DE1211311B

DE1211311B - Discontinuous electrical controller for controlled systems with large time constants

Info

Publication number: DE1211311B
Application number: DEST12297A
Authority: DE
Inventors: Fritz Ludwig Felix Steghart
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 1956-03-16
Filing date: 1957-03-06
Publication date: 1966-02-24
Also published as: GB871562A; FR1173005A; GB871564A; DE1233933B; BE555869A; GB871566A; GB871563A; GB871565A; GB871567A

Description

Unstetig arbeitender elektrischer Regler für Regelstrecken mit großen Zeitkonstanten Die Erfindung betrifft einen unstetig arbeitenden elektrischen Regler mit PI-Verhalten, und zwar im besonderen einen Regler dieser Art, bei welchem das PI-Veffialten durch Verwendung einer nachgebenden Rückführung erzielt wird.Discontinuous electrical controller for controlled systems with large Time constants The invention relates to a discontinuous electrical controller with PI behavior, in particular a controller of this type, in which the PI-Veffialten is achieved by using a yielding feedback.

Der Erfindung liegt als Aufgabe zugrunde, einen Regler dieser Art für Regelstrecken mit großen Zeitkonstanten, wie sie beispielsweise in Verbindung mit Aufgaben der Verfahrensregelung oder Temperaturregelung auftreten, zu schaffen. Die Erzielung ausreichend langer Zeitkonstanten stellt bei Verwendung elektrischer Regler bekanntlich vor erhebliche Probleme, insbesondere hinsichtlich der erforderlichen Nullpunktstabilität. Dieses Problem ist besonders akut bei Reglern der genannten Gattung, bei welchen das PI-Verhalten durch eine nachgebende Rückführung erzielt wird. Um unter diesen Umständen ausreichende, der Regelstrecke angepaßte Zeitkonstanten bei elektrischer Konstanz des Reglers zu erzielen, wurde bisher im allgemeinen eine gleichstrommäßige Unterbrechung im Vorwärtszweig des Reglers für unerläßlich erachtet, beispielsweise unter Verwendung von Vibratoren. Derartige mit Vibratoren arbeitende Regler sind verhältnismäßig aufwendig und zudem besonders störanfällig. Durch die Erfindung soll ein elektrischer Regler mit PI-Verhalten für Regelstrecken mit großen Zeitkonstanten geschaffen werden, der ohne die Verwendung aufwendiger und störanfälliger Vibratoren u. dgl. die Erzielung langer Zeitkonstanten bei guter Nullpunktstabilität ermöglicht.The object of the invention is to provide a controller of this type for controlled systems with large time constants, such as those used in connection with tasks of process control or temperature control occur. Achieving sufficiently long time constants when using electrical Regulator is known to face considerable problems, especially with regard to the necessary Zero point stability. This problem is particularly acute with controllers of the aforementioned Type in which the PI behavior is achieved through a yielding feedback will. In order to have sufficient time constants adapted to the controlled system under these circumstances To achieve electrical constancy of the controller, was previously generally a DC interruption in the forward branch of the controller is considered essential, for example using vibrators. Such working with vibrators Regulators are relatively complex and also particularly prone to failure. Through the Invention is an electrical controller with PI behavior for controlled systems with large Time constants are created without the use of complex and failure-prone Vibrators and the like, the achievement of long time constants with good zero point stability enables.

Es ist in diesem Zusammenhang bereits bekannt, in Verbindung mit einem Zweipunktregler eine thermische Rückführung zu verwenden, wodurch bei genügend träger Regelstrecke der unstetige Regelvorgang zu einem stetig ähnlichen gemacht wird. Es ist dabei auch bereits bekannt, durch geeignete Ausbildung des thermischen Rückführkreises ein PI-Verhalten des Reglers zu erzielen. Bei der bekannten Ausführung ist der Rückführkreis dabei als Zweikanal-Rückführung mit je zwei thermischen Verzögerungsgliedern ausgebildet.It is already known in this context to use a thermal feedback in connection with a two-point controller, whereby the discontinuous control process is made continuously similar if the controlled system is sufficiently slow. It is also already known to achieve a PI behavior of the controller by suitably designing the thermal feedback circuit. In the known embodiment, the feedback loop is designed as a two-channel feedback with two thermal delay elements each.

Ein derart unter Verwendung einer thermischen Rückführung aufgebauter Regler ist in mehrfacher Hinsicht unbefriedigend. Im Hinblick auf die der vorliegenden Erfindung zugrunde liegende Aufgabenstellung der Erzielung langer Zeitkonstanten ist vor allem festzuhalten, daß sich mit derartigen thermischen Rückführungen bisher Regler nur mit einer Zeitkonstante von höchstens bis zu 6 Minuten erzielen ließen, während für viele Fälle der Verfahrens- und Temperaturregelung Zeitkonstanten bis zu einer Größenordnung von 1 bis 2 Stunden erforderlich wären. Ein weiterer Nachteil besteht in der Notwendigkeit, mehrere therinische Rückführglieder zu verwenden; es bereitet Schwierigkeiten, sicherzustellen, daß alle einzelnen thermischen Rückführglieder auf der gleichen Temperaturbasis arbeiten, jede Abweichung von dieser Bedingung führt zu zusätzlichen erheblichen Fehlern. Die Verwendung von durch Widerstände geheizten Thermoelementen als thermische Rückführglieder bei der bekannten Anordnung besitzt zudem den Nachteil, daß die Kennlinien der verwendeten Heizwiderstände Effekte zweiter Ordnung aufweisen, wodurch ebenfalls zusätzliche Fehler eingeführt werden. Außerdem kann die Verwendung einer Zweikanal-Rückführung, wie sie bei der bekannten Anordnung zur Erzielung des PI-Verhaltens mittels der thermischen Rückführung erforderlich ist, unter bestimmten Bedingungen zur Instabilität des Regelkreises führen. Schließlich wird ein derartiger Regler mit einem eine Vielzahl von thermischen Rückführgliedern aufweisenden Rückführkreis aufwendig und kostspielig.A controller constructed in this way using thermal feedback is unsatisfactory in several respects. With regard to the task of achieving long time constants on which the present invention is based, it should be noted above all that with such thermal feedback it was previously only possible to achieve controllers with a maximum time constant of up to 6 minutes, while time constants were used in many cases of process and temperature control up to the order of 1 to 2 hours would be required. Another disadvantage is the need to use multiple therinic feedback members; it is difficult to ensure that all the individual thermal feedback elements operate on the same temperature basis; any deviation from this condition leads to additional significant errors. The use of thermocouples heated by resistors as thermal feedback elements in the known arrangement also has the disadvantage that the characteristics of the heating resistors used have effects of the second order, which also introduces additional errors. In addition, the use of a two-channel feedback, as is required in the known arrangement to achieve the PI behavior by means of the thermal feedback, can lead to instability of the control loop under certain conditions. Finally, such a controller with a feedback loop having a large number of thermal feedback elements becomes complex and expensive.

Die Erfindung betrifft somit einen unstetig arbeitenden elektrischen Regler für Reglerstrecken mit großen Zeitkonstanten, bei welchem durch eine nachgebende Langzeitrückführung ein PI-Verhalten erzielt wird. Durch die Erfindung sollen die geschilderten Nachteile der mit einer thermischen Rückführung arbeitenden bekannten Anordnung vermieden werden und ein PI-Regler geschaffen werden, der bei einfachem Aufbau und bei Verwendung einer elektrischen Rückführung die Erzielung von Zeitkonstanten bis zu einer Größenordnung von 1 bis 2 Stunden bei guter elektrischer Konstanz gestattet.The invention thus relates to a discontinuously operating electrical controller for controller systems with large time constants, in which a PI behavior is achieved through yielding long-term feedback. The invention is intended to avoid the disadvantages of the known arrangement working with thermal feedback and to create a PI controller which, with a simple structure and when using an electrical feedback, achieves time constants of up to 1 to 2 hours with good electrical constancy permitted.

Zu diesem Zweck ist gemäß der ETfindung die Verwendung einer bei PI-Reglern an sich bekannten RC-Rückführung vorgesehen, die in Abhängigkeit von der Stellgröße ein Rückführsignal erzeugt, das zusammen mit dem vorverstärkten Fehlersignal dem hochohinigen Eingang eines Gleichstromverstärkers zugeführt wird.For this purpose, the use of an RC feedback known per se in PI controllers is provided for this purpose, which generates a feedback signal as a function of the manipulated variable, which is fed to the high-impedance input of a DC amplifier together with the preamplified error signal.

Nachgebende RC-Rückführung sind bei stetigen PI-Reglem an sich bekannt. Eine bekannte Vorrichtung dieser Art betrifft speziell eine Flugregelanlage, insbesondere zur Anwendung in Verbindung mit einem Selbststeuergerät; hierbei handelt es sich wie. gesagt, nicht um einen unstetig arbeitenden Regler wie bei der vorliegenden Erfindung, sondern um einen stetigen Regler; entsprechend dem Anwendungsgebiet der bekannten Anordnung besitzt diese lediglich Zeitkonstanten von einigen Sekunden, d. h. also in einer ganz anderen Größenordnung als bei der vorliegenden Erfindung, welcher gerade die Erzielung möglichst langer Zeitkonstanten als Aufgabe zugrunde liegt; des weiteren wirkt bei der bekannten Ausführung die Rückführung auf den Eingang eines Vorverstärkers zurück. Das der Erfindung zugrunde liegende Prinzip, bei einem unstetig arbeitenden PI-Regler durch Verwendung einer nachgebenden RC-Rückführung, welche zusammen mit dem vorverstärkten Fehlersignal auf den hochohmigen Eingang eines Gleichstromverstärkers arbeitet, lange Zeitkonstanten in der Größenordnung bis zu Stunden bei guter elektrischer Konstanz des Reglers zu erzielen, ist bei der bekannten Ausführung nicht verwirklicht.Resilient RC feedback is known per se with continuous PI controllers. A known device of this type relates specifically to a flight control system, in particular for use in connection with an automatic control device; this is how. in other words, not a discontinuous controller as in the present invention, but a continuous controller; In accordance with the field of application of the known arrangement, it only has time constants of a few seconds, i.e. H. thus in a completely different order of magnitude than in the case of the present invention, which is precisely the objective of achieving the longest possible time constants; Furthermore, in the known embodiment, the feedback acts back on the input of a preamplifier. The principle underlying the invention, long time constants of the order of up to hours with good electrical constancy of the controller by using a yielding RC feedback, which works together with the preamplified error signal on the high-impedance input of a DC amplifier in an intermittently working PI controller to achieve is not realized in the known embodiment.

Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform dei Erfindung ist vorgesehen, daß die Rückführung mit einer Spannung beaufschlagt wird, deren Wert von der Stellung des vom Reglerausga-ng über ein Relais gesteuerten Stellmotors abhängt; zweckmäßig dient dabei als Rückführspannungsquelle ein aus einer isolierten Spannungsquelle gespeistes Potentiometer, dessen Abgriff vom Stellmotor gesteuert wird.According to a preferred embodiment of the invention it is provided that the feedback is subjected to a voltage, the value of which depends on the position of the servomotor controlled by the controller output via a relay; expedient serves as a feedback voltage source from an isolated voltage source powered potentiometer, the tapping of which is controlled by the servomotor.

Die Erfindung ist mit Vorteil insbesondere auch bei einem Zweipunkt-Regler mit Impulsbreitenmodulation anwendbar; gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der Erfindung ist hierbei vorgesehen, daß die in an sich bekannter Weise durch eine RC-KurzzeitrückfÜhrung - erzeugte Impulsbreitenmodulation durch die RC-LangzeitrückfÜhrung im Sinne eines I-Verhaltens beeinflußt wird; die Beaufschlagung der RC-Langzeitrückführung mit einer konstanten Spannung erfolgt dabei zweckmäßig zugleich mit der Betätigung eines als Stellglied dienenden Relais; der Widerstand der RC-Langzeitrückführung kann durch den Kondensator der Kurzzeitrückführung überbrückt sein.The invention can also be used to advantage, in particular, in a two-point controller with pulse width modulation; according to a preferred embodiment of the invention, it is provided that in manner known per se by an RC short-term feedback - pulse width modulation produced is influenced by the RC long-term feedback in terms of an I-behavior; the application of a constant voltage to the RC long-term feedback is expediently carried out at the same time as the actuation of a relay serving as an actuator; the resistance of the RC long-term feedback can be bridged by the capacitor of the short-term feedback.

Die Art der Meßwertumformung und der Bildung des Regelabweichsignals sowie die Vorverstärkung können in beliebiger, an sich bekannter Weise erfolgen; so kann beispielsweise als Vorverstärker ein Wechselstroniverstärker Anwendung finden, der in Abhängigkeit von dem von der Meß- und Vergleichsvorrichtung gelieferten Regelabweichsignal gesteuert wird; der Wechselstromverstärker kann einen Phasendiskriminator aufweisen. Des weiteren kann in an sich bekannter Weise im Hauptkreis oder im Rückführkreis der Regeleinrichtung ein D-Glied vorgesehen sein, um dem Regler zusätzlich ein D-Verhalten zu verleihen.The type of measured value conversion and the formation of the control deviation signal as well as the pre-amplification can take place in any known manner; For example, an AC amplifier can be used as a preamplifier, which depends on the control deviation signal supplied by the measuring and comparison device is controlled; the AC amplifier can have a phase discriminator. Furthermore, in a manner known per se, in the main circuit or in the feedback circuit the control device can be provided with a D element in order to give the controller an additional D behavior to rent.

,Schließlich sei noch auf -.eine vorteilhafte Eigenscha.ft der gemäß der Erfindung ausgebildeten Regler hingewiesen; diese besteht darin, daß der Kondensator der RC.7Langzeitrückführung im wesentlichen nur in einer vorbestimmten Richtung aufgeladen wird, derart, daß im Falle eines vorübergehenden Netzspannungsausfalls und einer damit verbundenen Kondensatorentladung der Stellmotor beim Wiedereifisetzen der Netzspannung - in eine vorgegebene Stellung gebracht wird; durch diese asymmetrische Anordnung wird erreicht, daß die Regeleinrichtung bzw. der Stellmotor nach einem deratigen vorübergehenden Netzspannungsausfall unabhängig davon, in welchem Zustand sich der Stellmotor bei Ausfall der Netzspannung befand, stets in einer bestimmtenvorgegebenen Richtung anspricht.Finally, reference should be made to an advantageous property of the regulator designed according to the invention; this is that the capacitor of the RC.7Langzeitrückführung is charged substantially only in a predetermined direction, such that in the event of a temporary power failure and an associated capacitor discharge the servomotor when Wiedereifisetzen the supply voltage - is brought into a predetermined position; This asymmetrical arrangement ensures that the control device or the servomotor always responds in a certain predetermined direction after such a temporary mains voltage failure, regardless of the state in which the servomotor was when the mains voltage failed.

Weitere Vorteile und Einzelheiten der Erfindung ergeben sich aus der folgenden Beschreibung mehrerer Ausführungsbeispiele an Hand der Zeichnungen; in diesen zeigt Fig. 1 ein Schaltschema eines PI-Regleis gemäß einer Ausführungsfonn der Erfindung mit einer einen Phasendiskriminator aufweisenden Wechselstromvorverstärkerstufe, F i g. 2 ein Schaltschema eines Reglers gemäß einer abgewandelten Ausführungsform der Erfindung mit einer als Magnetverstärker ausgebildeten Vorverstärkerstufe, F i g. 3 das Schaltschema, eines Reglers gemäß einer weiteren . Ausführungsform unter - Einschluß einer Begrenzungseinrichtung, F i g. 4 ein Teilschaltbild eines als Zweipunkt-Regler mit Impulsbreitenmodulation ausgebildeten Reglers gemäß einer weiteren Ausführungsform der Erfindung.Further advantages and details of the invention emerge from the following description of several exemplary embodiments with reference to the drawings; 1 shows a circuit diagram of a PI control according to an embodiment of the invention with an AC preamplifier stage having a phase discriminator, FIG. 2 shows a circuit diagram of a controller according to a modified embodiment of the invention with a preamplifier stage designed as a magnetic amplifier, FIG . 3 shows the circuit diagram of a controller according to another . Embodiment with - g inclusion of a limiter, F i. 4 shows a partial circuit diagram of a controller designed as a two-point controller with pulse width modulation according to a further embodiment of the invention.

In den einzelnen Figuren sind entsprechende Teile jeweils mit gleichen Bezugszeichen versehen. Ferner sind die Schaltbilder in den einzelnen Figuren in Abschnitte A, B, C und D eingeteilt, wobei diese Abschnitte jeweils folgende Teile der Gesamtanordnung umfassen: Abschnitt A umfaßt den Meßwertwandler und die Schaltung zur Bildung des die Abweichung der Regelgröße von dem Sollwert wiedergebenden Fehler- bzw. Regblabweichungssignals; in den dargestellten Ausführungsbeispielen enthält dieser Abschnitt als wesentlichen Teil jeweils eine Brückenschaltung.In the individual figures, corresponding parts are each provided with the same reference numerals. Furthermore, the circuit diagrams in the individual figures are divided into sections A, B, C and D , these sections each comprising the following parts of the overall arrangement: Section A comprises the transducer and the circuit for forming the error representing the deviation of the controlled variable from the setpoint value. or Regbl deviation signal; In the illustrated embodiments, this section contains a bridge circuit as an essential part.

Abschnitt B umfaßt die der Vorverstärkung dienenden Teile, gegebenenfalls mit Phasend-iskriminator.Section B includes the preamplification parts, if applicable with phase end discriminator.

Abschnitt C umfaßt jeweils die Endstufe des. Regelverstärkers einschließlich der 'Steuerung des Stellmotors und der Rückführung zur Erzielung des 1-Verhaltens.Section C each includes the output stage of the control amplifier including the control of the servomotor and the feedback to achieve the 1 behavior.

Abschnitt D (nur in F i g. 3) umfaßt eine spezielle Begrenzungseinrichtung.Section D (only in FIG. 3) includes a special limiting device.

In F i g. 4 ist nur der Abschnitt C des Gesamtschaltbildes wiedergegeben.In Fig. 4 only section C of the overall circuit diagram is shown.

Im folgenden wird die Schaltung nach F i g. 1 be#-schrieben: Abschnitt A. Ein als Widerstandsthermometer zur Temperaturmessung dienender Widerstand 1 ist mit den Widerständen 2, 3, 4 und 5 in einer als Meßwertwandler und Vergleichsvorrichtung dienender Brückenschaltung geschaltet; der veränderliche Widerstand 5 dient zur Sollwerteinstellung.In the following, the circuit according to FIG. 1 be # -written: Section A. A resistor 1 serving as a resistance thermometer for temperature measurement is connected to the resistors 2, 3, 4 and 5 in a bridge circuit serving as a transducer and comparison device; the variable resistor 5 is used to adjust the setpoint.

Die Brückenschaltung wird aus einer Wicklung 6 des Transformators 7 mit Wechselstrom gespeist. Die dieRegelabweichung darstellendeAusgangsspannung der Brücke wird über einen Kondensator 8 dem Gitter der einen Hälfte einer Doppeltriode 9 zugeführt.The bridge circuit is fed with alternating current from a winding 6 of the transformer 7. The output voltage of the bridge representing the control deviation is fed to the grid of one half of a double triode 9 via a capacitor 8.

Abschnitt B. Der Anodenstromkreis der Röhre 9 wird aus der Wicklung 10 des Transformators 7 über einen Gleichrichter 11 mit Kondensator 12 gespeist. Die Anodenspannung wird der zweiten Anode der Röhre 9 über einen Widerstand 13, der ersten Anode über Widerstände 14 und 15 und den Entkoppelungskondensator 16 zugeführt. An dem Kathodenwiderstand 17, der durch einen parallelgeschalteten Elektrolyt-Kondensator 18 überbrückt ist, wird eine Gittervorspannung erzeugt. Das dem Gitter der ersten Hälfte der Röhre 9 zugeführte, der Regelabweichung entsprechende Wechselstromsignal wird verstärkt und dem Gitter der zweiten Röhrenhälfte über einen Kondensator 19 und ein Potentiometer 20 zugeführt, das zur Einstellung der Verstärkung bzw. zur Einstellung des Proportionalbereiches des Reglers dient. Von der zweiten Hälfte der Röhre 9 wird die (Wechselstrom-) Ausgangsgröße über einen Kondensator 21 und einen Widerstand 22 den beiden Gittern einer Doppeltriode 23 zugeleitet. Diese Röhre dient als Phasendiskriminator; zu diesem Zweck werden ihre beiden Anodenkreise mit um 180' gegeneinander phasenverschobenem Wechselstrom von Wicklungen 24 und 25 des Transformators 7 gespeist. Diese Wicklungen 24 und 25 sind über Widerstände 26, 27 und 28 sowie ein Potentiometer 29 mit den beiden Kathoden der Röhre 23 verbunden. Das Potentiometer 29 ist dabei derart abzugleichen, daß kein Anodenstrom fließt und daher auch keine Spannung an den Enden der Widerstände 26 und 27 auftritt, wenn den Gittern dieser Röhre kein Wechselstromsignal zugeführt wird, da in diesem Fall die Spannungen an den Widerständen 26 und 27 gleich und entgegengesetzt gerichtet sind. Mittels Kondensatoren 30 und 31 wird die Spannung geglättet. Die Phase der dem Gitter der Röhre 23 zugeführten Spannung hängt davon ab, ob der als Meßwertwandler dienende Widerstand 1 größer oder kleiner ist als die Summe der Widerstände 4 und 5. Durch entsprechende Verbindung der Wicklung 6 mit der Brücke kann erreicht werden, daß die an den Widerständen 26 und 27 erzeugte Spannung so gepolt ist, daß das obere Ende der Widerstände 26 und 27 positiv ist, wenn die geregelte Temperatur zu hoch ist. Entsprechend ist dann das obere Ende der Widerstände 26 und 27 negativ, wenn der Istwert der geregelten Temperatur unter dem Sollwert liegt. Der Meßwert an den Widerständen 26 und 27 ist daher proportional der Abweichung der Regelgröße (Temperatur) vom Sollwert, und die Verstärkung hängt von der Einstellung des Potentiometers 20 ab. Liegt keine Regelabweichung vor, so ist die Summe der Spannungen an den Widerständen 26 und 27 gleich Null.Section B. The anode circuit of the tube 9 is fed from the winding 10 of the transformer 7 via a rectifier 11 with capacitor 12. The anode voltage is fed to the second anode of the tube 9 via a resistor 13, the first anode via resistors 14 and 15 and the decoupling capacitor 16. A grid bias voltage is generated at the cathode resistor 17, which is bridged by an electrolytic capacitor 18 connected in parallel. The alternating current signal fed to the grid of the first half of the tube 9 and corresponding to the control deviation is amplified and fed to the grid of the second tube half via a capacitor 19 and a potentiometer 20, which is used to set the gain or to set the proportional range of the controller. The (alternating current) output variable is fed from the second half of the tube 9 via a capacitor 21 and a resistor 22 to the two grids of a double triode 23. This tube serves as a phase discriminator; For this purpose, its two anode circuits are fed with alternating current from windings 24 and 25 of the transformer 7 which is 180 'out of phase with one another. These windings 24 and 25 are connected to the two cathodes of the tube 23 via resistors 26, 27 and 28 and a potentiometer 29 . The potentiometer 29 is to be adjusted in such a way that no anode current flows and therefore no voltage occurs at the ends of the resistors 26 and 27 if no alternating current signal is fed to the grids of this tube, since in this case the voltages at the resistors 26 and 27 are the same and are oppositely directed. The voltage is smoothed by means of capacitors 30 and 31. The phase of the voltage fed to the grid of the tube 23 depends on whether the resistor 1 serving as the transducer is greater or smaller than the sum of the resistors 4 and 5. By connecting the winding 6 to the bridge, it can be achieved that the The voltage generated between resistors 26 and 27 is polarized so that the upper end of resistors 26 and 27 is positive when the controlled temperature is too high. Correspondingly, the upper end of the resistors 26 and 27 is negative when the actual value of the regulated temperature is below the setpoint. The measured value at the resistors 26 and 27 is therefore proportional to the deviation of the controlled variable (temperature) from the nominal value, and the gain depends on the setting of the potentiometer 20. If there is no control deviation, the sum of the voltages across resistors 26 and 27 is zero.

Abschnitt C. Das am Ausgang des Abschnitts B auftretende, der Regelabweichung proportionaleSignal wird dem Abschnitt C zugeführt. Dieser weist unter anderem ein polarisiertes Relais 33-35 zur Steuerung eines Stellmotors 38 über einen Schalter 32, 36, 37 auf. Die beiden Relaiswicklungen 34 und 35 werden im Ruhezustand von einem Nennstrom von 5 mA durchflossen; solange diese Erregerströme in den Wicklungen 34 und 35 gleich groß sind, bleibt der Kontaktarm 32 in der Mittelstellung. Steigt der Strom in der Spule 34 an, so wird der Mittelkontakt 32 mit Kontakt 36 schließen, bei einem Absinken wird der Mittelkontakt 32 den Kontakt 37 schließen. Diese beiden Kontakte 36 und 37 schließen jeweils eine von zwei Statorwicklungen eines Spaltphasen-Induktionsmotors 38 an die Wicklung 58 des Transformators 7 an, derart, daß der Motor 38 entweder im Uhrzeigersinn oder im Gegenuhrzeigersinn angetrieben wird. Der Motor 38 ist über ein Untersetzungsgetriebe 39 mit dem (nicht dargestellten) Regelorgan verbunden.Section C. The signal which occurs at the output of section B and is proportional to the control deviation is fed to section C. This has, inter alia, a polarized relay 33-35 for controlling a servomotor 38 via a switch 32, 36, 37 . The two relay windings 34 and 35 have a nominal current of 5 mA flowing through them in the idle state; as long as these excitation currents in the windings 34 and 35 are the same, the contact arm 32 remains in the middle position. If the current in coil 34 rises, center contact 32 will close with contact 36 ; if it falls, center contact 32 will close contact 37. These two contacts 36 and 37 each connect one of two stator windings of a split phase induction motor 38 to the winding 58 of the transformer 7 in such a way that the motor 38 is driven either clockwise or counterclockwise. The motor 38 is connected to the control element (not shown) via a reduction gear 39.

Der Motor treibt nicht nur das Regelorgan an, sondern auch den Arm eines Potentiometers 40, das zur Beaufschlagung der Rückführung gemäß der Erfindung dient.The motor drives not only the control element, but also the arm a potentiometer 40, which is used to act on the feedback according to the invention serves.

Zur Gleichstromspeisung der Endstufe 44 des Reglers, welcher die erlindungsgemäße Rückführung aufweist, ist eine von einer Wicklung 42 des Transformators 7 gespeiste Gleichrichtbrücke 41 mit Glättungskondensator 43 vorgesehen. Die von der Gleichrichtschaltung 41, 43 erzeugte Gleichspannung speist die Anode der Pentodenröhre 44 über die eine Wicklung 34 des polarisierten Relais 33. Außerdem speist der Gleichrichter 41, 43 über einen Widerstand 45 den Spannungskonstanthalter 46, dessen konstante Spannung an dem Schirmgitter der Pentodenröhre 44 liegt. Der Konstanthalter 46 gibt außerdem einen praktisch konstanten Strom an die andere Wicklung 35 des polarisierten Relais 33 ab; dieser im wesentlichen konstante Strom durchfließt außerdem den Widerstand 47, das Rückführpotentiometer 40, einen Widerstand 48 und Widerstände 49 und 50, welch letztere eine Gittervorspannung erzeugen. Das Schirmgitter der Pentodenröhre 44 wird, wie erwähnt, mit einer konstant gehaltenen Spannung gespeist, so daß plötzliche Änderungen der Netzspannung keine vorübergehenden Abweichungen des Anodenstromes in der Wicklung 34 des. pol arisierten Relais 33 verursachen.A rectifier bridge 41 with a smoothing capacitor 43, which is fed by a winding 42 of the transformer 7 , is provided for direct current feeding of the output stage 44 of the regulator, which has the feedback according to the invention. The DC voltage generated by the rectifier circuit 41, 43 feeds the anode of the pentode tube 44 via one winding 34 of the polarized relay 33. In addition, the rectifier 41, 43 feeds the voltage stabilizer 46 via a resistor 45, the constant voltage of which is applied to the screen grid of the pentode tube 44 . The constant holder 46 also outputs a practically constant current to the other winding 35 of the polarized relay 33 ; this substantially constant current also flows through resistor 47, feedback potentiometer 40, resistor 48, and resistors 49 and 50, the latter creating a grid bias. The screen grid of the pentode tube 44 is, as mentioned, fed with a constant voltage, so that sudden changes in the mains voltage do not cause temporary deviations in the anode current in the winding 34 of the . cause polarized relay 33.

Wenn keine Regelabweichung vorliegt, d. h. wenn zwischen den Enden der Widerstände 26 und 27 die Potentialdifferenz Null beträgt, so ist der Strom durch die Pentodenröhre 44 immer konstant, z. B. 5 mA, und hält dadurch das Relais 33 in seiner Nullstellung, so daß der Stellmotor 38 in Ruhe bleibt. Der Widerstand 49 ist einstellbar, und das polarisierte Relais 33 kann so auf Nullstellung abgeglichen werden.If there is no control deviation, i. H. when the potential difference between the ends of the resistors 26 and 27 is zero, the current through the pentode tube 44 is always constant, e.g. B. 5 mA, and thereby holds the relay 33 in its zero position, so that the servomotor 38 remains at rest. The resistor 49 is adjustable, and the polarized relay 33 can thus be adjusted to the zero position.

Beim Auftreten einer Regelabweichung wird an den Widerständen 26 und 27 eine Spannung erzeugt, deren Betrag außer von der Regelabweichung von dem an dem Potentiometer 20 einstellbaren Verstärkungsfaktor abhängt. Diese Spannung wird in dem Widerstandsnetzwerk 53 bis 56 aufgeteilt und mit einer Rückführspannung kombiniert, welche an dem vom Stellmotor 38 verstellbaren Abgriff des Potentiometers 40 abgegriffen und über das das 1-Verhalten des Reglers erzeugende nachgebende Rückführglied aus Kondensator 52 und Widerstand 56 gemeinsam mit dem Proportionalanteil dem Steuergitter der Endröhre 44 zugeführt wird. Die Widerstände 54 und 55 des Kombinationsnetzwerks sind gleich groß, und die Widerstände 53 und 56 sind gemeinsam so verstellbar, daß immer derselbe Anteil in beiden Widerständen stromdurchflossen ist; hierdurch wird er, reicht, daß jeweils 5tets die Hälfte, der Proportionalanteilspannung an den Widerständen 53 und 54 abfällt und die Gitterspannung der Pentodenröhre 44 beeinflußt.When a control deviation occurs, a voltage is generated at the resistors 26 and 27 , the magnitude of which depends, in addition to the control deviation, on the amplification factor that can be set on the potentiometer 20. This voltage is divided in the resistor network 53 to 56 and combined with a feedback voltage, which is tapped at the tap of the potentiometer 40, which can be adjusted by the servomotor 38, and via the yielding feedback element consisting of capacitor 52 and resistor 56 , which generates the 1-behavior of the controller, together with the proportional component is fed to the control grid of the end tube 44. The resistors 54 and 55 of the combination network are of the same size, and the resistors 53 and 56 can be adjusted together so that the same proportion is always flowed through in both resistors; As a result, it is sufficient that in each case 5 times half of the proportional component voltage drops across the resistors 53 and 54 and influences the grid voltage of the pentode tube 44.

Im folgenden wird die Wirkungsweise des PI-Reglers beschrieben. Das Steuergitter der Endröhre 44 wird zuzüglich zu der bei 49, 50 erzeugten konstanten Gittervorspannung mit der in dem Netzwerk 52 bis 56 aus P-Anteil und I-Anteil kombinierten Regelspannung beaufschlagt. Hierdurch wird der Strom durch die Wicklung 34 des Relais 33 verändert und ein Kontaktschluß zwischen 32 und 36 bzw. 37 ver, ursacht. Dadurch wird der Motor in Bewegung gesetzt und der Abgriff des Potentiometers 40 so verstellt, daß die Spannung dieses Potentiometers die Spannung der Widerstände 53 und 54 auszugleichen sucht. Sobald sich der Potentiometer-Abgriff bewegt, verändert er jedoch das Spannungsgleichgewicht des Kondensators 52 und der Spannung an dem Widerstand 48 und dem Potentionieter 40 und vergrößert dadurch die Spannung, welche entsprechend dem Wert des Proportionalanteils an den Widerständen 26 und 27 auftritt, der Abgriff wird sich weiterbewegen, bis die Spannung am Widerstand 48 und dem aktiven Teil des Potentiometers 40 der Spannung am Kondensator 52 und der Summe der Spannungen an den Widerständen 55 und 56 das Gleichgewicht hält. Wenn dieses Gleichgewicht erreicht ist, ist der zusätzliche Spannungsabfall am Potentiometer 40 genau gleich der Spannungsänderung an den Widerständen 26 und 27, und auch die Summe der Spannungen an den Widerständen 55 und 56 ist diesem Wert gleich.The function of the PI controller is described below. In addition to the constant grid bias voltage generated at 49, 50 , the control grid of the end tube 44 is acted upon by the control voltage combined in the network 52 to 56 of the P component and I component. As a result, the current through the winding 34 of the relay 33 is changed and a contact between 32 and 36 or 37 is caused. As a result, the motor is set in motion and the tap of the potentiometer 40 is adjusted so that the voltage of this potentiometer seeks to equalize the voltage of the resistors 53 and 54. As soon as the potentiometer tap moves, however, it changes the voltage balance of the capacitor 52 and the voltage across the resistor 48 and the potentiometer 40 and thereby increases the voltage that occurs in accordance with the value of the proportional component at the resistors 26 and 27 , which becomes the tap keep moving until the voltage across resistor 48 and the active part of potentiometer 40, the voltage across capacitor 52 and the sum of the voltages across resistors 55 and 56 are in equilibrium. When this equilibrium is reached, the additional voltage drop across potentiometer 40 is exactly equal to the voltage change across resistors 26 and 27, and the sum of the voltages across resistors 55 and 56 is also equal to this value.

Durch den Strom, der durch die Widerstände 53, 54, 55 und 56 fließt, wird sich die Ladung des Kondensators 52 allmählich verändern. Das Spannungsgleichgewicht am Gitter der Röhre 44 wird gestört, das Relais 33 betätigt, der Motor 38 beginnt zu laufen und verstellt das Potentiometer 40, um das Gleichgewicht wieder herzustellen. Dies ist ein langsamer Prozeß und eine Folge der Änderung der Ladung des Kondensators 52, der auf diese Weise in die Regelung einen Integralanteil einführt, dessen Größe durch eine gemeinsame Änderung der Wider4 stände 53 und 56 verstellt werden kann. Gleichzeitig wird bei einer Betätigung des Motors 38 das (nicht dargestelltem Stellglied verstellt, wodurch z. B. die Wärmezufuhr zu dem Gebäude oder dem geheizten Raum so gesteuert wird, daß die Temperatur als Regelgröße auf den Sollwert zurückgeführt und so die Brücke (Abschnitt A) durch Änderung des Widerstandswertes des Widerstandsthermometers 1 wieder in den abgeglichenen Zustand- gelangt, in dem kein Regelabweichungssignal an ihrem Ausgang auftritt.The current flowing through resistors 53, 54, 55 and 56 will gradually change the charge on capacitor 52. The voltage equilibrium on the grid of the tube 44 is disturbed, the relay 33 is actuated, the motor 38 begins to run and the potentiometer 40 is adjusted in order to restore the equilibrium. This is a slow process and a consequence of the change in the charge of the capacitor 52, which in this way introduces an integral component into the control, the size of which can be adjusted by changing the resistors 53 and 56 together. At the same time, when the motor 38 is actuated, the actuator (not shown) is adjusted, whereby, for example, the heat supply to the building or the heated room is controlled in such a way that the temperature is returned to the setpoint as a control variable and thus the bridge (section A) by changing the resistance value of the resistance thermometer 1, it returns to the balanced state in which no control deviation signal occurs at its output.

F i g. 2 zeigt ein weiteres Ausführungsbeispiel eines Reglers gemäß der Erfindung; diese Ausführungsform stimmt in ihrem grundsätzlichen Aufbau weitgehend mit dem Regler gemäß F i g. 1 überein; die Ab- weichungen bestehen im wesentlichen darin, daß in Abschnitt B des Reglers zur Vorverstärkung ein Magnetverstärker statt einer Röhrenstufe vorgesehen ist und daß des weiteren im Vorwärtszweig des Reglers ein Differenzierglied vorgesehen ist, wodurch der Regler ein PID-Verhalten erhält.F i g. Fig. 2 shows another embodiment of a controller according to the invention; this embodiment largely agrees in its basic structure with the controller according to FIG. 1 match; Deviations the waste essentially consist in that the controller for preamplification a magnetic amplifier is provided instead of a tube stage in section B, and that further comprises a differentiating member is provided in the forward branch of the controller, whereby the controller is a PID behavior is obtained.

Im Hinblick auf die, Verwendung eines Magnet, verstärkers zur Vorverstärkung desRegelabweichungssignals ist es erwünscht, das Regelabweichungssignal als Gleichstromsignal zu erhalten. Zu diesem Zweck wird die als Meßwertwandler und Vergleichsvorrichtung dienende Widerstandsbrücke mit Gleichstrom betrieben. Diese, Gleichstromspeisung erfolgt . aus einer Wicklung 101 des Transformators 102 über eine Gleichrichtbrücke 103 mit Glättungskondensator 104 und einen Stellwiderstand 124.In view of the use of a magnetic amplifier to preamplify the control error signal, it is desirable to obtain the control error signal as a direct current signal. For this purpose, the resistance bridge serving as a transducer and comparison device is operated with direct current. This direct current feed takes place . from a winding 101 of the transformer 102 via a rectifying bridge 103 with a smoothing capacitor 104 and a variable resistor 124.

Die Brücke zur Bildung des Regelabweichungssignals weist zwei Zweige mit Festwiderständen 105 bzw. 106 auf; der dritte Brückenzweig wird von einem als Meßwertwandler wirkenden WiderstandsthermQme , ter 1L07 gebildet, der vierte Brückonzweig duxcJi einen als Sollwertgeber dienenden einstellbaren Widerstand 108, Zur Vorve.rst4rkung des als Gleichstromsignal am Brückenausgang gewonnenen Regelabweichungssignals dient, wie bereits erwähnt, ein Magnetverstärker mit Eis.enkernen 109 und 110. Diese tragen Eingangswicklungen 111 bzw. 112, die aus einer Wicktung 113 des Transformators 102 mit Wechselstrom gespeist werden. F-in Widerstand 114 dient zur Strombegrenzung bei Sättigung der Keine, Des weiteren weisen die beiden Keine je eine Steuerwicklung 115 bzw- 116 auf, welche den Primärwicklungen 111 bzw. 112 entgegengeschaltet sind. Die beiden Steuerwicklungen gind über eine Drossel 117 mit dem Ausgang der Widerstandsbrücke 105 bis 108 verbunden und werden mit dem Regelabweichungssignal beaufschla,-t- Des weiteren sind die Magnetverstärkerkerne 109 bzw. 110 mit je einer Ausgangswicklung 118 bzw, 119 versehen, die in gleicher Art wie die Steuerwicklungen 115 und 116 gepolt sind.The bridge for forming the system deviation signal has two branches with fixed resistors 105 and 106, respectively; the third bridge arm is formed by an acting as a transducer WiderstandsthermQme, ter 1L07, the fourth Brückonzweig duxcJi serving as a reference value transmitter adjustable resistor 108, is used to Vorve.rst4rkung of the deviation signal obtained as a DC signal at the bridge output, as already mentioned, a magnetic amplifier with Eis.enkernen 109 and 110. These carry input windings 111 and 112, respectively, which are fed with alternating current from a winding 113 of the transformer 102. F-in resistor 114 serves to limit the current when the none is saturated. Furthermore, the two none each have a control winding 115 or 116 , which are connected in opposition to the primary windings 111 and 112, respectively. The two control windings are connected to the output of the resistor bridge 105 to 108 via a choke 117 and receive the control deviation signal -t- Furthermore, the magnetic amplifier cores 109 and 110 are each provided with an output winding 118 and 119 , which are of the same type how the control windings 115 and 116 are polarized.

Solange keine. Regelabweichung vorliegt und die Steuerwicklungen 115 bzw, 116 somit strowlos sind, bleiben auch die Ausgangswicklungen 118 bzw. 119 stromlos, da sie so abgeglichen sind, daß die Wirkungen, der ErregerwiOdungen 111 bzw, 112 sich gerade aufheben. Der Magnetverstärker ist ferner so ausgelegt, daß die Erregerwicklungen die Eisenkerne über einen Großteil jeder Wechselstromperiode sättigen. Fließt in den Steuerwicklungen 115 und 116 ein Strom, so wird der eine Teil des Magnetverstärkers innerhalb des Periodeazyklus etwas früher als der andere Verstärkerteil gesättigt sein, Dies verursacht einen asymmetrischen, Fluß, in den Kernen und kommt als zweite Harmonische in den Ausgangswicklungen 118 und 119 zum Ausdruck, Die, beiden Ausgangswicklungen 118 bzw. 119 sind über zwei antiparallelgeschaltete Gleichrichter 122, 123 mit einem Widerstand 120 verbunden ' welcher durch einen parallelgeschalteten Kondensator 121 überbrückt ist. An dem Widerstand 120 tritt eine der Regelabweichung proportionale verstärkte Spannung auL Infolge der nichtlinearen Charakteristik der Gleichrichter 122, 123 bewirken die Spannungsimpulse, der Ausgangswicklungen 118, 119 des Magnetverstärkers eine Aufladung des X-ondensators 121 über den Gleichrichter 123, wobei sich der Kondensator über den Gleichrichter 122 nicht völlig entladen kann, da die Kondensatorspannung klemi gegenüber der Spannung an den Wicklungen ist. Der Widerstand des Gleichrichters 122 während des Eutladeintervalls wird daher größer sein als der Widerstand des Gleichrichters 123 während des Aufladeintervalls. Bei umgekehrter Richtung des Stromflusses in den Steuerwickhingen 115 und 116 (d. h. bei entgegengesetzter Regelabweichung) wird sich die Wirkungsweise der Gleichrichter 122, 123 ebenfalls umkehren und der Kondensator 121 somit mit umgekehrter Polarität aufgeladen werden. Diese spezIelle Schaltung des Magnetverstärkers und seines Ausgangskreises wurde wegen der besonders hohen Nullpunktstabilität gewählt ; selbstverständlich kann jedoch jeder beliebige Magnetverstärker Anwendung finden.As long as none. If there is a control deviation and the control windings 115 and 116 are therefore without current, the output windings 118 and 119 also remain currentless, since they are balanced in such a way that the effects of the excitation signals 111 and 112 cancel each other out. The magnetic amplifier is also designed so that the excitation windings saturate the iron cores for a large part of each alternating current period. If a current flows in the control windings 115 and 116 , one part of the magnetic amplifier will be saturated a little earlier than the other amplifier part within the period cycle.This causes an asymmetrical flux in the cores and comes as a second harmonic in the output windings 118 and 119 To express this, the 'two output windings 118 and 119 are connected via two anti-parallel-connected rectifiers 122, 123 to a resistor 120 ' which is bridged by a parallel-connected capacitor 121. An amplified voltage proportional to the control deviation occurs at resistor 120. As a result of the non-linear characteristics of rectifiers 122, 123, the voltage pulses of output windings 118, 119 of the magnetic amplifier cause X-capacitor 121 to be charged via rectifier 123, with the capacitor being charged via the Rectifier 122 cannot fully discharge because the capacitor voltage is tight with respect to the voltage on the windings. The resistance of the rectifier 122 during the charging interval will therefore be greater than the resistance of the rectifier 123 during the charging interval. If the direction of current flow in the control windings 115 and 116 is reversed (i.e. if the control deviation is the opposite), the mode of operation of the rectifiers 122, 123 will also be reversed and the capacitor 121 will thus be charged with reversed polarity. This special circuit of the magnetic amplifier and its output circuit was chosen because of the particularly high zero point stability ; however, any desired magnetic amplifier can of course be used.

Die Spannung an dem Widerstand 120 ist, wie bereits erwähnt, der Regelabweichung proportional, wobei der Verstärkungsgrad von der Einstellung des Widerstandes 124 im Speisekreis der Widerstandsbrücke abhängt. Liegt keine Regelabweichung vor, so tritt an dem Widerstand 120 keine Spannung auf.As already mentioned, the voltage across resistor 120 is the control deviation proportional, where the gain depends on the setting of resistor 124 depends in the supply circuit of the resistor bridge. If there is no system deviation, so no voltage occurs across resistor 120.

Der übrige Teil der Schaltung des Reglers nach Fig. 2 entspricht weitgehend der Schaltung gemäß F i g. 1, mit dem Unterschied, daß im Gitterkreis der Endstufenröhre 44 - zusätzlich ein Differenzierglied vorgesehen ist, das aus einem Kondensator.125 und dem aktiven Teil eines Potentiometers 126 besteht und einen der Ableitung der Regelabweichung entsprechenden D-Anteil in die übergangsfunktion des Reglers einführt, so daß dieser ein PID-Verhalten erhält. Des weiteren ist in Abänderung gegenüber Fig. 1 das den Stellmotor 38 steuernde Relais mit einer mechanischen Federvorspannung 127 ausgebildet, so daß nur eine Relaiswicklung 34 benötigt wird, welche im Anodenstromkreis der Röhre 44 liegt.The remaining part of the circuit of the controller according to FIG. 2 largely corresponds to the circuit according to FIG . 1, with the difference that in the grid circle of the output stage tube 44 - a differentiating element is additionally provided, which consists of a capacitor 125 and the active part of a potentiometer 126 and introduces a D component corresponding to the derivative of the control deviation into the transition function of the controller, so that it receives a PID behavior. Furthermore, in a modification to FIG. 1, the relay controlling the servomotor 38 is designed with a mechanical spring preload 127 , so that only one relay winding 34 is required, which is located in the anode circuit of the tube 44.

F i g. 3 zeigt eine weitere Ausführungsform eines Reglers gemäß der Eifindung. Der hauptsächliche Unterschied gegenüber der Ausführungsform nach F i g. 1 besteht in der Einfügung einer Begrenzungseinrichtung (Abschnitt D); diese Einrichtung dient für den Fall, daß eine Temperatur, die von der zu regelnden Temperatur zwar verschieden ist, aber zu ihr in Beziehung steht, oberhalb oder unterhalb einen bestimmten Wert gehalten werden soll. Gegenüber Fig. 1 sind gewisse Änderungen getroffen.F i g. 3 shows a further embodiment of a regulator according to the invention. The main difference compared to the embodiment according to FIG. 1 consists in the insertion of a limiting device (section D); this device is used in the event that a temperature that is different from the temperature to be controlled, but is related to it, is to be kept above or below a certain value. With respect to FIG. 1 , certain changes have been made.

Die Meßbrücke (Abschnitt A) ist mit einem Spezialpotentiometer 161 sowie mit einem weiteren Potentiometer 160 versehen. Zur Begrenzung des Kurzschlußstroms der Meßbrücke ist ein Widerstand 162 und zur Unterbrechung der Brücke während des Nullabgleichs des Reglers (am Potentiometer 167 oder 174) ein Glied 164 vorgesehen.The measuring bridge (section A) is provided with a special potentiometer 161 and a further potentiometer 160 . A resistor 162 is provided to limit the short-circuit current of the measuring bridge and a member 164 is provided to interrupt the bridge during the zero adjustment of the controller (on potentiometer 167 or 174).

Der Vorverstärker (Abschnitt B) wurde vereinfacht, indem an Stelle der Doppelröhre 9 ein Spannungs-Transformator 163 vorgesehen ist. Dies hat zwei Vorteile. Erstens ist es dadurch möglich, eine Seite der Meßbrücke wegen der Isolation des Transformators an Masse zu legen, und zweitens wird hierdurch gegenüber Fig. 1 eine Sekundärwicklun (nämlich die Wicklung 10 in F i 1-. 1) am Netztransformator 7 eingespart. Der Phasendiskriminator 23 ist wie in Fig. 1 ausgebildet und arbeitet wie dort ZD beschrieben. Ein in der Kathodenleitung der Röhre 23 vorgesehener Widerstand 166 dient zum Abgleich der Verstärkung bzw. zur Einstellung des Proportionalbereiches. Der Verstärkungsfaktor kann auf verschiedene an sich bekannte Weise verändert werden, die hier jedoch nicht weiter dargestellt ist. Die Ausgangsgröße der phasenempfindlichen Röhre 23 wird wie in Fig. 1 den Widerständen 26 und 27 zugeführt. Zusätzlich ist ein Einstellpotentiometer 167 vorgesehen. An Stelle dieses Einstellpotentiometers ist es jedoch auch möglich, die Widerstände 26 und 27 C gleich groß zu wählen und eine etwa notwendige Abgleichung an dem schon erwähnten Potentiometer 174 (in der Endverstärkerstufe 44, 171; Abschnitt D in F i g. 3) vorzunehmen. Der Proportionalanteil des Reglers kann an einem den Widerständen 26 und 27 parallelgeschalteten Abgriffpotentiometer erhalten werden.The preamplifier (section B) has been simplified by providing a voltage transformer 163 instead of the double tube 9 . This has two advantages. First, it is possible to place one side of the measuring bridge because of the insulation of the transformer to ground, and, secondly, thus 1 is compared with Fig. A Sekundärwicklun (namely, the winding 10 in F i 1-. 1) saving on the power transformer 7. The phase discriminator 23 is designed as in FIG. 1 and operates as ZD described there. A resistor 166 provided in the cathode line of the tube 23 is used to adjust the gain or to set the proportional range. The gain factor can be changed in various known ways, which, however, are not shown further here. The output of the phase sensitive tube 23 is fed as shown in Fig. 1, the resistors 26 and 27. A setting potentiometer 167 is also provided. Instead of this setting potentiometer, however, it is also possible to select the resistors 26 and 27 C to be the same size and to carry out any necessary adjustment on the aforementioned potentiometer 174 (in the output amplifier stage 44, 171; section D in FIG. 3) . The proportional component of the controller can be obtained from a tap potentiometer connected in parallel to resistors 26 and 27.

Die Reglerschaltung gemäß F i g. 3 weist zusätzlich den Abschnitt D auf, der die erwähnte Begrenzungsregelung umfaßt. Diese wird weiter unten eingehend erläutert; zunächst sei angenommen, daß Klemme 1.68 direkt mit Klemme 169 verbunden ist. Der Spannungsabfall an den Widerständen 26 und 27 und 167 liegt dann direkt im Gitterkreis der Pentodenröhre 44; die Widerstände 53, 54 haben eine ähnliche Funktion wie in F i g. 1; in Serie mit der Kathode ist ein Rückführwiderstand 51 angeschlossen.The regulator circuit according to FIG . 3 additionally has section D , which includes the aforementioned limitation regulation. This is explained in detail below; First of all, it is assumed that terminal 1.68 is directly connected to terminal 169 . The voltage drop across the resistors 26 and 27 and 167 is then directly in the grid circle of the pentode tube 44; the resistors 53, 54 have a similar function to that in FIG. 1; a feedback resistor 51 is connected in series with the cathode.

Das PI-Verhalten des Reglers wird gemäß der Erfindung wiederum durch eine nachgiebige Rückführung erzielt, welche den Kondensator 52 und den aktiven Teil des Widerstands 53 umfaßt. Die Rückführung wird mit einer am Potentiometer je nach der Stellung des vom Stellmotor 38 betätigten Schleifarms abgegriffenen Gleichspannung beaufschlagt. Die Gleichspannung am Potentiometer 40 wird von einer Gleichrichterbrücke 59 mit Glättkondensator geliefert, die ihrerseits von einer Wicklung 57 des Netztransfolmators 7 gespeist wird.According to the invention, the PI behavior of the controller is achieved in turn by a flexible feedback which comprises the capacitor 52 and the active part of the resistor 53. A direct voltage is applied to the feedback on the potentiometer depending on the position of the grinding arm operated by the servomotor 38. The DC voltage at the potentiometer 40 is supplied by a rectifier bridge 59 with a smoothing capacitor, which in turn is fed by a winding 57 of the mains transformer 7.

Die Anodenspannung der Pentodenröhre 44 wird aus der Wicklung 1.70 des Transformators 7 durch die als Gleichrichter beschriebene linke Hälfte der Doppeltriode 171 erzeugt; zur Glättung ist ein Kondensator 172 vorgesehen. Die negative Seite dieses Kondensators 172 ist über den Kathodenwiderstand 51 mit der, Kathode der Röhre 44 verbunden, die positive Seite liegt über den Lastwiderstand 1173 an der Anode der Röhre 44. Des weiteren liegt über dem Kondensator 172 ein Spannungsteiler, bestehend aus dem schon vorhererwähnten Potentiometer 174 und Widerständen 1,75, 176 und 51. Der durch diesen Spannungsteiler zusätzlich durch den Kathodenwiderstand 51 fließende Strom erzeugt eine Gittervorspannung der Röhre 44. Eine entsprechende Schirmgittervorspannung wird an der Verbindung der Widerstände 174 und 175 abgenommen; schließlich wird zwischen den Widerständen 175 und 176 eine weitere Spannung über einen sehr großen Widerstand 177 für die erwähnte Grenzwertregelung abgenommen.The anode voltage of the pentode tube 44 is generated from the winding 1.70 of the transformer 7 by the left half of the double triode 171 , described as a rectifier; A capacitor 172 is provided for smoothing. The negative side of this capacitor 172 is connected via the cathode resistor 51 to the, cathode of the tube 44, the positive side is greater than the load resistor 1173 at the anode of the tube 44. Further, above the capacitor 172, a voltage divider consisting of the previously mentioned Potentiometer 174 and resistors 1,75, 176 and 51. The current flowing through this voltage divider additionally through the cathode resistor 51 generates a grid bias of the tube 44. A corresponding screen grid bias is taken from the connection of the resistors 174 and 175 ; Finally, between the resistors 175 and 176, a further voltage is picked up via a very large resistor 177 for the aforementioned limit value control.

Die rechte Seite der Doppelröhre 171 wird von der Wicklung 178 mit Wechselstrom gespeist und betätigt zwei Relais 179 und 180,- der Stromkreis dieser Röhre wird durch einen Kathodenwiderstand 181 geschlossen, der eine Gegenkopplung erzeugt. Die am Gitter dieser Triodenröhre liegende Spannung entspricht der Differenz der Spannung am oberen Teil des PotentioinelLers 117,1 und dem Spannungsabfall des Anodenwiderstandes 173 der Pentodenröhre 44. Diese Spannungen sind so gewählt, daß be; einer Zunahme des Stroms in der Röhre 44 der Glechstrorn in der rechten Triode der Röhre 171 ansteigt. Ein gewisser Ausgleich von Netzspannungsschwankungen wird dadurch erreicht, daß dies praktisch ein Brückenk-#eis ist. De.- Strom durch die Relaiswicklungen 179 und 180 ist so ab-eg ichen, daß im Ruhezustand bei Feh-C #ni len einer Regelibweichung das Relais 179 gescblos-C C sen und das Relais 1.80 offen ist. Bei einem Ansteigen des Stromes in der Röhre 171 wird das Relais 180 geschlossen und der Motor 38 das Rückführpotentiometer (sowie das nicht dargestellte Stellglied) in der einen Richtung antreiben; entsprechend wird bei einem Rückgang des Stromes das Relais 179 öffnen und der Motor in der entgegengesetzten Drehrichtung arbeiten. Die beiden Relais sind verriegelt, um eine gleichzeitige Erregung beider Motorwicklungen unmöglich zu machen. Man erkennt, daß hinsichtlich der Stellmotorsteuerung der Hauptunterschied gegenüber F i g. 1 in der Verwendung einer Röhre mit zwei gewöhnlichen Relais an Stelle eines empfindlichen polarisierten Relais in Fig. 1 besteht.The right side of the double tube 171 is fed with alternating current from the winding 178 and actuates two relays 179 and 180, - the circuit of this tube is closed by a cathode resistor 181 , which creates a negative feedback. The voltage across the grid of this triode tube corresponds to the difference between the voltage at the upper part of the potentiometer 117.1 and the voltage drop across the anode resistor 173 of the pentode tube 44. These voltages are chosen so that be; an increase in the current in the tube 44, the Glechstrorn in the right triode of the tube 171 increases. A certain compensation of mains voltage fluctuations is achieved in that this is practically a bridge. De.- current through the relay windings 179 and 180 is so ab-eg ichen that in the idle state in the case of faulty C #ni len a control deviation, the relay 179 closed-C C sen and the relay 1.80 is open. When the current in the tube 171 increases , the relay 180 is closed and the motor 38 drives the feedback potentiometer (and the actuator, not shown) in one direction; accordingly, when the current drops, relay 179 will open and the motor will work in the opposite direction of rotation. The two relays are locked to make it impossible to excite both motor windings at the same time. It can be seen that the main difference compared to FIG. 1 is to use a tube with two ordinary relay in place of a sensitive polarized relay in Fig. 1.

Im folgenden wird der Zweck der in F i g. 3 zusätzlich vorgesehenen Begrenzungsregelung D an einem Beispiel beschrieben, der die.Regelung einer Heißluftheizung für einen Raum betrifft. Bei einier solchen Anlage ist es erwünscht, die Temperatur der in den Raum hineingepumpten Luft nicht unter einen gewissen Wert absinken zu lassen. In F i g. 3 stellt die Vorrichtung 165 einen Thermostaten in der Luftleitung dar. Solange die Temperatur in der Zuluftleitung über dem eingestellten Grenzwert liegt, sind die Kontakte 182 geschlossen und schließen die Klemmen 168 und 169 über den verhältnismäßig kleinen Widerstand 183 kurz und bewirken eine Entladung des Kondensators 184. Der Regler arbeitet wie bereits beschrieben. Wenn die untere Temperaturgrenze erreicht wird, öffnen die Kontakte 182, und die Kontakte 185 schließen. Der Kondensator 184 wird dann über die Widerstände 177 und 186 lancysam geladen, und die Klemme 168 wird positiv. Ein Widerstand 187, der dem Kondensator 184 parallel geschaltet ist, begrenzt die Maximalspannung und beginnt den Kondensator zu entladen, wenn der Thermostat in einer solchen Lage ist, daß weder die Kontakte 182 noch 185 geschlossen sind. Die langsam ansteigende Spannung an diesem Kondensator wirkt wie eine zusätzliche Fehlerspannung, was zur Folge hat, daß die Temperatur in der Zuluftleitung erhöht wird. Genügt dieser Effekt nicht und fällt die Zulufttemperatur weiter ab, so schließen die Kontakte 188 den Widerstand 186 kurz und vergrößern auf diese Weise den Ladestrom. Wenn die Zulufttemperatur genügend ansteigt, wird dieser Vorgang umgekehrt, der Kondensator 184 entlädt sich erst über den Widerstand 187 und schließlich über den Widerstand 183. Wenn der Allgemeinzustand der Anlage sich nicht ändert, wird die Temperatur langsam hinauf- und heruntergehen in dem Maße, wie sich der Kondensator 184 auflädt oder entlädt.In the following, the purpose of the FIG. 3 additionally provided limitation control D is described using an example that relates to the control of hot air heating for a room. In such a system it is desirable not to let the temperature of the air pumped into the room drop below a certain value. In Fig. 3 shows the device 165 a thermostat in the air line. As long as the temperature in the supply air line is above the set limit value, the contacts 182 are closed and short-circuit the terminals 168 and 169 via the relatively small resistor 183 and cause the capacitor 184 to discharge The controller works as already described. When the lower temperature limit is reached, contacts 182 open and contacts 185 close. Capacitor 184 is then charged lancysam through resistors 177 and 186 and terminal 168 goes positive. A resistor 187 connected in parallel with capacitor 184 limits the maximum voltage and begins to discharge the capacitor when the thermostat is in such a position that neither contacts 182 nor 185 are closed. The slowly rising voltage on this capacitor acts like an additional fault voltage, which has the consequence that the temperature in the air supply line is increased. If this effect is not sufficient and the supply air temperature falls further, then the contacts 188 short-circuit the resistor 186 and in this way increase the charging current. If the supply air temperature rises sufficiently, this process is reversed, the capacitor 184 discharges first through the resistor 187 and finally through the resistor 183. If the general condition of the system does not change, the temperature will slowly go up and down as capacitor 184 charges or discharges.

Durch Umkehrung der Richtung des Fehlerwertes an den Widerständen 26, 27 und 167 und durch einen entsprechenden Anschluß der Relais 179 und 180 kann die vorstehend beschriebene Begrenzungsregelung zur Einhaltung einer oberen Grenze, d. 1.i. einer Maximaltemperatur in der Zuluftleitung, dienen.By reversing the direction of the error value at the resistors 26, 27 and 167 and by a corresponding connection of the relays 179 and 180 , the above-described limitation control can be used to maintain an upper limit, i. 1.i. a maximum temperature in the supply air line.

Die bisher beschriebenen Ausführungsbeispiele betrafen Regler, die nach dem Prinzip der Stellungsmodulation arbeiten, bei welcher also das Stellglied nach Maßgabe der jeweiligen Regelabweichung und der übertragungsfunktion des Reglers jeweils innerhalb eines kontinuierlichen Stellbereichs verstellt wird. Die Erfindung ist jedoch ebensogut auch bei Reglern anwendbar, bei welchen das Stellglied im wesentlichen nur eine von zwei diskreten Stellungen einnehmen kann (»Auf-Zu-Regelung«), wobei der Regler nach Maßgabe der jeweiligen Regelabweichung und seiner übertragungsfunktion die zeitliche Umschaltung zwischen den diskreten Stellungen des Regelorgans (SteRglieds) beeinflußt, Bei diesem Reg-t> lerprinzip mit Impulsbreitenmodulation oszilliert der Regler mit einer vorgegebenen Frequenz zwischen der voll geöffneten und der voll geschlossenen Stellung, wobei der relative Anteil von öffnungsperiode und Schließperiode durch den Regelvorgang verändert wird, während die Frequenz des aus Öffnungs-und Schließperiode zusammen gebildeten Arbeitszyklus unverändert bleibt.The exemplary embodiments described so far concerned regulators that operate on the principle of position modulation, in which the actuator is adjusted within a continuous setting range in accordance with the respective control deviation and the transfer function of the regulator. However, the invention is equally applicable to regulators in which the actuator can essentially only assume one of two discrete positions ("open-close regulation"), the regulator switching over time between the discrete positions of the control element (SteRglieds) influenced In this Reg-> t lerprinzip pulse width modulation oscillating the controller at a predetermined frequency between the fully open and the fully closed position, wherein the relative proportion of opening period and closing period is changed by the control process, while the frequency of the duty cycle formed together from the opening and closing periods remains unchanged.

F i g. 4 zeigt eine derartige Ausführungsform, bei welcher die Erfindung auf einen als Zweipunktregler mit Irapulsbreitenmodulation ausgebildeten Regler an-ewandt ist. In F i g. 4 ist dabei mir der dem Abschnitt C entsprechende Teil der Schaltung dargestellt, welcher die Endstufe mit der Stellinotorsteuerung und die Rückführung gemäß der Erfindung umfaßt. Die Abschnitte A und B können beispielsweise wie in F i g. 1 ausgebildet sein, derart, daß an den Widerstäfiden 26, 27 das der Regelabweichung proportionale Gleichspannungssianal vom Ausgang der Vorverstärkung (Abschnitt B) zugeführt zu denken ist. Der in F i g. 4 dargestellte Abschnitt C der Schaltung ist weitgehend analog dem Abschnitt C von F i g. 3 aufgebaut, mit dem Unterschied, daß der Ausgangsstrom der rechten Triodenhälfte der Röhre 171 nur durch ein einzelnes Relais 260 fließt. Die Relaiskontakte 261 schalten die (nicht dargestellte) Stelleinrichtung ein und aus. über weitere Relaiskontakte 262 des gleichen Relais 260 wird im gleichen Rhythmus der Rückführzweig an eine konstaute Gleichspannung, welche von der Netztransformatorwicklung 57 über einen Gleichrichter 265 a - bzw. von ihr abgeschaltet.F i g. 4 shows such an embodiment in which the invention is applied to a controller designed as a two-point controller with pulse width modulation. In Fig. 4 shows the part of the circuit corresponding to section C , which includes the output stage with the actuator control and the feedback according to the invention. Sections A and B can, for example, as in FIG. 1 be designed in such a way that the DC voltage signal proportional to the control deviation is supplied from the output of the preamplification (section B) to the resistors 26, 27. The in F i g. Section C of the circuit shown in FIG. 4 is largely analogous to section C of FIG. 3 , with the difference that the output current of the right triode half of the tube 171 only flows through a single relay 260 . The relay contacts 261 switch the actuating device (not shown) on and off. Via further relay contacts 262 of the same relay 260 , the feedback branch to a constant DC voltage is switched off in the same rhythm, which is switched off from the mains transformer winding 57 via a rectifier 265 a - or from it.

geliefert wird, an Die Frequenz der Umschaltungen ist durch den Kondensator 263 und den Widerstand 264 gegeben, die zusätzlich zu dem Rückführkreis gemäß der Erfindung vorgesehen sind. Dieser Rückführkreis wird von dem Kondensator 52 und den Widerständen 53 und 54 gebildet, die die gleiche Funktion wie in den früher beschriebenen Ausführungsbeispielen besitzen; der Kondensator 52 mit dem aktiven Teil des Widerstandes 53 bildet das nachgebende Rücl<fiihrglied, mittels dessen gemäß der Erfindung das I-Verhalten des Reglers erzielt wird.The frequency of the switching is given by the capacitor 263 and the resistor 264, which are provided in addition to the feedback circuit according to the invention. This feedback loop is formed by the capacitor 52 and the resistors 53 and 54, which have the same function as in the previously described embodiments; The capacitor 52 with the active part of the resistor 53 forms the yielding return element, by means of which, according to the invention, the I behavior of the controller is achieved.

Wenn die Kontakte 262 den Gleichrichter 265 einschalten, so erhöht sich die Ladung des Kondensators 263 und damit die Spannung an den Widerständen 53 und 54 derart, daß das Relais 260 durch die Pentodenröhre 44 betätigt und der untere Kontakt des Schalters 262 geschlossen wird. Der Kondensator 263, der wesentlich kleiner ist als der Kondensator 52, wird langsam entladen. Dieser Zyklus ergibt eine Ein- und Ausschaltung von gleicher Dauer, wenn der Kondensator 52 eine Ladung besitzt, die halb so groß ist wie die Spannung am Gleichrichter 265. When the contacts 262 switch on the rectifier 265 , the charge on the capacitor 263 and thus the voltage at the resistors 53 and 54 increases in such a way that the relay 260 is actuated by the pentode tube 44 and the lower contact of the switch 262 is closed. The capacitor 263, which is much smaller than the capacitor 52, is slowly discharged. This cycle results in switching on and off of the same duration when the capacitor 52 has a charge which is half the voltage on the rectifier 265.

Sobald an den Widerständen 26 und 27 infolge einer Regelabweichung eine Zusatzspannung auftritt, wird diese im Gitterkreis der Röhre zur Auswirkung kornmen und die Kontakte für längere Zeit als die Hälfte offen oder geschlossen halten. Außerdem wird die Ladung am Kondensator allmählich wegintegriert und auf diese Weise die sonst unvermeidliche Verschiebung des Regelpunktes verhindert.As soon as an additional voltage occurs at the resistors 26 and 27 as a result of a control deviation, this will have an effect in the lattice circle of the tube and keep the contacts open or closed for longer than half of the time. In addition, the charge on the capacitor is gradually integrated away and in this way the otherwise unavoidable shift in the control point is prevented.

An dieser Stelle sei gesondert auf eine vorteilhafte Eigenschaft der beschriebenen Ausführungen von Reglern gemäß der Erfindung hingewiesen. Diese ermöglichen es nämlich, die jeweilige Richtung der Regelabweichung und die Bewegung des Stellmotors so aufeinander abzustimmen, daß der Kondensator 52 entladen ist, wenn das Stellglied entweder völlig offen oder völlig geschlossen ist. Die zur Erzielung des 1-Verhaltens gemäß der Erfindung vorgesehene nachgebende Rückführung ermöglicht es daher, das Stellglied zu öffnen oder zu schließen, wenn die Versorgungsspannung nach einer Unterbrechung zurückkehrt. Diese für die praktische Anwendung der Regler äußerst bedeutsame Eigenschaft beruht darauf, daß der Kondensator 52 der nachgebenden Rückfüh- rung so geschaltet ist, daß er im wesentlichen nur einseitig, d. h. nur in einer vorgegebenen Richtung, aufgeladen wird. Bei einem Netzspannungsausfall wird der Kondensator daher unabhängig von der Stellung des Potentiometerabgriffs 40 und damit unabhängig von der jeweiligen letzten Stellung des Stellmotors vor Ausfall der Netzspannung entladen, so daß sichergestellt ist, daß sich der Stellmotor bei Rückkehr der Netzspannung in einer vorgegebenen Richtung bewegt.At this point, reference should be made separately to an advantageous property of the described embodiments of regulators according to the invention. These allow the respective direction of the control deviation and the movement of the servomotor to be coordinated with one another in such a way that the capacitor 52 is discharged when the actuator is either completely open or completely closed. The yielding feedback provided to achieve the 1 behavior according to the invention therefore makes it possible to open or close the actuator when the supply voltage returns after an interruption. This property, which is extremely important for the practical application of the controller, is based on the fact that the capacitor 52 of the yielding feedback is connected in such a way that it is essentially only one-sided, i.e. H. is only charged in a given direction. In the event of a mains voltage failure, the capacitor is therefore discharged regardless of the position of the potentiometer tap 40 and thus independent of the respective last position of the servomotor before the mains voltage fails, so that it is ensured that the servomotor moves in a predetermined direction when the mains voltage returns.

Zum besseren Verständnis sei dieses Verhalten der beschriebenen Regler an einem konkreten Beispiel beschrieben. Es sei angenommen, daß die Regler zur Regelung der Temperatur eines Siemens-Martin-Ofens dienen sollen, die sehr nahe der Gefahrengrenze, gehalten werden muß. Bei einem Netzausfall würde der Stellmotor das Ventil der Brennstoffzufuhr in seiner jeweiligen Stellung belassen, es würde weiterhin Brennstoff zugeführt werden und die Temperatur daher ungefähr konstant bleiben. Allen beschriebenen Ausführungen von Reglern gemäß der Erfindung ist nun gemeinsam, daß der Kondensator der nachgebenden Rückführung sich über den RC-Kreis entladen würde, derart, daß während eines solchen vorübergehenden Netzausfalls gewissermaßen eine Regelabweichung vorgetäuscht würde, die in Wirklichkeit nicht vorhanden ist. Durch die erwähnten Mittel kann nun sichergestellt werden, daß nach dem Wiedereinsetzen der Netzspannung der (trotz Fehlens eines Regelabweichung) dann auftretende Ladestrom des Kondensators das Brennstoffventil nicht öffnet und somit eine überhitzung des Ofens vermieden wird. Welche Stellung das Rückführpotentiometer (entsprechend der jeweiligen Stellmotorstellung) im Augenblick des Netzspannungsausfalls auch einnehmen mag, der Regler kann stets so ausgelegt werden, daß das Stellglied (Brennstoffventil) vorübergehend geschlossen und eine Gefährdung der Anlage vermieden wird.For a better understanding, let this behavior of the controller described described using a specific example. It is assumed that the controller is used for regulation the temperature of a Siemens-Martin furnace should serve, which is very close to the danger limit, must be kept. In the event of a power failure, the servomotor would act as the fuel supply valve left in its respective position, fuel would continue to be supplied and the temperature therefore remains approximately constant. All the versions described of regulators according to the invention is now common that the capacitor of the yielding Feedback would be discharged through the RC circuit in such a way that during such a temporary power failure, a system deviation would be simulated, so to speak, which in reality does not exist. The means mentioned can now ensure that after the mains voltage is restored the (despite the absence of a control deviation) then occurring charging current of the capacitor does not open the fuel valve and this prevents the furnace from overheating. Which position the feedback potentiometer (according to the respective servomotor position) at the moment of the mains voltage failure may also assume, the controller can always be designed so that the actuator (Fuel valve) temporarily closed and a hazard to the system avoided will.

Es sei noch erwähnt, daß die Erfindung vorstehend an Hand von Beispielen beschrieben wurde, welche Temperaturregelungen betrafen. Selbstverständlich ist die Erfindung jedoch nicht auf Fälle beschränkt, in welchen die Regelgröße eine Temperatur ist, sondern ist bei Regelstrecken beliebiger Art anwendbar, welche große Zeitkonstanten besitzen.It should also be mentioned that the invention has been described above by means of examples it was described which temperature controls were concerned. It goes without saying However, the invention is not limited to cases in which the controlled variable is a Temperature, but can be used in any type of control system, which is large Own time constants.

Des weiteren sei betont, daß die Art der Meßwertumformung und der Bildung des Regelabweichungssignals sowie die Art und Weise der Vorverstärkung in beliebiger Weise erfolgen können, insbesondere können diese Stufen entweder mit Gleichstrom oder mit Wechselstrom betrieben werden. Wesentlich für die vorliegende Erfindung ist, daß der von der nachgebenden Rückführung gemäß der Erfindung überbrückte Teil des Regelverstärkers, welchem das vorverstärkte Regelsignal zusammen mit dem Rückführsignal zugeführt wird, als Gleichstromverstärker ausgebildet ist.It should also be emphasized that the type of measurement conversion and the Formation of the system deviation signal and the type and manner of preamplification in can be done in any way, in particular these stages can either with Be operated with direct current or alternating current. Essential for the present Invention is that the bridged by the yielding return according to the invention Part of the control amplifier to which the pre-amplified control signal and the Feedback signal is supplied, is designed as a direct current amplifier.

Claims

1. A discontinuously operating electric controller for controller systems with large time constants, in which a PI control is achieved by a compliant long tent recirculation, - e k hen -z eichnet d urch the use of a known per se in PI controllers RC feedback, which, depending on the manipulated variable, generates a feedback signal that is fed to the high-impedance input of a DC amplifier together with the preamplified error signal.

2. Controller according to claim 1 in the form of a three-point controller, characterized in that the feedback is subjected to a voltage, the value of which depends on the position of the servomotor controlled by the controller output via a relay. 3. Regulator according to claim 2, characterized in that the feedback voltage source is a potentiometer fed from an isolated voltage source, the tap of which is controlled by the servomotor. 4. Controller according to claim 1 in training as a two-point controller with pulse width modulation, characterized in that the pulse width modulation generated in a manner known per se by an RC short-term feedback (263, 264) by the RC long-term feedback (52, 53, 54) in the sense of a I behavior is influenced ( Fig. 4). 5. Regulator according to claim 4, characterized in that the application of the RC long-term feedback with a constant voltage occurs at the same time with the actuation of a relay serving as an actuator. 6. Regulator according to claim 4 or 5, characterized in that the resistor (54) of the RC long- term feedback is bridged by the capacitor (263) of the short-term feedback. Considered publications: German Patent Nos. 760 520, 711556, 828 793, 827 980, 767 636, 975 797; German patent applications L6397 Vlllb / 21c (published August 27, 1953); B 16677 VIII a 21 a2 (posted on September 18, 1952); British Patent No. 718 171; Swiss patents No. 297 154, 289 513; Schäfer, "Basics of automatic regulation", 1953, Franzis-Verlag, Munich, pp. 12 to 16; Journal "Regelstechnik", year 1953, pp. 13 to 17, year 1954, p. 57 and year 1955, pp. 296 to 302; »VDI-Zeitschrift«, year 1956, pp. 170 and 171.