder k = 2
Wie erwähnt, werden die Parameterwerte für die im Vektor p enthaltenen Parameter vorzugsweise anhand der Messwer- te geschätzt.
In diesem Zusammenhang wird bevorzugt, dass die Parameterwerte für die . im Vektor p enthaltenen Parameter anhand der Zeitpunkte ti und der Messwerte ri für die Ziel- objektabstände und/oder der Messwerte vr.i für die relative Radialgeschwindigkeit des Zielobjekts über ein Optimierungsverfahren geschätzt werden, indem das Minimum der Norm Q(p) ermittelt wird.
Ein geeignetes Optimierungsverfahren, das beispielsweise angewendet werden kann, wenn die Norm Q.p) die Form
Q.p) = Qn(p) = ∑ ( - fk(p, tt) f , mit k = 1 oder k = 2, oder
Q(P) = Q21(P) = ∑ X, k - f(p, t±) ) mit k = 1 oder k = 2, oder Q(p) = Q31(p) = ∑ ( J - fk(p, ti r r±) ) mit k = 1 oder k = 2 i
hat, ist die dem Fachmann bekannte Methode der kleinsten Fehlerquadrate .
In einigen Fällen kann zur Vereinfachung angenommen werden, dass die relative Beschleunigung a des Zielobjekts konstant ist und/oder dass der Beschleunigungsvektor ä parallel zum Geschwindigkeitsvektor v ist. Entsprechend wird dann ein linearer Verlauf der relativen Geschwindigkeit v des Zielobjekts angenommen. In diesem Zusammenhang ist es beispielsweise möglich anzunehmen, dass die relative Beschleunigung a = 0 m/s2 beträgt. Weiterhin kann angenommen werden, dass die relative Beschleunigung a = 0 m/s2 beträgt, wenn die relative Geschwindigkeit v größer als ein vorherbestimmter Grenzwert ist, und dass die relative Beschleunigung a ≠ 0 m/s2 beträgt, wenn die relative Geschwindigkeit v kleiner als der vorherbestimmte Grenzwert ist.
Wenn die geschätzten Parameterwerte für die im Vektor p enthaltenen Parameter vorliegen, kann der Versatz Δy zwischen dem Objekt und dem Zielobjekt über die Beziehung
Δy = r0 sin(α0)
bestimmt werden.
Aus den geschätzten Parameterwerten der im Vektor p enthaltenen Parameter und dem Versatz Δy zwischen dem Objekt und dem Zielobjekt kann weiterhin der Momentanwin- kel α(t) zwischen den Vektoren der relativen Geschwindigkeit v des Zielobjekts und der relativen Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts beziehungsweise zwischen den Vektoren der relativen Beschleunigung a des Zielobjekts und der relativen Radialbeschleunigung ar des Zielobjekts über die Beziehung
Figure imgf000013_0001
bestimmt werden.
Es ist ebenfalls möglich, aus den geschätzten Parameterwerten der im Vektor p enthaltenen Parameter die relative Momentangeschwindigkeit v(t) des Zielobjekts über die Beziehung
v(t) = g + at
zu bestimmen.
Auch der Betrag der relativen Momentanradialgeschwindig- keit des Zielobjekts kann aus den geschätzten Parameterwerten der im Vektor p enthaltenen Parameter über die Beziehung
|vr(t)| = |(VQ + at)cos ( )|
bestimmt werden. Wenn ein Winkel ß zwischen einer Normalen des Objekts und dem Vektor des Zielobjektabstands r gleich dem Winkel α zwischen den Vektoren der relativen Geschwindigkeit v des Zielobjekts und der relativen Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts beziehungsweise zwischen den Vektoren der relativen Beschleunigung a des Zielobjekts und der relativen Radialbeschleunigung ar des Zielobjekts ist, gilt für die auf das Objekt bezogenen Normalkomponenten vn=v, an=a und x=rcos (α) . In diesem Fall kann der Zeitpunkt ti einer gegebenenfalls stattfindenden Kollision aus den geschätzten Parameterwerten der im Vektor p enthaltenen Parameter über die Beziehung
Figure imgf000014_0001
bestimmt werden. Bei einer Vorbeifahrt ist i der Zeitpunkt mit dem geringsten Zielabstand im Punkt P.
Weiterhin kann vorgesehen sein, dass unter Verwendung der geschätzten Parameterwerte der im Vektor p enthaltenen Parameter ein Fehlermaß e(p) über die Beziehung
e.(p) = |]rki - f(p, ti)IL mit k = 1 oder k = 2, oder
e 2(p) = |vki ~ fk(P/ ti)/* mit k = 1 oder k = 2, oder
e3(p) = |vki - fk(p, ti r rΛ, mit k = 1 oder k = 2
definiert wird. Das Fehlermaß e(p) ist dazu vorgesehen, eine Fehlerabschätzung für die geschätzten Parameterwerte und/oder für die von den geschätzten Parameterwerten abgeleiteten Parameterwerte vorzunehmen. Das Fehlermaß e(p) ermöglicht dabei beispielsweise weiterhin die Definition von Schwellwerten, die an die jeweilige Anwendung angepasst werden können. Beim Über- oder Unterschreiten dieser Schwellwerte können dann beispielsweise die Parameterwerte für einzelne Parameter als ungültig klassifiziert werden.
Jede zur Durchführung des erfindungsgemäßen Verfahrens geeignete Vorrichtung fällt in den Schutzbereich der zugehörigen Ansprüche.
Bezüglich der bei der erfindungsgemäßen Vorrichtung vor- gesehenen Mittel wird darauf hingewiesen, dass diese Mittel vom Fachmann problemlos durch geeignete Hardware und Software oder andere Schaltungen verwirklicht werden können.
Zeichnungen
Die Erfindung wird nachfolgend anhand der zugehörigen Zeichnungen noch näher erläutert.
Es zeigen:
Figur 1 eine geometrische Darstellung des Objekts und des Zielobjekts; und
Figur 2 eine Darstellung der verschiedenen Parameter. Beschreibung der Ausführungsbeispiele
In Figur 1 ist ein Objekt in Form eines ersten Fahrzeugs insgesamt mit dem Bezugszeichen 10 versehen. An dem er- sten Fahrzeug 10 ist eine Sensorik 11 angeordnet. Die Normale zum Frontbereich des ersten Kraftfahrzeuges 10 ist mit 13 bezeichnet. Ein Zielobjekt in Form eines zweiten Fahrzeugs ist insgesamt mit dem Bezugszeichen 12 versehen. Insgesamt zeigt Figur 1 den Fall einer Vorbei- fahrt, das heißt, es findet keine Kollision statt. Der Abstand zwischen dem ersten Fahrzeug 10 und dem zweiten Fahrzeug 12 ist durch einen Vektor r gekennzeichnet, dessen zum Frontbereich des ersten Fahrzeugs 10 normale Komponente mit x gekennzeichnet ist. Zwischen den Vekto- ren r und x wird ein Winkel ß eingeschlossen. Wenn sich das zweite Fahrzeug 12 am Punkt P befindet beträgt der Versatz zwischen dem ersten Fahrzeug 10 und dem zweiten Fahrzeug 12 Δy, wobei der anfängliche Abstand zwischen dem Punkt P und dem zweiten Fahrzeug 12 durch den Vektor z gekennzeichnet ist.
Anhand des Versatzes Δy kann entweder eine Vorbeifahrt oder eine bevorstehende Kollision detektiert werden. Der Versatz Δy wird in diesem Fall in der horizontalen Ebene (Azimut) angenommen. Hierbei ist es zweckmäßig, mit einem geringen Öffnungswinkel in der vertikalen Richtung (Ele- vation) zu messen. Will man beispielsweise die Höhe des Zielobjektes, das heißt den Versatz in vertikaler Richtung, bestimmen, so ist ein geringer Öffnungswinkel im Azimut geeignet. Prinzipiell ist die Messung des Versatzes auch in einer zur horizontalen oder vertikalen Ebene beliebig geneigten Ebene mit entsprechend flachem Anten- nendiagramm möglich. Misst man den Versatz in zwei orthogonal zueinander stehenden Ebenen (z.B. Elevation und Azimut) so sind mit dem Zielobjektabstand r die Zielkoordinaten im überwachten Raum eindeutig bestimmt.
In Figur 2 sind einige wichtige Parameter angegeben. Die Anfangsposition des ersten Fahrzeugs 10 und des zweiten Fahrzeugs 12 entspricht dabei der von Figur 1. In Figur 2 zeigen die Vektorpfeile das kinematische Verhalten des zweiten Fahrzeugs 12. In der Praxis bewegen sich jedoch in der Regel sowohl das erste Fahrzeug 10 als auch das zweite Fahrzeug 12 oder das Zielobjekt ist nicht durch ein zweites Fahrzeug sondern durch ein feststehendes Zielobjekt gebildet. Daher wird hier wie im Vorhergehen- den von relativen Größen gesprochen.
Die Vektoren vr und ar geben die relative Radialgeschwindigkeit beziehungsweise die relative Radialbeschleunigung des zweiten Fahrzeugs 12 an. Die Vektoren v und a geben die relative Geschwindigkeit und die relative Beschleunigung des zweiten Fahrzeugs 12 an, wobei zwischen den Vektoren vr und v beziehungsweise ar und a ein Winkel α eingeschlossen wird. Die zu den radialen Komponenten senkrechten tangentialen Komponenten der relativen Ra- dialgeschwindigkeit vr beziehungsweise der relativen Radialbeschleunigung ar des zweiten Fahrzeugs sind mit vt beziehungsweise at angegeben, wobei durch die Vektoren vt und at beziehungsweise v und a der Punkt P definiert wird.
Die vorhergehende Beschreibung der Ausführungsbeispiele gemäß der vorliegenden Erfindung dient nur zu illustrati- ven Zwecken und nicht zum Zwecke der Beschränkung der Erfindung. Im Rahmen der Erfindung sind verschiedene Änderungen und Modifikationen möglich, ohne den Umfang der Erfindung sowie ihre Äquivalente zu verlassen.

Claims

Ansprüche
1. Verfahren zum Angeben von Parameterwerten, die das relative kinematische Verhalten eines Objekts (10) , ins- besondere eines ersten Fahrzeugs (10) , und eines Zielobjekts (12) , insbesondere eines zweiten Fahrzeugs (12) , betreffen, wobei anhand der Parameterwerte eine Aussage darüber getroffen werden kann, ob das Objekt (10) und das Zielobjekt (12) voraussichtlich kollidieren, mit den Schritten:
a) Vorsehen einer Sensorik (11) an dem Objekt (10) , wobei die Sensorik (11) dazu vorgesehen ist, Signale auszusenden und zu empfangen, um Messwerte rι,vr,i für den Zielobjektabstand r und/oder für die relative Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts (12) zu erfassen,
b) Erfassen von Messwerten r , r,i, und
c) Auswerten der erfassten Messwerte rι,vr,i und angeben der Parameterwerte,
dadurch gekennzeichnet dass Schritt c) auf der Grundlage der von einem Empfänger empfangenen Signale durchführbar ist.
2. Verfahren nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Parameterwerte zumindest einen oder mehrere der folgenden Parameter betreffen: die relative Beschleuni- gung a des Zielobjekts (12) , die relative Radialbeschleunigung ar des Zielobjekts (12) , die relative Geschwindigkeit v des Zielobjekts (12) , die relative Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts (12), den Versatz Δy zwischen dem Objekt (10) und dem Zielobjekt (12) , den Winkel α zwischen den Vektoren der relativen Geschwindigkeit v des
Zielobjekts (12) und der relativen Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts (12) beziehungsweise zwischen den
Vektoren der relativen Beschleunigung a des Zielobjekts
(12) und der relativen Radialbeschleunigung ar des Ziel- Objekts (12) .
3. Verfahren nach Anspruch 1 oder Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass ein Vektor p vorgesehen ist, der zumindest einige der gesuchten Parameter enthält, wobei der Vektor p die Form
p = [a, v0, α0]
hat, wobei a die relative Beschleunigung des Zielobjekts (12) ist, Vo die relative Anfangsgeschwindigkeit des Zielobjekts (12) bei der ersten Messung ist und α0 der Winkel zwischen den Vektoren der relativen Geschwindigkeit v des Zielobjekts (12) und der relativen Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts (12) beziehungsweise der Winkel zwischen den Vektoren der relativen Beschleunigung a des Zielobjekts (12) und der relativen Radialbeschleu- nigung ar des Zielobjekts (12) bei der ersten Messung ist.
4. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Schritt b) Zielobjektab- stände ri zu unterschiedlichen Zeitpunkten ti gemessen werden, und dass der Zielobjektabstand r über den Zusammenhang:
r = f(p, t) = A(rQ cos (α0) + v0t + at2 / 2)2 + (r0 sin(α0) f
beschrieben wird, wobei r0 der Zielobjektabstand bei der ersten Messung ist, v0 die relative Anfangsgeschwindigkeit des Zielobjekts (12) bei der ersten Messung ist, a die relative Beschleunigung des Zielobjekts (12) ist, t die Zeit ist, und α0 der Winkel zwischen den Vektoren der relativen Geschwindigkeit v des Zielobjekts (12) und der relativen Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts (12) beziehungsweise der Winkel zwischen den Vektoren der relativen Beschleunigung a des Zielobjekts (12) und der relativen Radialbeschleunigung ar des Zielobjekts (12) bei der ersten Messung ist.
5. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Schritt b) relative Radialgeschwindigkeiten vr,i des Zielobjekts (12) zu unterschiedlichen Zeitpunkten ti gemessen werden, und dass die relative Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts (12) über den Zusammenhang: (v0 + at) (r0 cos (α0) + v0t + at2 / 2) vr = f(p, t) = ΛJXQ cos (α0) + v0t + at2 / 2)2 + (r0 sin (α0) f
beschrieben wird, wobei ro der Zielobjektabstand bei der ersten Messung ist, v0 die relative Anfangsgeschwindigkeit des Zielobjekts (12) bei der ersten Messung ist, a die relative Beschleunigung des Zielobjekts (12) ist, t die Zeit ist, und 0 der Winkel zwischen den Vektoren der relativen Geschwindigkeit v des Zielobjekts (12) und der relativen Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts (12) beziehungsweise der Winkel zwischen den Vektoren der relativen Beschleunigung a des Zielobjekts (12) und der relativen Radialbeschleunigung ar des Zielobjekts (12) bei der ersten Messung ist.
6. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass bei Schritt b) Zielobjektab- stände ri und relative Radialgeschwindigkeiten vr,i zu unterschiedlichen Zeitpunkten ti gemessen werden, und dass die relative Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts (12) über den Zusammenhang:
(v„ + at) (r0 cos ( 0) + v0t + at2 / 2 vr = f(p, t, r) = ° u-
beschrieben wird, wobei ro der Zielobjektabstand bei der ersten Messung ist, vo die relative Anfangsgeschwindigkeit des Zielobjekts (12) bei der ersten Messung ist, a die relative Beschleunigung des Zielobjekts (12) ist, t die Zeit ist, und α0 der Winkel zwischen den Vektoren der relativen Geschwindigkeit v des Zielobjekts (12) und der relativen Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts (12) beziehungsweise der Winkel zwischen den Vektoren der relativen Beschleunigung a des Zielobjekts (12) und der relativen Radialbeschleunigung ar des Zielobjekts (12) bei der ersten Messung ist.
7. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass zur Schätzung der Parameterwerte eine Norm Q(p) wie folgt definiert wird:
Q(p) = Qχ(p) = ||. i k - fk(P. t |, mit k = 1 oder k = 2 , oder
Q(p) = Q2(P) = [ ^ - fk(p, t I, mit k = 1 oder k = 2 , oder
Q(p) = Q3(p) =
Figure imgf000023_0001
1 oder k = 2 .
8. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Parameterwerte für die im Vektor p enthaltenen Parameter anhand der Messwerte geschätzt werden.
9. Verfahren nach einem der vorhergehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, dass die Parameterwerte für die im Vektor p enthaltenen Parameter anhand der Zeitpunkte ti und der Messwerte i für die Zielobjektabstände und/oder der Messwerte i für die relativen Radialgeschwindigkeiten über ein Optimierungsverfahren geschätzt werden, indem das Minimum der Norm Q(p) ermittelt wird.
10. Vorrichtung zum Ausgeben von Parameterwerten, die das relative kinematische Verhalten eines Objekts (10) , ins- besondere eines ersten Fahrzeugs (10) , und eines Zielobjekts (12) , insbesondere eines zweiten Fahrzeugs (12) , betreffen, wobei anhand der Parameterwerte eine Aussage darüber getroffen werden kann, ob das Objekt (10) und das Zielobjekt (12) voraussichtlich kollidieren, mit:
einer Sensorik (11) , die an dem Objekt (10) angeordnet ist, wobei die Sensorik (11) dazu vorgesehen ist, Signale auszusenden und zu empfangen, um Mess- werte rι, r,i für den Zielobjektabstand r und/oder für die relative Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts (12) zu erfassen, und
Mitteln zum Auswerten der von der Sensorik erfassten Messwerte rι,vr i und zum Ausgeben der Parameterwerte,
dadurch gekennzeichnet dass die Mittel die Auswertung auf der Grundlage der von nur einem der der Sensorik (11) zugeordneten Empfänger empfangenen Signale durchführen.
11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, dass die Parameterwerte zumindest einen oder mehrere der folgenden Parameter betreffen: die relative Beschleuni- gung a des Zielobjekts (12), die relative Radialbeschleunigung ar des Zielobjekts, die relative Geschwindigkeit v des Zielobjekts (12) , die relative Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts (12), den Versatz Δy zwischen dem Objekt (10) und dem Zielobjekt (12), den Winkel α zwi- sehen den Vektoren der relativen Geschwindigkeit v des Zielobjekts (12) und der relativen Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts (12) beziehungsweise zwischen den Vektoren der relativen Beschleunigung a des Zielobjekts (12) und der relativen Radialbeschleunigung ar des Zielobjekts (12) .
12. Vorrichtung nach Anspruch 10 oder Anspruch 11, dadurch gekennzeichnet, dass zum Auswerten der von der Sensorik (11) erfassten Messwerte ri, r,i ein Vektor p vorgesehen ist, der zumindest einige der gesuchten Parameter enthält, wobei der Vektor p die Form
p = [a, v0, α0]
hat, wobei a die relative Beschleunigung des Zielobjekts (12) ist, v0 die relative Anfangsgeschwindigkeit des Zielobjekts (12) bei der ersten Messung ist und αo der Winkel zwischen den Vektoren der relativen Geschwindigkeit v des Zielobjekts (12) und der relativen Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts (12) beziehungsweise der Winkel zwischen den Vektoren der relativen Beschleunigung a des Zielobjekts (12) und der relativen Radialbeschleu- nigung ar des Zielobjekts (12) bei der ersten Messung ist.
13. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 12, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik (11) Messwerte für Zielobjektabstände r± zu unterschiedlichen Zeitpunkten ti erfasst, und dass die Mittel den Zielobjektabstand r über den Zusammenhang:
r = f.p, t) = ^(ro cos ( 0) + v0t + at2 / 2)2 + (r0 sin(α0) f beschreiben, wobei ro der Zielobjektabstand bei der ersten Messung ist, v0 die relative Anfangsgeschwindigkeit des Zielobjekts (12) bei der ersten Messung ist, a die relative Beschleunigung des Zielobjekts (12) ist, t die Zeit ist, und c_o der Winkel zwischen den Vektoren der relativen Geschwindigkeit v des Zielobjekts (12) und der relativen Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts (12) beziehungsweise der Winkel zwischen den Vektoren der relativen Beschleunigung a des Zielobjekts (12) und der relativen Radialbeschleunigung ar des Zielobjekts (12) bei der ersten Messung ist.
14. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Sensorik (11) Messwerte für relative Radialgeschwindigkeiten vr,i des Zielobjekts (12) zu unterschiedlichen Zeitpunkten ti erfasst, und dass die Mittel die relative Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts (12) über den Zusammenhang:
(v0 + at) (r0 cos ( 0) + v0t + at2 / 2) v- = f(P, t) =
Jr0 cos (α0) + v0t + at2 / 2)2 + (r0 sin(α0) f
beschreiben, wobei ro der Zielobjektabstand bei der ersten Messung ist, v0 die relative Anfangsgeschwindigkeit des Zielobjekts (12) bei der ersten Messung ist, a die relative Beschleunigung des Zielobjekts (12) ist, t die Zeit ist, und 0 der Winkel zwischen den Vektoren der relativen Geschwindigkeit v des Zielobjekts (12) und der relativen Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts (12) beziehungsweise der Winkel zwischen den Vektoren der relativen Beschleunigung a des Zielobjekts (12) und der relativen Radialbeschleunigung ar des Zielobjekts (12) bei der ersten Messung ist.
15. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 14, da- durch gekennzeichnet, dass die Sensorik (11) Messwerte für Zielobjektabstände ri und Messwerte für relative Radialgeschwindigkeiten vr,i zu unterschiedlichen Zeitpunkten ti erfasst, und dass die Mittel die relative Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts (12) über den Zusammenhang:
(v0 + at) (r0 cos ( 0) + v0t + at2 / 2 v- f(p, t, r) =
beschreiben, wobei ro der Zielobjektabstand bei der ersten Messung ist, Vo die relative Anfangsgeschwindigkeit des Zielobjekts (12) bei der ersten Messung ist, a die relative Beschleunigung des Zielobjekts (12) ist, t die Zeit ist, und cto der Winkel zwischen den Vektoren der relativen Geschwindigkeit v des Zielobjekts (12) und der relativen Radialgeschwindigkeit vr des Zielobjekts (12) beziehungsweise der Winkel zwischen den Vektoren der relativen Beschleunigung a des Zielobjekts (12) und der relativen Radialbeschleunigung ar des Zielobjekts (12) bei der ersten Messung ist.
16. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 15, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel zur Schätzung der Parameterwerte eine Norm Q(p) wie folgt definieren:
Q.P) = Qι(p) = | k - f(p, t l, mit k = 1 oder k = 2, oder Q(p) = Q2(p) = 'v, - f (p, "t^)J(, mit k = 1 oder k = 2, oder
Q(p) = Q3(p) = vi fκ(p, t±, r l, mit k = 1 oder k = 2.
17. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 16, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel die Parameterwerte für die im Vektor p enthaltenen Parameter anhand der Messwerte schätzen.
18. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 10 bis 17, dadurch gekennzeichnet, dass die Mittel die Parameterwerte für die im Vektor p enthaltenen Parameter anhand der Zeitpunkte ti und der Messwerte ∑χ für die Zielobjektabstände und/oder der Messwerte für die relativen Radialgeschwindigkeiten über ein Optimierungsverfahren schätzen, indem sie das Minimum der Norm Q(p) ermitteln.
PCT/DE2001/004912 2001-01-08 2001-12-22 Verfahren und vorrichtung zur schätzung von bewegungsparametern von zielen WO2002054369A1 (de)

Priority Applications (4)

Application Number Priority Date Filing Date Title
EP01991684A EP1352375B1 (de) 2001-01-08 2001-12-22 Verfahren und vorrichtung zur schätzung von bewegungsparametern von zielen
DE50107229T DE50107229D1 (de) 2001-01-08 2001-12-22 Verfahren und vorrichtung zur schätzung von bewegungsparametern von zielen
US10/221,082 US6785631B2 (en) 2001-01-08 2001-12-22 Method and device for estimating movement parameters of targets
JP2002555392A JP4044844B2 (ja) 2001-01-08 2001-12-22 目標物の運動パラメータを推定するための方法及び装置

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE10100413A DE10100413A1 (de) 2001-01-08 2001-01-08 Verfahren und Vorrichtung zur Schätzung von Bewegungsparametern von Zielen
DE10100413.3 2001-01-08

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2002054369A1 true WO2002054369A1 (de) 2002-07-11

Family

ID=7669893

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/DE2001/004912 WO2002054369A1 (de) 2001-01-08 2001-12-22 Verfahren und vorrichtung zur schätzung von bewegungsparametern von zielen

Country Status (6)

Country Link
US (1) US6785631B2 (de)
EP (1) EP1352375B1 (de)
JP (1) JP4044844B2 (de)
DE (2) DE10100413A1 (de)
ES (1) ES2248411T3 (de)
WO (1) WO2002054369A1 (de)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018166684A1 (de) * 2017-03-17 2018-09-20 Robert Bosch Gmbh Verfahren und radarvorrichtung zum ermitteln von radialer relativer beschleunigung mindestens eines zieles

Families Citing this family (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102007047716A1 (de) * 2007-10-05 2009-04-09 Robert Bosch Gmbh Sensoreinrichtung zur kapazitiven Abstandsermittlung
DE102007058242A1 (de) * 2007-12-04 2009-06-10 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Messung von Querbewegungen in einem Fahrerassistenzsystem
CA2910296A1 (en) * 2014-12-12 2016-06-12 Atlantic Inertial Systems Limited (HSC) Collision detection system
DE102017204495A1 (de) * 2017-03-17 2018-09-20 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Ermitteln von transversalen Relativgeschwindigkeitskomponenten von Radarzielen
US20190187267A1 (en) * 2017-12-20 2019-06-20 Nxp B.V. True velocity vector estimation
DE102018211240A1 (de) * 2018-07-07 2020-01-09 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Klassifizieren einer Relevanz eines Objekts

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH08124100A (ja) * 1994-10-28 1996-05-17 Nikon Corp 車間距離監視装置
US5600561A (en) * 1994-02-10 1997-02-04 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Vehicle distance data processor
US6014601A (en) * 1997-01-07 2000-01-11 J. Martin Gustafson Driver alert system
JP2000057499A (ja) * 1998-08-05 2000-02-25 Mitsubishi Motors Corp 車両の走行制御方法
EP1035533A2 (de) * 1999-03-10 2000-09-13 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Abstandsregelung für ein Fahrzeug

Family Cites Families (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5983161A (en) * 1993-08-11 1999-11-09 Lemelson; Jerome H. GPS vehicle collision avoidance warning and control system and method
DE19749086C1 (de) * 1997-11-06 1999-08-12 Daimler Chrysler Ag Vorrichtung zur Ermittlung fahrspurverlaufsindikativer Daten

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US5600561A (en) * 1994-02-10 1997-02-04 Mitsubishi Denki Kabushiki Kaisha Vehicle distance data processor
JPH08124100A (ja) * 1994-10-28 1996-05-17 Nikon Corp 車間距離監視装置
US6014601A (en) * 1997-01-07 2000-01-11 J. Martin Gustafson Driver alert system
JP2000057499A (ja) * 1998-08-05 2000-02-25 Mitsubishi Motors Corp 車両の走行制御方法
EP1035533A2 (de) * 1999-03-10 2000-09-13 Volkswagen Aktiengesellschaft Verfahren und Vorrichtung zur Abstandsregelung für ein Fahrzeug

Non-Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
PATENT ABSTRACTS OF JAPAN vol. 1996, no. 09 30 September 1996 (1996-09-30) *
PATENT ABSTRACTS OF JAPAN vol. 2000, no. 05 14 September 2000 (2000-09-14) *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018166684A1 (de) * 2017-03-17 2018-09-20 Robert Bosch Gmbh Verfahren und radarvorrichtung zum ermitteln von radialer relativer beschleunigung mindestens eines zieles
US11280882B2 (en) 2017-03-17 2022-03-22 Robert Bosch Gmbh Method and radar device for ascertaining radial relative acceleration of at least one target

Also Published As

Publication number Publication date
DE10100413A1 (de) 2002-07-11
EP1352375B1 (de) 2005-08-24
JP4044844B2 (ja) 2008-02-06
EP1352375A1 (de) 2003-10-15
US6785631B2 (en) 2004-08-31
JP2004517420A (ja) 2004-06-10
US20030163280A1 (en) 2003-08-28
ES2248411T3 (es) 2006-03-16
DE50107229D1 (de) 2005-09-29

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP3175256B1 (de) Verfahren zum klassifizieren eines objektes in einem umgebungsbereich eines kraftfahrzeugs, fahrerassistenzsystem und kraftfahrzeug
DE102009053283B4 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Erkennen eines Parkplatzes
DE102015006931B4 (de) Parkzonen-Erkennungsvorrichtung und Steuerungsverfahren davon
EP2799901A2 (de) Verkehrsüberwachungssystem zur Geschwindigkeitsmessung und Zuordnung von bewegten Fahrzeugen bei einem Mehrziel-Aufnahmemodul
WO2008128814A1 (de) Fahrerassistenzsystem und verfahren zur objektplausibilisierung
DE102006045115A1 (de) System und Verfahren zur Zielverfolgung unter Verwendung von Sensorfusion
DE102004032118B4 (de) Objekterkennungsverfahren für Fahrzeuge
EP3740784B1 (de) Verfahren und vorrichtung zum detektieren kritischer querbewegungen
DE102016225590A1 (de) Radarvorrichtung und Sensorfusionssystem, das diese verwendet
DE102007020264A1 (de) Verfahren und Messvorrichtung zum Bestimmen einer Relativgeschwindigkeit
WO2019162794A1 (de) Verfahren und system zur erkennung von für ein fahrzeug geeigneten parklücken
WO2019141648A1 (de) Verfahren und vorrichtung zum betreiben eines akustischen sensors
EP1913565B1 (de) Sensorvorrichtung
DE102011078746A1 (de) Abstands- und Typenbestimmung von Flugzeugen während des Andockens an das Gate
DE102014209723A1 (de) Bestimmung eines Indikators für eine Erblindung eines Radarsensors
WO2002054369A1 (de) Verfahren und vorrichtung zur schätzung von bewegungsparametern von zielen
DE102018221448A1 (de) Verfahren zur Bestimmung eines Sichtverhältnisses
DE102007037178B4 (de) Verfahren und System zur Bewertung mindestens eines Umfeldsensors eines Fahrzeugs zum Erkennen mindestens eines Objekts
EP3299844A1 (de) Betriebsverfahren für ein ultraschallsensorsystem, steuereinrichtung, ultraschallsensorsystem und fahrzeug
DE10160299A1 (de) Verfahren und System zum Detektieren mindestens eines Objekts
DE102017202964A1 (de) Verfahren und Vorrichtung zum Bereitstellen von Ultraschallsignalinformationen
WO2017108237A1 (de) Verfahren zum adaptieren eines echo-schwellwertverlaufs für einen ultraschallsensor eines kraftfahrzeugs
DE10342128A1 (de) Verfahren und Abstandserfassungsvorrichtung zum Bestimmen des Abstandes zwischen mindestens einer Sensoreinrichtung und einem Objekt
DE102020215424A1 (de) Verfahren zur Bestimmung eines Eigengeschwindigkeits-Schätzwerts und eines Winkel-Schätzwerts von Zielen
DE10238896B4 (de) Verfahren zur Auswertung von Radardaten

Legal Events

Date Code Title Description
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 2001991684

Country of ref document: EP

AK Designated states

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): JP US

AL Designated countries for regional patents

Kind code of ref document: A1

Designated state(s): AT BE CH CY DE DK ES FI FR GB GR IE IT LU MC NL PT SE TR

ENP Entry into the national phase

Ref country code: JP

Ref document number: 2002 555392

Kind code of ref document: A

Format of ref document f/p: F

121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application
WWE Wipo information: entry into national phase

Ref document number: 10221082

Country of ref document: US

WWP Wipo information: published in national office

Ref document number: 2001991684

Country of ref document: EP

WWG Wipo information: grant in national office

Ref document number: 2001991684

Country of ref document: EP