DE1248887B - - Google Patents

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DE1248887B
DE1248887B DEM64068A DE1248887DA DE1248887B DE 1248887 B DE1248887 B DE 1248887B DE M64068 A DEM64068 A DE M64068A DE 1248887D A DE1248887D A DE 1248887DA DE 1248887 B DE1248887 B DE 1248887B
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66C—CRANES; LOAD-ENGAGING ELEMENTS OR DEVICES FOR CRANES, CAPSTANS, WINCHES, OR TACKLES
    • B66C1/00—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles
    • B66C1/10—Load-engaging elements or devices attached to lifting or lowering gear of cranes or adapted for connection therewith for transmitting lifting forces to articles or groups of articles by mechanical means
    • B66C1/42—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles
    • B66C1/44—Gripping members engaging only the external or internal surfaces of the articles and applying frictional forces
    • B66C1/54—Internally-expanding grippers for handling hollow articles

Description

DEUTSCHES 4MTW& PATENTAMTGERMAN 4MTW & PATENT OFFICE

AUSLEGESCHRIFTEDITORIAL

Deutsche Kl.: 35 b - 6/12 German class: 35 b - 6/12

Nummer: 1 248 887Number: 1 248 887

Aktenzeichen: M 64068 XI/35 bFile number: M 64068 XI / 35 b

1 248 887 Anmeldetag: 8. Februar 19651 248 887 filing date: February 8, 1965

Auslegetag: 31. August 1967Opened on August 31, 1967

Die Erfindung bezieht sich auf einen Klemmgreifer zum Aufnehmen von Hohlkörpern, insbesondere zylindrische Betonrohre, der für einen Anbau an Lastträger von Hubfahrzeugen geeignet ist.The invention relates to a clamping gripper for picking up hollow bodies, in particular cylindrical concrete pipes that are suitable for attachment to load carriers of lifting vehicles.

Die Aufgabe, dickwandige Beton-, Steinzeug- oder Stahlrohre abstandslos stehend oder übereinanderliegend zu stapeln oder derart gelagerte Rohre wieder auszulagern, kann von bekannten Vorrichtungen, die die Gegenstände außen umfassen, nicht durchgeführt werden.The task of thick-walled concrete, stoneware or steel pipes standing or lying on top of each other without any gaps to stack or to outsource stored pipes again, can be made of known devices that which include objects outside are not carried out.

Außerdem ist man bei der Herstellung von Betonrohren bestrebt, die Erstarrungszeit in der Verschalung möglichst abzukürzen und die Rohre im halbharten Zustand auf den Lagerplatz zu transportieren. Mit einer außen greifenden Klammer ist der Transport nicht durchführbar, wohl aber mit einer innen greifenden, da die Innenflächen der Rohre meist aus — vorgefertigten dünnwandigen Kunststoff- oder Keramikrohren bestehen. Für diesen Sonderfall und für den Transport anderer innen zu ergreifender Hohlkörper eignet sich ein bekannter Klemmgreifer mit Spreizarmen, die außen mit angelenkten Klemmleisten versehen sind. Hierbei weist jede Klemmleiste zwei Kurbeln auf, die mit der Klemmleiste als Koppel ein Gelenkviereck bilden, das die Form eines Trapezes hat. Die Anlenkachsen der unteren Kurbeln liegen an einem zentralen lotrechten Tragrohr, wogegen die der oberen Kurbeln an einer auf dem Tragrohr verschiebbaren Muffe angeordnet sind. Eine am Tragrohr schwenkbar gelagerte Klinke greift unter die Muffe und hält diese in einer oberen Lage und die Klemmleisten somit in einer inneren Stellung fest. Zum Greifen wird die Muffe ausgeklinkt, so daß die Klemmleisten an ihren unteren Kurbeln bis zur Berührung mit der Innenwand des Hohlkörpers nach außen verschoben werden, wobei die oberen Kurbeln die Muffe nach unten ziehen. Wird das Tragrohr nun angehoben, dann bewirken die auf die Klemmleisten nach unten wirkenden Reibungskräfte eine Vergrößerung der nach außen gerichteten Klemmkräfte. Die Klemmkräfte sind somit linear abhängig vom Gewicht des zu hebenden Hohlkörpers. Ein Anpassen der Klemmkräfte an die Gegebenheiten ist bei diesem Klemmgreifer nicht möglich. Ein schwerer, aber leichtbrüchiger Körper kann ebenso beschädigt werden, wie ein leichtes und an der Innenwand glattes Rohr abgleiten kann. Außerdem liegen alle Klemmkräfte in einer Horizontalebene, die durch die äußeren Anlenkachsen der unteren Kurbeln verläuft. Eine derartige Konzentration wirkt sich ebenfalls ungünstig in den oben beschriebenen Fällen aus. Der zuletzt erwähnte Nachteil ist bei einem anderen Klemmgreifer zum Aufnehmen von HohlkörpernIn addition, efforts are made in the manufacture of concrete pipes to reduce the solidification time in the formwork Shorten as much as possible and transport the pipes to the storage area in a semi-hard state. The transport cannot be carried out with a clamp that grips on the outside, but it can be with one on the inside gripping, as the inner surfaces of the pipes are usually made of - prefabricated thin-walled plastic or ceramic pipes exist. For this special case and for the transport of other hollow bodies to be gripped inside a known clamping gripper with expanding arms is suitable, the outside with hinged clamping strips are provided. Here, each terminal strip has two cranks that act as a coupling with the terminal strip form a quadrilateral joint that has the shape of a trapezoid. The pivot axes of the lower cranks lie on a central vertical support tube, whereas those of the upper cranks are on one on the Support tube sliding sleeve are arranged. A pawl mounted pivotably on the support tube engages under the sleeve and keeps it in an upper position and the clamping strips in an inner position fixed. To grip the sleeve is notched so that the clamping strips on their lower cranks up to Contact with the inner wall of the hollow body are displaced outwards, with the upper Crank the sleeve down and pull it down. If the support tube is now lifted, the effect on the Terminal strips downwardly acting frictional forces increase the outwardly directed Clamping forces. The clamping forces are therefore linearly dependent on the weight of the hollow body to be lifted. It is not possible to adapt the clamping forces to the circumstances with this clamping gripper. A A heavy, but easily brittle body can be damaged just as easily as a light one and on the inner wall smooth tube can slide off. In addition, all clamping forces are in a horizontal plane, which through the outer pivot axes of the lower cranks. Such a concentration also has an effect unfavorable in the cases described above. The last mentioned disadvantage is with another Clamping gripper for picking up hollow bodies

Anmelder:Applicant:

MIAG Mühlenbau und Industrie G. m. b. H.,
Braunschweig, Ernst-Amme-Str. 19MIAG Mühlenbau und Industrie G. mb H.,
Braunschweig, Ernst-Amme-Str. 19th

Als Erfinder benannt:
ίο Walter Blume, VallstedtNamed as inventor:
ίο Walter Blume, Vallstedt

bekannten Klemmgreifer dadurch beseitigt, daß die beiden Kurbeln jeder Klemmleiste parallel zueinander und von innen nach außen ansteigend verlaufen. Dadurch werden die Klemmleisten stets parallel zur Tragerohrachse geführt, und ihre Klemmkräfte sind jetzt auf zwei Horizontalebenen verteilt. Der Nachteil der Nichtregulierbarkeit der Klemmkräfte und damit der Beschädigungsgefahr besteht jedoch auch bei dieser Ausführung.known clamping gripper eliminated in that the two cranks of each terminal strip are parallel to each other and rise from the inside out. This means that the terminal strips are always parallel to the Support tube axis out, and their clamping forces are now distributed on two horizontal planes. The disadvantage However, there is also the non-regulatability of the clamping forces and thus the risk of damage in this version.

Bekannt ist ferner ein anderer Greifer, der zum Transport von Reifenstapeln entwickelt wurde. Hier bestand nicht die Aufgabe, die Reifen von innen zu klemmen, sondern den untersten Reifen des Stapels zu erfassen und die darüber lagernden am Abgleiten zu hindern. Die Vorrichtung besteht aus einem zentralen Tragerohr und mehreren radial angelenkten Parallelkurbeltrieben, deren Koppeln unten nach außen abgewinkelt sind.Another gripper that was developed for transporting stacks of tires is also known. here The task was not to clamp the tires from the inside, but to clamp the bottom tire of the stack to grasp and to prevent the overlying from sliding off. The device consists of a central Support tube and several radially articulated parallel crank drives, their coupling below are angled on the outside.

Allen beschriebenen Transport- bzw. Greifvorrichtungen ist gemeinsam, daß zum Lösen der Klemmleisten nach dem Absetzen der Last zusätzliche Einrichtungen erforderlich sind, die die Handhabung und den Aufbau der Vorrichtung komplizieren. Es ist Aufgabe der Erfindung, außer dem bereits früher genannten — unbeeinflußbare Abhängigkeit zwischen Last und Klemmkraft — auch diesen Nachteil zu beheben.All described transport or gripping devices have in common that for releasing the terminal strips After the load has been set down, additional equipment is required to facilitate handling and complicate the structure of the device. It is the object of the invention, besides that already earlier mentioned - unaffected dependency between load and clamping force - also this disadvantage to fix.

Bei der Lösung wird ausgegangen von einem Klemmgreifer zum Aufnehmen von Hohlkörpern mit mehreren sternförmig um einen zentralen, hohlen Tragedorn schwenkbar angeordneten ParallelkurbeI-trieben, deren Koppelglieder als Klemmleisten ausgestaltet sind. Gemäß der Erfindung wird vorgeschlagen, daß eine Kurbel jedes Parallelkurbeltriebes über ihre feste Anlenkachse hinaus in Form eines etwa radial in den hohlen Tragedorn ragenden Kurbelhebels verlängert ist, an dem eine im Innern des hohlen Tragedorns angeordnete und in dessen axialer Richtung wirkende Druckmittelpresse angreift. DieThe solution is based on a clamping gripper for picking up hollow bodies several parallel cam drives pivoted around a central, hollow support mandrel in a star shape, whose coupling links are designed as terminal strips. According to the invention it is proposed that a crank of each parallel crank drive on its fixed articulation axis also in the form of an approximately is extended radially in the hollow support mandrel crank lever on which one inside the arranged hollow support mandrel and acting in the axial direction pressure medium press engages. the

709 639/95709 639/95

Claims (1)

1 Druckmittelpresse im Innern des hohlen Tragedorns ist somit vor Beschädigungen geschützt und braucht wegen des Hebelverhältnisses der Kurbeln nur kurzhubig zu sein. Es ist demnach ein schnelles Öffnen und Schließen des Greifers möglich. Durch einstellbare Druckbegrenzung kann die Klemmkraft an die gegebenen Verhältnisse leicht angepaßt werden. Im folgenden werden Ausführungsbeispiele der Erfindung an Hand der Zeichnung näher erläutert; hierin zeigt ίο A b b. 1 einen aufrechten Längsschnitt durch einen Klemmgreifer im Schnitt nach Linie I-I der A b b. 2, A b b. 2 einen Querschnitt gemäß Linie II-II der Abb. 1, A b b. 3 die Ansicht eines an ein Kippgerät angebauten Klemmgreifers und Abb. 4 einen gleichen Klemmgreifer, an den Schlitten eines Hubstaplers angebaut, in Seitenansicht. A b b. 1 zeigt einen Lastträger, der aus einem nach ao unten offenen U-förmigen Rahmen 2 und einem in Schwenkachslagern 3 angelenkten, ebenfalls U-förmigen Schwenkrahmen 4 besteht. Eine Öse 1 dient zum Aufhängen, z. B. an einem Kranfahrzeug. An den Außenseiten der Rahmen 2,4 sind in je zwei Gelenkachsen 30, 31 Verstellpressen 29 für die Kippbewegung des Schwenkrahmens 4 angelenkt. Der Schwenkrahmen 4 weist an seiner Traverse eine Trageplatte 6 für einen nach unten erstreckten hohlen, rohrförmigen Tragedorn 5 mit Achse 5' auf, der somit um die von den Schwenkachslagern 3 gebildete Achse schwenkbar ist. Wie aus A b b. 2 zu ersehen ist, sind am Tragedorn 5 sechs sternförmig strahlensymmetrisch angeordnete Klemmleisten 18, 19 bzw. 18', 19' angelenkt, wobei als Lenker jeweils zwei Parallelkurbeln 10,14 bzw. 11,15 dienen, deren ortsfeste Anlenkachsen 12,13,16,17 in an der Außenwand des Tragedorns 5 angeschweißten Kurbellagern 23 liegen. Die Klemmleisten 18,19 bzw. 18', 19' sind in Kurbelzapfen 20,21 gelenkig gelagert. Je eine Kurbel 10,11 zweier zusammengehöriger Klemmleisten 18,18' bzw. 19,19' ist über ihre Anlenkachse 12,13 hinaus nach innen verlängert und bildet Kurbelhebel 10', 11', die durch Schlitze in den rohrförmigen Tragedorn 5 ragen. Je drei Kurbelhebel 10', 11' werden in Doppelscheiben 8 und 9 vereinigt, die von einer frei »schwimmenden« Druckmittelpresse 7 bewegt und von der Rohrinnenfläche des Tragedorns 5 geführt werden. Es werden zwei Gruppen von Klemmleisten 18,19 gebildet, bei denen die Kurbelhebel 10', 11' an entgegengesetzt liegenden Kurbeln 10,11 angebracht sind, und in Umfangsrichtung betrachtet sind abwechselnd Klemmleisten der einen und der anderen Gruppe 18 bzw. 19 angeordnet. Zwischen beiden Doppelscheiben 8,9 ist die Verstellpresse 7 mit Zylinderboden und mit Kolbenstange 71 aufgehängt. Hierdurch wird ein vollkommener Druckausgleich, also gleiche Aufteilung der Klemmlast auf alle Glieder erreicht. Jede Klemmleiste 18,19 ist an der Außenfläche abgerundet und besitzt eine elastische Leiste 22, die sich an die Krümmung der Rohrinnenwand einer zu hebenden Last 48 anpaßt. Um Unebenheiten oder Durchmesserabweichungen an der Rohrinnenseite der Last 48 auszugleichen, sind für eine Mantellinie zwei Klemmleisten 18,18' bzw. 19, 19' vorgesehen, die über Doppellenker 24,25 miteinander verbunden sind. Koppeln 26 greifen mit Achsen 887 27, 28 gelenkig an den Parallelkurbeln 10,14 bzw. 11,15 an. Die Verstellpressen 7 und 29 werden von einem Mehrwegeventil 34 mit Druckmittel beschickt, das seinerseits über Druckmittelleitungen 32, 33 mit einer Förderpumpe im Fahrzeug verbunden ist. Die Umsteuerung des Mehrwegeventils 34 erfolgt beispielsweise elektromagnetisch. Mit Hilfe dieses Mehrwegeventils 34 können die vier Bewegungsmöglichkeiten des Klemmgreifers — Klemmen, Entlasten, Hochkippen, Zurückkippen — in beliebiger Reihenfolge eingeschaltet werden. Zu den Verstellpressen 29 für die Kippbewegungen führen zwei Druckmittelleitungen 38,39 zur Verstellpresse 7 für den Klemmgreifer führen ebenfalls zwei Druckmittelleitungen 35 und 36. In die Druckmittelleitung, die beim Klemmen der Last 48 mit Druckmittel beaufschlagt wird, ist ein entsperrbares Rückschlagventil 37 eingeschaltet, dessen Aufgabe es ist, die Druckentlastung der tragenden Klemmleisten 18,19 und 18', 19' zu verhindern, wenn durch Umschalten des Mehrwegeventils 34 die Druckölzufuhr zur Verstellpresse 7 unterbrochen wird, weil die Last 48 in eine andere Lage geschwenkt werden soll. Erst wenn der Klemmgreifer die Last 48 freigeben soll, kann durch Entsperren des Rückschlagventils 37 das vom Kolben der Verstellpresse 7 verdrängte Drucköl in umgekehrter Richtung zum Mehrwegeventil 34 abfließen. Statt von einem Schwenkrahmen 2,4 kann der Klemmgreifer mit seinem Rahmen 47 von einer Triebstockanordnung getragen werden, die gleichfalls zum Anhängen an ein Kranfahrzeug geeignet ist. Wird gemäß A b b. 3 ein Triebstockbogen 45 etwa viertelkreisförmig ausgebildet, und liegt sein Mittelpunkt 49 im Schwerpunkt der gesamten Vorrichtung einschließlich der Last 48, dann erfolgen die Kippbewegungen um diesen ruhenden Mittelpunkt 49. In einem gabelförmigen Lastträger 40, an den sich nach oben eine Aufhängeöse 41 anschließt, sind Stützrollen 43 in Achsen 42 und ein Triebstockritzel 46 mit Antriebsachse 44 gelagert. Zum Antrieb des Triebstockritzels 46 wird vorzugsweise ein hydrostatischer Motor verwendet. Soll der Klemmgreifer zusammen mit einem Stapelfahrzeug verwendet werden, dann kann eine Tragevorrichtung gewählt werden, die an dessen Lastschlitten so angebaut wird, wie es A b b. 4 zeigt. Die Tragevorrichtung besteht aus einem oder mehreren Tragarmen 51, die um eine an einem Lastschlitten 53 gelagerte, also seitwärts aus der Schwerpunktlinie versetzte Achse 52 schwenkbar sind und aus Verstellpressen 54, die einerseits an Gelenkachsen 55 am Lastschlitten 53, andererseits mittels Gelenkachsen 56 an den Tragarmen 51 angreifen. Es ist klar, daß der in A b b. 1 dargestellte Trägerrahmen 2,4 nur beschränkt für abstandloses Lagern von Rohrstücken einsetzbar ist. Erst die Anordnung mit Triebstockbogen nach A b b. 3 erfüllt diese Forderung vollständig. Patentansprüche:1 pressure medium press inside the hollow support mandrel is thus protected from damage and only needs to be short-stroke due to the lever ratio of the cranks. It is therefore possible to quickly open and close the gripper. The clamping force can easily be adapted to the given conditions by means of an adjustable pressure limiter. In the following, exemplary embodiments of the invention are explained in more detail with reference to the drawing; here shows ίο A b b. 1 shows an upright longitudinal section through a clamping gripper in the section along line I-I of A b b. 2, A b b. 2 shows a cross section along line II-II of Fig. 1, A b b. 3 shows a side view of a clamping gripper attached to a tipping device and FIG. 4 an identical clamping gripper attached to the carriage of a forklift truck. A b b. 1 shows a load carrier which consists of a U-shaped frame 2, which is open at the bottom, and a likewise U-shaped swivel frame 4 articulated in swivel axle bearings 3. An eyelet 1 is used for hanging, e.g. B. on a crane vehicle. On the outer sides of the frames 2, 4, adjusting presses 29 for the tilting movement of the swivel frame 4 are articulated in two joint axes 30, 31 each. The swivel frame 4 has on its traverse a support plate 6 for a downwardly extending hollow, tubular support mandrel 5 with an axis 5 ′, which can thus be swiveled about the axis formed by the swivel axle bearings 3. As from A b b. 2, six star-shaped, beam-symmetrically arranged terminal strips 18, 19 or 18 ', 19' are hinged to the support mandrel 5, two parallel cranks 10, 14 and 11, 15 serving as links, their fixed articulation axes 12, 13, 16 , 17 lie in crank bearings 23 welded to the outer wall of the support mandrel 5. The terminal strips 18, 19 and 18 ', 19' are articulated in crank pins 20, 21. One crank 10, 11 each of two associated clamping strips 18, 18 'or 19, 19' is extended inward beyond their articulation axis 12, 13 and forms crank levers 10 ', 11' which protrude through slots into the tubular support mandrel 5. Three crank levers 10 ', 11' are combined in double disks 8 and 9, which are moved by a freely “floating” pressure medium press 7 and guided by the inner surface of the tube of the support mandrel 5. Two groups of clamping strips 18, 19 are formed, in which the crank levers 10 ', 11' are attached to opposing cranks 10, 11, and, viewed in the circumferential direction, clamping strips of one and the other group 18 and 19 are arranged alternately. The adjusting press 7 with cylinder base and piston rod 71 is suspended between the two double disks 8, 9. This achieves complete pressure equalization, i.e. the same distribution of the clamping load on all links. Each clamping strip 18, 19 is rounded on the outer surface and has an elastic strip 22 which adapts to the curvature of the inner wall of the pipe of a load 48 to be lifted. To compensate for unevenness or diameter deviations on the inside of the pipe of the load 48, two clamping strips 18, 18 'or 19, 19' are provided for a surface line, which are connected to one another via double links 24, 25. Couplings 26 engage with axes 887 27, 28 in an articulated manner on the parallel cranks 10, 14 and 11, 15, respectively. The adjustable presses 7 and 29 are supplied with pressure medium from a multi-way valve 34, which in turn is connected to a feed pump in the vehicle via pressure medium lines 32, 33. The reversal of the multi-way valve 34 takes place, for example, electromagnetically. With the help of this multi-way valve 34, the four possible movements of the clamping gripper - clamping, relieving, tilting up, tilting back - can be switched on in any order. Two pressure medium lines 38, 39 lead to the adjusting presses 29 for the tilting movements to the adjusting press 7 for the clamping gripper. Two pressure medium lines 35 and 36 also lead The task is to prevent the pressure relief of the load-bearing terminal strips 18, 19 and 18 ', 19' if the pressure oil supply to the adjusting press 7 is interrupted by switching the multi-way valve 34 because the load 48 is to be swiveled into another position. Only when the clamping gripper is to release the load 48 can the pressure oil displaced by the piston of the adjusting press 7 flow in the opposite direction to the multi-way valve 34 by unlocking the check valve 37. Instead of a swivel frame 2, 4, the clamping gripper with its frame 47 can be carried by a rack and pinion arrangement which is also suitable for hanging on a crane vehicle. If according to A b b. 3, a lantern arch 45 is approximately quarter-circle-shaped, and if its center point 49 lies in the center of gravity of the entire device including the load 48, then the tilting movements take place around this stationary center point 49 Support rollers 43 are mounted in axles 42 and a pinion gear 46 with drive axle 44. A hydrostatic motor is preferably used to drive the pinion gear 46. If the clamping gripper is to be used together with a stacker vehicle, a carrying device can be selected that is attached to its load carriage as shown in A b b. 4 shows. The carrying device consists of one or more support arms 51, which are pivotable about an axis 52 mounted on a load carriage 53, i.e. laterally offset from the line of gravity, and adjustment presses 54 which are attached to articulated axes 55 on the load carriage 53 on the one hand, and articulated axles 56 on the support arms on the other 51 attack. It is clear that the one in A b b. 1, the carrier frame 2, 4 shown can only be used to a limited extent for the storage of pipe sections without spacing. First the arrangement with the headstock arch according to A b b. 3 fully meets this requirement. Patent claims: 1. Klemmgreifer für Hubfahrzeuge zum Aufnehmen von eine prismatische Innenwand aufweisenden Hohlkörpern, insbesondere Betonrohren, mittels mehrerer sternförmig um einen zentralen hohlen Tragedorn schwenkbar angelenkter und als Koppeln von ParallelkurbeItrieben ausgebildeter, im wesentlichen radial bewegbarer,1. Clamping grippers for lifting vehicles for picking up a prismatic inner wall Hollow bodies, in particular concrete pipes, by means of several in a star shape around a central one hollow support mandrel pivotably articulated and designed as a coupling of parallel crank drives, essentially radially movable,
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