DE1431938A1 - Servogesteuerte Manipuliervorrichtung - Google Patents

Description

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Iorthrop Corporation, Tererly Hill·, California, U.S.A.

• Serrogeeteuerte Manipuliervorrichtung ^N

Sit Erfindung betrifft tin· servogesteuerte Manlpuliervorriohtung insbesondere tint zur genauen Steu»rung der Greifwirkung entsprechend der Hand des dit Vorrichtung bedienenden.

ferngesteuerte Manipullervorrlohtungen Bind aur genauen 3ttuemng Manueller Arbeiten in Gebieten sehr ditnlioh, wo dia Anwesenheit «in·· Manaohan nioht möglieh igt. Dta·ufolg· werden ferngesteuerte Manipulatoren iur Ausübung von Arbeitegongen In _f tfthrliohtn Qebitttn, wie z.B. solchen alt hohtr Radioaktivität,oder in Situationen τerwendet, wo «in· «ehr hohe Sauberkalt wichtig let, die dl« Anwesenheit von Menechen unerwünaoht ereoheinen läset.

Ua dia erforderlichen Punktionen ordnungsgeeäse auasuführen, 1st ei notwendig, dlt ma »ensohliohen kern und dar »ensehliehen Rand ausgeführten Tätigkeiten nachzubilden. Die Torriehtung geaäss dar Erfindung betrifft dia Tätigkeit dar Hand und ist sua Batrias In Terbindung alt einem aechanisehen Ära oder Boboterara ausgebildet, der von dar an eich bekanntan Art sein kann.

Ferngesteuerts handähnliche Manipulatoren der bisher bekennten Art arbeiten In der Regel ausaaaen alt einem Hebel eder einem Chriff, den die bedienende Person bewegt, ua da· gewünschte Irgebnie tu ersielen. Biese Art von forriehtung 1st wohl In der Lag·ι da· richtige 8ignal für die Maaipullervorrithtung su erseugen, gibt aber dem Bedienenden nioht die fast- und leweguag·· eapflnduagen, die er eapfinden würde, wenn er die Aufgabe eelbst •»•fahrte· 01··· TerriohtUÄgea sind deshalb sehwer riohtig su bedleaea und benötigen oft fay sufriedenetelleade Terweneuag ein laagee Training des ledienendea. Bei eolöhen Terriehtmngen der blsaer besaaatcn Art 1st e· für den ledieaemdes eft schwer, den Draek tu StSWSm₉ der ▼** Haaltalator mt ti* ««eeaatiad·

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BAD OPiGINAL

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ausgeübt wird, und es let, falls dl« Gegenstände zerbrechlich sind» häufig schwierig» ein ungewolltes Zerbrechen zu verhindern» das auf Ausübung Ubexnässlgen Drucks beruht.

Diese Nachteile der handartigen Manipuliervorriohtungen der bisher bekannten Art werden durch die Vorrichtung geaäsa der Erfindung unter Verwendung einer Handeohuhsteuerung vernleden, die der Bedienende bei Ausfuhrung der Steuerung anzieht· Der Handsohuh besitzt je eine Aufnahmevorrichtung dort» wo jedes von einem oder mehreren Fingergelenken liegt. Das Ausgangssignal dieser Lageaufnahmevorrichtung wird mit dem Aubgangssignal einer ähnliohen Aufnahmevorrichtung verglichen» die an dem entsprechenden Gelenk in der Manipuliervorrichtung sitzt»und das Differenzsignal zwischen den beiden AusgangeSignalen wird zur Steuerung eines pneumatischen Betätigers verwendet» der das Manipulatorgelenk in die Lage bringt» die mit der des entsprechenden Fingergelenke des Bedienenden übereinstimmt. Bin einzigartiges pneumatisches Betätigersystem wird zur Steuerung der stellung der Manipuliervorriohtung verwendet.

Im Handsohuh ist weiterhin eine Vorrichtung mit einer Blase vorgesehen» um dem Bedienenden eine Bewegungsempfindung zu geben} die vom Manipulator auf den manipulierten Gegenstand ausgeübte Kraft wird dadurch sehr genau nachgebildet und die Ausübung einer übermässigen Kraft verhindert. Die Vorrichtung mit der Blase spricht auf eine pneumatische Steuerung an» die den Zustrom von Luft in die Blase entsprechend einem Servosystem regelt. Diese Servosteuerung erfolgt durch YergMohen eines die Lage des Manipulators anzeigenden signals mit einem» das die Lage des Handsohuhfingers anzeigt« Das Fehlersignals zwisohen diesen beiden Signalen wird verstärkt und zur Bewirkung der gewünsohten Steuerung verwendet.

Wenn also diese beiden Signale la wesentlichen gleich sind» wenn näalioh der Manipulator dem Finger des Bedienenden genau folgt» so wird der Blase la Handtehuh praktisch kein pneumatisehes Signal augeführt· Wenn der Manipulate? jedeoh dta Handschuh nloht mehr genau folgen kann, s.B» w®a& er fest an die Oberfläch* dec gehaltene»' Oftgti&ataadts aaeteaat, so bewirkt d«ta Sa Servosystea e?s«iifte feJilajralenal» das© 4%9 paeuaatisafeo 9"Seu9*£tiii dl« WLM8® mui®il®-|_e Trimms &mihtmm steht la

als *vm fgtatesÄi»»!, and- »$«£!* als «9 @9f©ai%@»4 auw*h dta cwpx.

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Manipulator angreifende Kraft dar. Dl« Blase 1st über dtn Fingergelenken angeordnet und übt aufgeblasen eine Kraft darauf aus, die die finger f^radezubiegen trachtet. Diese ausgeübte Kraft bildet den Widerstand sehr genau nach, der aufträte» wenn das tob Manipulator tatsächlich gehaltene Objekt vom Bedienenden selbst ergriffen würde.

Gegenstand der Erfindung bild t demzufolge eine eervogesteuerte Manipulierrorriohtung, die den Bedienenden «ehr natürliche Taet- und Bewegungseapfindungen liefert·

Sin weiteres Ziel der Erfindung ist die Erleichterung der Bedienung von Servomenipuliervorrichtungen.

Sin weiteres Ziel der Erfindung 1st eine Serromanlpuliervorriohtung, mit der die Ausübung ttbemUsslger Kraft auf die manipulierten Gegenstände weniger wahrscheinlich ist.

Ein weiteres Ziel der Erfindung ist eine verbesserte Servomanipullervorriohtung, die eine pneumatische Steuerung verwendet·

-in weiteres Ziel der "Erfindung 1st eine verbesserte Servomanipuliervorriohtung, die einen Handschuh verwendet, den der Bedienende sur Steuerung trägt, und in dem eine pneumatische Blase vorgesehen ist, die entsprechend der auf den manipulierten Gegenstand ausgeübten Kraft aufgeblasen wird.

Weitere Ziele der Erfindung gehen aus nachfolgender Beschreibung an Hand beiliegender Zeichnungen hervor, worinι

Fig. 1 ein Blooksohema der grundsätzlichen Arbeitsweise der Vorrichtung gemäss der Erfindung ist;

Fig. 2 eine sohematisohe Zeichnung zur Darstellung der Arbeitswelse der Lagesteuer- b w. Positloniervorriohtung einer bevorzugten Aus!Uhrungsform der Yorriohtung ge* äse der Erfindung

Tip· 3 eine Querschnittsansloht eines Antriebsmechanismus mit doppelt wirkendem Kolben 1st, der In Verbindung mit der Ausfuhrungsform gemäss *ig.2 zur Steuerung zweier getrennter Gelenke verwendet werden kann, und

Fig. 4 sine sohematisohe Darstellung zur Erläuterung der Arbeitsweise der Kraftwiedergabevorriohtung de bevorzugten Ausfü¹«rungeform der Yorriohtung gemüse der Erfindung ist·

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Gemäss dta die Grundsätzliche Arbeltswels· der Vorrichtung gemäss der Erfindung aufzeigenden Bloekdiagrama eitit der Handschuh 11 aa der Hand dta Bedi®a«ni!esfiu Eia Lageataf»«hate? 12, der au β einen Brehpoteatiometer bestehen kann» ist nit dt» Hand so huh 11 derart verbunden, dass sein Abgriff oder Sohleifer entsprechend der Drehbewegung eines der Fingergelenke der Hand des Bedienenden bewegt wird« In der in Fig* 1 gezeigten Ausführungeform nimmt der Lageaufnehmer 12 die Bewegung des Fingergelenks am Urund· dea Fiagftra auf« in einer kennsaiannea&en Απ η führung« form der Vorrichtung gemäße der Erfindung kann eine solche gesonderte Aufnahmevorrichtung auch an einer oder mehreren anderen (rehenkstellea angd&raahi sein, nun Sie Bewegung dieser §el©nke getrennt aufzunehmen. Zn diesem lall würde ein Steuersystem fUr das entsprechende Gelenk im Manipulator, wie es im Zusammenhang mit dem lageaufnehmer 12 beschrieben wird, auch für jeden solchen Lageaufnehmer vorgesehen sein*

Bor Lageaufaelises? 14» der obeßao ausgebildet ist und arbeitet wie der Lsifjaaufnehaer 12, nimmt die Sfeh&ägf dee 0«Χ««ϊε·β 17 der "lanipuliervorriohtung 16 auf. Die Ausgänge bzw. Ausgangssignale dee Aufnehmers 12 und 14 werden einer Summiervorrichtung zugeführt. Wem* die Lag· des (IvIeOkB 17 des ;;?anipulatcra derjenigen dee es\tapreoh«nden GenapLnkse Im liands€b,ub, 11 entspricht, bo bildet die Summiervorriohtung 19 kein Ausgangtsignal» besteht jedoch eine Different «wischen diesen beiden Lagen, so bildet die Suaraiervüi'idiShtuiig 19 sin Ätisgangasign&L, *»Sä diestn Unt rsehied in Fcru eines fehlersignals darstellt. Bas Fshlersignal a» Ausgang der Summiervorriohtung 19 wird durch den Verstärker verstärkt und der antriebsvorrichtung 22 zugeführt, die aus einem, ein Drehmoment abgebenden Motor bestehen kann· Di· Antriebsvorrichtung 22 betätigt die Steuervorrichtung 25, die Ihrerseits den Betätiger 24 steuert. Der Betätiger 24» der pneumatisch angetrieben sein kann, bringt da· Oel«nk 1? entsprechend dem Fehlereignal in eine Lage» die dem «ntspreohenden Gelenk im Handschuh 11 entspricht, wodurch das Fehlereignal gelöscht wird.

Auf dlsse Wfls· wird durch «inen einfachen Servosteuerae« ohanlsmus erreicht» dass jedes Oel«nk der Manipulatorhand genau dem damit verbimätnin Gelenk der Hand des Bedienenden entspricht, die im Handschuh sitst. Ein identisches Steuersystem kann für

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andere delenke der Manipulitrrorriohtung 16 vorgesehen sein, wie s*B. da· Gelenk 27» daalt es in die Lage des tntspreohenden Gelenk« im Handachuh 11 gebracht wird»

Bin Xraftaufnehaer 30 arbeitet in ähnlicher Welse wie der Lageaufnehmer 12, indem er die Dranläge eine· der Gelenk· la Handechuh 11 aufnimmt. Der Kraftaufnehmer 31 erzeugt ähnlich dea Lageaufnehmtr 14 ein Auegangesignal entsprechend der Drehlag· des Gelenke 17 de· Manipulator«! Di« Ausgange·ignale de· Kraftaufnehm«rs 30 und des Kraftaufηthatrs 31 werden in ά·τ Sumaiervorrlohtung 33 verglichen» deren Ausgangssignal den Unttreohitd »wieohen ihnen wiedergibt. Wenn die Manipullervorriohtuag 16 dea Handschuh 11 genau folgt, gelangt nur ein kleines oder garkein Ausgangolgnal von der Summitrrorriohtung 33 sub Teretärktr 3^r>. Wenn der drehbare Finger de· Manipulator· den enteprechenden fingern im Handβοhuh 11 jedoch nioht aehr folgt, wird dem Terstärker 35 von der Suamlervorriohtung 33 ela aerkllohes Differtn»signal sugefuhrt.

Unter «itstn Torauteetaungen bewirkt das Ausgangssignal voa Tsrstärker 39» dass eine Antrlebsvorriohtung 37» dl· einen •in Drehmoment abgebenden Motor enthalte» kann» eine pneuaatisohe Steuerung 4o entsprtehend dea Differ «ns signal betätigt· Die pntumatieohe Steuerung 4o steuert den Luftdurohgang voa einer Druokluftquelle 42 duroh die Leitung 44 *ur Blnee 47« 91··· wird demsufolge enteprtehend der Betätigung der pneumatischen Steuerung 4· duroh dl· Antriebsvorrichtung 37 aufgtblaetn. Di· Bisse 47 eVtst auf der Seite der Handfläohe la Handschuh und läuft über dl· fingtrgtlenkt davon· Beim Aufblasen wird «la etrtoktnder Druck auf dl· fingtrgeltnkt ausgtttbt und dadurch •in· dem Difftrenssignal entepreohende Kraft, dl« der Greifwirkung der Haad la Haadschuh entgegenwirkt» Die·· Kraft bildet den Widerstand genau nach, den die Hand de· Btditnenden beim Srgrelfea de· voa der iwanipuliervorriohtung gehaltenen Gegenstände· erfahren wü*de.

Auf 41··· leise erfolgt für dea Bedienenden eine Wirklichkeit enahe Wiedergabe der fast- und Bewegungeem>fia*aag d#r auftrettnden Kraft« B· let su bemerken, da·· der finger 49 im Maalyulato» featateht und keine Attfnahaevorrithtuag la «uag alt ««β Baaaen la Handschuh 11 vo*gee«fc#m im;♦

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Bei der in Pig. 2 sohematisoh gezeigten bevorzugten ftthrungsforia der poeitioniervorriohtung der erfindungsgeraässen Vorrichtung wird die Lage eines Gelenke im Handschuh 11 duroh den Aufnahmepotentiometer 12 aufgenommen, der aus einem Drehpotentiometer beet«hin kann, dessen Schleifkontakt entsprechend der Winkelbew®gung des Gelenkes, mit dem er verbunden ist rotiert. Der Lageaufnehmer 14 ist ein entsprechender Drehpotentiometer dessen schleifkontakt so befestigt ist, dass er mit dem Drehgelenk 55 des Manipulators 16 rotiert. Eint Bezugsspannung von der Gleichstromquelle 50 liegt an beiden Potentiometern 14 und 12·

Die Sshl elf kontakt β dor Potentiometer 12 und 14 leJLgen an einer Suaraiervarrichtung 19 ntit entgegengesetzter Polarität, so dass von ihr ein® Ausgangsspannung erzeugt wird, die die Differenz zwisohen ihren Winkelstellungen darstellt. Diese Differenz bzw* dieses Fehlerslgn&l wird im Verstärker 21 verstärkt und von diese» dem «in Drehmoment abgebenden Motor 22 zugeführt. Der Motor 22 wird also entsprechend der Differenz der Winkelstellung der entsprechenden Gelenke im Handschuh 11 und in der Manipull ölvorrichtung 16 angetrieben, wit sie von den damit verbundenen Drehpotsntlomtter aufgenommen wird.

Der Motor 22 treibt einen Hebel 57t der entsprechend dem sugtfUhrten Fehlersignal abwärts betätigt wird. Der iotor 22 kam einen Elektromagneten besitzen, der dtn Hebel 57 in einer dem ihm zugeführten Gleichstrom direkt proportionalen Weist abwärts bewegt. Bti Betätigung des fffotor» 22 zur Abwärtsbewegung des Hebels 57 drückt dieser gegen dlt Eupel 60 und schlisset dadurch das oben in der pneumatischen steuervorrichtung 23 gebildete Ventil 63.

Hn Gas, das z.B. Druckluft sein kann, wird von der Druokluftgjielle 65 der steuervorrichtung zugeführt. Wird die Kugel vom Hebel 57 nicht so betätigt, dass das Ventil 63 gesohlossen wird, so strömt die in die Kammer Te von der Druckluft*«elIe 65 eintretende Luft an der Kugel 60 vorbti nach au se en. luft geht auoh durch dtn Durchgang 75 und atrltat duroh dlt Auslassöffnung 68 ab« wenn das Ventil 63 duroh di§ Kugvl 6o gssohlosstn wird, steigt de? Brus* in dtf lamntr 70 und örücvv.t die Membran 72

gtgtn die utfm&g 75« KitrtuTvfr wird 4tr Durchlass duroh öffnung 15 Xn aletrt&sig auf d®n Atleae 68 !©grtnat. Ist der

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Ablass so begrenzt, so steigt der pneumatische, auf den Kolben Ho wirkende nruok und treibt ihn in Sichtung des Pfeile 82. Der Kolben 80 wird also entsprechend dta Fehlsrsignal in Ef«11-riohtung bewegt.

Mn lnde der Kette 77 1st an der Kolbenstange Θ1 des Kolbem 80 befestigt. Diene Kette läuft über die Zähne 85 des Antriebsrades 55 und ist mit ihrem anderen iftide an der Feder 87 befestigt. Diese ist ihrerseits am Rahmen der pneumatischen Steuervorrichtung befestigt. Wird der Kolben 80 nach rechte bewegt, so dreht er das drehbar im Bahnen des Manipulators 16 gelagerte Bad 55 entsprechend dieser Bewegung. IXLe feder 67 liefert eine Rückstellkraft, die das Bad 55 und den Kolben 80 In sins vorausbeetimrote nullstellung zurückfuhrt, wenn keine betätigende Kraft am Kolben vorhanden ist, d.h. kein Eingangssignal*

Bin Gelenk des Fingers 8Θ ist fest am Bad 5l> befestigt und dreht sich entsprechend den Antrieb. Wie schon bemekrt wurde, ist Bur Steuerung jedes Gelenks der Hanipuliervorriohtung ein gesondertes derartiges Antriebssystem vorgesehen, damit es auf das entsprechende Gelenk im Handschuh anspricht.

Der Kolben I00 des in Fig. 3 gezeigten Kolbenantriebsmeohanismus, der in der erfindungsgeaässen Vorrichtung zum Antrieb zweier lanipulatorgelenke verwendet werden kann, wird durch in die Kammer I06 durch die Öffnung Ιοί eintretende Druckluft naoh links bewegt, die von einem system geliefert wird, wie das in Bg. 2 gezeigte. Der Kolben 1o2 wird ebenso durch üruokluft η ch links bewegt, die durch die Öffnung 1o5 in die Kammer 1o7 von einem zweiten getrennten Betätigungesystem her gelangt, ähnlich dem in Fig. 2 gezeigten und im Zusammenhang damit fetsohrl benen. Die Kolbenkammer für den Kolben I00 und die für den Kolben 1o2 sind voneinander durch eine luftdichte Wand Ho getrennt. cd Die Kolbenstange 114 des Kolbens I00 sitzt konzentrisch im Innerei to der volbenstange 115 des Kolbens 1o2. Die Kolbenstange 114 und * 115 werden getrennt durch Ihre entsprechenden Kolben betätigt -* und ergeben an ihren Abtriebsenden 116 und 117 die entsprechende ο Bewegung. Jeden dieser finden ist mit einer getrennten Kette £J vnrsehsn ähnlich der in J-¹Ig. 2 gezeigten, die jeweils für den °> Antrieb eines besonderen Gelenke der Hanipuliervorriohtung ebenso vofgesehen ist, wie in ΓΙ**. 2 gezeigt wird. Getrennt« Gelenke können also jedes entsprechend einem damit verbundenen Steuer-

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system betätigt werden.

In der in Fig. 4 gezeigten bevorzugten Ausführungenorm eines Kraftregelsystems, dae in der Vorrichtung gemäss der Erfindung verwendet werden kann, arbeiten Drehpotentloaeter 30 und 31 in derselben Weiße wie die Potentiometer 12 und 14, die im Zusammenhang mit Flg. 2 beschrieben wurden» indem sie die Drehstellung eines damit verbundenen Gelenks la Handschuh 11 bjzw. Manipulator 16 aufnehmen. BIe Gleichstromquelle 125 liefert eine üezugsspannung für diese Potentiometer. Die Sohlelfkontakte der potentiometer 3o und 51 sind mit einer Summiervorrichtung derart verbunden» dass sie entsprechend der "Differenz zwischen ihnen ein Ausgangesignal liefern. Das Ausgangesignal der Summiervorriohtung 33 wird vom Verstärker 35 verstärktι dex seinereeits den ein Drehmoment abgebenden motor 37 speist* Dieser üotor kann aus einem Elektromagneten mit einem Hebel 13o bestehen der entsprechend des ihm zugeführten Signal abwärts bewegt wird.

Folgt ('as Gelenk 17 ^enau der Bewegung dßs entsprechenden Qelenks im Handschuh 11, so wird nur ein geringes Fehlersignal den Teretärker 35 und dem Motor 37 augeführt. Unter diesen Voraussetzungen bleibt der Hebel 13o im wesentlichen in seiner ursprünglichen puhelage. Wenn jedoch das Gelenk 17 des Manipulators 16 der Bewegung des entsprechenden Gelenks im Handschuh nicht langer folgen kann, wie z.B. wenn der Manipulatorfinger ,eregen die Oberfläche des ergriffenen Gegenstandes stösst, so steigt das dem Verstärker zugeführtβ Fehlersignal und damit dae dem Motor augeführte Signal beträchtlich. Unter diesen Voraussetzungen wird der Hebel 13o abwärts bewegt.

Von der Durckluftquelle 42 wird Druckgas bzw. Druckluft der pneumatischen Steuereinheit Ao über den Einlass 14o zugeführt. Wenn der Hebel 13o sich in der oberen bzw. untätigen Lage befindet, so wird die Kugel 137 von der Druckluft In der Kammer 145 nach oben gedrückt, und die von der Druο !duftquell· 42 der Kammer zugeftihrte Luft verlässt sie durch die Öffnung 141· Wird der Hebel 1'3o abwärts bewegt, so wird die Kugel 137 ge-•rftngt, die Öffnung 141 *u versohllessen« Die Luft wird demzufolge durch die Leitung 44 in die Blase 47 gedrtUict. Die Blase 47» diet vie oben erwähnt wurde, sich auf der HandflMohenseite des Handto huhβ 11 befindet, wird dadurch so aufgeblasen, wie die öffnung 141 Infolge des de» Motor 37 zugefihrten Fehler-

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signals verschlossen wird. Üe oben erwähnt wurde_f ergibt das Aufblasen der Blase 47 eine Kraft, die streckend auf die Gelenke in Handeohuh 11 wirkt und dadurch eine der Greifbewegung der den Handeohuh tragenden Bedienungsperson entgegenwirkende

Kraft darstellt. Auf diese Weise wird ein Signal auf die Hand

von der Bedienungsperson einwirken lassen, das dem der Manipulier- -vorrichtung auf den ergriffenen Gegenstand ausgeübten Druok entspricht, woduroh die Bedienungsperson eine wirklichkeitsnahe Empfindung dieser Kraft hat. So,wie der Bedienende seine Tinger auseinanderbewegt, nimmt das Pehlersignal ab und ebenso nimmt die duroh dl· Blase 47 ausgeübte Kraft ab.

Die Vorrichtung gewiss der Irfindung gestattet also eine genaue Steuerung einer meehanieohen Manipulatorhand durch die Greifbewegungen der Hand der Bedienungsperson· Bs ist ein die Kraft wiedergebendes Signal vorgesehen, das de« Bedienenden eine wirklichkeitsnahe Empfindung des Druok·β gibt, der auf den ergriffenen Gegenstand ausgeübt wird.

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Claims (8)

- 1o Patentanspruch·

1. Servogeeteuerte Manipuliervorriehtung, gekennzeichnet durch die Kombination einer Manipulatorhand (16) zum Ergreifen eines Gegenstandes und einer Steuervorrichtung dafür mit einem Handschuh (11) mit mindestens einen Finger darin und einer Yorriohtung zur Erzeugung von Tastempfindungen darin» die den durch die Manipulatorhand auf den Gegenstand ausgeübten Druck nachbildet mit einer im Handschuh (11) angebrachten Blase (47), einer Vorrichtung (31) zur Aufnahm· der Drehstellung der Hand, einer Vorrichtung (30) zur Aufnahme der Drehstellung des Fingers und einer Vorrichtung (40) zum Aufblasen der Blase (47) entsprechend der Differenz der Ausgangssignale der Aufnahmevorrichtungen.

2. Manipul leitvorrichtung gemäss Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Steuervorrichtung eine Servosteuerung (Flg.2) zur Bildung eines Lagesignals zum rotativen Antrieb der Ifanlpulatorhand (16,17) entsprechend der Drehlage des Fingers enthält«

3» Manipuliervorriehtung gemäss Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet» dass die Vorrichtung; ium Aufblasen der Blase (47) tine Druckluftquelle (42), eine zwischen ihr und der Blase angeordnete pneumatische Steuerung (42), eine Vorrichtung (33) zum Vergleich der Ausgangssignale der Aufnahmevorriohtungen (3o,31) und zur Bildung eines Signals entsprechend der Differenz swisehen ihnen und eine Antriebsvorrichtung (37) besitzt, die unter Betätigung der pneumatischen steuerung (4o) auf diese Verglelohsvorrichtung (33) ansprleht.

4· Manipuliervorrichtung gemäss Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet dass die Servosteuerung (Flg.2) eine Druckluftquelle (69)» tine deren Ausgang aufnehmende pneumatische Steuervorrichtung (23), einen ein Drehmoment abgebenden Motor (22) zur Betätigung der pneumatischen Steuervorrichtung und eine Yorriohtung besitzt, die auf die pneumatische Steuervorrichtung ansprechend die Manipulatorhand (16,17} betätigt·

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5. Manipuliervorriohtung gemüse Anspruch 4, dadurch gekennzeichnet, dass dit pneumatische Steuervorrichtung (23) einen pneumatischen Steueraufbau mit einer Kammer (17) mit einem Ablassventil (63) und der Motor (22) einen Hebel (57) zur Betätigung des Ventile zur Steuerung der Ablaseöffnung besitzt.

G. Hanipuliervorrichtung gemase Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass die Aufnahmevorriohtungen elektrische Aufnehmeteile (3o,31) enthalten, und dass die Vorrichtung (40) zum Aufblasen der Blase (47) eine Vorrichtung (33) zum Vergleioh der Ausgangssignale der Aufnahmevorriehtungen und zur Erzeugung eines Signals entsprechend der Differenz zwiwohen ihnen besitzt, wobei eine Vorrichtung (35) dieses Differenzsignal verstärkt, und die Antriebsvorrichtung (37) auf das Ausgangssignal der Veretärkervorriohtung (35) unter Betätigung der pneumatischen Steuerung entsprechend dem Difierenzsignal anaprioht.

7* lianipuliervorrichtung gemüse Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dass der Handschuh (11) über die Hand einer Bedienungsperson paest, in dem Handschuh eine Abnahmevorriohtung (12) zur Bildung eines AuRgangesignals entsprechend der Winkelrotation eines der Gelenke der Hand der Bedienungsperson angebracht ist, die Kanipulatoraand (16) ein Gelenk (17) entsprechend dem einen Gelenk der Hand der Bedienungsperson besitzt, eine Aufnahmevorrichtung (14) an der Manipulatorhand zur Erzeugung eines Ausgangesignals entsprechend der Rotationsstellung de-3 Gelenks derselben angebracht ist, eine Vorrichtung (19) die Ausgangssignale der Aufnahmevorrichtungen (12,14) vergleicht und ein Fehlersignal entsprechend der Differenz zwischen ihnen erzeugt und eine Vorrichtung (22) auf das Ausgangssignal der Verstärkervorrichtung (21) unter Positionierung des Gelenks der M&nljulatorhnnd entsprechend diesem Fehlersignal anspricht.

8. Manipullervorriohtung gemüse Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dass die Vorrichtung (23) zum Positionieren des Gelenks (17) der Manipulatorhand (16) einen mechanischen Betätiger (24), eine Vorrichtung (22) zum pneumatischen Antrieb des Bttätigeis und eine Vorrichtung (19) besitzt, die auf die Verstärkervorrichtung (21) anspricht und die pneumatische Antriebsvorrichtung steuert*

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