DE17781905T1 - Vorrichtung mit automatischer bewegung für automatisches arbeitssystem und steuerungsverfahren dafür - Google Patents

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Abstract

Selbstverfahrendes Gerät, umfassendein verfahrbares Modul, ein Aufgabenausführungsmodul und ein Steuermodul, welches Steuermodul mit dem verfahrbaren Modul und dem Aufgabenausführungsmodul elektrisch verbunden ist und das verfahrbare Modul zur Bewirkung einer Bewegung des selbstverfahrenden Geräts und das Aufgabenausführungsmodul zur Ausführung einer Arbeitsaufgabe ansteuert, wobeidas selbstverfahrende Gerät ferner eine satellitengestützte Navigationseinrichtung umfasst, die mit dem Steuermodul elektrisch verbunden ist und dazu dient, ein Satellitensignal zu empfangen und eine aktuelle Positionsinformation des selbstverfahrenden Geräts auszugeben, dadurch gekennzeichnet, dassdas Steuermodul feststellt, ob die Qualität einer von der satellitengestützten Navigationseinrichtung bei der aktuellen Position ausgegebenen Positionsinformation eine vorgegebene Bedingung erfüllt, und bei negativem Ergebnis das verfahrbare Modul zur Bewirkung einer Änderung der Bewegungsart des selbstverfahrenden Geräts ansteuert, so dass die Qualität einer von der satellitengestützten Navigationseinrichtung bei der neu angefahrenen Position ausgegebenen Positionsinformation die vorgegebene Bedingung erfüllt.

Claims (23)

  1. Selbstverfahrendes Gerät, umfassend ein verfahrbares Modul, ein Aufgabenausführungsmodul und ein Steuermodul, welches Steuermodul mit dem verfahrbaren Modul und dem Aufgabenausführungsmodul elektrisch verbunden ist und das verfahrbare Modul zur Bewirkung einer Bewegung des selbstverfahrenden Geräts und das Aufgabenausführungsmodul zur Ausführung einer Arbeitsaufgabe ansteuert, wobei das selbstverfahrende Gerät ferner eine satellitengestützte Navigationseinrichtung umfasst, die mit dem Steuermodul elektrisch verbunden ist und dazu dient, ein Satellitensignal zu empfangen und eine aktuelle Positionsinformation des selbstverfahrenden Geräts auszugeben, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuermodul feststellt, ob die Qualität einer von der satellitengestützten Navigationseinrichtung bei der aktuellen Position ausgegebenen Positionsinformation eine vorgegebene Bedingung erfüllt, und bei negativem Ergebnis das verfahrbare Modul zur Bewirkung einer Änderung der Bewegungsart des selbstverfahrenden Geräts ansteuert, so dass die Qualität einer von der satellitengestützten Navigationseinrichtung bei der neu angefahrenen Position ausgegebenen Positionsinformation die vorgegebene Bedingung erfüllt.
  2. Selbstverfahrendes Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es eine Speichereinheit umfasst, die mit dem Steuermodul und der satellitengestützten Navigationseinrichtung elektrisch verbunden ist, und dass die Position, an der die Qualität einer von der satellitengestützten Navigationseinrichtung ausgegebenen Positionsinformation die vorgegebene Bedingung erfüllt, als gewünschte Position bezeichnet wird, wobei die gewünschte Positionsinformation in der Speichereinheit abgespeichert ist, und dass die Ansteuerung des verfahrbaren Moduls durch das Steuermodul zur Bewirkung einer Änderung der Bewegungsart des selbstverfahrenden Geräts das Ansteuern des verfahrbaren Moduls zur Bewirkung einer Bewegung des selbstverfahrenden Geräts in Richtung der gewünschten Position umfasst.
  3. Selbstverfahrendes Gerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuermodul die Abstände zwischen mehreren in der Speichereinheit abgespeicherten gewünschten Positionen und der aktuellen Position des selbstverfahrenden Geräts feststellt, anhand der Abstände zwischen den gewünschten Positionen und der aktuellen Position des selbstverfahrenden Geräts eine der mehreren gewünschten Positionen auswählt und das verfahrbare Modul zur Bewirkung einer Bewegung des selbstverfahrenden Geräts in Richtung der ausgewählten gewünschten Position ansteuert.
  4. Selbstverfahrendes Gerät nach Anspruch 3, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuermodul das verfahrbare Modul zur Bewirkung einer Bewegung des selbstverfahrenden Geräts in Richtung einer gewünschten Position ansteuert, die den geringsten Abstand zur aktuellen Position des selbstverfahrenden Geräts hat.
  5. Selbstverfahrendes Gerät nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dass die Position vor der Änderung der Bewegungsart des selbstverfahrenden Geräts, an der die Qualität einer von der satellitengestützten Navigationseinrichtung ausgegebenen Positionsinformation die vorgegebene Bedingung nicht erfüllt, als ursprüngliche Position bezeichnet wird, deren Information in der Speichereinheit abgespeichert ist, wobei das Steuermodul nach einer Bewegung des selbstverfahrenden Geräts in die gewünschte Position das verfahrbare Modul zur Bewirkung einer Rückkehr des selbstverfahrenden Geräts in die ursprüngliche Position ansteuert.
  6. Selbstverfahrendes Gerät nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuermodul, bevor es das verfahrbare Modul zur Bewirkung einer Änderung der Bewegungsart des selbstverfahrenden Geräts ansteuert, das verfahrbare Modul zur Bewirkung einer Bewegung des selbstverfahrenden Geräts entlang eines vorgegebenen Pfads ansteuert, und dass das Steuermodul, nachdem es das verfahrbare Modul zur Bewirkung einer Rückkehr des selbstverfahrenden Geräts in die ursprüngliche Position ansteuert, das verfahrbare Modul zur Bewirkung einer fortgesetzten Bewegung des selbstverfahrenden Geräts entlang des vorgegebenen Pfads ansteuert.
  7. Selbstverfahrendes Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass das Steuermodul, bevor es das verfahrbare Modul zur Bewirkung einer Änderung der Bewegungsart des selbstverfahrenden Geräts ansteuert, das verfahrbare Modul zur Bewirkung einer Bewegung des selbstverfahrenden Geräts entlang eines vorgegebenen Pfads ansteuert, und dass das Steuermodul, nachdem es feststellt, dass die Qualität einer von der satellitengestützten Navigationseinrichtung bei der aktuellen Position ausgegebenen Positionsinformation die vorgegebene Bedingung nicht erfüllt, das verfahrbare Modul zur Bewirkung einer fortgesetzten Bewegung des selbstverfahrenden Geräts entlang des vorgegebenen Pfads für eine vorgegebene Zeit oder um eine vorgegebene Strecke mit einer anschließenden Änderung der Bewegungsart ansteuert.
  8. Selbstverfahrendes Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass es ferner zumindest einen Positionssensor umfasst, der mit dem Steuermodul elektrisch verbunden ist und von der Position des selbstverfahrenden Geräts abhängige Merkmale erfasst, wobei das Steuermodul, wenn die Qualität einer von der satellitengestützten Navigationseinrichtung ausgegebenen Positionsinformation die vorgegebene Bedingung nicht erfüllt, zumindest teilweise anhand der Ausgabe des Positionssensors die aktuelle Position des selbstverfahrenden Geräts feststellt.
  9. Selbstverfahrendes Gerät nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass der Positionssensor zumindest eines der folgenden Elemente umfasst: Kamera, Radar, kapazitiver Sensor, Trägheitsnavigationssensor.
  10. Selbstverfahrendes Gerät nach Anspruch 8, dadurch gekennzeichnet, dass es, wenn die Qualität einer von der satellitengestützten Navigationseinrichtung ausgegebenen Positionsinformation die vorgegebene Bedingung erfüllt, die Ausgabe der satellitengestützten Navigationseinrichtung nutzt, um die Ausgabe des Positionssensors zu korrigieren.
  11. Selbstverfahrendes Gerät nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die vorgegebene Bedingung umfasst, dass die Anzahl der Satelliten, von denen die satellitengestützte Navigationseinrichtung Signale empfangen, größer oder gleich einem vorgegebenen Wert ist.
  12. Automatisches Arbeitssystem mit einem selbstverfahrenden Gerät nach einem der vorangehenden Ansprüche.
  13. Verfahren zur Steuerung eines selbstverfahrenden Geräts mit einer satellitengestützten Navigationseinrichtung, die dazu dient, ein Satellitensignal zu empfangen und eine aktuelle Positionsinformation des selbstverfahrenden Geräts auszugeben, dadurch gekennzeichnet, dass das Verfahren zur Steuerung des selbstverfahrenden Geräts den folgenden Schritt umfasst: es wird festgestellt, ob die Qualität einer von der satellitengestützten Navigationseinrichtung bei der aktuellen Position ausgegebenen Positionsinformation eine vorgegebene Bedingung erfüllt, und bei negativem Ergebnis das selbstverfahrende Gerät zur Änderung der Bewegungsart angesteuert, so dass die Qualität einer von der satellitengestützten Navigationseinrichtung bei der neu angefahrenen Position ausgegebenen Positionsinformation die vorgegebene Bedingung erfüllt.
  14. Verfahren zur Steuerung eines selbstverfahrenden Geräts nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die Position, an der die Qualität einer von der satellitengestützten Navigationseinrichtung ausgegebenen Positionsinformation die vorgegebene Bedingung erfüllt, als gewünschte Position bezeichnet wird, wobei die gewünschte Positionsinformation abgespeichert wird, und dass die Änderung der Bewegungsart den Schritt umfasst, dass das selbstverfahrende Gerät zur Bewegung in Richtung der gewünschten Position angesteuert wird.
  15. Verfahren zur Steuerung eines selbstverfahrenden Geräts nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Abstände zwischen mehreren gespeicherten gewünschten Positionen und der aktuellen Position des selbstverfahrenden Geräts festgestellt werden, anhand der Abstände zwischen den gewünschten Positionen und der aktuellen Position des selbstverfahrenden Geräts eine der mehreren gewünschten Positionen ausgewählt und das selbstverfahrende Gerät zur Bewegung in Richtung der ausgewählten gewünschten Position angesteuert wird.
  16. Verfahren zur Steuerung eines selbstverfahrenden Geräts nach Anspruch 15, dadurch gekennzeichnet, dass das selbstverfahrende Gerät zur Bewegung in Richtung einer gewünschten Position angesteuert wird, die den geringsten Abstand zur aktuellen Position des selbstverfahrenden Geräts hat.
  17. Verfahren zur Steuerung eines selbstverfahrenden Geräts nach Anspruch 14, dadurch gekennzeichnet, dass die Position vor der Änderung der Bewegungsart des selbstverfahrenden Geräts, an der die Qualität einer von der satellitengestützten Navigationseinrichtung ausgegebenen Positionsinformation die vorgegebene Bedingung nicht erfüllt, als ursprüngliche Position bezeichnet wird, die abgespeichert wird, wobei das selbstverfahrende Gerät, nachdem es zur Bewegung in die gewünschte Position angesteuert wird, zur Rückkehr in die ursprüngliche Position angesteuert wird.
  18. Verfahren zur Steuerung eines selbstverfahrenden Geräts nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dass das selbstverfahrende Gerät vor der Änderung der Bewegungsart des selbstverfahrenden Geräts zur Bewegung entlang eines vorgegebenen Pfads angesteuert wird, und dass das selbstverfahrende Gerät nach seiner Rückkehr in die ursprüngliche Position zur fortgesetzten Bewegung entlang des vorgegebenen Pfads angesteuert wird.
  19. Verfahren zur Steuerung eines selbstverfahrenden Geräts nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass das selbstverfahrende Gerät vor der Änderung der Bewegungsart des selbstverfahrenden Geräts zur Bewegung entlang eines vorgegebenen Pfads angesteuert wird, und dass das selbstverfahrende Gerät, nachdem festgestellt wird, dass die Qualität einer von der satellitengestützten Navigationseinrichtung bei der aktuellen Position ausgegebenen Positionsinformation die vorgegebene Bedingung nicht erfüllt, zur fortgesetzten Bewegung entlang des vorgegebenen Pfads für eine vorgegebene Zeit oder um eine vorgegebene Strecke mit einer anschließenden Änderung der Bewegungsart angesteuert wird.
  20. Verfahren zur Steuerung eines selbstverfahrenden Geräts nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass das selbstverfahrende Gerät ferner zumindest einen Positionssensor umfasst, der von der Position des selbstverfahrenden Geräts abhängige Merkmale erfasst, wobei für den Fall, dass die Qualität einer von der satellitengestützten Navigationseinrichtung ausgegebenen Positionsinformation die vorgegebene Bedingung nicht erfüllt, zumindest teilweise anhand der Ausgabe des Positionssensors die aktuelle Position des selbstverfahrenden Geräts festgestellt wird.
  21. Verfahren zur Steuerung eines selbstverfahrenden Geräts nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass der Positionssensor zumindest eines der folgenden Elemente umfasst: Kamera, Radar, kapazitiver Sensor, Trägheitsnavigationssensor.
  22. Verfahren zur Steuerung eines selbstverfahrenden Geräts nach Anspruch 20, dadurch gekennzeichnet, dass für den Fall, dass die Qualität einer von der satellitengestützten Navigationseinrichtung ausgegebenen Positionsinformation die vorgegebene Bedingung erfüllt, die Ausgabe der satellitengestützten Navigationseinrichtung genutzt wird, um die Ausgabe des Positionssensors zu korrigieren.
  23. Verfahren zur Steuerung eines selbstverfahrenden Geräts nach Anspruch 13, dadurch gekennzeichnet, dass die vorgegebene Bedingung umfasst, dass die Anzahl der Satelliten, von denen die satellitengestützte Navigationseinrichtung Signale empfangen, größer oder gleich einem vorgegebenen Wert ist.
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