DE1282896B

DE1282896B - Automatic locking device for a clamping gripper

Info

Publication number: DE1282896B
Application number: DE1966H0059285
Authority: DE
Inventors: Aloysius Theodorus Van Huet
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1966-05-02
Filing date: 1966-05-02
Publication date: 1968-11-14

Description

Selbsttätige Sperrvorrichtung für einen Klemmgreifer Die Erfindung bezieht sich auf eine selbsttätige Sperrvorrichtung für einen Klemmgreifer zum Be-und Entladen von zylindrischen, prismatischen oder ähnlich geformten Körpern, die von an einem Rahmen gelagerten Fingern erfaßt werden, die von einem längsverschieblichen Federbalken betätigt werden, der durch einen um einen Anlenkpunkt drehbaren Traghebel, mittels welchem der Klemmgreifer an einem Tragseil aufgehängt ist, in die Klemmstellung verschoben und durch die Sperrvorrichtung in der Freigabestellung gehalten wird.Automatic locking device for a clamping gripper The invention relates to an automatic locking device for a clamping gripper for loading and unloading Unloading of cylindrical, prismatic or similarly shaped bodies, which from fingers mounted on a frame are detected by a longitudinally displaceable Spring bars are actuated, which is supported by a support lever that can be rotated around a pivot point, by means of which the clamping gripper is suspended from a suspension cable, into the clamping position is moved and held by the locking device in the release position.

Die Sperrvorrichtungen von bekannten derartigen Klemmgreifern sind sperrig und anfällig für Störungen, da sowohl die Elemente der Verriegelung selbst als auch ihre Lage in der Klemmvorrichtung empfindlich und frei gegen Stoß und Schmutz sind.The locking devices of known such clamping grippers are bulky and prone to malfunction, as both the elements of the locking itself as well as their position in the clamping device is sensitive and free of impact and dirt are.

Es sind ferner Sperrvorrichtungen bekannt, die abhängig von einem Taster sind, d. h., es ist ein Element mehr in der Vorrichtung nötig, um dieselbe in Funktion zu setzen. Es wird damit ein Unsicherheitsfaktor in bezug auf die Wirkung der Sperrvorrichtung eingebracht.There are also locking devices are known that depend on a Buttons are, d. that is, one more element is required in the device to achieve the same put into function. It thus becomes a factor of uncertainty with regard to the effect the locking device introduced.

Bei Einseilgreifern ist es bekannt, das Ausrasten einer Sperrvorrichtung beim Aufsetzen des Greifers dadurch zu erzielen, daß das Gewicht des längeren Armes eines zweiarmigen Hebels, dessen kürzerer Arm klinkenartig ausgebildet ist, diesen beim Aufsetzen ausrastet.In the case of single-rope grabs, it is known that a locking device disengages when placing the gripper to achieve that the weight of the longer arm a two-armed lever, the shorter arm of which is designed like a pawl, this one disengages when put on.

Die Erfindung bezweckt, eine einfache und sicher wirkende, selbsttätige Sperrvorrichtung zu schaffen, um damit ein schnelles Verladen und einen verbesserten und erleichterten Transport zylindrischer, prismatischer oder ähnlich geformter Körper, vor allem, wenn sie in Mengen verladen werden müssen, zu erzielen.The invention aims to provide a simple and reliable, automatic To create locking device in order to allow a quick loading and an improved and facilitated transport of cylindrical, prismatic or similarly shaped Body, especially when they have to be loaded in bulk.

Dieser Zweck wird bei einer selbsttätigen Sperrvorrichtung für einen Klemmgreifer der eingangs genannten Art erfindungsgemäß dadurch erreicht, daß die jeweils durch Aufsetzen auf einer Unterlage und anschließendes Anheben des Klemmgreifers betätigte Sperrvorrichtung einen auf dem Federbalken angeordneten Anschlag aufweist, über den eine Falle greift, die das Ende einer mit dem Federbalken gleichgerichteten, unter Federspannung stehenden Stange bildet, an der ein Doppelhebel angelenkt ist, dessen freies Ende eine Klinke mit Gegengewicht drehbar trägt, und daß die Klinke unter eine Nase eines Schlosses greift, deren Bewegung in Abhängigkeit von der Bewegung des Traghebels und des Federbalkens steht. Vorzugsweise ist in der Stange eine Quernut angeordnet, in welche in hochgezogener Stellung des Traghebels ein Winkelhebel eingreift, dessen eines Ende mit einer Zugfeder verbunden ist, wogegen das andere Ende von der jeweiligen Stellung des Traghebels beeinflußt ist.This purpose is in an automatic locking device for one Clamping grippers of the type mentioned according to the invention achieved in that the each by placing it on a base and then lifting the clamping gripper actuated locking device has a stop arranged on the spring beam, over which a trap grips the end of a cantilevered cantilever, forms a spring-loaded rod to which a double lever is hinged, the free end of which carries a pawl rotatably with a counterweight, and that the pawl reaches under a nose of a lock, the movement of which depends on the movement of the support lever and the cantilever. There is preferably a transverse groove in the rod arranged, in which an angle lever engages in the raised position of the support lever, one end of which is connected to a tension spring, while the other end of the respective position of the support lever is influenced.

Die feste Achse des Doppelhebels kann dabei in einer am Rahmen befestigten Konsole gelagert sein. Auf dieser Konsole ist vorzugsweise ein Anschlag befestigt, gegen den die Klinke in Ruhestellung zur Anlage kommt. Die Falle und ihr Anschlag können dabei unterschnitten ausgebildet sein.The fixed axis of the double lever can be attached to the frame in a Console be stored. A stop is preferably attached to this console, against which the latch comes to rest in the rest position. The trap and its attack can be designed undercut.

Querschnittsunterschiede der zu erfassenden Körper werden bis zu einer gewissen Größe von den Federn ausgeglichen. Die Klemmvorrichtung erfaßt zwar mehrere Körper gleichzeitig und hebt sie an, jedoch wird jeder Körper für sich geklemmt.Differences in cross-section of the bodies to be detected are up to one certain size balanced by the feathers. The clamping device detects several Body at the same time and lifts them, but each body is clamped for itself.

Ein Ausführungsbeispiel einer erfindungsgemäß ausgebildeten Sperrvorrichtung für einen Klemmgreifer ist in der Zeichnung dargestellt. Es zeigt F i g. 1 eine Seitenansicht einer Klemmvorrichtung für fünf Körper, jedoch ohne Darstellung einer Sperrvorrichtung, F i g. 2 eine Vorderansicht der Klemmvorrichtung gemäß F i g. 1, F i g. 3 einen teilweisen Längsschnitt durch die abgesenkte und zum Klemmen bereite Klemmvorrichtung mit einer erfindungsgemäß ausgebildeten selbsttätigen Sperrvorrichtung, F i g. 4 eine Vorderansicht eines Winkelhebels der Sperrvorrichtung, entsprechend der in F i g. 3 dargestellten Stellung, F i g. 5 einen teilweisen Längsschnitt durch die Klemmvorrichtung, in der durch Anheben die zu hebenden Körper festgeklemmt sind, F i g. 6 eine Vorderansicht des Winkelhebels, entsprechend der in F i g. 5 dargestellten Stellung der Sperrvorrichtung, F i g. 7 einen teilweisen Längsschnitt durch die abgesenkte Klemmvorrichtung mit Freigabe der Körper, F i g. 8 eine Vorderansicht des Winkelhebels, entsprechend der in F i g. 7 dargestellten Stellung der Sperrvorrichtung, F i g. 9 einen teilweisen Längsschnitt durch die angehobene Klemmvorrichtung, die durch die Sperrvorrichtung in Freigabestellung gesperrt ist, und F i g. 10 eine Vorderansicht des Winkelhebels, entsprechend der in F i g. 9 dargestellten Stellung der Sperrvorrichtung.An embodiment of a locking device designed according to the invention for a clamping gripper is shown in the drawing. It shows F i g. 1 one Side view of a clamping device for five bodies, but without showing one Locking device, F i g. 2 is a front view of the clamping device according to FIG. 1, Fig. 3 shows a partial longitudinal section through the lowered and ready for clamping Clamping device with an automatic locking device designed according to the invention, F i g. 4 is a front view of an angle lever of the locking device, accordingly the in F i g. 3 position shown, F i g. 5 shows a partial longitudinal section the clamping device in which the bodies to be lifted are clamped by lifting, F. i g. 6 is a front view of the angle lever, corresponding to that in FIG. 5 shown Position of the locking device, F i g. 7 shows a partial longitudinal section through the lowered clamping device with release of the body, FIG. 8 is a front view of the angle lever, corresponding to the in F i g. 7 position of the locking device shown, F i g. 9 is a partial longitudinal section through the raised clamping device, the is locked by the locking device in the release position, and F i g. 10 one Front view of the angle lever, corresponding to the one shown in FIG. 9 position shown the locking device.

An einem Rahmen 1 der Klemmvorrichtung sind in gleichmäßigen Abständen eine Reihe von Fingern 2 befestigt. Mit diesen festen Fingern 2 arbeiten mittels im Rahmen 1 gelagerter Schwenkwellen 4 schwenkbare Finger 3 zusammen, die zwischen sich und ihrem gegenüberliegenden festen Finger 2 zylindrische oder prismatische Körper, wie z. B. Tonrohre, Stahlflaschen, Granaten u. a., einklemmen können. Die Finger 2 und 3 sind dabei so lang, daß sie unter dem Körperquerschnittsmittelpunkt angreifen.On a frame 1 of the clamping device are at regular intervals a number of fingers 2 attached. With these fixed fingers 2 work by means of in the frame 1 mounted pivot shafts 4 pivotable fingers 3 together, which between himself and her opposite fixed finger 2 cylindrical or prismatic Body, such as B. clay pipes, steel bottles, grenades and others. the Fingers 2 and 3 are so long that they are below the center of the cross-section of the body attack.

Die Klemmvorrichtung wird an einer Seilrolle 5 aufgehängt. Diese Seilrolle 5 sitzt am Ende eines Traghebels 6, dessen anderes Ende an einer Welle 8 befestigt ist. Auf dieser Welle 8 sitzt drehfest eine Gabel ?, deren andere Enden gelenkig in einem Lager 9 a mit zwei Laschen 9 verbunden sind, die beiderseits eines Federbalkens 10 in einem Schloß 11 enden. Der Federbalken 10, der vorzugsweise als Hohlbalken ausgeführt ist, kann in seiner Längsrichtung Hin- und Herbewegungen ausführen. Diese Bewegungen werden hervorgerufen und gesteuert durch das Anheben und Absetzen der Klemmvorrichtung. Die Bewegungen des Federbalkens 10 werden übertragen auf die Bewegung der schwenkbaren Finger 3. Dies geschieht über Hebel 12, die einerseits an den Schwenkwellen 4 befestigt sind, andererseits den Federbalken 10 tragen und Gleitstücke 13 in dem Federbalken 10 zwischen sich aufnehmen. In den Gleitstücken 13 ist in Längsrichtung des Federbalkens 10 je eine Spannstange 14 befestigt, deren anderes Ende jeweils in einer festen Zwischenwand 15 des Federbalkens 10 verschiebbar gelagert ist. Zwischen Gleitstück 13 und Zwischenwand 15 ist eine Feder 16 mit Vorspannung eingesetzt. Die Vorspannung dieser Feder 16 ist regelbar durch eine auf das in der Zwischenwand 15 gleitende Ende der Spannstange 14 aufgeschraubte Mutter 17 mit Gegenmutter. Der Vorteil der Anwendung einer Druckfeder als Feder 16 liegt darin, daß auch bei Bruch der Feder 16 die Klemmkraft zwar nachläßt, jedoch die Körper noch eingeklemmt bleiben.The clamping device is suspended from a pulley 5. This pulley 5 sits at the end of a support lever 6, the other end of which is attached to a shaft 8. On this shaft 8 sits a fork? Whose other ends are articulated in a bearing 9a with two tabs 9, which end on both sides of a cantilever 10 in a lock 11. The spring beam 10, which is preferably designed as a hollow beam, can perform back and forth movements in its longitudinal direction. These movements are caused and controlled by lifting and lowering the clamping device. The movements of the cantilever 10 are transferred to the movement of the pivotable fingers 3. This is done via levers 12 which are attached to the pivot shafts 4 on the one hand and which carry the cantilever 10 on the other hand and take up sliding pieces 13 in the cantilever 10 between them. In each of the sliders 13, a tensioning rod 14 is fastened in the longitudinal direction of the spring beam 10, the other end of which is slidably mounted in a fixed intermediate wall 15 of the spring beam 10. Between the slider 13 and the partition 15, a spring 16 is inserted with a preload. The bias of this spring 16 is adjustable by a nut screwed onto the sliding in the intermediate wall 15 end of the tension rod 14 nut 17 and locknut. The advantage of using a compression spring as the spring 16 is that, even if the spring 16 breaks, the clamping force decreases, but the bodies still remain clamped.

Die Arbeitsweise der Klemmvorrichtung ist folgende: Die zu transportierenden zylindrischen oder prismatischen Körper werden reihenweise gestapelt, und zwar die unterste Reihe unter Zuhilfenahme einer Schablone, so daß die Körper einen bestimmten Abstand voneinander haben. Die darüberliegenden Reihen von Körpern liegen dann zwangläufig in gleichen Abständen wie die unterste Reihe.The functioning of the clamping device is as follows: The ones to be transported cylindrical or prismatic bodies are stacked in rows, namely the bottom row with the help of a template, so that the body has a certain Have a distance from each other. The overlying rows of bodies then inevitably lie at the same intervals as the bottom row.

Die Klemmvorrichtung wird auf die so geordneten Körper abgesenkt, und die festen Finger 2 führen die Klemmvorrichtung an den Körpern in die richtige Lage zum Klemmen. Ein über die Seilrolle 5 laufendes Zugseil zieht die Seilrolle 5 - in F i g. 1 ist die niedrigste Stellung A der Seilrolle 5 gestrichelt eingezeichnet - hoch, dabei dreht der Traghebel 6 die Welle 8, die wiederum die Gabel ? abwärtsschwenkt. Infolge der gelenkigen Verbindung dieser Gabel 7 mit den Laschen 9 in den Lagern 9 a werden diese gemäß F i g. 1 nach links gezogen. Da die Laschen 9 über das Schloß 11 den Federbalken 10 erfassen, wird auch dieser nach links gezogen und drückt mit den festen Zwischenwänden 15 auf die Federn 16, die ihrerseits gegen die Gleitstücke 13 drücken.The clamping device is lowered onto the bodies so ordered, and the fixed fingers 2 guide the clamping device on the bodies in the correct one Location for clamping. A pull rope running over the pulley 5 pulls the pulley 5 - in FIG. 1, the lowest position A of the pulley 5 is shown in dashed lines - up, while the support lever 6 rotates the shaft 8, which in turn the fork? swings downwards. As a result of the articulated connection of this fork 7 with the tabs 9 in the bearings 9 a these are shown in FIG. 1 pulled to the left. Since the tabs 9 over the lock 11 grasp the cantilever 10, this is also pulled to the left and presses with it the fixed partitions 15 on the springs 16, which in turn against the sliders Press 13.

Diese Gleitstücke 13, die mit dem jeweiligen Hebel 12 verbunden sind, gleiten nach links (F i g. 1) und drehen mit dem Hebel 12 die Schwenkwelle 4, an der die schwenkbaren Finger 3 befestigt sind. Diese legen sich an den zu erfassenden zylindrischen Körper und klemmen ihn fest. Die Klemmkraft wird von den vorgespannten Federn 16 ausgeübt, die infolge ihrer Vorspannung auch in der Lage sind, Querschnittsdifferenzen an den zu erfassenden Körpern auszugleichen.These sliders 13, which are connected to the respective lever 12, slide to the left (FIG. 1) and rotate the pivot shaft 4 with the lever 12 which the pivotable fingers 3 are attached. These are attached to the to be recorded cylindrical body and clamp it. The clamping force is provided by the pre-tensioned Springs 16 exercised, which are also capable of cross-sectional differences due to their bias to compensate for the bodies to be captured.

Sind die Körper abgelegt, muß die Klemmvorrichtung, ohne zu klemmen, angehoben werden. Um dies zu ermöglichen, ist das Schloß 11 eingebaut. Es erfaßt je einen an jeder Seite des Federbalkens 10 vorstehenden Bolzen 19, der fest mit dem Federbalken 10 verbunden ist. Diese Bolzen 19 können in L-förmigen Schlitzen 20 je einer an den Enden der Laschen 9 befestigten Schlitzplatten 21 gleiten. Sobald die Bolzen 19 in den horizontalen Schlitzteil des Schlitzes 20 zu liegen kommen, kann sich der Federbalken 10 frei in der Länge des Schlitzes 20 bewegen, so daß die Finger 2, 3 zum Einfädeln in die Zwischenräume der zu erfassenden Körper frei beweglich sind.Once the bodies have been put down, the clamping device must be lifted without jamming. To make this possible, the lock 11 is installed. It detects a bolt 19 which protrudes on each side of the cantilever 10 and is firmly connected to the cantilever 10. These bolts 19 can slide in L-shaped slots 20 each with a slot plate 21 attached to the ends of the tabs 9. As soon as the bolts 19 come to lie in the horizontal slot part of the slot 20, the cantilever 10 can move freely in the length of the slot 20 so that the fingers 2, 3 are freely movable for threading into the gaps between the bodies to be detected.

Beim Erfassen, Transportieren und Ablegen der Körper ruhen die Laschen 9 infolge ihres Eigengewichtes auf den Bolzen 19, die sich dann am oberen Ende des vertikalen Schlitzteiles des Schlitzes 20 befinden und jede Bewegung der Laschen 9 auf den Federbalken 10 übertragen. Wird das Ende der Laschen 9 mit den Schlitzplatten 21 gehoben und damit der Bolzen 19 in den horizontalen Schlitzteil des Schlitzes 20 geführt, so wird der Federbalken 10 bei der Schubbewegung der Laschen 9 beim Anheben der Klemmvorrichtung nicht mitgenommen. Dadurch ist es möglich, die Klemmvorrichtung anzuheben, ohne die Finger 3 zum Klemmen zu veranlassen.The flaps rest when gripping, transporting and putting down the body 9 due to their own weight on the bolt 19, which is then at the top of the vertical slot part of the slot 20 and any movement of the tabs 9 transferred to the cantilever 10. Becomes the end of the tabs 9 with the slotted plates 21 lifted and thus the bolt 19 in the horizontal slot part of the slot 20 out, the cantilever 10 is in the pushing movement of the tabs 9 at Lifting of the clamping device not taken. This makes it possible to use the clamping device without causing the fingers 3 to clamp.

In die beschriebene Klemmvorrichtung wird gemäß der Erfindung eine Vorrichtung eingebaut, die das Klemmen und Lösen vollkommen selbsttätig durchführt. Zu diesem Zweck ist auf dem festen Rahmen 1, gleichgerichtet mit dem Federbalken 10, eine mit ein- und vorgespannter Feder 53 versehene Stange 49 längsbeweglich in den Lagern 50 und 51 gelagert. Die Stange 49 endet in einer Falle 48, die hinter einen Anschlag 47 auf dem Federbalken 10 greift. Auf der Stange 49 ist ferner ein Block 54, zwischen dem und dem Rahmen 1 die vorgespannte Feder 53 eingesetzt ist, befestigt, der beiderseits mit Zapfen versehen ist, an denen ein Doppelhebel 55 mit einem Ende eingreift. Dieser Doppelhebel 55 dreht sich um eine feste Achse 56, die in am Rahmen 1 befestigten Konsolen 66 gelagert ist. Am anderen Ende des Doppelhebels 55 ist eine Klinke 57 mit Gegengewicht 58 angelenkt. Bei abgesenkter Klemmvorrichtung liegt die Klinke 57 unter einer Nase 65 des Schlosses 11 und hält dies in seiner oberen Stellung.According to the invention, a device is built into the described clamping device which carries out the clamping and releasing completely automatically. For this purpose, on the fixed frame 1, in the same direction as the spring beam 10, a rod 49 provided with a pretensioned and pretensioned spring 53 is mounted in the bearings 50 and 51 so as to be longitudinally movable. The rod 49 ends in a trap 48 which engages behind a stop 47 on the spring beam 10. On the rod 49 is also a block 54, between which and the frame 1, the pretensioned spring 53 is inserted, is attached, which is provided on both sides with pins on which a double lever 55 engages with one end. This double lever 55 rotates about a fixed axis 56 which is mounted in brackets 66 attached to the frame 1. At the other end of the double lever 55, a pawl 57 with a counterweight 58 is articulated. When the clamping device is lowered, the pawl 57 lies under a nose 65 of the lock 11 and holds it in its upper position.

In der Stange 49 ist ferner eine Quernut 52 ausgenommen, in welche in vorgezogener Lage der Stange 49 ein quer zu letzterer angeordneter, in einem am Rahmen 1 befestigten Lager 61 schwenkbarer Winkelhebel 60 einfällt, dessen eines Ende von einer Zugfeder 62 gehalten wird, während das andere Ende von dem absinkenden oder sich aufwärts bewegenden, mit dem Zugseil verbundenen Traghebel 6 in Querbewegung versetzt wird, so daß der andere Arm des Winkelhebels 60 angehoben wird und die Quernut 52 freigibt.In the rod 49, a transverse groove 52 is also excepted, in which, in the advanced position of the rod 49, an angle lever 60 arranged transversely to the latter and pivotable in a bearing 61 fastened to the frame 1 falls, one end of which is held by a tension spring 62, while the the other end is set in transverse motion by the descending or upward moving, with the pull rope connected support lever 6, so that the other arm of the angle lever 60 is raised and the transverse groove 52 exposes.

Auf der Konsole 66 ist auch ein Anschlag 59 angeordnet, gegen den die Klinke 57 in Ruhestellung zur Anlage kommt. Um das einwandfreie Arbeiten der Vorrichtung stets sicherzustellen, ist zwischen dem Federbalken 10 und dem Rahmen 1 eine Zugfeder 64 sowie eine Einstellschraube 63 eingesetzt.A stop 59 is also arranged on the console 66, against which the pawl 57 comes to rest in the rest position. To ensure that the Always ensure the device is between the cantilever 10 and the frame 1 a tension spring 64 and an adjusting screw 63 are used.

Die Vorrichtung arbeitet folgendermaßen: die Klemmvorrichtung ist mit ihren Fingern 2, 3 über die aufzunehmenden Körper gesetzt. Das Schloß 11 befindet sich in seiner unteren Stellung, so daß beim Anziehen des Zugseiles der Traghebel 6 hochschwenkt und über die Gabel 7 und die Laschen 9 den Federbalken 10 nach links zieht. Dadurch werden die Körper festgeklemmt. Mit der Linksbewegung wird durch den Anschlag 47 über die Falle 48 auch die Stange 49 gegen den Federdruck der Feder 53 nach links bewegt. Der Winkelhebel 60 fällt in die Quernut 52 der Stange 49 und blockiert sie. Die Bewegung des Winkelhebels 60 ist infolge des Hochschwenkens des Traghebels 6 und der dadurch bedingten Freigabe des Winkelhebels 60 möglich.The device works as follows: the clamping device is placed with its fingers 2, 3 over the body to be picked up. The lock 11 is in its lower position, so that when the pull rope is pulled up, the support lever 6 swings up and pulls the cantilever 10 to the left via the fork 7 and the tabs 9. This will clamp the bodies in place. With the left movement, the stop 47 also moves the rod 49 to the left against the spring pressure of the spring 53 via the latch 48. The angle lever 60 falls into the transverse groove 52 of the rod 49 and blocks it. The movement of the angle lever 60 is possible as a result of the pivoting up of the support lever 6 and the release of the angle lever 60 caused by this.

Gleichzeitig ist auch der Doppelhebel 55 nach links geschwenkt. Die Klinke 57 liegt infolge ihres Gegengewichtes 58 gegen den Anschlag 59.At the same time, the double lever 55 is also pivoted to the left. The pawl 57 lies against the stop 59 as a result of its counterweight 58.

Werden die Körper nunmehr abgesetzt, bewegt sich der Traghebel 6 nach unten, so daß der Federbalken 10 nach rechts geschoben wird und die Finger 3 die Körper freigeben.If the body is now set down, the support lever 6 moves down, so that the cantilever 10 is pushed to the right and the fingers 3 the Release body.

Während des ersten Teiles der Bewegung des Traghebels 6 ist das Schloß 11 mit seiner Nase 65 über die Klinke 57 geschoben worden. Mit dem zweiten Teil der Bewegung des Traghebels 6 drückt dieser auf den Arm des Winkelhebels 60 und löst diesen aus der Quernut 52 der Stange 49, wodurch diese unter der Wirkung der Feder 53 nach rechts springt. Dabei wird der Doppelhebel 55 mitgenommen und hebt mit seiner Klinke 57 das Schloß 11 in seine obere Stellung.During the first part of the movement of the support lever 6, the lock 11 has been pushed with its nose 65 over the pawl 57. With the second part of the movement of the support lever 6, the latter presses on the arm of the angle lever 60 and releases it from the transverse groove 52 of the rod 49, causing it to jump to the right under the action of the spring 53. The double lever 55 is taken along and lifts the lock 11 with its pawl 57 into its upper position.

Wird jetzt die Klemmvorrichtung wieder angehoben, verursacht die Aufwärtsbewegung des Traghebels 6 zwar eine Linksbewegung des Schlosses 11, jedoch gleiten die an dem Federbalken 10 festen Bolzen 19 in dem horizontalen Schlitzteil des Schlitzes 20 des Schlosses 11 und nehmen den Federbalken 10 nicht mit; infolgedessen ist auch die Stange 49 nicht bewegt worden. Durch die Bewegung des Schlosses 11 nach links ist die Klinke 57 freigekommen und liegt infolge ihres Gegengewichtes 58 gegen den festen Anschlag 59. Die Klemmvorrichtung wird frei hochgezogen. Wird die Klemmvorrichtung wieder zum Klemmen niedergelassen, senkt sich der Traghebel 6, und die Laschen 9 mit dem Schloß 11 werden wieder nach rechts geschoben, so daß die Bolzen 19 unter die lotrechten Schlitzteile des Schlitzes 20 zu liegen kommen und das Schloß 11 infolge seines Gewichtes in seine unterste Stellung zurückfällt. Damit ist die Ausgangsstellung wieder erreicht, sobald die Klemmvorrichtung angehoben wird, können die Finger 2, 3 wieder klemmen.If the clamping device is now raised again, the upward movement of the support lever 6 causes the lock 11 to move to the left, but the bolts 19 fixed to the spring bar 10 slide in the horizontal slot part of the slot 20 of the lock 11 and do not take the spring bar 10 with it; consequently the rod 49 has not been moved either. By moving the lock 11 to the left, the pawl 57 has come free and, as a result of its counterweight 58, lies against the fixed stop 59. The clamping device is pulled up freely. If the clamping device is set down again for clamping, the support lever 6 lowers, and the tabs 9 with the lock 11 are pushed to the right again so that the bolts 19 come to lie under the vertical slot parts of the slot 20 and the lock 11 due to its weight falls back into its lowest position. The starting position is thus reached again, as soon as the clamping device is raised, the fingers 2, 3 can clamp again.

Claims

Claims: 1. Automatic locking device for a clamping gripper for loading and unloading cylindrical, prismatic or similarly shaped bodies, which are gripped by fingers mounted on a frame, which are actuated by a longitudinally displaceable cantilever, which is supported by a support lever that can be rotated about a pivot point, by means of which the clamping gripper is suspended from a support cable, moved into the clamping position and held in the release position by the locking device, characterized in that the locking device, which is actuated by placing it on a base and then lifting the clamping gripper, has a locking device on the spring bar (10 ) arranged stop (47), via which a latch (48) engages, which forms the end of a spring-loaded rod (49) which is aligned with the spring bar (10) and to which a double lever (55) is articulated is, the free end of which carries a pawl (57) with counterweight (58) rotatably, u nd that the pawl (57) engages under a nose (65) of a lock (11) , the movement of which is dependent on the movement of the support lever (6) and the spring bar (10) .

2. Locking device according to claim 1, characterized in that a transverse groove (52) is arranged in the rod (49), into which a raised Position of the support lever (6) an angle lever (60) engages, one end of which with a tension spring (62) is connected, while the other end of the respective position of the support lever (6) is influenced.

3. Locking device according to claims 1 and 2, characterized in that the fixed axis of the double lever (55) in an am Frame (1) attached bracket (66) is mounted.

4. Locking device according to the claims 1 to 3, characterized in that a stop (59) is attached to the bracket (66) is against which the pawl (57) comes to rest in the rest position.

5. Locking device according to claims 1 to 4, characterized in that the latch (48) and the stop (47) are undercut. Considered publications: German Patent Nos. 1026 503, 1184 476, 1193 220; U.S. Patent No. 2902311.