DE1523511A1

DE1523511A1 - Stellungsregelsystem mit Stroemungsverstaerker

Info

Publication number: DE1523511A1
Application number: DE19651523511
Authority: DE
Inventors: Boothe Willis Anson
Original assignee: General Electric Co
Current assignee: General Electric Co
Priority date: 1964-10-23
Filing date: 1965-10-22
Publication date: 1969-07-31
Also published as: GB1097624A; US3489181A

Description

GEC Docket No. 14D-3171

US-Ser.No. 405,928

US-Piling date: October 2?, 1964

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General Electric Company Schenectady N.Y., V.St.A.

Stellungsregelsystem mit Strömungsverstärker.

Die Erfindung betrifft ein Stellungsregelsystem mit Strömungsverstärkern, und im besonderen die Strömungsverstärkerkreise und den hiervon betätigten strömungs-mechanischen Wandler.

Stellungsregelsysteme finden in vielen technischen Gebieten Anwendung, bei denen ein bewegliches Teil relativ zu einem nicht beweglichen Teil oder nach einer bestimmten Be- ' Ziehung in einer vorherbestimmten Lage gehalten werden soll, s.B. bei der Werkzeugmaschinenregelung oder -steuerung, der Einstellung des Arbeitskolbens eines Dampfventiles in einer Dampfturbine und der Regel-Stabeinstellung für Kernreaktoren.

Häufig herrschen an dem Ort, an dem das Regelsystem arbeitet, extreme Umgebungsbedingungen, z.B. hinsichtlich Beanspruchung durch Stöße oder Beschleunigungen, Schwingungen, radioaktive Strahlung und hohe Temperaturen. Die

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meisten bekannten Einrichtungen, insbesondere solche·, die elektrische Bauteile und feste mechanische Elemente enthalten, arbeiten bei solchen extremen Umgebungsbedingungen nicht zufriedenstellend.

Im Gegensatz dazu zeichnen sich Strömungssteuereinrichtungen, insbesondere die sogenannten Strömungsverstärker, durch Zuverlässigkeit und praktisch unbegrenzte Lebensdauer aus, da sie im allgemeinen ohne bewegliche mechanische Teile auskommen. Sie sind außerdem billig, da sie ohne Schwierigkeiten aus praktisch jedem beliebigen unporösen Material, das die genügende mechanische Festigkeit hat, hergestellt v/erden können. Außerdem kann man aus solchen Strömungssteuereinrichtungen ganze Schaltungen aufbauen, indem man die einzelnen Einrichtungen miteinander verbindet oder zusammen mit den erforderlichen Verbindungen direkt in einem Werkstoffstück bildet. Strömungssteuereinrichtungen sind deshalb besonders ideal für Anwendungen wie z.B. die Dampfventileinstellung für Dampfturbinen, bei der hohe Temperatur und "Vibration herrschen, und die Regelstabeinstellung für Kernreaktoren, wobei als Um-»- gebungsprobleme radioaktive Strahlung und hohe Temperatur auftreten.

Die Erfindung gibt einen Strömungsverstärkerkreis an, dessen Steuersignaleingänge aus einer ersten Druckmediurasströmung entsprechend dem Lagesollwert eines zu regelnden beweglichen Teils und einer zweiten Druckmediumströmung entsprechend deren Lage-Istwert bestehen. Die Vereinigung der beiden Steuersignale ergibt die Regelabweichung, also den

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Pehler zwischen dem Lagesollwert und dem Lage-Istwert des geregelten beweglichen Teils. Der Ausgang des Strömungsverstärkers wird zu einem strörnungs-mechanischen Wandler oder Kraftschalter geleitet, der erfindungsgemäß zwei Bälge enthält. Die Bälge bilden Teile eines Kräfte-Gleichgewichtskreises, der die Lage des geregelten beweglichen Teiles bestimmt. Der Verstärkungs- und Frequenzgang des Stellungsregelsystemfc, von dem der Strömungsverstärker und die Bälge einen Teil darstellen, kann durch die Verwendung zusätzlicher Strömungsverstärkerkreise erfindungsgemäß verbessert werden. Die zusätzlichen Strömungsverstärkerkreise sollen eine frequenzabhängige Verstärkung des am Eingang auftretenden Steuersignals bewirken. So ist dem Stellungsregelsystem ein Strömungsverstärkerkreis mit vor-nach-eilendem Frequenzgang zugefügt, um die erwünschte Stabilität des Regelsystems zu erhalten; um die

des Regelsystems
Verstärkung/zu erhöhen, wird ein Strömungsverstärkerkreis

mit nach-vor-eilendem Frequenzgang verwendet.

Von den Zeichnungen zeigen:

Fig. 1 ein schematisches Diagramm eines erfindungsgemäßen Stellungsregelsystems;

Fig. 2 eine Draufsicht eines Strömungsverstärkerkreises mit nach-vor-eilendem Frequenzgang aus Fig. 1;

Fig. J5 eine Draufsicht in Diagrammform eines Strömungsverstärkerkreises mit vor-nach-eilendem Frequenzgang aus Fig. 1.

In Fig. 1 ist als Ausführungsbeispiel der Erfindung ein Stellungsregelsystem gezeigt, das zur Regelstabein-

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stellung eines Kernreaktors dient. Die Erfindung ist aber nicht hierauf beschränkt, sondern kann auch für andere Stellungsregelungen V7ie z.B. bei der V/erkzeugmaschinensteucrung oder bei der Dampfturbinenventilsteuorung Verwendung finden.

Die in der Erfindung verwendeten Strömungs-Steuereinrichtungen oder Strömungsverstärker sind analoge Einrichtungen, wovon der Impuls-Austausch-Typ eine Ausführungεform darstellt. Analog-Strömungsverstärker enthalten einen Strömungskanal für das Arbeitsmedium, der in einer Verengung oder Düse (Leistungsstromeinlaß) endet, aus der das Strömungsmedium in Form eines Leistungsstrahls austritt. Das verwendete Strömungsmedium kann komprimierbar sein wie Gas, z.B. Luft oder Dampf, oder verhältnismäßig unkomprimierbar wie Wasser oder Öl. Die Leistungsstromquelle wird vorteilhafterweise auf konstantem Druck gehalten. Zwei gegenüberliegend angeordnete Steuerströmungseinlässe dienen dazu, dort (Steuersignaleingang) eingehende Steuerströmungen zu Steuerstrahlen zu formen, die auf gegenüberliegende Seiten des Leistungsstrahls gerichtet sind. Stromab von der Leitungsdüse sind schließlich zwei Strömungsempfängerkanäle (Empfänger) so angeordnet, daß im Fall gleicher von den Steuerstömungseinlässen ausgehender Steuerstrahlen die Strömung des Leistungsstrahls gleichmäßig zwischen den beiden Strcmungsempfängern aufgeteilt wird. Beim Auftreten einer Regelabweichung im Stellungsregelsystem enthält die Steuerströmung ein Druckdifferenzsignal, welches ungleiche oder unsymmetrische Steuerstrahlen bildet, die eine Ablenkung des Leistungsstrahls durch Impulsaustausch bewirken,

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so daß einer der Empfänger proportional mehr Strömungsmedium vom Leistungsstrahl erhält als der andere Empfänger. Der resultierende ungleiche Fluß von Leistungsströmung in den beiden Empfängern erzeugt ein Strömungsausgang-Druckdifferenzsignal. IJIn solcher Strömungsverstärker wird als Analogverstärker bezeichnet, da eine proportionale Abhängigkeit des Verhältnisses der Ausgangsleistungsströmungen in den Empfängerkanälen ,•elativ au einander von der Stärke der aus den Steuerdüsen ausbrotenden Steuerströmungen besteht. Der analoge Strömungs-CO^stärker bewirkt also eine Verstärkung, da die Änderung rlcT* Leistungsausgangsströmung dem Betrag nach größer ist als die entsprechende .".nderung der Steuerströmungen.

en Fig. 1 zeigt in schematischer Form ein/ersten

Analoc-Strömungsverstärker 4. Der Leistungsstromeinlaß 7 formt einen Leistungsstrahl, der normalerweise unabgelenkt, wie durch die gestrichelte Linie 8 angedeutet ist, abgestrahlt wird und gleichmäßig auf die Empfänger 9 und 10 auftrifft.

Auf antgegengesetzten Seiten des Leistungsstromeinlasses ¹J befinden sich gegensinnig wirkende Steuerströmungseinlässe 5 ( und 6. Die V/irkungsweise- des Strömungsverstärkers 4 kann kurz wie folgt beschrieben werden. Wenn in den Leitungen 11 und 12, die Strömungsmedium an die Steuereinläasse 5 bzw. 6 liefern, keine oder gleiche Stouerströmungen fließen, teilt sich die Strömung des Leistungsstrahls gleichmäßig auf die Empfänger 9 und 10 auf. Bei einer Steuer-Druckströmung von Leitung oder von Strömungen mit Druckdifferenz in den Leitungen 11 und 12 derart, daß die Leitung 11 einen größeren Strom auf-

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weist, wird der Leistungsstrahl zum Empfänger 9 hin abgelenkt, ■wobei der Ablenkungsgrad vom Unterschied der zwei Steuerstrahlen abhängt. Der Ausgang des Strömungsverstärkers 4 hat also Gegentaktcharakterlstik, da der eine Empfänger einen entsprechend größeren und der andere Empfänger einen entsprechend kleineren Anteil der S.trömung des Leistungsstrahls erhält. Der Ausgang des Strömungsverstärkers 4 besteht aus den von den Empfängern 9 und 10 aufgenommenen Druckmediurnsstropien und liefert ein Strömungsausgang-Druckdifferenzsignal. Mit den

Empfängern 9 und 10 ist je eine Leitung Ip bzw. 14 verbunden, die die Ausgangsströmungen verschiedenen Druckes zu. zwei strcmungsmechanischen Wandleranordnungen leitet, welche erfindungsgemäß Niederdruckantriebsbälge I5 und Ί6. enthalten.

Im Falle, daß die Strömungsverstärkerkreisc der Fig. 2 und 3 nicht mitverwendet werden, stellt die in den die' Steuersignaleingänge des Verstärkers 4 speisenden Leitungen 11 und 12 fließende Strömung die Regelabweichung.zwischen einem Sollv,^Tert der Stellung eines zu regelnden beweglichen Teils und deren Istwert dar. Für den Moment sei angenommen, daß die Sollwert- und Istwertsignale auf geeignete ',/eise erhalten und vereinigt wurden, um ein Regeiabweiehungssignal zu erhalten. Das vom erfindungsgemäßen Stellungsregelsystem geregelte bewegliche Teil 20 ist mit einem Regelstab dargestellt, dessen Lage .innerhalb eines Kernreaktors 21 geregelt wird, Der Stab 20 ist mit einer konischen Rückmeldungsnocke 22 verbunden, die von einer Schieberstange 2;5 bewegt wird.

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Die konische Rückmeldungsnocke 22 bewegt sich in Längsrichtung tischen festen Rückmeldungsdüsen 24 und 2^rj₃ die zur Abj"'tⁱ.^:-J"un₁ ^rder Nooke dienen. Die zwei gegenüberliegenden Düsen 2¹· und ί^Λ3 Gleichen einen Mangel an Symmetrie infolge von Tolcranr'.eii, Hinstellungsfehlern und thermischer Verformung aus. In einer Leitung 27/ die an ihrem einen Ende von einer St rönüngsmittelquelle P /- von relativ konstantem Druck gespeist v,ird, befindet sich ein Strömungswiderstand, et via eine einen Dj¹UcI:n^f?.ll verursachende Drosselstelle oder Verengung 26. Am and con T£nde der Leitung 27 befinden sich die gegenüber- ™ ι ijGcnxlen Püsen 24 und 25. Je auf einer Seite del- Drosselstellc ' 'IS -:-\:e':i"t eine Leitung 23 bsvr. 29 von der Leitung 27 ab. Die rvrei Ie"tunken 29 und 28 liefern eine Lage-Istwertrückmeldung bzv;. einen Grunddruck als Druckmedi.umssignale nu einem Teil der i^:tr'>inungsverstärkerkreise, der das Regelabvjeichungssicnal M^det. iin Strömungsv;iderstand 30 vermindert das P _r Signal r-uf e Ή ?n geeigneteren Grunddruck-P'jgel. > Die Betätigungsverrichtung 35 für des bewegliche

Teil 2C umfaßt einen Kolben 31, der in einem Zylinder 32 mit i der Schieberstange 2J) verbunden ist. Lage und Bewegung des Kolbens 31 ^irn Zylinder 32 setzen also die Stellung des Regelstabes 20 im Kernreaktor 21 fest. Leitungen 33 und 3>4 liefern Druckmedium auf die entgegengesetzten Seiten des Kolbens J5.1, um die Lage des geregelten beweglichen Teils 20 zu bestimmen.

Die mit dem Ausgang des Strömungsverstarkers 4 verbundenen Leitungen 13 und 14 können dessen Strömungsaus-..

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gangs-DruckdifferenZsignsl direkt auf. die gegenüberliegenden Seiten des'Kolbens 31 leiten, jedoch wurden die durch die Ko.loenbewegung erzeugten neibungskräfte bei .den mit so einer ' Anordnung erhaltenen niedrigen Kräftenegeln verhältnismäßig groß sein. Der iveibun^selnfluß wird durch die Anordnung von Fig. 1 klein gehalten,.' bei der die Niederdruck-Antriebsbälge 15 und 16 mit einer Klappendüse 40 zusammenwirken. Die größere •ouerschnittsflöche der Bälge ergibt eine Kraftmultiplikation und man erhält eine genau bestimmte mechanische Kraft. Das Klappenventil 40 enthält eine Klappe in Form eines drehbaren Balkens 4l, der um seinen Mittelpunkt 42 von den durch das Druckmedium in den Bälgen 15 und 16 erzeugten Kräften gedreht

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verden kann. Die Balge 15 und ΐβ können am Balken 41 in irgend einer beliebigen geeigneten V/eise angreifen, in der abgebildeten Ausführung.sform faßt ein vorspringendes Teil am Ende der Bälge .jeweils- in ein dazu passendes Loch im Balken 4l. Der Düsenteil der Klappendüse ,40 enthält zwei Düsen 50 und 5-1 * die bei den entgegengesetzten Enden des Balkens 4l angeordnet sind. Die Düsen 50 und 51 enthalten das eine Ende von Leitungen 52 bzw.53· Das andere Ende der Leitungen 52 und 53 ist über Strömungswiderstände 54 bzw. 55 ^an Druckmediumquellen ?„ und -Pg angeschlossen, die etwa unter gleichen Druck

stehen. Die Leitungen 33 v^d 34 zweigen von den Leitungen 52 bzw. 53 at»*.' um das darin befindliche Druckmedium zur Betätigungsvorrichtung 35 zu leiten.

Das beschriebene Stellungsregelsystem arbeitet wie folgt: Die Düsen 50 und 51 sind feststehend so angeordnet,

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daß im Fall der Regelabweichung Null zwischen dem Lagesollwert und dem Lage-Istwert des beweglichen Teils"20 die Abstände zwischen.- den Enden der Düsen 50 und 51 und der benachbarten Oberfläche des Balkens 4l gleich sind. Bei der Regelabweichung Null haben die von den Düsen 50 und 51 ausgehenden Druckmedium-Strahlen etwa gleichen Druck; die aus den Strömungswiderständen 5.4,. 55 und den Strömungswiderständen der Düsen 50 und 51 gebildete Strömungswiderstandsbrücke läßt den Rückdruck des durch die Leitungen >j5 und 34 fließenden Strömungsmediums gleich sein, wobei das bewegliche Teil 20 in einer bestimmten Stellung gehaltenwird. Nun sei angenommen, daß zwischen dem Lagesollwerß und dem Lage-Istwert des beweglichen Teils 20 eine Regelabweichung auftritt. Dann entsteht eine Druckdifferenz zwischen den in den Leitungen 13 und 14 fließenden Druckmedien und die Bälge 15 und 16 werden dementsprechend proportional der Größe des Druckunterschiedes ungleich zusammengedrückt. Die ungleiche Verformung der Bälge 15 und 16 dreht den Balken 4l in einer solchen Richtung, daß ein Gleichgewicht zwischen den von den Bälgen erzeugten Kräften und den von den Strahlen, die von den Düsen 50 und 51 ausgehen, erzeugten Kräften hergestellt wird* .Dieser Ausgleich der Kräfte hat ungleiche Abstände zwischen den Düsen 50 bzw. 5I und dem Balken 4l zur Folge und erzeugt einen ungleichen Rückdruck des in den Leitungen J5j5 und j54 fließenden DrüökmediumSj wodurch der Kolben $1 in einer solchen Richtung bewegt wird, daß die Regelabweichüngi also

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der Lagefehler des beweglichen Teils 20 vermindert wird. Die Regelabweichung wird durch die.Bewegung des Kolbens ;)1 vermindert, der die Rückmeldungs-Nocke 22 bewegt,"bis das In der Leitung 29 erzeugte dem Stellungsistwert entsprechende Steuer-Strömungssignal P. ., die richtige Große hat, d.h. ein solches Verhältnis der Lagerückmeldung P -_A sum Grunddruck P ,,

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herrscht, daß eine Korrektur der "Regelabweichung entsprechend der üblichen Theorie der Servomechanismen hervorgerufen wird. ^ Das hier beschriebene Regelungssystem mit dom

Strömungsverstärker 4 und dem davon betätigten strc'.mungsmechanischen System in Verbindung mit einem geeigneten Wandler, der den Lagesollwert des beweglichen geregelten Teiles in Form von Strömungsmediumsdruck angiot, ist für viele Arn-,&ndungen bei Stellungsregelungen geeignet. Jedoch können die Betriebseigenschaften eines solchen Regelsystems sowie dessen statisches und dynamisches Verhalten so sein, daß das System nicht genügend Verstärkung und/oder Stabilität hat, um ein Regelsystem mit der erwünschten schnellen Antwort und hohen Regelgenauigkeit zu ergeben.; Für solche Systeme kann einer oder beide der folgenden erfindüngsgemä3en Strömungsverstärkungskreise verwendet werden. Jeder der beiden folgenden Kreise enthält spezielle Strömungsimpedanzsehaltungen, um eine frequenzabhängige Dämpfung der Strömung zu erreichen> so daß sich also die Verstärkung des Strömungsverstärkerkreises mit der Frequenz eines Eingahgs-Steuerströmüngssignals ändert. Die beiden Kreise weiser! also abhängig von der Frequenz mehrere,

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-ii- . .

verschiedene Verstärkungspegel auf, wobei Signale bestimmter Frequen:;Qn nur schwach verstärkt werden, während Signale andere·' Frequenzen stärker verstärkt werden. Dor erste der beiden frequenzabhängigen Strömungsverstärkerkreise, die im folgenden beschrieben werden, hat eine Übertragungsfunktion ■vom Hochpaßtyp (lead-lag-type). Der zweite Kreis hat eine Übertragungsfunktion vom Tiefpaßtyp (lag-lead)..In Fig. 2a und Fir. Jm ist graphisch die Abhängigkeit des Verstärkungsgrades von der Frequenz für die Strömungsverstärker mit einer Übertragungsfunktion vom Tiefpaß- bzw. Hochpaßtyp entsprechend -,ion Fig. 2 bzw» J5 aufgetragen.

Fig. 2a zeigt eine graphische Darstellung mit der

Frequenz· in logarithmischem Maßstab als Abszisse und dem Loga-

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rithnius von ■ als Ordinate, wobei die Abszisse die

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-'Frequenz des dem Strömungsver-stärkerkreis eingegebenen Eingangssteuersignals, also im allgemeinen des Regelabweichungssignals darstellt. Die Ordinate stellt die Verstärkung des Kreises dar, also die Veränderung in der Druckströmung des Ausgangsleistungstrahls Δ P relativ zu einer gleichzeitigen Veränderung in der Druckströmung des Eingangssteuerstroms So hat der Strömungsverstärkerkreis von Fig. 2, der eine Übertragungsfunktion vom Tiefpaßtyp hat, bei Frequenzen unterhalb einer ersten relativ niederen Frequenz f. einen im wesentlichen konstanten hohen Verstärkungsgrad, von f., bis zu einer zweiten'höheren Frequenz f_o einen abnehmenden Ver-

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stärkungsgrad und bei Frequenzen über f₂ einen im wesentlichen konstanten, niedrigen Verstärkungsgrad.

Der in Fig. 2 dargestellte Strömungsverstärkerkreis ist aus drei in Reihe geschalteten Strömungsverstärkern

60, 61 und 62 zusammengesetzt. Die drei Strömungsverstärker können aus drei verschiedenen Materialstücken gebildet sein, werden jedoch vorzugsweise in einem einzigen Stück hergestellt, so daß Verbindungsleitungen und Befestigungen vermieden werden, welche die Ursache von Undichtigkeitsstellen werden könnten. Die Reihenschaltung kommt dadurch zustande, daß die Empfänger jeder der beiden ersten Stufen mit den Steuereingängen des jeweils nachfolgenden Verstärkers verbunden werden. So stehen die Strömungsempfänger 6>, 64 des Verstärkers 60 in Verbindung miteinander entgegengesetzt angeordneten Steuerströmungseinlässen 65 und 66 des Verstärkers

61. Ebenso stehen die Empfänger 6? und 68 des Verstärkers 6l in Verbindung mit einem ersten Paar von entgegengesetzt angeordneten Steuerströmungseinlässen 69 bzw. 70 des Verstärkers 62'. Die Empfänger 65 und 64 des Verstärkers 60 stehen außerdem in Verbindung mit einem zweiten Paar von einander entgegengesetzt angeordneten Steuerströmungseinlässen 77 bzw. 76 des Verstärkers 62. Die Leistungsstromelnlässe 71, 72 und 73 der jeweiligen Strömungsverstärker 60, 6l und 62 werden von Druckmediumsquellen ^p _sl* ^pg2 ^{und P}s3 von relativ konstantem Druck gespeist, wobei die drei Quellen gleichen oder verschiedenen Druck haben können-» Der Lagesollwert des beweglichen Teils

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wird durch die unter Druck stehenden Steuerströmungen P ,, P₂ dargestellt, welche von einem geeigneten Wandler erhalten werden und zu einem ersten Paar von entgegengesetzt angeordneten Steuerstromungseinlassen 7^· und 75 des Verstärkers geleitet werden. Das Führungsgrößensignal, das den Lagesollwert des beweglichen Teils 20 darstellt, ist die Druckdifferenz zwischen den beiden von den Quellen P , und Pp gelieferten Steuerströmungen. Lage-Istwertrückmeldung- und Grunddrucksteuersignale, die in Fig. 1 angedeutet sind, werden zum Verstärker 60 geleitet und sind als Steuerströmungsquellen P -3- und P_Q^ in Verbindung mit einem zweiten Paar von entgegengesetzt angeordneten Steuerstromungseinlassen 78bzw. 79 dargestellt. Die Vereinigung der Druckunterschiede des Sollwert- und des rückgestellten Istwert- und Grunddrucksignals ergibt das Regelabweichungssignal. So wird das Regelabweichungssignal verstärkt, aber durch die später beschriebene Impedanzschaltung nicht verändert, auch zu den Verstärkern 6l und 62 .geleitet.

Zur Erzeugung einer frequenzabhängigen Strömungsdämpfung dient eine Strömungsimpedanzschaltung, die Strömungskapazitäten und den inneren Strömungswiderstand der verschiedenen Steuerdüsen, Empfänger und Verbindungskanäle umfaßt. Falls erwünscht, können zusätzliche Strömungswiderstände eingefügt werden. Im Strömungskanal, der den Empfänger 67 mit dem Steuerströmungseinlaß 69 verbindet, bzw. im Strömungskanal, der den Empfänger 68 mit dem Steuerströmungs-

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einlaß 70 verbindet, sind Stromungslcapazitaten 80 und 8l vorgesehen. Die Kapazitäten 80 und 8l können nach zwei Grundtypen ausgebildet sein. Wenn ein inkompressibles Druckmedium, wie öl oder Wasser, verwendet wird, können die Stromungskapazitäten irgendwelche der zahlreichen bekannten hydraulischen . Speicher wie federvorgespannte Kolben, Luftsäcke oder Äquivalente enthalten. Wenn ein kompressibles Druckmedium, wie Luft oder Dampf, verwendet wird, enthalten die Strcmungska- * pazitäten.Hohlräume konstanten Volumens, die eine bestimmte Menge des Mediums aufzunehmen vermögen, wie es in der Ausführungsform von Fig. J5 dargestellt ist.

■ Zwischen den Empfängarn jedes St£omungsverstärkers können Scheitelöffnungen 82 vorgesehen sein, die zur Entlastung dienen und hierzu mit der Atmosphäre oder einem geeigneten Ablauf verbunden sind, um Druckmedium, das zu keinem der beiden Empfänger abgelenkt wurde, aufzunehmen und abzuleiten. Angrenzend an die Empfänger sind außerdem Entlastungsöffnungen 83 und 84 angeordnet, um die Umgebungsdrücke auf den gegenüberliegenden Seiten des Leistungsstrahles auszugleichen und überflüssiges Medium aus dem Ablenkungsbereich zu entfernen. Das frequenzabhängige Ausgangs-Strömung ssignal steht an den Empfängern 85 und 86 der dritten Strömungsverstärkea?;stufe 62 zur Verfügung,, es ist ein Druckdifferenzsignal Ρλ]_-^ρο2' ^**¹· ^e^^{n Ge}Sentakt- oder symmetrisches Signal. Falls erwünscht, kann auch ein einpoliges oder asymmetrisches Signal erhalten werden. Die kreisförmig

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gezeichneten Teile in Pig. 2 und Pig. 5 stellen Leitungen dar, die senkrecht zur Ebene der Grundplatte 87, in der die verschiedenen Strömungskanäle und Strömungselemente gebildet sind, verlaufen. Solche senkrechten Leitungen schaffen die Verbindung zu den verschiedenen Quellen von Leistungs- und Steuerströmungsmedium, sowie den Durchlaß für den Ausgang und das aus den Entlastungsöffnungen kommende Medium.

Der in Fig. 2 dargestellte, frequenzabhängige Stromerverstärkerkreis arbeitet wie folgt: Im stationären Zustand ohne Regelabweichung, d.h.,wenn der Druckunterschied ™ zwischen den Steuerstrahlen in jedem Strömungsverstärker Null ist, ist der Leistungsstrahl zwischen die Empfänger der jeweiligen Strömungsverstärker gerichtet und das Medium fließt also in eine Scheitelöffnung 82 oder kann auch teilweise aber gleichmäßig auf die betreffenden Empfänger verteilt werden, so daß im Strömungs-Ausgangssignal die Druckdifferenz Null herrscht.

Im nicht stationären oder übergangszust'and wird

eine resultierende Druckdifferenz-Steuerströmung, das Regel- { abweichungssignal, an den Strömungsverstärker 60 geliefert. Das Druckdifferenz-Steuersignal lenkt den von der Düse des Leistungsstromeinlasse TI ausgehenden Leistungsstrahl um einen der Größe der Druckdifferenz proportionalen Betrag so ab, daß ein bestimmter der Empfänger 63 und 64 eine größere Menge des Druckmediums des abgelenkten Leistungsstrahls enthält als der andere Empfänger. Die Strömung in den Empfängern

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6j5 und 64 ist die Steuerströmung, die den Steuerströmungseinlässen 65 bzw. 66 des Verstärkers 6l zugeführt wird. Die Strömungskapazitäten 80, 8l haben wenig Einfluß auf stationäre Strömungen, stellen aber für Strömungsänderungen einen hohen Blindwiderstand dar. Bei langsamen Strömungsänderungen, das ist bei Steuersignalen, die dem Frequenzbereich unter f. in Fig. 2a entsprechen, haben die Strömungskapazitäten 80,8l hinsichtlich der Dämpfung des Strömungssignals einen vernach- ^ lässigbaren Effekt, so daß der Verstärkungsgrad ■ des

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Strömungsverstärkerkreises einen relativ konstanten, hohen Wert hat, der gleich der Verstärkung der drei hintereinander geschalteten Verstärker ist. Bei schnelleren Schwankungen der Strömung, entsprechend dem Frequenzbereich zwischen f. und f₂ wird die "Wechselstromkomponente" der Strömung zwischen den Empfängern 67* 68 und den Steuerstromungselnlassen 69,70 mit wachsender Frequenz von den Kapazitäten zunehmend gedämpft, so daß sich der Abfall des Verstärkungsgrades zwischen f^ und f_g (Fig. 2a) ergibt. Bei Frequenzen über fg wird die "Wechselstromkomponente" der Strömung zwischen den Empfängern 67, 68 und den Steuerströmungseinlässen 69, 70 so stark gedämpft, daß das Ausgangssignal Δ Pq (Die Druckdifferenz Pqi ~ ^P0p) P^rakkisch nur von Verstärkung des Regelabweichungssignals durch die dritte Stufe 62 des Strömungsverstärkerkreises bestimmt wird. Es sind also bei Steuerströmungssignalen unter f^ alle drei Stufen 60, 6l und 62 bei der Strömungsverstärkung wirksam, wobei sich der hohe Ver-

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Stärkungsgrad des Kreises ergibt, während die Verstärkung bei Frequenzen über f ~ nur von den beiden Stufen... 60, 62 des Strömungsverstärkerkreises bewirkt wird, so daß sich bei Frequenzen über fρ eine verhältnismäßig konstante niedrige Verstärkung ergibt.

Im beschriebenen Stellungsregelsystem kann auch ein zweiter erfindungsgemäß konstruierter frequenzabhängiger Stromungsverstärker Verwendung finden, der hauptsächlich geeignet ist, um dem Regelungsvorgang zusätzliche Stabilität zu verleihen. Dieser zweite Strömungsverstärker hat einen Frequenzgang, der einem Hochpaß entspricht. Bei den meisten Kreisen dieses Typs müssen Strömungswiderstände eingebaut werden. Diese Strömungswiderstände führen oft zu Störungen, da sie gegen Verschmutzung empfindlich sind. Der hier beschriebene Kreis benötigt keine solchen .Widerstände, sondern der Widerstandseffekt wird durch die Eingangsimpedanz der Strömungsverstärker hervorgerufen. Der vorliegende Kreis enthält zwei hintereinander geschaltete Strömungsverstärker 90 und 91. Die Strömungsverstärker 90 und 91 haben Lelstungs-'stromeinias.se 92 und 93* die von Druckmediumsquellen P 2. und P_n relativ konstanten Druckes gespeist werden. Der Verstärker

90. enthält ein erstes Paar von einander entgegengesetzt angeordneter Steuerstroraungselnlässe 9^· und 95, die von Steuer-. Strömungsquellen P ,- bzw. Pg gespeist werden,'welche im allgemeinen ein Druckdifferenzsignal liefern. Im Regelsystem von Fig. 1 wird dem in Fig. 3 dargestellten Kreis das,Aus-

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gangsströmungssignal Pq, - Pq₂* ^{das von} dem in Pig. 2 dargestellten Kreis erzeugt wird, als Eingangs-Steuersignal Pp. - P β zugeführt. Der Verstärker 90 der ersten Stufe ist mit zwei Empfängern 96 und 97 ausgerüstet, die mit den Steuerströmungseinlassen 98 bzw. 99 des Verstärkers 9I der zweiten Stufe in Verbindung stehen. Der Verstärker 9I der zweiten Stufe .-besitzt .zwei Empfänger 100 und 101, die zur Gegenkopplung mit einem zweiten Paar von einander entgegengesetzt fe angeordneten Steuerströmungseinlassen 102 bzw, 103 des Verstärkers 90 der ersten Stufe verbunden sind. In den Gegenkopplungs-Kanälen befinden sich Strömungskapazitäten 104 und 105* die speziell in der Darstellung von Fig. 3 als feste Hohlräume gezeigt sind, die eine bestimmte Strömungsmediumsmenge aufzunehmen vermögen, und veranschaulichen so die Ausführungsforrn für komprimierbare Strömungsmedien, die von der für inkomprimierbare Medien gemäß Fig. 2 verschieden ist. In beiden Strömungsverstärkern 90 und 91 sind Scheitelöffnungen 82 und Entlastungsöffnungen 83, 84 vorgesehen,

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die denselben Zweck erfüllen wie die entsprechenden Teile in Fig. 2. Der Ausgang des Kreises gemäß Fig. 3 wird an den Empfängern 96 und 97 des Strömungsverstärkers 90 der ersten Stufe erhalten und die Ausgangs-pruckdifferenzströmung ist an den Ausgangs leitungen als Pq-** P₀], angedeutet. , Der in Fig. 3 dargestellte Kreis arbeitet folgendermaßen: Bei langsamen Änderungen der Steuerströmung

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su den Steuerstromungseinlassen Sk, 95 tritt eine gewisse Menge des Strömungsmediums in die Gegenkopplungskanäle ein, füllt die Kapazitäten 104, 105 und fließt dann als Gegenkopplungssignal zu den Steuerstromungseinlassen 10J5, 102. Die langsamen Änderungen der Strömung entsprechen dem Frequenzbereich unterhalt) f, in Fig. J5a, in dem die Strömungskapazitäten einen vernachlässigbaren Effekt hinsichtlich der Dämpfung der "Wechselstromkomponente" der Gegenkopplungsströmung hat, so daß dieses Gegenkopplung ausreichend ist, ■ ■ > um den Verstärkungsgrad des Strömungsverstärkerkreis niedrig zu halten. Wenn die Frequenz des Steuereingangssignals in einen Frequenzbereich -zwischen f, und T₁, ansteigt, wird das Rückkopplungs-Strömungssignal mit wachsender Frequenz zunehmend gedämpft,.wie -in Fig. ^a zu sehen ist. Bei Frequenzen über fu ist das Rüekkopplungssignal so gedämpft, daß es vernachlässigt werden kann und eine relativ konstante hohe Verstärkung erzielt wird.

Das Grund-Stellungsregelsystem, das nur den Strömungsverstärker k, die Bälge 15 und 16 und das die Lage des ( beweglichen Teiles 20 bestimmende strömungs-mechanische System enthält, Wird dadurch vervollständigt, daß dem Strömungsverstärker 4- ein zweites Paar von einander entgegengesetzt angeordneten Steuerstromungseinlassen zugefügt wird und die vier Steuerströmungseinlässe mit dem Lagesollwertsignal P-J₁* ^P _C2 ^XXIia dem Lage-Istwertsignal P' , Ρ κ gespeist werden. Bei vielen Amvendungen kann das grundsätzliche Stel-

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-20- ■■..■■ :

lungsregelsystem mit zusätzliche Verstärkung verschen werden, indem der "Tiefpaß"-Kreis gemäß Fig. 2 zugefügt ,wird. Der "ilochpaß"-Kreis gemäß Fig. j3 kann ebenfalls in Verbindung mit dem "Tiefnaß"-?;reis, oder allein, zugefügt werden, um zusätzliche Stabilität für das Grund-Stellungsrcgelsystem zu erhalten. . .

Der in Fig. 2 im einzelnen gezeigte "Tiefpaß"-r.reis kann natürlich auch aus vier hintereinander geschalteten Stromungsvei-stärkern aufgebaut v/erden, indem zwischen die Verstärker 6o und 6l oder zwischen 6l und 62 eine zusätzliche Verstärkungsstufe eingeführt wIrd. Die Vorteile des vierstufigen Kreises sind: -

(1) das Regelabweichungssignal in den Strömungskanälen, welche die Empfänger der ersten Stufe mit den Steuerstromungseinlässen der letzten Stufe verbinden, hat die richtige Polarität, so daß sich keine Strömungskanäle kreuzen _ müssen wie in der in» Fig. 2 dargestellten dreistufigen Ausführung;

(2) Man erhält eine höhere Kreisverstärkung; und - .. :

(3) die Spanne zwischen den Frequenzen f- und f₂, die gev/öhnlich als Bode-Diagramm-Knickpunkte bezeichnet ' werden, wird größer.

Eine noch höhere Verstärkung und eine weitere Spanne zwischen den Frequenzen f. und fρ kann erzielt wer-

den, indem in der Ausführung von Fig. 2, bei der die PoIa-

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rität des· Regelabweiehungssignals, das zum letztstufigen Strümüngsverstärker geleitet Wird, ein Überkreuzen anderer Strömungskanäle notwendig macht, eine beliebige ungerade Zahl von hintereinandergeschalteten Strümungsverstärkerstufen verwendet i/ird« Gleicherweise kann die Verstärkung und die Spanne zwischen den Frequenzen f.. und fp erhöht werden, indem eine- geradzahlige Anzahl größer als zwei von hintereinander geschalteten Strömungsverstärkern verwendet wird, wobei die Polarität des Regelabweichungssignals richtig ist, wie oben | im- Zusammenhang mit dem vierstufigen Kreis beschrieben ivurde. Der "Hochpaß"-Kreis von Fig. 3 1st mit zwei hintereinander geschalteten Strömungsverstärkern dargestellt. Dieser Kreis kann ebenso aus einer größeren Anzahl von hintereinandergeschalteten Strömungsverstärkerstufen bestehen, um eine höhere Verstärkung des Kreises und eine größere Spanne zwischen-den Frequenzen f, und fV'zu erhalten. Jede beliebige geradzahlige Anzahl von Verstärkerstufen kann wie bei Fig,. 5 hintereinandergeschaltet werden, d.h. das Differenz-

druck-Ausgangssignal wird an den Empfängern der vorletzten Verstärkungsstufe abgenommen und der Ausgang der letzten Stufe wird zur ersten Stufe zurückgeführt. Alternativ kann jede Eins ^übersteigende ungeradzahlige Anzahl von Strömungsverstärkern hintereinander geschaltet werden, um eine höhere Verstärkung'lind eine weitere Spanne zwischen den Frequenzen f.. und fj, zu erhalten, .in dem die Rückkopplungsleitungen von der letzten Stufe"zur ersten Verstärkuhgsstufe umgekehrt gekreuzt werden.

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Die Erfindung schafft also ein neues Stellungsregelsystem mit einer neuartigen Verbindung von Strömungsverstärkerkreisen und.Niederdruck-Antriebsbälgen zur Erzeugung . einer mechanischen Kraft, welche die Lage des geregelten beweglichen Teils bestimmt. Die Strömungsverstärkerkreise; kön-ν nen einen einzigen Strömungsverstärker enthalten, umfasaen-.-. : aber im allgemeinen einen Strömungsverstärkerkreis mit üinei· frequenzabhängigen Verstärkung, um eine gev/ünschto HegeLsystun,-. Antwort zu erhalten. Der frequenzabhängige Effekt wivä durch die Verwendung von Strömungskapazitäten und dei' inneren .<idcrstände des Kreises erreicht, so daß keine zusätzlichen Verengungen oder V/iderstände eingeführt werden müssen. Der zusätzliche Strömungsverstärlcerkreis kann ein Verstärkerl-n'üis mit einem Frequenzgang entsprechend einem Tiefpaß jder iiochpaß oder eine Kombination hiervon sein. Das erfinduncs^ornäße Stellungsregelsystem zeichnet sich durch hohe Hegelgeriauigkeib und relativ schnelle Antwort aus, da die err":::3ehte Verstärkung und die Stabilität des Regelsystems durch die Sti'crr.unES-' verstärkerkreise bestimmt werden. Die Verwendung von Strömungsverstärkern ohne bewegliche Teile und deshalb mit praktisch unbegrenzter Lebensdauer ist besonders, aber nicht α asschließlich, geeignet für Anwendungen wie die Steir-_£r:gsre£elur.g von Kernreaktor-Regelstäben, bei der die Umgebun^sbedingungen (radioaktive Strahlung und hohe Temperatur) eine elektronische'. Regelung unverwendbar oder zumindest nicht s'> extrem zuverlässig, wie es für eine Kernreaktorregelung notwendig ist, machen würde.

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'.-Obwohl eine bestimmte Kombination von StrÖmungsverstärkerlcreisen und einem hiervon betätigten strömungsmechanisohen Wandler zur Erzielung einer genau bestimmten mechanischen Kraft beschrieben wurde, sind Abwandlungen und
Veränderungen möglich, ohne den Rahmen der Erfindung zu verlassen.

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Claims

Patentansprüche. - . .

1. Ströniunßsverstärker-Stellungsregelsystem mit* mindestens einem Str<'iriungsve.rstärlfor "ur !Erzeugung eines 3 aares von -Druckströmungssignalen, d a d u r c h g e k c η η-zeichnet, uaß die Größe der Druckdifferenz zwischen den zwei Signalen die Regelabweichung zwischen emem Lagesollwert- eines geregelten beweglichen Teils (^O) una dessen Lage-

mit k Istv/ert darstellt, und zwei Balgvorrichtungen (15,. l6)/den Ausgängen (9, 10) des StrömungsverstärkerfcreisesL.verbunden sind, um eine zur Betätigung einer Kraftgleichgewichts-Vorrlchtung, welche die Lage des geregelten beweglichen Teils (20) bestimmt, ausreichende Kraft zu erzeugen.

2. Stellungsregelsystem nach Anspruch 1, d a d u r c h g e k e η η ζ e i c h η e t, daß der StrÖ-rnuxigsverstärkerkreis mindestens zv/ei hintereinandergeschaltete Analog-Strömungsverstärker (90, 91) enthält, von denen der

■ erste Strömungsverstärker (90) Steuereingänge (P ,-, P /) hat, die mit Druckströmungen gespeist werden, deren Druckdifferenz eine der Regelabweichung zwischen einem Lagesollwert eines geregelten beweglichen Teils (20) und dessen Lage-Istwert entsprechende Größe hat, und der zweIte Strömungsverstärker (91) Steuereingänge (98, 99) hat, die in Verbindung mit den

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Ausgängen (96, 97) des ersten Strömungsverstärkers (90) stehen, daß eine Leitungsanordnung vergesehen ist, um eine Gegenkopplungsströmung von den Ausgängen (IQO, 101) des zweiten Strüniungsver.stärkers. (91) zu zweit en Steuereingängen (102, 103) des ersten Stromungsverstärkers (-90)' zuzuführen, wobei die .Leitungsanordnung Strörnungskapazitäten (10.4, 105) zur Erzeugung einer frequenzabhängigen Dämpfung der¹ Gegenkopplungsströmung enthalten, und'daß Balgvorrichtungen (I5, Io) mit den Ausgängen (P_fi,,· P_nJ des ersten Strömungsverstärkers (90) verbunden sind, wobei der Strömungsverstärkerkreis eine hochpaßartige-.Erequenzabhängigkeit für die die Lageregelabweieh-ung darstellende Strömung -aufweist,', so daß eine erwünschte Regelsystemstabil it ät erhalten wird*

J. ■ Stellüngsregelsystem nach. Anspruch 1, d a d u r ch g e k e η η ζ ei c h η e t, daß der Strömungsverstärkerkreis mindestens drei hintereinander geschaltete Analog-Strömungsverstärker (βθ> 6l,: 62) enthält, von denen der erste (.5'O) Steuerelngänge enthält, die mit Druckmediumsströmung gespeist werden, wobei die. Größe der Druckdifferenz die Regelabweichung zwischen dem Lagesο11wert und dem Lage-Istwert des ger.egelten beweglichen Teils (20) darstellt, die Steuereingänge (65> 66) des zweiten Strömungsverstärkers (6l) in Verbindung mit den Ausgängen (63* 64) des ersten Verstärkers (60) stehen, und erste Steuereingähge (76, 77) des dritten StrömungsverstärkerB (62) in.Verbindung mit den Ausgängen

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(Sß, 64) dos -ersten Strunungsverstärkers (6C) und nwelv-oüteuereingangο (c-9", 7G) des dritten VQrStIa-¹IcOrG ,.(62)- in Verbindung mit den Ausgängen (67,. 00) des sv/eiten V^i'Gtärlcjrs (Cl) stehen, daß Strümungskapasitäten (cG, 8l) in die Strümungskanäle,-die die Verbindung zwischen den Ausgängen (6j,CA) des sv/eiten Stroraurigsverstärkers (Oi) und den zweiten Üteu-.:.-r eingängen (69* 70) do-ε dritten Strümungsverstürlcors (>i-) nc-'— steilen, enthalten sind-, v/odureü eine rrequensa-bhllngige Därnpfung der dem ersten Ktrümung-sv&rst-Mri-c-er ^ugi3i'iihrte:i S-tr.-Jmung erreicht ;jird, und. daß die Stroraungaraediuin-- und die Bai^vorrichtungen (^G) in V -.vbindung, ra.it den eingängen des dritten Str:"niungGverstär-:ers stehen und eine tieTpaflartigo Prequens-Gbheingiglceit dor- die Lagoregelabweichung. darstellenden Strutting -s.ovrie eine, gemanscht ο äegelsysteKiverstäx^rung erhalten ■ v/.ird..

...:.-.- \-. Steilungsregelsystera nach Anspruch -1,_: d. a d u-r c h , g e k e η η ζ e ...i c h.n. et, daß der Strüinungsversttiricer (90) einen ersten LeistungsstronieiniaS (92) zur - - - ■_ Erzeugung .eines- ersten L elstungs Strahls aus "Strömungsmedium. . ferner, stromabv/ärts. von jenem, ersten Leistungsstroineiniaß ein erstes Paar von Empfängern ($6, 97)> die das Medium des ersten-Leistungsstrahls aufnehmen, ein erstes Paar von einander entgegengesetzt angeordneten Steuerströmungseinlässen (94* 95) sur Erzeugung von ersten Steuerstrahlen aus Strömungsmedium, Vielehe durch Tmpuisaustauseh den. ersten Leistungsstrahl-bezüglich des^^ ersten - Empfänger paar es. steuerbar ablenken,^

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diese erst 211 beiden Steuerströmungseinlässe (9^,93) mit einem ^:Eingangs-Strömim£.GSignal gespeist werden können, und ein zweites Paar von einander entgegengesetzt angeordneten Steueret rünungs einlass en (100, lOj) zur Erzeugung v-nn zweiten Steuerctrahlen aus Strömungsmedium, velche durch Iinpulsaustausrh den ersten Leisturigsstrahl relativ zu den ersten beiden Empfängern atalenkt, enthält.

5. Stellungsregelsystem nach Anspruch k, da - ., durch g e k e η η ζ ei ahnet, daß es weiterhin ™ einen zweiten Stro'mungsverstärker (9I) enthält, der einen zweiten Leistungsstromeinlaß (93) zur Erzeugung eines zweiten .1,-eLstungsStrahls von Strömungsmedium enthält, sowie stromab vom zweiten LeistungsstromeinlafS (93) eiⁿ zweites Paar von Einpfänoereinrichtungen (ICO, 101) zur Aufnahme des Strömungs-■mediums des-zweiten Leistungsstrahls, und ein drittes Paar von einander entgegengesetzt angeordneten Steuerströmungseinlässen; (98, -99) zur Erzeugung von dritten Steuerstrahlen aus Strömungsmedium, Vielehe durch Inipulsaustausch den zweiten | Leistungsstrahl relativ zu den beiden zweiten Empfängern (100, 101) steuerbar ablenken, wobei das dritte Paar Steuerströmungseinlässe (98, 99) mit dem ersten Ernpfängerpaar (96, 97) in Verbindung steht, und eine Kanalanordnung um eine Gegenkopplungsströmung von den „zweiten Empfängern (lOO, lOl) zu den "ersten einander entgegengesetzt angeordneten Steuerströmungseinlässen (102, lOjj) zu bewirken, Vorrichtungen (104, 105) im Rückkopplungskanal zur Erzielung einer frequenzab-

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hängigen Dämpfung der Rückkopplungsströmung, und Strömungsausgangsvorrichtungen (Pq^* ^qIl)- ^·^η Verbindung mit dem ersten. Empfängerpaar (96, 97) zur Erzeugung eines Äusgangs-Strömungssignals mit eineir. Frequenzgang der Verstärkung, die sich mit der Frequenz des Eingangs-Strömungsslgnals in einer Weise ändert, durch die die Verstärkung, des Strömungsverstärkerkreises bei Frequenzen unter einer ersten niedrigeren Frequenz(f·,.) im wesentlichen konstant ist, sich aber mit wacht sender Frequenz zwischen der ersten Frequenz -(f-z) und einer zweiten höheren Frequenz (fu) erhöht, wobei die erhöhte Verstärkung bei Frequenzen über der zweiten Frequenz (t'u) im viesentlichen konstant ist,

6. Stellungsregelsystem nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, uali der Strömungsverstärker (6c) einen ersten Leistungsstromeinlaß (71) zur Erzeugung eines ersten Leistungsstrahls aus Strömungsmedium enthält sowie stromab von jenem ersten Leistungsstromeinlaß

l· ■

_■ ■ " ein erstes I aar von Empfängern (63,66), die das Medium des ersten Leistungsstrahls empfangen, ein erstes paar von einander entgegengesetzt angeordneten Steuerströmungseinlässen (7^·* 75) zur Erzeugung von ersten Steuerstrahlen aus Strömungsmedium, welche durch Impulsaustausch den ersten Leistungsstrahl steuerbar ablenken, relativ zum ersten Empfängerpaar (62,64), wobei diese ersten beiden Steuerstromungseinlässe

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rnit einem Eingangs-Strömuncssignal .gespeist werden können.

_'--■: 7· Stellungs^gelsyntoni p.ach Anspruch o, g e k e η η ζ e i c h η e t d u r c h einen zweiten Strömungsverstärker (Gl) mit einem zweiten Leistungsstromeinlaß (72) :suv Brseugiing -■ ines zweitem Leis'cungsstrahls aus Strömung s medium, einem r,\ 'eiten Empfänger paar (67 > 63), das sich stromab von dem-.-.zweiten Leistungsstrorneinlaß (72) ^iur Aufnahme des Strömungsmediuras des zweiten Leistungsstrahls befindet, einem mit dem ersten Empfängerpaar (63, 64) in Vorbindung stehenden zwe it en Paar von entgesangesetst angeorclneten Steuerströmungseinlässen (65> 6ö) zur Erzeugung eines zvieiten Steuerstrahls aus Strömungsmedium, welcher durch Impulsaustausch den zweiten Leistungsstrahl relativ zum zweiten Empfängerpaar (&J? 68;) steuerbar ablenkt, einen dritten Strömungsverstärker (62) mit einem dritten Lelstungsstromeinlaß (73) zur Erzeugung eines dritten Leistungsstrahls an das Strömungsmedium, einem dritten Empfängerpaar (85, 86) das sich stromab vom dritten Leistungsstromeinlaß (73) zur Aufnahme des Strömungsmediums des dritten Leistungsstrahls befindet, einem mit dem ersten Empfängerpaar (63* Gk) in Verbindung stehenden Paar von entgegengesetst angeordneten Steuerströmungseinlässen (76, 77) sur Erzeugung eines dr.lt-.ten Steuerstrahls aus Strömungsmedium, welcher durch Impulsaustausch den dritten Leistungsstrahl relativ zum dritten Empfängerpaar (85, 86) steuerbar ablenkt, einem mit dem

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zweiten Smpfängerpaar (67, 68) in Verbindung stehenden vierten Paar von entgegengesetzt angeordneten Steuorströmungüelnlässen (69, 70) zur Erzeugung eines vierten Steuerstrahls aus Strömungsmedium, welcher durch Impulsaustausch den dritten leistungsstrahl relativ zum dritten Empfängerpaar (3^, 86) steuerbar ablenkt, Vorrichtungen (80, 8l), die in dem Strömungskanal enthalten sind, der die Verbindung- zwischen dem -~- zweiten Empfängerpaar (67, 68) und dem vierten Steuorströriiungseinlaßpaar (69, 70) herstellt, um eine freqüenzabhängige

™ Dämpfung des verstärkten "Cingangs-Strömungsf.ignals zu erzeugen, Strömungsmediums-Ausgangsvorrichtungen (P-_Oi^J' ^P02^ ^ln Verbindung mit dem dritten Empfängerpaar (85, 86) zur Erzeugung eines Äussangs-Strömungssignals, das einen Frequenzgang der Verstärkung hat, die sich mit der Frequenz des liingangs-Strömungssignals in einer VJeise ändert, durch die die Ver- · Stärkung des Strömungsverstärkerkreises bei Frequenzen, unterhalb einer ersten, niedrigeren Frequenz (f, ) Im wesent- ^; liehen konstant ist, die Verstärkung sich mit wachsender Frequenz zwischen der ersten Frequenz (f-.) und einer zv/eiten höheren Frequenz (f«) erhöht, und die erhöhte Verstärkung bei Frequenzen über der zweiten Frequenz (f₂) im wesentlichen konstant ist.

8. Stellungsregelsystem nach Anspruch 5 oder J, dadurch g e k e η η ζ ei c h η e t, daß die

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Anordnungen für eine frequenzabhängige Dämpfung Strömungsreaktanzvorrichtungen enthalten.

9. Stellungsregelsystem nach Anspruch 5 oder 7* d ad u r c h ge ken η ζ e i c h η e t, daß die Anordnungen für eine frequenzabhängige Dämpfung Stromungskapazität en enthalten.

10. Stellungsregelsystem nach Anspruch 5 oder Y, d a du rc h_; g e k e η η ζ e i c h η e t, daß die An- . Ordnungen für frequenzabhängige Dämpfung feste Hohlräume enthalten.

11. Stellungsregelsystem nach Anspruch 5 oder 7, d ad u rc h g e k e η η ζ ei c h η e t, daß die Anordnungen für frequenzabhängige Dämpfung hydraulische Speicher enthalten. .

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