DE1933785U

DE1933785U - CLAMPING GRIPPERS FOR HOLLOW CYLINDER.

Info

Publication number: DE1933785U
Application number: DEM50707U
Authority: DE
Original assignee: Miag Muehlenbau und Industrie GmbH
Current assignee: Miag Muehlenbau und Industrie GmbH
Priority date: 1965-02-08
Filing date: 1965-02-08
Publication date: 1966-03-03

Description

IAG 21.1.65 Pat/Dr.St/Bu/Wie·!·IAG 21.1.65 Pat / Dr.St / Bu / How!!

Klemmgreifer für HohlzylinderClamping gripper for hollow cylinders

Die Erfindung bezieht sich auf einen Klemmgreifer für Hohlkörper, insbesondere zylindrische Betonrohre, der für einen Anbau an Lastträger von Flurfördergeräten geeignet ist.The invention relates to a clamping gripper for hollow bodies, in particular cylindrical concrete pipes that are suitable for attachment to load carriers of floor conveyors.

Die Aufgabe, dickwandige Beton-,Steinzeüg- oder Stahlrohre abstandslos stehend oder übereinander liegend zu stapeln oder derart gelagerte Rohre wieder auszulagern, kann von bekannten Vorrichtungen, die die Gegenstände außen umfassen, nicht durchgeführt werden.The task of making thick-walled concrete, stone or steel pipes without any gaps to stack them standing or lying on top of each other or to relocate pipes stored in this way can be done by known devices, which include the objects outside, are not carried out.

Ein bekanntes Anbaugerät für Gabelstapler weist zwei um eine gemeinsame liegende Achse schwenkbare Klemmbacken auf, die in mehreren, dem jeweiligen Innendurchmesser der Hohlkörper angepaßten Spreizstellungen verriegelt werden können. Außerdem ist eine ausrastbare Halteklinke vorgesehen, die die in die waagerechte Lage geschwenkten Backen sperrt. Mit dieser Vorrichtung können stehend oder liegend gelagerte Rohre nur liegend transportiert und nur liegend abgestellt wei-den, Kippen und Wiederaufrichten ist zwar nicht ausgeschlossen für stoßempfindliche Hohlkörper aber nicht in der nötigen schonenden Weise möglich. (Gbm 1 753 592)A known attachment for forklifts has two clamping jaws which can be pivoted about a common axis and which are shown in FIG several, adapted to the respective inner diameter of the hollow body Spread positions can be locked. In addition, a detachable retaining pawl is provided that the horizontal Locks position swiveled jaws. With this device, pipes stored vertically or horizontally can only be transported horizontally and only wiggle lying down, tilting and straightening up is not excluded for those sensitive to shock However, hollow bodies are not possible in the necessary gentle manner. (Gbm 1 753 592)

Eine Greifzange, die von innen und außen her eine beschränkte Wandzone erfaßt, läßt sich bei druck- oder bruchempfindlichem Gut ebenfalls nicht verwenden (D 1048 827).A gripper, which grips a limited wall zone from inside and outside, can be used for pressure-sensitive or break-sensitive Also do not use good (D 1048 827).

Bei der Herstellung von Betonrohren, ist man bestrebt, die Erst airungs zeit in der Verschalung möglichst abzukürzen und die Rohre im halbharten Zustand auf den Lagerplatz zu transportieren. Mit einer außen greifenden Klammer ist der Transport nicht durchführbar, wohl aber mit einer innen greiffenden, da die Innenflächen der Rohre aus vorgefertigten dünnwandigen Kunststoffoder Keramikrohren bestehfen\. Für diesen Sonderfall und für den Transport anderer innen ^u ergreifender Hohlkörper wird von einem Klemmgreifer ausgegangen/, der Spreizarme hat, die außen mit angelenkten Klemmbacken vergehen sind. Zur Lösung der Aufgabe wirdIn the manufacture of concrete pipes, one strives to be the first Shorten the airing time in the casing as much as possible and transport the pipes to the storage area in a semi-hard state. The transport cannot be carried out with a clamp that grips on the outside, but with one that grips on the inside, because the inner surfaces the pipes made of prefabricated thin-walled plastic or Ceramic tubes exist. For this special case and for the transport of other internal hollow bodies, a Clamping gripper assumed / that has spreader arms that have passed outside with hinged clamping jaws. To solve the task will

erfindungsgemäss vorgeschlagen, daß die Spreizarme als Kurbelnproposed according to the invention that the spreading arms as cranks

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mehrerer rings um eine Mittelachse angeordneter Gelenkvierecke,several articulated quadrilaterals arranged around a central axis,

MIAG ' - 2 - 21.1.65 Pat/Dr.St/Bu/Wiei-MIAG '- 2 - 21.1.65 Pat / Dr.St / Bu / Wiei-

W insbesondere Parallelkurbelgetriebe ausgebildet sind und daß zur Spreizung in der Mittelachse eine Verstellpresse angeordnet ist. Die Greifvorrichtung wird vorzugsweise so ausgebildet, daß am Lastträger ein um eine liegende Achse schwenkbarer rohrförmiger Dorn fliegend angeordnet ist, der mindestens drei Gelenkvierecke zum Klemmen des Hohlkörpers aufweist. Deren Klemmbewegung erfolgt durch Schwenken einer der beiden Parallel-Kurbeln. Die Stell- und Klemmkraft wird von einer doppelt wirkenden hydraulischen Presse aufgebracht, die im Innern des rohrförmigen Dorns angeordnet ist. Die betätigten Kurbeln sind in Form von Kurbelhebeln nach innen verlängert und ragen durch Schlitze in den Dorn. Auf die Enden der Kurbelhebel wirkt die Verstellpresse ein. W in particular parallel crank gears are formed and that an adjusting press is arranged for spreading in the central axis. The gripping device is preferably designed in such a way that a tubular mandrel pivotable about a lying axis is overhung on the load carrier and has at least three hinge quadrilaterals for clamping the hollow body. Their clamping movement takes place by pivoting one of the two parallel cranks. The actuating and clamping force is applied by a double-acting hydraulic press, which is arranged inside the tubular mandrel. The actuated cranks are extended inward in the form of crank levers and protrude through slots in the mandrel. The adjusting press acts on the ends of the crank levers.

Im folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung an Hand der Zeichnung näher erläutert. Es zeigen :In the following, exemplary embodiments of the invention are presented Hand of the drawing explained in more detail. Show it :

Abb. 1 einen aufrechten Längsschnitt durch einen Klemmgreifer nach Schnittführung I—I der Abb. 2Fig. 1 shows an upright longitudinal section through a clamping gripper according to section I-I of Fig. 2

Abb. 2 einen Querschnitt gemäss Linie II-II der Abb.1Fig. 2 shows a cross section along line II-II of Fig.1

Abb. 3 die Ansicht einer an ein Kippgerät angebauten GreifvorrichtungFig. 3 is a view of a gripping device attached to a tilting device

Abb. k. die gleiche Vorrichtung, an den Schlitten eines Hubstaplers angebaut, in Seitenansicht. K. Fig. the same device, attached to the carriage of a forklift truck, in a side view.

Abb. 1 zeigt einen Lastträger, der aus einem nach unten offenen U-förmigen Rahmen 2 und einem in Schwenkachslagern 3 angelenkten, ebenfalls ü-förmigen Schwenkrahmen k bosteht-r Eine Öse 1 dient zum Aufhängen z.B. an einem Kranfahrzeug. An den Außenseiten der Rahmen 2,4 sind in je zwei GelenRachsen 30,31 Verstellpressen 29 für die Kippbewegung des Rahmens 4 angelenkt. Der Schwenkrahmen 4 weist an seiner Traverse eine Trageplatte 6 für einen nach unten erstreckten rohrförmigen Dorn 5 auf, der somit um die von den Achslagern 3 gebildeten Achse schwenkbar ist.Fig. 1 shows a load carrier which consists of a downwardly open U-shaped frame 2 and an also U-shaped swivel frame k articulated in swivel axle bearings 3. An eyelet 1 is used for hanging on a crane vehicle, for example. On the outer sides of the frames 2, 4, adjustable presses 29 for the tilting movement of the frame 4 are articulated in two gel shafts 30, 31 each. The swivel frame 4 has on its traverse a support plate 6 for a downwardly extending tubular mandrel 5, which can thus be swiveled about the axis formed by the axle bearings 3.

Wie aus Abb. 2 zu ersehen ist, sind am Dorn 5 sechs strahlensymmetrisch angeordnete Klemmbacken l8,19 angelenkt, wobei als Lenker jeweils zwei Parallelkurbeln 10,l4 bzw. 11,15 dienen, deren ortsfeste Schwenkachsen 12,13)16,17 in an derAs can be seen from Fig. 2, six are radially symmetrical on the mandrel 5 arranged clamping jaws l8,19 articulated, with two parallel cranks 10, l4 and 11,15 as links serve, the fixed pivot axes 12,13) 16,17 in on the

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Dornaußenwand angeschweißten Kurbellagern 23 liegen. In den Kurbelzapfen 20,21 sind die Klemmbacken l8,19 gelenkig gelagert. Je eine Kurbel 10,11 zweier zusammengehöriger Klemmbacken ist über ihre Anlenkachse 12,13 hinaus nach innen verlängert und bildet Kurbelhebel 10}ll¹, die durch Schlitze in den rohrförmigen Dorn 5 ragen. Je drei ICurbelhebel 10} 11' werden in Doppel-Hubscheiben 8 und 9 vereinigt, die von einer frei "schwimmenden" Verstellpresse 7 bewegt und von der Rohr innenfläche geführt \\rerden. Es werden zwei Gruppen von Klemmbacken gebildet, bei denen die Kurbelhebel an entgegengesetzte liegenden Kurbeln angebracht sind, und in Umfangsrichtung betrachtet sind abwechselnd Klemmbacken der einen und der anderen Gruppe angeordnet. Zwischen beiden Doppel-Hubscheiben 8,9 ist die Verstellpresse 7 schwimmend aufgehängt. Hierdurch wird ein vollkommener Druckausgleich, also gleiche Aufteilung der Klemmlast auf alle Glieder erreicht. Jede Klemmbacke 18,19 ist an der Außenfläche abgerundet und besitzt eine elastische Leiste 22, die sich an die Krümmung der Rohrinnenwand anpaßt. Um Unebenhexten oder Durchmesserabweichungen an der Rohrinnenseite auszugleichen, sind für eine Mantellinie zwei Klemmbacken l8,l8' bzw. 19,19' vorgesehen, die über Doppellenker 24,25 miteinander verbunden sind. Die Koppeln 26 greifen mit Achsen 27,28 gelenkig an den Kurbeln an.Mandrel outer wall welded crank bearings 23 lie. The clamping jaws 18, 19 are articulated in the crank pin 20, 21. Depending on a crank 10,11 of two associated clamping jaws is extended beyond its hinging axis 12,13 addition inwardly and forms crank lever 10} ll ^1, which protrude through slots in the tubular mandrel. 5 Three crank levers 10} 11 'are combined in double lifting disks 8 and 9, which are moved by a freely "floating" adjusting press 7 and guided by the inner surface of the pipe. Two groups of clamping jaws are formed, in which the crank levers are attached to opposite cranks, and, viewed in the circumferential direction, clamping jaws of one and the other group are arranged alternately. The adjustable press 7 is suspended in a floating manner between the two double lifting disks 8, 9. This achieves complete pressure equalization, i.e. the same distribution of the clamping load on all links. Each clamping jaw 18, 19 is rounded on the outer surface and has an elastic strip 22 which adapts to the curvature of the inner wall of the pipe. In order to compensate for uneven hexes or deviations in diameter on the inside of the pipe, two clamping jaws 18, 18 'and 19, 19' are provided for a surface line, which are connected to one another via double links 24, 25. The coupling 26 articulately engage the cranks with axes 27, 28.

Die Verstellpressen 7»29 werden von einem Mehrwege-Ventil 34 mit Druckmittel beschickt, das seinerseits über Druckleitungen 32,33 mit einer Förderpumpe im Fahrzeug verbunden ist. Die Umsteuerung des Mehrwege-Ventils 34 erfolgt beispielsweise elektro-magnetisch. Mit Hilfe dieses Ventils 34 können die vier Bewegungsmöglichkeiten der Vorrichtung - Klemmen, Entlasten, 4lochkippen, Zurückkippen in beliebiger Reihenfolge aufeinander folgen. Zu den Verstellpressen 29 für die Kippbewegungen führen zwei Druckmittelleitungen 38,39» zur Verstellpresse 7 für den Klemmgreifer Leitungen 35 und 36. In die Leitung, die beim Klemmen von Last mit Druckmittel beaufschlagt wird, ist ein entsperrbares Rückschlagventil 37 eingeschaltet, dessen Aufgabe es ist, die Druckentlastung der tragenden Klemmglieder zu verhindern, wenn durch Umschalten des Ventils 34 die Drucköl2ufuhr zur Klemmpresjse 7 unterbrochen wird, weil das Rohr in eine andere Lage geschwenkt wird. Erst wenn derThe adjustable presses 7 »29 are supplied with pressure medium from a multi-way valve 34, which in turn is connected to a feed pump in the vehicle via pressure lines 32, 33. The reversal of the multi-way valve 34 takes place, for example, electro-magnetically. With the help of this valve 34, the four possibilities of movement of the device - clamping, relieving, tilting, tilting back, can follow one another in any order. Two pressure medium lines 38,39 lead to the adjusting presses 29 for the tilting movements to the adjusting press 7 for the clamping gripper lines 35 and 36. A releasable check valve 37 is switched on in the line that is subjected to pressure when the load is clamped to prevent the pressure relief of the load-bearing clamping members if the pressure oil supply to the clamping press 7 is interrupted by switching over the valve 34 because the pipe is pivoted into a different position. Only when the

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Greifer die Last freigeben soll, kann durch Entsperren des Rückschlagventils 37 das vom Kolben der Presse 7 verdrängte Drucköl in umgekehrter Richtung zum Steuerventil 34 fließen.The gripper to release the load can be done by unlocking the check valve 37 the pressure oil displaced by the piston of the press 7 flow in the opposite direction to the control valve 34.

Statt von einem Schwenkrahmen 2,4 kann die Klemmvorrichtung von einer Triebstockanordnung getragen werden, die gleichfalls zum Anhängen an ein Kranfahrzeug geeignet ist. Wird ein Triebstockbogen 45 etwa Viertelkreisförmig ausgebildet, und liegt der Mittelpunkt 49 dieses Kreises im Schwerpunkt der gesamten Vorrichtung, dann erfolgen die Kippbewegungen um diesen ruhenden Systempunkt 49· Im gabelförmigen Lastträger 40, an den sich nach oben eine Aufhängeöse 4l anschließt, sind Stützrollen 43 in Achsen 42 und ein Triebstockritzel 46 mit Antriebsachse 44 gelagert. Zum Antrieb des Triebstockritzels 46 wdrd vorzugsweise ein hydrostatischer Motor verwendet. Soll die Klemmvorrichtung zusammen mit einem Stapelfahrzeug verwendet werden, dann kann eine Tragevorrichtung gewählt werden, die am .üastschlitten so angebaut wird, wie es Abb. 4 zeigt. Sie Gesteht aus einem oder mehreren Tragarmen 51» die um eine am Lastschlitten 53 gelagerte, also seitwärts aus der Schwerpunktlinie versetzte Achse 52 schwenkbar sind.und aus Verstellpressen 54, die einerseits an Gelenkachsen 55 am Lastschlitten 53» andererseits mittlels Gelenkachsen 56 an den Tragaanen 51 angreifen. Instead of a swivel frame 2, 4, the clamping device can be carried by a rack and pinion arrangement which is also suitable for hanging on a crane vehicle. If a rack and pinion arch 45 is approximately quadrant-shaped and the center 49 of this circle is in the center of gravity of the entire device, the tilting movements take place around this system point 49 at rest Axles 42 and a pinion gear 46 with drive axle 44 are mounted. A hydrostatic motor is preferably used to drive the pinion gear 46. If the clamping device is to be used together with a stacking vehicle, a carrying device can be selected that is attached to the load slide as shown in Fig. 4. She admits of one or more support arms 51 'which is a mounted on the load carriage 53, thus laterally offset from the centroid axis 52 pivotally sind.und from Verstellpressen 54, on the one hand to pivot axes 55 at the load carriage 53' on the other hand mittlels hinge axes 56 to the Tragaanen 51 attack.

Es ist verständlich, daß der in Abb. 1 dargestellte Trägerrahmen 2,4 nur beschränkt für abstandsloses Lagern von Rohrstücken einsetzbar ist. Erst die Anordnung mit Triebstockbogen nach Abb» 3 erfüllt diese Forderung vollständig.It is understandable that the support frame 2, 4 shown in Fig. 1 can only be used to a limited extent for the storage of pipe sections without spacing is. First the arrangement with the headstock arch according to Fig »3 fully meets this requirement.

Claims

283 * 19.1.66

^MIAG 21.1.65 Pat / Dr.St / Bu / Wifefl /

; Claims

"I.

1. Clamping grippers for lifting vehicles for picking up hollow bodies,

in *> e special concrete pipe © ^ by means of several clamping jaws which are brought up to the inner wall of the set and are articulated to spreading arms, characterized in that the spreading arms act as cranks (10,11, l4,15) of several articulated rectangles arranged around a central axis (5 ¹ ), in particular Parallel crank mechanism, and that an adjusting press (7) is arranged for expansion in the central axis (5 ').

2. Clamping gripper according to claim 1, characterized in that two cranks (10,11,14,15) of a parallelogram articulated along a surface line on a central support mandrel (5) are articulated to one another by a coupling (26) parallel to the surface line on their outer hinge axes (20,21) clamping jaws (18,18 ' £ 9 _$ 19') are arranged, which are connected to one another by auxiliary links (24).

3. Clamping gripper according to claim 1 and 2, characterized in that two groups of equal numbers of quadrilateral hinge are articulated in a star shape on a support mandrel (5) at approximately the same height and are arranged rotated by half a center angle relative to one another, that a crank (10, 11) of each quadrangular hinge is in Form of a crank lever (ΐΟ ', ΙΙ ¹ ) is extended inwards into the support mandrel (5), and that the crank levers (ΙΟ', ΙΙ ¹ ) of one and the other group in two attached to the piston rod and cylinder of the adjusting press (7) The double lifting disks (8,9) engage in an articulated manner.

k. Device according to claim 1, characterized in that a pinion bow (45) is connected to the mandrel (5) and can be moved by means of a drive pinion (46) between rollers (44) of a load carrier (40) about a horizontal axis (57) which preferably intersects the central axis of the mandrel (5).

2I.I.65 Pat / Dr.St / Bu / As. ^

5. Clamping gripper according to claim 1 to 3i, characterized in that that the mandrel (5) is attached to a press (29 »54) is arranged around 90 tiltable support frame (4,51).