DE1940684A1

DE1940684A1 - Flugsteuereinrichtung

Info

Publication number: DE1940684A1
Application number: DE19691940684
Authority: DE
Inventors: Barltrop Richard Kenneth
Original assignee: Elliott Brothers London Ltd
Current assignee: Allard Way Holdings Ltd
Priority date: 1968-08-10
Filing date: 1969-08-09
Publication date: 1970-02-19
Also published as: FR2015431A7; US3603534A

Description

0r.-lhg. Wilhelm Reichel ·

Frankfurt/Main-1 Parksixaße 13

6002

ELLIOT BROTHERS (LONDON) LIMITED, London, England

Plugsteuereinrichtung

Die Erfindung betrifft eine Plugsteuereinrichtung für ein Luftfahrzeug mit einer mehrteiligen Leitfläche und einem oder mehreren Sollwertsignalgebern, die in getrennten Kanälen Sollwertsignale zum Steuern zugehöriger Teile der mehrteiligen Leitfläche erzeugen, in der bei abgeschaltetem oder abgeschalteten Sollwertsignalgeber oder Sollwertsignalgebern, so daß dieser oder diese die Leitflächenteile nicht mehr steuern, Bewegungen eines manuellen Steuergliedes gegen eine über eine Regelstrecke ausgeübte Rückwirkung über eine Kraftverstärkeranordnung auf die mehrteilige Leitfläche übertragen werden, während bei eingeschaltetem Sollwertsignalgeber oder eingeschalteten Sollwertsignalgebern, so daß diese die Leitflächenteile steuern, das Steuerglied gegen die künstliche Rückwirkungskraft durch Bewegung der Regelstrecke bewegt wird, so daß es den Bewegungen der Leitfläche folgt, bei der die Kraftverstärkeranordnung mehrere Verstellkanäle, die jeweils mit den zugehörigen Sollwertsignalkanälen in Verbindung stehen und einen hydraulisch betätigten Kolben, dessen Bewegung einen Teil der mehrteiligen Leitfläche verstellt, und eine zugehörige Steuerventilanordnung zum Steuern der Druckmittelzufuhr zum Kolben enthalten? ein gemeinsames an die Regelstrecke angeschlossenes Eingabeglied; Verbindungsvorrichtungen, die alle mit dem gemeinsamen Eingateglied und einzeln mit den Kolben-und ihren zugehörigen Steuer· ventilanordnungen verbunden sind und jeweils eine Überla-

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stungsvorrichtung enthalten; mehrere ■Kraftbegrenzungsvorrichtungen mit weitgehend gleichen Kraftschwellwerten, die jeweils den Verbindungsvorrichtungen zugeordnet und, in Abhängigkeit davon, ob der Sollwertsignalgeber aus- oder eingeschaltet ist, gleichzeitig derart betätigbar sind, daß sie die Verbindungsvorrichtungen arretieren oder frei- · geben und dadurch eine Betätigung der Steuerventilanordnungen durch die Verbindungsvorrichtungen verhindern oder gestatten; mehrere Steuerventilanordnungsversteller, die jeweils mit den Verbindungsvorrichtungen und den Sollwertsignalkanälen verbunden sind; eine erste Gruppe von Gebern, die bei eingeschaltetem Sollwertsignalgeber die Bewegung der Versteller und Verbindungsvorrichtungen der jeweiligen Steuerventilanordnungen darstellende Signale abgeben, eine zweite Gruppe von Gebern, die bei eingeschaltetem Sollwertsignalgeber Signale abgeben, die die von den Steuerventilanordnungen gesteuerten Bewegungen der jeweiligen Kolben darstellen; und in jedem Sollwertsignalkanal eine Signalsummieranordnung enthält, die ein Sollwertsignal von dem oder den Sollwertsignalgeber oder -gebern und nominal dasselbe als Sollwertsignal über die anderen Sollwertsignalkanäle zusammen mit Bewegungsgeberausgangssignalen, die die Bewegungen eines Kolbens und seiner zugehörigen Steuerventilanordnung darstellen, erhält und in Abhängigkeit von diesen Signalen den zugehörigen Versteller so steuert, daß der zugehörige Kolben, gesteuert von dieser zugehörigen Ventilsteueranordnung, eine durch das Sollwertsignal vorbestimmte Lage einnimmt.

Beim Ausfall eines Verstellkanals, beispielsweise infolge eines verstopften oder verklebten Ventils, ist es dem Kolben des gestörten Verstellkanals nicht möglich, seine Soll-Lage einzunehmen, so daß die mehrteilige Leitfläche, die

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vom Kolben des gestörten Verstellkanals verstellt wird, nicht in derselben Weise eingestellt werden kann, wie die übrigen Leitflächenteile. Wenn man in jedem Verstellkanal eine Überlastungsvorrichtung einfügt, die eine entsprechend bemessene Auslösekraft hat, wird der ausgefallene Verstellkanal praktisch von den übrigen Verstellkanälen getrennt, so daß diese Verstellkanäle derart betrieben werden können, daß sie ihre zugehörigen Teile der mehrteiligen Leitfläche so verstellen, daß das Luftfahrzeug in einen Störbetriebszustand gebracht wird.

Bei eingeschaltetem Sollwertsignalgeber oder eingeschalteten Sollwertsignalgebern bewegt sich der Kolben in Abhängigkeit von seinem Sollwertsignal. Dabei bewegt der Kolben seine zugehörige Verbindungsvorrichtung, bei der es sich um ein Verbindungsgestänge handeln kann. Wenn ein Sollwertsignal "wegläuft" oder "durchgeht·', hat das Bewegen einer Verbindungsvorrichtung durch den Kolben eine Kraft zur Folge, die auf den Kraftbegrenzer einwirkt, der in eine Verbindungsvorrichtung eingerastet ist, und die Auslösekraft dieses Begrenzers überschreitet. Bei ausgeklinktem oder ausgelöstem Kraftbegrenzer liegt eine mechanische Rückführung über die Verbindungsvorrichtung zur Steuerventilanordnung vor, so daß die Steuerventilanordnung die Druckmittelzufuhr zum Kolben sperrt und der zugehörige Teil der mehrteiligen Leitfläche eine passive Störlage einnimmt.

Bei dieser Einrichtung ist Voraussetzung, daß die Sollwertsignale alle gleich groß sind. Braktisch wird dies jedoch nicht erreicht. Die Sollwertsignalkanäle unterscheiden sichvielmehr aufgrund ihrer Herstellungstoleranzen. Diese Unterschiede können dazu führen, daß die Kraftbegrenzer unterschiedlich ansprechen. ' .

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Gemäß der Erfindung wird dieser Nachteil dadurch beseitigt, daß mehrere Einrastfedern mit jeweils einer der Verbindungsvorrichtungen verbunden sind und Jede dieser Federn einen Kraftschwellwert aufweist, der kleiner als der der Kraftbegrenzungsvorrichtungen und so gewählt ist, daß Abweichungen vom Sollwert der Kolbenlagen aufgrund unterschiedlicher Sollwertsignale infolge von Schwankungen innerhalb zulässiger Toleranzen durch die Einrastfedern ohne Ausklinkung einer Kraftbegrenzungsvorrichtung aus einer Verbindungsvorrichtung ausgeglichen werden.

Bei der Vielzahl von Einrastfedern kann es sich um einzelne Federn handeln,oder sie können in den Überlastungsvorrichtungen angeordnet sein. Im letzteren Falle können die Überlastungsvorrichtungen eine Kennlinie' haben, die dem gewünschten Betriebsverhalten der Einrichtung sowohl bei Handsteuerung als auch bei Steuerung durch die Sollwertsignale entspricht. -

Ein besonders bevorzugtes Ausführungsbeispiel der Erfindung wird im folgenden anhand von Zeichnungen näher beschrieben.

Fig. 1 ist ein Blockschaltbild einer Kraftverstärkeranordnung in einer bekannten Flugsteuereinrichtung.

Fig. 2 ist ein Blockschaltbild eines Teils einer Flugsteuereinrichtung nach der Erfindung.

Fig. 3 zeigt den Verlauf von Signalen, die in den Flugsteuereinrichtungen nach den Fig. 1 und 2 in Abhängigkeit von einem sprungartigen Sollwertsignal auftreten, und -

die Fig. 4 und 5 sind graphische Darstellungen der Kraft-

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Auslenkung-Kennlinien bestimmter Bauteile der Einrichtung nach Fig. 2.

Die bekannte Kraftverstärkeranordnung nach Pig. 1 enthält .eine hydraulische Kolben/Zylinder-Anordnung 11 und eine Steuerventilanordnung, eine Verbindungsvorrichtung 15, die eine Überlastungsvorrichtung 17 enthält und an den Kolben der Kolben/Zylinder-Anordnung 11 angeschlossen ist, sowie eine Kraftbegrenzungsvorrichtung 21, die in die Verbindungsvorrichtung 15 einrastbar oder aus dieser ausrastbar ist, so daß die Verbindungsvorrichtung, entweder arretiert oder freigegeben wird.

Die Verbindungsvorrichtung 15, bei der es sich um ein Gestänge handeln kann, enthält ein Eingabeglied 23, das mit einer Regelstrecke (die nicht in Fig. 1 gezeigt ist) verbunden ist, die ihrerseits mit einem (nicht gezeigten) Handsteuerglied verbunden ist, sowie Glieder 25 und 27 auf beiden Seiten der Überlastungsvorrichtung 17, ein mit dem Glied 27 und dem Kolben 19 verbundenes Glied 29 und ein Glied 31, das auf der einen Seite mit dem Glied 29 und auf der anderen Seite mit einem Glied 33, das an die Ventilsteueranordnung angeschlossen ist, verbunden ist.

Wenn der Kraftbegrenzer 21 von der Verbindungsvorrichtung getrennt ist» bewirkt eine Bewegung des Verbindungsgliedes 23 bei manueller Verstellung des Steuergliedes über das Verbindungsglied 25t die Überlastungsvorrichtung 17» das Verbindungsglied 27 und die Verbindungsglieder 29, 31 und 33 eine Betätigung der Steuerventilanordnung 13. Die Steuerventilanordnung steuert die Zufuhr eines hydraulischen Druckmittels zum Kolben 19. Der Kolben 19 verstellt mit seiner Bewegung die Verbindungsglieder 29» 31 und 33, so daß die Steuerventil-

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anordnung zurückgestellt wird und dadurch die Druckmittelzufuhr zum Kolben sperrt. Die danach vom Kolben eingenommene lage entspricht dem von Hand über das Steuerglied vorgegebenen Sollwert. Eine Leitfläche 35, die mit dem Kolben in Verbindung steht, nimmt eine Lage ein, die durch die Kolbenlage bestimmt ist.

Wenn der Kraftbegrenzer 21 im Verbindungsglied 31 eingerastet ist, werden der Regelstrecke über einen Versteller Sollwertsignale zugeführt. Bei den Sollwertsignalen handelt es sich beispielsweise um elektrische Ausgangssignale eines Autopiloten im Luftfahrzeug. Bei diesem Ausführungsbeiopiel ist die Leitfläche 35 ein Höhenruder, dessen Lage in Übereinstimmung mit einem Neigungswinkel-Sollwertsignal η , geregelt werden soll. Dieses Signal wird einem Summierverstärker 39 zugeführt, dessen Ausgangssignal einem Kanal 41 zugeführt wird. Der Versteller 37 ist mit dem Verbindungsglied 33 verbunden und bewegt sich in Abhängigkeit vom Ausgangssignal des Verstärkers 39 so, daß er über das Verbindungsglied 33 die Steuerventilanordnung 13 betätigt. Die Steuerventilanordnung, die sich verhältnismäßig schnell auf den Sollwert einstellt, steuert die Druckmittelzufuhr zur Kolben/ Zylinder-Anordnung 11 und damit den Kolben.

Mit dem Versteller 37 ist ein erster Geber 43, und mit der Kolben/Zylinder-Anordnung 11 ein zweiter Geber 45 verbunden. Der erste Geber 43 erzeugt ein Signal, das der Ventilstellung proportional ist, d.h. der Kolbengeschwindigkeit· Der zweite Geber 45 erzeugt ein Signal, das der Kolbenlage proportional ist. Die graphischen Darstellungen (Fig. 3) zeigen idealisierte Übergangsfunktionen der beiden Geber bei Anregung durch ein sprungartiges Sollwertsignal n,. Die Ausgangssignale der Geber werden im Summierverstärker 39 mit dem Sollwertsignal η^ kombiniert.

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Wie in'Pig. 3 gezeigt ist, spricht die Steuerventilanordnung 13 schnell auf das Sollwertsignal η, an. Y/enn sich der Kolben bewegt, erzeugt der Geber 45 ein exponentiell ansteigendes Signal, das mit dem Sollwertsignal /^_d derart kombiniert wird, daß das dem Versteller 37 zugeführte Signal abnimmt β Die Ausgangssignale der Geber 43 und 45 werden dem Summierverstärker.mit zum Vorzeichen des Sollwertsignals entgegengesetzten Vorzeichen zugeführt. Infolgedessen ist das dem Versteller 3.7 zugeführte Signal null, wenn der Kolben 19 die Soll-Lage erreicht hat.

Im Falle eines "Durchgehens" des Sollwertes, was beispielsweise im Falle eines Durchgehens des Signals /7, oder des Ausfallens eines der Geber der Fall sein kann, wird auf den Kraftbegrenzer 21 durch das Verbindungsglied 31 eine Kraft ausgeübt, die größer als seine Auslösekraft ist. Die dann aus der Arretierung des Kraftbegrenzers 21 freigegebene Verbindungsvorrichtung 15 ist in der Lage, auf die Steuerventilanordnung 13 so einzuwirken, daß sie die Druckmittelzufuhr zum Kolben 19 unterbricht und dadurch verhindert, daß der Kolben hart gegen einen Anschlag gefahren wird.

Die Bewegungen des Kolbens 19 in Abhängigkeit von einem Sollwertsignal h^ bewirken über die Verbindungsvorrichtung 15, daß die Regelstrecke das manuell betätigbare Steuerglied steuert. Die Lage dieses Steuergliedes folgt daher der Bewegung der Leitfläche. Die Bewegung der Regelstrecke ist in Abhängigkeit von manuellen Verstellungen des Steuergliedes oder beim Nachlaufen der Leitflächenbewegung gegen die künstlich erzeugte Rückwirkungskraft einer Einheit, die mit der Regelstrecke verbunden ist, gerichtet.

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Diese Einrichtung ist in der USA-Patentschrift 777 938 ausführlicher beschrieben.

Die gesamte Kraftverstärkeranordnung für eine mehrteilige Leitfläche, in diesem Ausführungsbeispiel ein mehrteiliges Höhenruder, ist in Pig. 2 schematisch dargestellt. Das Verbindungsglied 23 nach Pig. 2 ist in diesem Falle allen vier im wesentlichen gleichen Verstellkanälen I, II, III und IV gemeinsam, die jeweils den einzelnen Teilen des. Höhenruders zugeordnet sind und sich von der Kraftverstärkeranordnung nach Pig. 1 darin unterscheiden, daß in jedem Kanal das Verbindungsglied 29 mit dem Glied 31 über Zwischenverbindungsglieder 30 und 32 über eine Auslöse- oder Einrastfeder 47, die mit dem Verbindungsglied 32 über ein Glied 34 verbunden ist, und durch einen dritten Geber 53 verbunden ist, der der Auslenkung oder Verbiegung der Peder 47 entsprechende Signale abgibt. Das Glied 23 kann als allen Verstellkanälen gemeinsames Eingabeglied angesehen werden.

Ein Teil 49 der Regelstrecke und eine Rückwirkungseinheit 51, die eine künstliche Rückwirkung erzeugt und mit der Regelstrecke verbunden ist, sind in Pig. 2 gezeigt. Obwohl im Normalfalle, in dem also keine Störungen auftreten, der oder die Sollwertgeber, z.B. Luftfahrzeugfühler und Autopilot, die Signale /^₁, ^₂, tf^ und η _d^ (Pig. 2) mit gleicher Nenngröße erzeugen, haben die Signale in der Praxis unterschiedliche Größen. Aufgrund dieser Unterschiede, die eine Folge der Herstellungstoleranzen, der Fühlerschaltung, die die Fühlersignale verarbeitet, sind, unterscheiden sich die gewünschten Kolbenlagen.

Das gemeinsame Eingabeglied 23 gewährleistet jedoch, daß die Verbindungsglieder 27 unter normalen Umständen gegenüber Bezugserde fixiert sind; Da die Verbindungsglieder 27

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und der Kolben .19 die Lage der Verbindungsglieder 31 bestimmen, folgt daraus, daß die einzelnen Verbindungsglieder 31 unterschiedliche Lagen in ,Bezug auf Erde einnehmen müssen. Dies ist nur möglich, wenn eine oder mehrere Kraftbegrenzungsvorrichtungen 21 aus den Verbindungsgliedern 31 ausklinken. Wenn das Ausklinken erfolgt ist ,.wird zusätzlich zu dem vom Kolben-Geber 45 zurückgeführten Signal eine mechanische Größe zur zugehörigen Steuerventilanordnung 13 zurückgeführt.

Wegen des sprunghaften Betriebs der Kraftbegrenzervorrichtungen 21 bei einer derartigen Anordnung erfolgt die Bewegung der einzelnen Kolben i$ in Abhängigkeit von Sollwert signalen q^ ruckartig.

Die Auslöse- oder Einrastfedern 47 gewährleisten eine weiche, genaue Steuerung der Kolben 19 in Abhängigkeit von den Sollwertsignalen /κ. Die Federn 47 haben weitgehend gleiche Auslöse- oder Einrastkennlinien. Die Auslösekraft der eingerasteten Feder 47 ist kleiner als die der Kraftbegrenzer 21. ·

Die Auslösekennlinie jedes Kraftbegrenzers 2T ist so gewählt, daß der Einfluß der Steuereinrichtung so begrenzt ist, daß die erforderlichen Sicherheitsbedingungen eingehalten werden. Die Auslösekraft Jeder Auslöse- oder Einrastfeder 47 ist stets kleiner als die Auslösekraft irgendeines Kraftbegrenzers 21 und im allgemeinen so gewählt» daß der kombinierte Kraftschwellwert von zwei beliebigen Einrastfedern 47 größer als der Kraftsehwellwert eines Kraftbegrenzers ist. Durch Anordnung; der Einrastfedern 47 in der Kraftverstärkeranordnung werden die getrennten Teile der mehrteiligen Leitfläche trotz der sich infolge von Herstellung»- . tolerance«, £& ä&n. Pltigzeitgfühlerii und Signalkanälen, die zu

den Summierverstärkern 39 führen, ergebenden Unterschiede synchronisiert. Diese Unterschiede können beispielsweise eine Folge verschiedener Werte der Sollwertsignale i] ₁, und η sein. Die Auslösekennlinien der Kraftbegrenzer 21 und der Auslöse- bzw. Einrastfedern 47 sind jeweils in den Fig. 4 und 5 dargestellt. Die Federn 47 bewirken, daß das Verbindungsglied 34 eine Betriebskennlinie hat, wie sie in Fig. 5 gezeigt ist. Die maximal zulässige Auslenkung von der Mitte ist auf +b begrenzt. Und um die Feder aus ihrer mittleren Lage herauszulösen, ist eine endliche Auslösekraft F erforderlich. Der Betrag der Kraft F in

S S

Bezug auf das Verbindungsglied 31 ist so, daß

Mit allen Federn 47 ist ein dritter Geber 53 verb'unden, und an jeden dieser Geber ist ein Integrator 55 angeschlossen. Die Integratoren 55 erhalten Signale von den Gebern 53 und sind mit ihren Ausgängen jeweils an die Summierverstärker 39 angeschlossen.

Es läßt sich zeigen, daß die Lage jedes Verbindungsgliedes 27 etwa gleich der mittleren Lage aller Kolben ist, vorausgesetzt, daß die Federn 47 alle gleiche Eigenschaften haben. Die Auslenkung des Verbindungsgliedes 27 ist daher proportional dem Asynchronismus der Leitfläche. Die Ausgangssignale der Geber 53 sind proportional der Auslenkung der Verbindungsglieder 34. Diese Signale werden den Summierverstärkern über Integratoren mit einem derartigen Vorzeichen zugeführt, daß jeder Kolben 19 in eine Richtung bewegt wird, in der sie bewegt werden müssen, wenn die Ausgangssignale der Geber 53 zu null kompensiert werden sollen. Durch das

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BAD ORIGiNAL

Ausgleichen dieses Ausgangssignals werden die Leitflächenteile nahezu vollständig synchronisiert.

Nimmt man an, daß eine derartige Störung auftritt, daß ein Kolben veranlaßt wird, aus dem Synchronismus in Bezug auf die übrigen drei Kolben "auszubrechen", dann wird das Verbindungsglied 27' der Verbindungsvorrichtung 15, die zur gestörten Strecke gehört, durch die kombinierte Auslösecharakteristik der Federn 47 der drei ungestörten Strecken bzw. Kanäle festgehalten, so daß es als starr angesehen werden kann. Aufgrund der Störung bringt 19 des gestörten Kanals seine zugehörigen Federn 47 an ihre Anschläge und löst dann seine eigene Kraftbegrenzungsvorrichtung 21 aus. Eine weitere Bewegung des Kolbens 19 ist daher verhindert.

Die Störung ist passiv, und die Einrichtung arbeitet als ganzes weiter, ohne den gestörten Verstellkanal abzutrennen.

Da eine Störung zwangsläufig eine ständige Zusammendrückung der Feder 47 zur Folge hat, die zu dem gestörten Kanal gehört, erzeugt der zu dem gestörten Kanal gehörige Integrator 55 in Abhängigkeit von der Zeit ein großes Synchronisierungsfehlersignal. Für die Amplitude des Integratorausgangssignals kann als Störungsmaß ein abgeschätzter Wert oder ein Erfahrungswert festgesetzt werden und wenn dieser überschritten wird, kann der Flugzeugbesatzung mit Hilfe eines (nicht gezeigten) Vergleichers ein Warnsignal gegeben werden. Dies setzt voraus, daß die Einrichtung als ganzes nicht lange in einem Kraftbegrenzungszustand betriebsfähig ist, wenn alle Überlastungsfedern zusammengedrückt sind.

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Wenn zu erwarten ist, daß die Einrichtung lange Zeit bei Kraftbegrenzung normal arbeitet, ist es möglich, ein Warnsignal abzugeben, das von den Überlastungsfedern 17' der Einrichtung abgeleitet wird. Wenn alle vier Warnsignale, gleichzeitig auftreten, ist anzunehmen, daß die Einrichtung richtig arbeitet. Wenn nur ein Signal auftritt und ständig ansteht, kann angenommen werden, daß in diesem Kanal eine Störung aufgetreten ist.

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Claims

Patentansprüche

1. Plugsteuereinrichtung für ein Luftfahrzeug mit einer mehrteiligen Leitfläche und einem oder mehreren Sollwert-* Signalgebern, die in getrennten Kanälen Sol!wertsignale zum Steuern zugehöriger Teile der mehrteiligen Leitfläche erzeugen, in der bei abgeschaltetem oder abgeschalteten Sollwertsignalgeber oder Sollwertsignalgebern, so daß dieser oder diese die Leitflächenteile nicht mehr steuern, Bewegungen eines manuellen Steuergliedes gegen eine über eine Regelstrecke ausgeübte Rückwirkung über eine Kraftverstärkeranordnung auf die mehrteilige Leitfläche übertragen werden, während bei eingeschaltetem Sollwertsignalgeber oder eingeschalteten SollwertSignalgebern, so daß diese die Leit-, flächenteile steuern, das Steuerglied gegen die künstliche Rückwirkungskraft durch Bewegung der Regelstrecke bewegt wird, so daß es den Bewegungen der Leitfläche folgt, bei der die Kraftverstärkeranordnung mehrere Verstellkanäle, die jeweils mit den zugehörigen SollwertSignalkanälen in Verbindung stehen und einen hydraulisch betätigten Kolben, dessen Bewegung einen Teil der mehrteiligen Leitfläche verstellt, und eine zugehörige Steuerventilanordnung zum Steuern der Drückmittelzufuhr zum Kolben enthalten; ein gemeinsames an die Regelstrecke angeschlossenes Eingabeglied; Verbindungsvorrichtungen, die alle mit dem gemeinsamen Eingabeglied und einzeln mit den Kolben und ihren zugehörigen Steuerventilanordnungen verbunden sind und jeweils,eine Überlastungsvorrichtung enthalten; mehrere Kraftbegrenzungsvorrichtungen mit weitgehend gleichen-Kraftschwellwerten, die jeweils den Verbindungsvorrichtungen zugeordnet und, in Abhängigkeit davon, ob der Sollwertsignalgeber aus-oder eingeschaltet ist, gleichzeitig derart betätigbar sind, daß sie die Verbindungsvorrichtungen arretieren oder freigeben und dadurch eine

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Betätigung der Steuerventilanordnungen durch die Verbindungsvorrichtungen verhindern oder gestatten;'mehrere Steuerventilanordnungsversteller, die jeweils mit den Verbindungsvorrichtungen und den Sollwertsignalkanälen verbunden sind; eine erste Gruppe von Gebern, die bei eingeschalteten CoIlwertsignalgeber die Bewegung der Versteller und Verbindungs- ■ vorrichtungen der jeweiligen Steuerventilanordnungen darstellende Signale abgeben, eine zweite Gruppe von Gebern, die bei eingeschaltetem Sollwertsignalgeber Signale abgeben, die die von den Steuerventilanordnungen gesteuerten Bewegungen der jeweiligen Kolben darstellen; und in jedem SoIlwertsignalkanal eine SignalsummieranOrdnung enthält, die ein Sollwertsignal von dem. oder den Sollwertsignalgeber oder -gebern und nominal dasselbe als Sollwertsignal über die anderen Sollwertsignalkanale zusammen mit Bewegungsgeberausgangssignalen, die die Bewegungen eines Kolbens und seiner zugehörigen Steuerventilanordnung darstellen, erhält und in Abhängigkeit von diesen Signalen den zugehörigen Versteller so steuert, daß der zugehörige Kolben, gesteuert von dieser zugehörigen Ventilsteueranordnung, eine durch das Sollwertsignal vorbestimmte Lage einnimmt, dadurch gekennzeichnet, daß mehrere Einrastfedern (47) mit jeweils einer der Verbindungsvorrichtungen (15) verbunden sind und jede dieser Federn (47) einen Kraftschwellwert aufweist, der kleiner als der der Kraftbegrenzungsvorrichtungen (21) und so gewählt ist, daß Abweichungen vom Sollwert der Kolbenlagen aufgrund unterschiedlicher Sollwertsignale infolge von Schwankungen innerhalb zulässiger Toleranzen durch die Binrastfedern ohne Ausklinkung einer Kraftbegrenzungsvorrichtung aus einer Verbindungsvorrichtung ausgeglichen werden.

2. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Einrastfedern einzelne von den Überlastungsvorrichtungen getrennte Federn sind.

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3. Einrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekenn zeichnet, daß die Einrastfedern jeweils in den Überlas tungsvorrichtungen angeordnet sind.

4. Einrichtung nach einem der Ansprüche 1-3, gekennzeichnet durch eine dritte Gruppe von Eewe- ^ungsgebern (53), die jeweils mit den Einrastfedern verbunden sind und Signale abgeben, die die Auslenkung oder Verbiegung der Einrastfedern und mithin der Verbindungsvorrichtungen .darstellen, nit denen die Einra3tfedern verbunden sind, und durch mehrere Integratoren (55)» die jeweils an die dritte Gruppe von Bewegungsgliedern angeschlossen und ausgangsseitig jeweils mit den Signalsummieranordnungen verbunden sind.

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